MINISTERUL

EDUCAIEI, CERCETRII, TINERETULUI I SPORTULUI

Consiliul Naional al Cercetrii tiinifice
Programul: Resurse Umane

CERCETRI PRIVIND OPTIMIZAREA

CAPABILITILOR SISTEMULUI LOGISTIC
MILITAR PRIN IMPLEMENTAREA UNOR SOLUII
SPECIFICE TEHNOLOGIILOR ROBOTIZATE
Sinteza raportului de activitate
- E t a p a a-I I I-a -

Contract nr. 59/12.08.2010

Director de proiect:
Lect.univ.dr.ing. Silviu Mihai PETRIOR
Academia Forelor Terestre Nicolae Blcescu Sibiu

- Decembrie 2012

Consiliul Naional al Cercetrii tiinifice

Programul: Resurse umane
Tipul proiectului:
Proiecte de cercetare pentru stimularea constituirii de tinere echipe
de cercetare independente

CERCETRI PRIVIND OPTIMIZAREA

CAPABILITILOR SISTEMULUI LOGISTIC MILITAR
PRIN IMPLEMENTAREA UNOR SOLUII SPECIFICE
TEHNOLOGIILOR ROBOTIZATE
Plan de realizare
- Etapa a-III-a Obiectivul III.1
OPTIMIZAREA CONSTRUCTIV A UNOR VARIANTE ARHITECTURALE DE
ROBOI INDUSTRIALI PROPUI SPRE IMPLEMENTARE N ACTIVITILE
SELECTATE
Activiti
3.1.1.Concepia, calculul i proiectarea unor echipaje mobile ce intr n componena structurii
mecanice a roboilor industriali seriali-modulari
3.1.2.Modelarea unor echipaje mobile ce intr n componena structurii mecanice a roboilor
industriali seriali-modulari
Obiectivul III.2
OPTIMIZAREA FUNCIONAL A UNOR VARIANTE ARHITECTURALE DE
ROBOI INDUSTRIALI PROPUI SPRE IMPLEMENTARE N ACTIVITILE
SELECTATE
Activiti
3.2.1.Evidenierea workspace-ului i a traiectoriei punctului caracteristic, pe baza legilor de
micare impuse dispozitivului de prehensiune
3.2.2.Elaborarea unui algoritm de optimizare dinamico-organologic privind alegerea unei
arhitecturi de robot industrial capabil s rspund activitii logistice selectate n cadrul
celulei flexibile alese
Obiectivul III.3
TESTAREA I VALIDAREA TIPULUI DE ORGANIZARE A CELULEI FLEXIBILE
ALEAS I A STRUCTURII DE ROBOT INDUSTRIAL PROPUS SPRE A FI
IMPLEMENTAT N SISTEMUL LOGISTIC MILITAR
Activiti
3.3.1.Testarea i verificarea virtual a aplicaiei i realizarea unor baze de date ale testrii,
analizei i evalurii
3.3.2.Testarea operaional n mediul real de lucru, stabilirea i implementarea unor aciuni
corective i validarea rezultatelor obinute

1.Consideraii generale
Temele abordate n prezenta etap de cercetare prezint un puternic caracter de
noutate pentru mediul militar romnesc, prin prisma perspectivei de cercetare deschise asupra
relaiei dintre tehnologie i celelalte componente ale capabilitilor, cu efecte pozitive asupra
performanelor sistemului logistic militar.
Este unanim apreciat, recunoscut i utilizat ca atare n literatura de specialitate faptul
c organizaiile sunt sisteme complexe n care subsistemul de management al performanei
implic o serie de componente funcionale interconectate, eficiena fiecrei componente
depinznd de modul n care este integrat n ntreg, iar eficiena ntregului depinznd de
eficiena fiecrei componente. Necesitatea i, implicit, utilitatea unei asemenea teme, are ca
raionament ncercarea de a gsi un model unificator al diverselor teorii care abordeaz
conceptul de performan logistic militar, concept exprimat tot mai des prin intermediul
teoriei capabilitilor. Problema prezint efecte de tip cascad, ce reclam gsirea unor
perspective de abordare, utile ca numitor comun, de la simplu la complex, de la nivelul
managementului operaional la nivelul celui strategic, judicios conexate cu aspetele tehnice
de vrf ale nceputului secolului al XXI-lea. Aadar, este nevoie de un instrument/metod
care s rezolve, bazat pe considerente edificatoare, aspecte ale realitii mediului logistic
militar, cadrul arhitectural ales i asumat de echipa de proiect fiind cel fundamentat pe
binomul inginerie-management.
n cadrul prezentei etape au fost continuate cercetrile ntreprinse n etapele
anterioare, centrul de greutate fiind mutat de aceast dat pe perspectiva tehnic i
tehnologic de investigare a problematicii, n plan operaional fiind rezolvate oportun,
conform cerinelor, termenelor i exigenelor financiare planificate, toate aspectele legate de
managementul proiectului.
2.Consideraii privind ndeplinirea obiectivului III.1
Obinerea unor roboi performani are n vedere att soluia constructiv aleas, ct i
modul de programare, conducere, comand i control. Analiznd modelele roboilor
industriali seriali modulari, n acest studiu privind rezultatele activitii tiinifice derulate n
cadrul fazei a III-a a contractului de cercetare nr. 59/2010, sunt cercetate comportamentul i
performanele acestora legate n special de aspectele dinamice. Concepia modular, este
bazat pe realizarea separat a modulelor a cror construcie permite asamblarea lor cu alte
module. Rezult astfel, arhitecturi variate de roboi industriali, care pot fi livrai beneficiarilor
n conformitate cu cerinele aplicaiei concrete. Folosind module de translaie, de rotaie, de
basculare i orientare, se pot concepe variante de mecanisme generatoare de traiectorii din
structura mecanic a unor roboi seriali de tip modular. n urma unui studiu dinamic riguros
aplicat pe structuri de roboi seriali modulari posednd de la dou la ase grade de libertate,
se poate obine o metod de optimizare constructiv, conform creia ntr-o structur
modular de robot industrial se pot aranja modulele de translaie i de rotaie astfel nct
consumurile energetice s fie minime.
Proiectarea modulului de translaie MTB a fost realizat pe baza prescripiilor de
calcul organologice utilizndu-se soft-urile de proiectare: pentru modelarea 2D a modulului
s-a folosit programul AUTOCAD, iar pentru modelarea 3D s-a folosit programul AUTO
INVENTOR. n cele ce urmeaz sunt prezentate elementele constructive ce intr n
componena MTB realizate att n vederea 2D, ct i n vederea izometric (fig. 1).

a)

b)

c)

d)

e)

Fig. 1 Elemente organologice din componena modulului de translaie MTB realizate n

Inventor: a) sanie; b) piulia cu bile; c) modul de translaie MTB; d) seciuni n modul;
e) vedere n seciune

Rolul mecanismului de orientare, din structura unui robot este acela de a conferi
gradele de libertate necesare orientrii poziiei spaiale a obiectului sau a dispozitivului
manipulat, astfel nct funcie de aplicaia industrial, acesta s ocupe att pe cuprinsul
traiectoriei ct i n punctele semnificative, poziia dorit. n cazul roboilor de manipulare,
rolul acestui mecanism este legat att de orientarea mecanismului de prehensiune astfel nct
obiectul manipulat s poat fi preluat din poziia iniial, n concordan cu condiiile
restrictive ale zonei spaiului de lucru, ct i cel de orientare spaial pe cuprinsul traiectoriei
funcie de eventualele obstacole i condiii de manipulare specifice, precum i de orientare
final a lui n vederea introducerii corecte n dispozitivul de lucru sau al depunerii sale n
punctul final al traiectoriei. n cazul roboilor pentru operaiuni specifice, cum ar fi: sudur,
vopsire, etc., rolul mecanismului de orientare este n esen acelai: de a orienta i a stabili
poziia curent a dispozitivului de lucru: pistol de vopsire, pistol de sudur, etc., n raport cu
un sistem de coordonate solidar cu ultimul element al MGT, astfel nct procesul tehnologic
supus robotizrii s decurg n cadrul unor parametrii normali impui de procesul respectiv.
n figura 2 este prezentat modelarea 3D (proiectare realizat cu softul Solid Works)
al modulului de orientare MO, proiectat i realizat pe baza prescripiilor de calcul
organologice i care poate fi ataat cu uurina pe structuri mecanice de roboi industriali
necesari implementrii n cadrul unor procese tehnologice dup itinerariu tehnologic
prestabilit.

a)

b)

Fig. 2 Modul de orientare MO a dispozitivului de prehensiune: a) modelul 3D realizat cu

softul de proiectare SolidWorks; b) seciune n modelul 3D
Pentru obinerea unor servcii de nalt calitate n domeniul industrial, i nu numai, a
fost necesar automatizarea i implementarea roboilor n procesele tehnologice. Astfel,
muncitorii umani au fost nlocuii, total sau parial, de robotii industriali, iar acetia au fost
specializai pentru conducerea roboilor. Aplicaiile principale care pot fi ndeplinite cu
scucces de roboii industriali sunt: manipularea de material (operaii de tip pick and place),
asamblare, vopsire, sudare, ambalare, paletizare, inspecia i testarea produselor. Roboii
industriali pot activa n diferite ramuri industriale, dintre care se pot enumera: auto,
electronic, medicin, industria alimentar, biotehnic, farmaceutic, militar i n medii de
lucru ostile. Utilizarea roboilor industrial, fapt de care s-a inut seama de-a lungul ntregii
activiti de proiectare pentru aceast tem, ofer urmtoarele avantaje:
reducerea rebuturilor n rndul pieselor finite, datorit preciziei de lucru ridicat a
roboilor;
creterea productivitii prin vitezele de lucru i reducerea timpilor de lucru;

realizarea oricrui tip de sarcin de lucru, indiferent de gradul de risc i de mediul de

lucru;
reducerea accidentelor n rndul muncitorilor umani;
utilizarea celulelor de fabricaie pentru diferite procese tehnologice, datorit
flexibilitii roboilor (adic a capacitii acestora de reprogramare pentru o nou
sarcin).
Pentru obinerea avantajelor enumerate mai sus n rndul roboilor, sunt necesare
studii complexe cu privire la dinamica lor, a programrii lor, precum i din punct de vedere
structural. Studiul comportrii structurii de rezisten a roboilor industriali poate oferi
informaii cu privire la starea de solicitare a acestora n timpul ciclurilor de lucru, starea de
tensiuni i deformaii.n cazul roboilor industriali este important cunoaterea limitelor de
deformare, deoarece pot influena negativ performaele de lucru a acestora. ns, din punct de
vedere economic, acest lucru nu este benefic nici pentru productorii de roboi industriali,
nici pentru consumatori de roboi.
Roboii industriali tip SCARA (acronimul nseamn Selective Compliant Articulated
Robot Arm) prezint patru axe de micare n coordonate cilindrice X-Y-Z. Aceti roboi
industriali sunt utilizai mai des n industria automatizat n care se dorete efectuarea
sarcinilor de manipulare piese, asamblare i alimentarea mainilor unelte. n figura 3 se
prezint tipuri de structuri de roboi industriali de tip SCARA, realizai de diferite companii
ce vizeaz proiectarea i construcia roboilor industriali, prima imagine prezentnd robotul
Adept e-Vario 600, structur mecanic achiziionat din Germania din bugetul contractului de
cercetare nr. 59/2010 i existent n cadrul Lab. Tehnologii Logistice Avansate, din cadrul
Academiei Forelor Terestre Nicolae Blcescu Sibiu. Acest robot a fost implementat cu
succes n cadrul unei celule flexibile de fabricaie cu destinaie didactic, conceput i
realizat de ctre membrii echipei de cercetare.

a)

b)
c)
Fig.3 Structuri de roboi industriali de tip SCARA:
a) Adept e-Vario 600; b) TS40 STUBLI; c) G3 EPSON; d) KR5 KUKA

d)

Performaele dinamice ale unui robot industrial includ precizia, repetabilitatea,

stabilitatea i compliana. Aceti parametrii depind de obiectul manipulat (scul, dispozitiv,
pies sau semifabricat) i de funciile pe care acestea le are de ndeplinit, de geometria
braului (mecanismul generator de traiectorie), de precizia de poziionare a braului. Un
parametru vital ce face ca robotul s fie performant este precizia de poziionare a braului n
timpul unui ciclu de lucru. La rndul ei, precizia de poziionare poate fi influenat de
structura mecanic a robotului i de rspunsul acesteia la solicitrile exterioare, ceea ce face
necesar un studiu al rigiditii structurii. Din acest punct de vedere, rigiditatea este un
parametru important n cazul structurilor de roboi industriali seriali, deoarece peste anumite

limite de solicitare se pot nregistra deformaii ale componentelor structurale, ducnd n final
la precizii de poziionare sczute.
Pe baza modelului real al robotului Adept e-Vario 600 pentru acest studiu s-a realizat
o structur de robot serial de tip SCARA, cu o singur ax de micare, n dou variante:
model plan (2D) i 3D (prototip).
Pentru realizarea studiului experimental i numeric, structurile s-au considerat fixe
(ncastrate) n placa de fixare i asupra lor s-au aplicat forele F [N] n captul liber. n figura
4 s-au reprezentat modelul C.A.D. a structurilor (prototip 3D i model 2D) cu elementele
constructive ale acestora, avnd urmtoarele dimensiuni: Bp=Hp=Bm= 90 mm; bp=hp=bm= 80
mm; tp= 2,5 mm; Dp= 84 mm; dp= 30 mm; tm= 6 mm, l2 = 165 mm, l3 = 255 mm.

a)
b)
Fig.4 Structura C.A.D. a robotului SCARA Adept e-Vario 600:
a) prototip (3D); b) model (2D),
unde: 1 placa de prindere; 2 modulul de baz; 3 braul robotului; 4 cupl de rotaie
O prim etap a studiului strii de tensiuni i deformaii pentru robotul de tip SCARA
existent n laboratorul de cercetare const n construirea diagramelor de variaie a eforturilor
(eforturi axiale, tietoare i momente de ncovoiere), ceea ce va face cunoscut modul de
solicitare a fiecrui element constituent, diagrame ce sunt valabile pentru ambele structuri
considerate. Astfel, pe baza relaiilor uzuale din literatura tehnic de specialitate, s-au putut
construi diagramele de eforturi.De cele mai multe ori, studiile experimentale n regim static
sau dinamic realizate pe structuri reale nu sunt justificate din punct de vedere economic, mai
ales n cazul structurilor complexe (ce prezint ansamble din piese mecanice cu geometrie
complex, componente senzorice, motoare de acionare etc.), aa cum e cazul roboilor
industriali. Aceste studii pot avaria structura mecanic sau elemente din structur fcnd
imposibil implementarea i utilizarea acestora n celule de fabricaie, dup testarea lor
experimental.
Astfel, e necesar construirii unui model prototip (anexa 1) din materiale cu costuri
convenabile, iar prelucrarea mecanic a pieselor s fie rapid i uoar.
ns, din punctul de vedere al rezistenei materialelor, o structur realizat din
materiale metalice se comport diferit la solicitrile mecanice exterioare fa de o structur
realizat din materiale nemetalice (cum ar fi rina epoxidic). Acest fapt se datoreaz unei
caracteristici de material modulul de elasticitate longitudinal (E) sau modulul lui Young ce este diferit pentru fiecare tip de material. Adic, materialele cu un modul de elasticitate
mic sunt mai elastice, ca urmare deformaiile vor fi mari n raport cu forele sau sarcinile
exterioare aplicate; deci, va prezenta o rigiditate scazut. Raionamentul este invers n cazul

materialelor cu elasticitate mare. Astfel, rezultatele obinute prin teste experimentale pe

structuri prototip nu vor fi valabile (aceleai) i n cazul structurilor reale.
Trecerea de la un model prototip de studiu la modelul real se poate realiza cu ajutorul
principiului de similitudine, exprimat prin legi de similitudine (aceste legi pot fi exprimate,
de exemplu, n funcie de tensiuni sau deplasri). Prin legi de similitudine se poate stabili o
legtur matematic, obinndu-se rezultate cu precizie ridicat, dintre un model prototip i
un model real, indiferent de valoarea modulului de elasticitate, de seciunea transveral sau
de forele aplicate. Astfel, pe baza rezultatelor experimentale obinute n cazul structurii
prototip (din rin epoxidic) se pot determina cu uurin rezultatele de interes pentru
structura real. Aceast metod de calcul s-a aplicat i n cazul structurii robotului de tip
SCARA, unde modelul experimental a fost realizat n parteneriat cu Universitatea Tehnic
din Cluj-Napoca, Facultatea Construcii de Maini, stabilindu-se legi de similitudine cu
privire la studiul tensiunilor i deplasrilor. Pentru acest studiu, modelul 2D s-a considerat
structur prototip, iar modelul 3D structura real.
Identificarea relaiilor de similitudine existente ntre dou structuri mecanice (model
i prototip) permit determinarea deformaiilor prototipului atunci cnd se cunosc deformaiile
modelului. Identificarea acestor relaii de similitudine permite aadar determinarea
comportrii prototipului chiar dac se acioneaz pe model, abordare extrem de util n
procesul de proiectare. Dac modelele utilizate sunt elaborate din rini epoxidice, atunci
comportarea lor poate fi investigat elegant i precis prin intermediul metodelor optice:
motoada fotoelasticimetriei, corelarea digital a imaginii etc. Aadar, investigarea
comportrii modelelor din rin permite determinarea comportrii prototipului dac sunt
cunoscute relaiile de similitudine dintre model i prototip. n cadrul acestei pri a raportului
de cercetare se urmrete elaborarea unei proceduri de identificare a relaiilor de similitudine
dintre robotul serial Fanuc LR Mate 100iB i un model de laborator existent n cadrul
Academiei Forelor Terestre Nicolae Blcescu Sibiu, Lab. Tehnologii Logistice Avansate,
construit din rin epoxidic, i care ncearc s imite ct mai fidel detaliile constructive ale
structurii reale.
n figura 5 se prezint punctele alese spre studiul analitic, valabile pentru ambele
structuri de robot (structur real i prototip), pe modelul CAD a robotului.

Fig. 5 Reprezentarea punctelor luate spre studiul deplasrilor pe axa longitudinal a

structurii robotului industrial serial
Fanuc LR Mate 100iB
7

Studiul robotului Fanuc are n vedere urmtoarele:

determinarea deplasrilor n plan vertical y pentru configuraii alese spre studiu,
att experimental ct i teoretic i numeric;
identificarea unei relaii de similitudine ntre cele dou structuri seriale (robot
prototip robot real), valabile pentru cele patru poziii alese i s furnizeze rezultate
cu erori mai mici de 15%.
n acest scop se parcurg urmtoarele etape:
1. Calculul teoretic utiliznd metode energetice se determin deplasrile teoretice y
pentru configuraiile de studiu, pentru ambele structuri seriale;
2. Studiul experimental utiliznd metode experimentale de investigare se determin
deplasrile pentru diferite puncte ale structurilor seriale (prototip i real);
3. Verificarea rezultatelor primele dou puncte ale abordrii propuse vor asigura c relaiile
teoretice obinute pentru deplasri sunt corecte dac rezultatele experimentale converg ctre
aceleai valori cu rezultatele teoretice, erorile acceptate fiind sub limita de 15%;
4. Identificarea relaiilor de similitudine n baza relaiilor teoretice (validate anterior)
obinute pentru deplasrile y n cazul celor dou structuri se vor propune relaii de
similitudine, limita erorilor fiind de 15% ntre structura prototip i structura real.
3.Consideraii privind ndeplinirea obiectivului III.2
n figura 6 este prezentat modelul 3D al robotului Adept e-Vario, existent n Lab.
Tehnologii Logistice Avansate, ce posed n structura lanului cinematic patru grade de
libertate, fiind constituit din urmtoarele module: modulul 1 de baz reprezentat prin cupla
de rotaie J1 cu rolul micrii braului n jurul acestei axe; braul 2 al robotului, reprezentat
prin cupla de rotaie J2, cu rolul micrii modulului de orientare n jurul acestei axe; modulul
3 de orientare, n structura creia intra cupla de translaie format din mecanismul urubpiuli, ce se translateaz n jurul axei J3; dispozitivul de prindere 4 care este prins de
mecanismul urub-piuli prin uruburi i are rolul de a prinde i manipula diferite piese,
realiznd n acest fel o micare de rotaie n jurul axei J4. De observat este i faptul c primele
dou module ale robotului (modulul de baz i braul) sunt acionate cu ajutorul motoarelor
electice de curent continuu, iar mecanismul urub-piulia ct i dispozitivul de prehensiune
(de prindere) sunt acionate de motoare pneumatice liniare, respectiv unghiulare.

Fig. 6 Modelul 3 D al robotului Adept e-Vario Cobra 600

n figura 7 a este reprezentat modelul CAD al dispozitivului de prindere, prin

intermediul creia se poate observa c micarea de apucare-strngere a piesei se poate realiza
cu ajutorul bacurilor ce culiseaz de-a lungul liniei de culisare. Dispozitivul de prindere
prezentat n figura are un potenial de culisare maxim de 60 mm i minim de 20 mm, ceea
ce conduce la concluzia c robotul luat n studiu poate apuca piese cilindrice cu diametre
cuprinse n intervalele prezentate mai sus.

a)

b)
Fig. 7 a) Dispozitivul de prindere al robotului,
b) Schema cinematic a robotului industrial tip RRTR

Pe baza modelului CAD realizat anterior, s-a realizat i schema cinematic a robotului
luat n studiu (tip RRTR) spre implementare (fig. 7 b), n cadrul creia s-au notat prin:
li ,(i = 0 3) - parametrii constructivi ai robotului, qk ,(k = 1 4) - coordonatele generalizate ale
robotului, qi ,qi ,(k = 1 4) - coordonatele operaionale (viteze i acceleraii liniare i
unghiulare) ale robotului, k = 1 4 - numrul gradelor de libertate, Pi ,(i = 1 4) - forele de
greutate corespunztoare modulelor robotului i dispozitivului de prehensiune cu piesa prins
n acest dispozitiv, Fi ,(i = 3) - fora motoare n care se include i fora rezistent aferent
modulului 3, M i ,(i = 1,2,4) - momentele motoare n care se includ i momentele rezistente
aferente modulelor 1, 2, 4, i ,(i = 1 4) -axele de rotaie ale modulelor robotului industrial
modular tip RRTR.
Pentru ca dispozitivul de prehensiune al robotului Adept e-Vario 600 s urmreasc o
traiectorie dat n cadrul celulei flexibile de fabricaie cu destinaie didactic, este necesar
controlul coordonarii tuturor gradelor de libertate privind poziia, viteza i acceleraia pe
fiecare cupl motoare. Pentru aceasta s-a efectuat un studiu geometric direct i invers,
utiliznd metoda matricelor de rotaie 3*3, n vederea determinrii vectorului X 0 coloan al
coordonatelor operaionale care exprim poziia dispozitivului de prehensiune printru-un
punct al su de coordonate px5 , p y5 , pz5 i prin elementele z , x , z ale matricei de
orientare. Totodat, considernd cunoscute limitele de curs ale robotului i urmtoarele

dimensiuni geometrico-constructive: 0, pentru q1 ,

3
pentru q2 , [0,1] pentru q3 ,
,
4 4

-
, pentru q4 , l0 = 0,387[m],l1 = 0,20[m],l2 = 0,15[m],l3 = 0,2[m],l4 = 0,22[m] i considernd c
2 2

micarea punctului caracteristic al dispozitivului de prehensiune urmrete o curb, se poate

evidenia workspace-ul robotului studiat (fig. 8). Avnd n vedere aceste date se poate
concepe i proiecta o celul flexibil de fabricaie cu scop didactic i de cercetare tiinific
care reprezint modulul educaional e-Robmilcap util n desfurarea orelor cu cursanii
nscrii la programul de masterat Management i Tehnologie din cadrul academiei noastre.

0.3

0.2

0.4

0.0
0.5
0.2

0.6

0.0
0.4

0.2

0.4
0.6

0.6

Fig. 8 Traiectoria punctului caracteristic al dispozitivului de prehensiune

Conflictele militare recente au demonstrat c este absolut necesar o reevaluare a
forelor, mijloacelor i a procedurilor operaionale de utilizare a acestora, punnd pe primul
plan factorul uman, urmrindu-se a limita pierderile de viei att n rndul militarilor, ct i
civililor ce nu sunt parte a conflictului. Factorul uman a devenit elementul central n
confruntrile militare, ce a impus o dezvoltare fr precedent a mijloacelor utilizate, genernd
creterea exponenial a cheltuielilor pentru cercetare n domeniul militar n ultimii ani.
Astfel, domeniul vehiculelor fr pilot este unul ce a trecut de mult de zona science-fiction,
devenind parte a aciunilor militare intens mediatizate n mass-media.
Sistemele de observare, recunoatere, detecie i armele de foc ce echipeaz
mijloacele terestre fr pilot au determinat necesitatea nzestrrii cu astfel de mijloace a
structurilor militare ce acioneaz n teatrele de operaii. S.U.A. a dezvoltat deja o serie de
UGC-uri utilizate n conflictele din Irak i Afganistan: The Gladiator Tactical Unmanned
Ground Vehicle (TUGV) i The Foster-Miller TALON , iar Israelul folosete deja sistemul
The Guardium n confruntrile din Cisiordania i Gaza.
Minirobotul pe roi proiectat, programat i realizat ca i prototip funcional n cadrul
Lab. Tehnologii Logistice Avansate, din cadrul Academiei Forelor Terestre Nicolae
Blcescu Sibiu, face parte din rndul mijloacele terestre fr pilot avnd capacitatea de a
aciona n mod autonom i putnd fi echipat cu mijloace de observare, ascultare, interceptare,
retranslaie i bruiaj. Realizarea acestui prototip funcional, vine s ncurajeze i s inoveze
activitatea de cercetare tiinific n domeniul roboticii pe trm militar, acesta fiind realizat,
ca i noutate tiinific, din fondurile contractului de cercetare pe care l derulm n aceast
perioad. Pentru a fundamenta tiinific partea aplicativ reprezentat de conceperea,
proiectarea, modelarea, realizarea i simularea practic a minirobotului pe roi Robo
Security, n aceast lucrare sunt evideniate cteva aspecte privind integrarea componentei
hardware i a componentei software n structura mecanic a minirobotului realizat de ctre
membrii echipei de cercetare i masteranzi nscrii la programul Management i Tehnologie.
Documentaia, soluia constructiv i funcional a acestui prototip a fost prezentat i
depus structurilor decizionale abilitate din M.Ap.N pentru obinerea avizului de proiectare
i realizare la mrimea optim a minirobotului care ulterior va fi implementat i brevetat n
cadrul unor activiti corespunztoare de securitate militar. Partea practic este
fundamentat din dou perspective i anume: hardware i software, ce permit realizarea

10

practic, modelarea i simularea minirobotului. Prototipul minirobotului

realizat i conceput din fondurile contractului de cercetare nr. 59/2010
reprezint un dispozitiv uor manipulabil a crui dezvoltare permite o
numeroase domenii de aplicabilitate. Deplasarea minirobotului se poate
autonom, att prin wireless, ct i prin bluetooth.

de fa (fig.9),
faza a III-a,
adaptare pentru
realiza n mod

Fig. 9 Programarea senzorilor pe cazuri n structura mecanic a minirobotului

Tot n aceast etap a proiectului s-a realizat, ntr-un mod original, concepia,
proiectarea, simularea i realizarea practic a unui prototip de minirobot mobil pe enile
menit s serveasc operaiunile geniste ale armatei Romniei la observarea n timp real a
cmpului operaional, precum i monitorizarea video a acestuia n vedera cercetrii muniilor
UXO i IED, avnd ca principal scop reducere riscurilor din care ar putea rezulta pierderea
sau rnirea personalului militar. Singurele fore cu personal specializat care pot nltura
ameninrile generate de muniiile neexplodate sau de ctre dispozitivele explozive
improvizate sunt structurile EOD. Numrul redus al acestor structuri presupune o planificare
judicioas i o concentrare eficient a eforturilor lor pentru ndeplinirea misiunilor de sprijin
ce le revin. Prototipul minirobotului conceput, proiectat i realizat n cadrul Lab. Tehnologii
Logistice Avansate, din cadrul Academiei Forelor Terestre Nicolae Blcescu Sibiu,
denumit Robo Geniu, reprezint o activitate de cercetare susinut i realizat din fondurile
contractului de cercetare mai sus menionat, o noutate tiinific pe trm militar romnesc.
Documentaia produsului mecatronic, proiectat la mrime natural i susceptibil de
realizare practic a fost depus la OSIM n vederea analizei i obinerii unui brevet de
invenie, dup obinerea tuturor avizelor necesare din partea instituiei coordonatoare de
contract, cunoscnd faptul, c la ora actual, un astfel de dispozitiv mecatronic reprezint o
noutate tiinific n domeniul miliar romnesc.
Din cauza pierderilor de viei omeneti de-a lungul timpului, oamenii au devenit din ce
n ce mai creativi i ingenioi astfel nct viaa lor s nu mai fie pus n pericol. Dezvoltarea
tehnologiei i a informaticii avansate a generat evoluia roboilor ntr-un mod rapid,
spectaculos i complex. Sub aceste auspicii, putem afirma c ideea concepiei i realizrii
practice a prototipului ROBO GENIU, un minirobot pe enile construit pentru culegerea de
informaii video din locurile unde operatorul uman nu poate ajunge, ori viaa lui este pus n
pericol a devenit o necesitate de mare actualitate pentru nzestrarea armatei Romniei. Acesta
este alctuit din dou pri componente principale i anume: platforma cu enile i braul
mobil mecanic ataat acesteia avnd la capt ncorporat o camer wireless pentru
transmiterea imaginilor n timp real operatorului uman.

11

ROBO GENIU este destinat culegerii de la distan a informaiilor video din locurile
periculoase sau neaccesibile operatorului uman. Pentru a reui ndeplinirea misiunii pe care
acesta o are, arhitectura ROBO GENIU cuprinde: platforma de baz, sistemul de
telecomand, echipament video pentru culegere de informaii, platforma software pentru
managementul activitiilor robotului (fig.10).

Fig. 10 Prototipul funcional al minirobotului pe enile Robo Geniu

Braul mobil mecanic ataat platformei este alctuit din: piese de asamblare, 2 motoare
de curent continuu (unul care genereaz micarea de rotaie i unul care genereaz micarea
de translaie), placa de comand a braului, o baterie de 9 V i radio-telecomanda.Centrul de
comand al sistemului locomotor alimentat de la o baterie de 9 V este alctuit dintr-un driver
de motoare avnd o intensitate de 2 amperi care poate comanda dou motoare de curent
continuu, conectate n pini cu urub marcai "MOTOR1" i "MOTOR2", alimentarea pentru
cele dou motoare fcndu-se prin conectarea la pinii cu urub marcai "VIN" i"GND" i o
platform de procesare open-source bazat pe software i hardware flexibil i simplu de
folosit. Schema bloc a minirobotului studiat a fost configurat conform figurii 11.

Fig. 11 Schema bloc a minirobotului ROBO GENIU

12

4.Consideraii privind ndeplinirea obiectivului III.3

n aceast parte a lucrrii, membrii echipei de cercetare au propus, pe baza
determinrii spaiilor de lucru determinate n al doilea capitol, proiectarea de principiu a unei
celule flexibile de fabricaie destinate asigurrii activitilor de mentenan n cadrul
structurilor logistice militare de profil, respectiv a operaiilor de tinichigerie i vopsire, pentru
unele maini militare de lupt, de diferite categorii, celul care s fie deservit de un robot
industrial tip RTT i RTR. n cadrul C.F.F. roboii destinai implementrii efectueaz
operaiile de descrcare a caroseriile blindate de pe platforma feroviar pe banda
transportoare, respectiv de ncrcare a caroseriile prelucrate de pe banda transportoare napoi
pe platforma feroviar iar robotul articulat industrial TRTTR va efectua operaiile de
mentenan specifice propriu-zise. Schema cinematic structural a celulei este prezentat n
figura 12.

Fig. 12 Celula flexibil de fabricaie, compus din:

1 robotul TRTTR; 2 robotul RTT / RTR; 3 platforma feroviar care transport
caroseriile; UPI unitatea de prelucrare a informaiei
Pentru realizarea acestei celule flexibile de fabricaie studiul a debutat cu etapa
analizei sarcinii de producie, n cadrul creia s-a determinat nucleul tipologic al reperelor
reprezentative ce urmeaz a fi prelucrate; s-a continuat cu etapa determinrii configuraiei
statice a celulei flexibile de fabricaie, n scopul stabilirii tipului i numrului de module
aferente operaiilor de executat. S-a ales pentru implementarea roboilor o celul cu
organizare de tip circuit (n paralel) a patru benzi transportoare, trecerea de pe o band pe alta
fcndu-se liber, prin cdere, aeznd benzile la nlimi diferite, n mijlocul crora se afl
robotul destinat executrii operaiilor de mentenan i micornd astfel, spaiul de
manipulare al robotului (figura 13).

Fig. 13 Modelul 3D al celulei flexibile de fabricaie, varianta cu robotul RTR;

(vedere de ansamblu)

13

Celula flexibil de fabricaie a fost conceput pentru executarea lucrrilor de

mentenan la autovehicule militare de lupt, dar poate fi implementat i n mediul industrial
civil, acela al construciei de maini, prin modificarea caracteristicilor tehnice ale obiectului
de manipulat.
Avnd n vedere dimensiunile de gabarit ale robotului industrial tip RRTR i
cunoscnd legea i graficul de micare al traiectoriei punctului caracteristic al dispozitivului
de prehensiune, determinat n capitolul doi, s-a conceput i realizat celula didactic eRobmilcap prezentat 3D n figura 14. Se pot observa elementele constitutive principale ale
celulei flexibile deservit de robotul studiat, robot ce va avea rolul de a manevra i aranja
piese cilindrice de trei culori diferite (galben, violet, albastru).

Fig. 14. Celul didactic de manipulare a pieselor deservit de robotul industrial Adept
Cobra e-Vario (tip RRTR)
n ceea ce privete ciclul de lucru al robotului (fig. 15) n cadrul celulei flexibile
didactice se menioneaz patru mari etape i anume:
Etapa I: n cadrul acestei faze piesele sunt stocate aleator (dup culoare) n tubul de
colectare;
Etapa II: dup stocarea pieselor, cu ajutorul tijei (care este prevzut de un element de
mpingere) motorului pneumatic liniar, piesele sunt mpinse pe rnd n poziia de
apucare a dispozitivului de prehensiune al robotului;
Etapa III: n aceast faz a operaiei, se realizeaz micarea de apucare-prindere a
pieselor (una cte una) de ctre gripper-ul robotului i deplasarea acesteia;
Etapa IV: dup deplasarea pieselor de ctre gripper, acestea sunt aezate ordonat, rnd
pe rnd, funcie de culoarea sa, pe cele trei tije montate pe masa de lucru.
Astfel, la sfritul ciclului de lucru, toate piesele sunt aezate ordonat funcie de
culoarea sa, pe cele trei tije montate pe masa de lucru. Menionm i faptul c un alt posibil
ciclu de funcionare al robotului ar putea fi introducerea pieselor n mod aleator n tubul de
colectare (operaia invers).

14

Fig. 15 Ciclul de lucru n cadrul C.F.F. a robotului industrial Adept Cobra e-Vario
(tip RRTR)
Scopul acestei celule didactice flexibile conceput, proiectat i realizat n cadrul
Laboratorului de Tehnologii Logistice Avansate, este de a realiza micarea de manipulare,
sortare i aranjare a unor pise cilindrice de diferite culori pe tijele corespunzatoare i/sau n
tubul de colectare evideniind, n acest fel, precizia de poziionare ridicat a robotului Adept
Cobra e-Vario 600, existent n laborator. Totodat, membrii echipei de cercetare, au reuit
realizarea unei analize numerice, pe baza observrii micrilor realizate pas cu pas de ctre
robotul luat n studiu, a deformaiilor i tensiunilor n regim dinamic. Scopul analizei n regim
dinamic utiliznd metoda elementului finit (MEF) a constat n determinarea deplasrilor
tensiunilor pentru structura de rezisten i a cuplelor de rotaie i translaie J1 J 4 din
componena robotului industrial tip RRTR, atunci cnd acesta efectueaz o sarcin simpl de
manipulare. Analiza dinamic cu MEF s-a realizat n mediul virtual al programului Visual
Nastran , program dedicat analizelor structurale i dinamice a diferitelor ansamble mecanice.
5. Aspecte privind funcionarea laboratorului Tehnologii logistice avansate din
Academia Forelor Terestre n sprijinul formrii resursei umane pentru organizaia
militar
n mod evident soluiile e-learning din domeniul roboticii industriale i mecatronicii
pot fi spectaculoase ca design, dar foarte greu de implementat. Promovarea modulului
educaional, denumit e-Robmilcap, va avea drept efect crearea unei comuniti de
dezvoltatori de coninut care s asigure progresul e-learning-ului pe de o parte, iar pe de alt
parte, va pune la dispoziia masteranzilor un nou modul de instruire i educaie adecvat noilor
paradigme educaionale.
n completul Lab. Tehnologii Logistice Avansate i face simit prezena, de anul
acesta, i un robot umanoid mobil autonom tip NAO Next Gen (fig. 16) sigla Aldebaran
Robotics - Paris, robot ce posed 25 de grade de libertate utilizat n activitile didactice cu
studenii i masteranzii nscrii la programele de studii universitare din instituia noastr, fiind
al treilea centru universitar din ar care achiziioneaz o astfel de structur mecatronic. Sunt
surprinse n figurile de mai jos principalele realizri i echipamente din cadrul Lab.
Tehnologii Logistice Avansate, laborator realizat i dotat corespunztor din fondurile
contractului de cercetare nr. 59/2010, cod CNCS TE_10.

15

Fig. 16 Principalele dotri n cadrul laboratorului

Evideniem deasemenea, desfurarea n data de 11 mai 2012 a unei activiti deosebit
de importante pentru formarea resursei umane de specialitate n domeniul logisticii militare,
workshopul Posibiliti de mbuntire a performanelor sistemelor logistice militare prin
implementarea unor tehnologii moderne.Abordri n viziunea tinerilor cercettori (fig.17),
ocazie cu care s-a editat un volum ce a reunit lucrrile reprezentative a 13 cercettori
(studeni, masteranzi i doctoranzi) de la 4 centre universitare din ar.

Fig.17 Sigla i volumul workshopului

16

6.Diseminarea cunotinelor
Diseminarea cunotinelor generate n prezenta etap de cercetare s-a realizat prin
participarea tuturor membrilor echipei de cercetare la diferite activiti n domeniu, conform
ariilor de competen, sinteza principalelor produse tiinifice fiind urmtoarea:
- susinere teze de doctorat ( 2 membri);
- realizarea practic a unor prototipuri de miniroboi pentru diferite activiti
militare de suport, care deservesc Laboratorul de specialitate (2 produse);
- cri, manuale, cursuri de specialitate publicate/n curs de publicare la edituri
recunoscute din ar i din strintate (4);
- articole publicate/n curs de publicare n reviste cotate ISI (6);
- articole publicate/ n curs de publicare n reviste indexate n BDI sau B+ (7);
- articole prezentate n cadrul unor conferine internaionale i publicate n volumele
aferente (4);
- articole prezentate n cadrul unor conferine naionale i publicate n volumele
aferente (2);
- realizarea a 4 lucrri de licen n domeniul tehnologiilor mecatronice aplicate,
folosind infrastructura didactic a laboratorului;
- depunerea la OSIM spre analiz a documentaiei tehnice aferente unui minirobot
pe enile destinat aplicaiilor speciale militare cu risc ridicat.
Recunoaterea rezultatelor bune obinute n cadrul etapelor desfurate pn n
prezent, dar mai cu seam n cadrul etapei a III-a, a fost marcat prin obinerea de ctre
directorul de proiect a unor distincii i premii importante la nivelul Ministerului Aprrii
Naionale, seciunea nvmnt, tiin i art militar i prin mediatizarea n cadrul presei
militare (Observatorul militar) i civile (Univers ingineresc).
7.Concluzii
Ingineria industrial este o ramur a tiinelor inginereti care se ocup cu optimizarea
proceselor sau a sistemelor. La modul cel mai general, conform Manualului de inginerie
industrial cel mai cunoscut editat de Maynard n 1975, aceasta se refer la proiectarea,
perfecionarea i aplicarea n practic a sistemelor integrate compuse din oameni, material i
echipamente. Ea se bazeaz pe cunotine i experien de specialitate n tiinele matemetice,
fizice i sociale precum i pe principiile i metodele inginereti de analiz i proiectare pentru
prognozarea, specificarea i evaluarea rezultatelor ce se obin prin astfel de sisteme.
Activitile de baz din acest domeniu sunt reliefate, de cele mai multe ori, prin citarea lor aa
cum au fost prezentate de ctre Institutul American al inginerilor industriali: selecia
proceselor tehnologice i a proceselor de asamblare; alegerea i proiectarea echipamentelor;
proiectarea facilitilor i a echipamentelor pentru activiti logistice; proiectarea i
perfecionarea sistemelor de planificare i de control pentru distribuia bunurilor i serviciilor,
producie, stocuri, calitatea produselor etc.; proiectarea i perfecionarea sistemelor de control
al cheltuielilor; dezvoltarea produselor; proiectarea i aplicarea practic a sistemelor
informaionale pentru conducere; proiectarea i aplicarea practic a sistemelor de remunerare;
proiectarea criteriilor i a mijloacelor de evaluare n diverse activiti; cercetri operaionale;
sistemele, metodologiile i politicile privind lucrrile funcionreti; planificarea i
proiectarea organizatoric etc.
Apreciem c prin cercetrile efectuate n aceast etap se rspunde unor astfel de
deziderate, s-au ndeplinit toate obiectivele propuse i, coroborat cu nivelul de diseminare
atins, se realizeaz premize autentice pentru nceperea activitilor prevzute n etapa a IV-a
i, implicit, pentru finalizarea proiectului. Modul cum s-a desfurat cercetarea demonstreaz
pe deplin c abordrile de tip interdisciplinar ntreprinse pentru aplicaii dedicate domeniului

17

militar constituie un model viabil i chiar o necesitate, complexitatea problematicii necesar a

fi investigate susinnd aceste consideraii.
n susinerea afirmaiilor pn acum exprimate, am ales ca sprijin cteva din gndurile
cunoscutului profesor dr. Abrudan Ioan, inginer i economist, un susintor al
interdisciplinaritii, care, ntr-un editorial din 2011 al Revistei de inginerie i management
afirma: fiecare sistem de producie, fiecare tip de activitate, a generat o situaie
particular dar, spaiul dintre general i particular, este un adevrat rezervor de
productivitate exploatat prin flexibilitate. Privind problema dintr-o alt perspectiv, fiecare
caz particular a trimis nspre patrimoniul general de cunostine un set de semnale care
puteau fi validri pentru ceea ce, deja, era cunoscut, sau noi paradigme pentru situaii
viitoare. Progresul rezult, astfel, dintr-o dinamic de gen propulsare-remorcare n care,
n primul timp, se reveleaz particularul iar, n timpul al doilea, acesta atrage progresul a
ceea ce este deja stpnit de cunoasterea uman.
Conform Societii Inginerilor de Logistic din Marea Britanie ...sistemele logistice
moderne sunt lanul i urzeala esutului ce d coeziune societii noastre. Ele nu distribuie
doar mrfuri i servicii pentru a satisface nevoile i dorinele materiale, ci i ideile ce propag
progresul cultural, social i economic. Calitatea suportului logistic poate adesea explica
succesul sau eecul unei realizri. Desigur c aceast modalitate de definire poate fi
extrapolat i n domeniul logisticii militare i avem n atenie n susinerea acestei afirmaii,
n primul rnd, diversitatea tehnologiilor i metodologiilor implicate, att n context naional,
dar mai ales n context multinaional, cnd problematici precum interoperabilitatea i
comunalitatea, poteneaz i mai complex domeniul i implicit toate interdependenele dintre
sistemul logistic militar i alte domenii ale organizaiei militare (operaii i instrucie,
financiar, resurse umane, comunicaii i informatic etc).

[1]

[2]
[3]
[4]
[5]
[6]
[7]
[8]
[9]

[10]
[11]

[12]

8.Bibliografie selectiv
Brsan, Gh., Giurgiu, Luminia, Bumbuc, tefania, Web-Pedagogie i e-content n
domeniul teoriei curgerii plastice, Editura Academiei Forelor Terestre Nicolae
Blcescu Sibiu, 2008.
Bejan, M., Rezistena materialelor, Ed. AGIR, vol 1-2, Bucureti, 2005.
Belcin, O.V., Mecanisme i organe de maini, Ed. U.T.Press, Cluj-Napoca, 2001.
Corke, P.I., Robotics Toolbox for use with MATLAB (Release 3), Preston, Australia,
1996.
Davidoviciu, A., .a., Modelarea, simularea i comanda manipulatoarelor i roboilor
industriali, Ed. Tehnic, Bucureti, 1986.
Drimer, D., .a., Roboi industriali i manipulatoare, Ed. Tehnic, 1985.
Gupta, K.C., Mechanics and control of robots, Springer-Verlag, New York, 1997.
Ispas, V., Roboi: studii, calcule, concepie, proiectare, construcie, implementare,
E.D.P., vol. I, Bucureti, 2006.
Kapoor, C., Cetin, M., Pryor, M., Cocca, C., Harden, T., Tesar, D., A software
architecture for multi-criteria decision making for advanced robotics, Proceedings of
the 1998 IEEE ISIC/CIRA/ISAS Joint Conference, Gaithesburg, MD, pp. 525-530.
Lee, J., Velocity workspace analysis for multiple arm robot systems, Robotica, 19
(2001), pp. 581-591.
Petrior, S.M., Brsan, Gh., Functional and constructive optimization of a serialmodular industrial robot implemented within a single purpose flexible manufacturing
cell, Journal of Applied Mechanics and Materials, vol. 186 (2012), pp. 239-246, Trans
Tech Publications, Switzerland, AMM 186.239, ISBN-13: 978-3-03785-444-0.
Petrior, S.M., Roboi industriali utilizai n aplicaii speciale, Editura Academiei
Forelor Terestre Nicolae Blcescu Sibiu, 2010.

18

ANEXA 1

Construcia structurii prototip al robotului Fanuc LR Mate 100i

existent n Laboratorul Tehnologii Logistice Avansate

a)
b)
Fig. 1 Modulul de baz: a) n faza de construcie;
b) ansamblul final (modul de baz i cupla J1)

a)
b)
Fig. 2 a) Element semicirculant din construcia modulului de rotaie;
b) Modulul de rotaie n faza de construcie

19

a)
b)
Fig. 3 Braul 1:a) n faza de construcie; b) variant final

20

a)
b)
Fig. 4 Braul 2: - Parte superioar (n faza de proiectare);
b) Parte inferioar (variant final)

21

Fig. 5 Subansamblu bra 1, bra 2 i modul de orientare

Fig. 6 Vedere de ansamblu a modulelor din structura robotului realizate din rin
epoxidic (modul de baz, bra 1, bra 2, MO i cuplele de rotaie aferente

22

Fig. 7 Robot Fanuc realizat din rin epoxidic

ansamblu fr capacele braelor 1 i 2

23