2.4.

Integrarea informaional a componentelor n SFF

Cuplarea sistemelor de comand i conducere n SFF i transmiterea informaiilor ntre acestea
necesit magistrale (bus) de comunicaii simple i ieftine. Sunt cunoscute mai multe modaliti
fizice de cuplare a echipamentelor de conducere i protocoale de transmitere de informaii: interfaa
V.24, magistral BITBUS, INTERBUS, interfaa AS-I, PROFIBUS, CAN-BUS, etc.
Interfaa V.24 (DIN 66020 sau EIA RS232C) este cea mai utilizat interfa serial, prezent la
nivelul fizic al protocolului de comunicare MAP (Manufacturing Automation Protocol). Legtura
ntre dou aparate se realizeaz prin cuple de 25 pini, din care sunt utilizai numai 8 (figura 2. 12).
Dispozitiv final de date 1

Dispozitiv final de date 2

1
Date trimise

D1

Date primite

D2

S2

1
2

D1 Date trimise

D2

S2

M2

M2

Pregtit de trimitereM1

M1

S1.2

20

20

S1.2

E2

E2

Raport primit

TD
RD

TD
RD

Date primite

Dispozitiv de transmitere de date

Figura 2.12. Modul de cuplare a 2 echipamente prin RS 232

Datele sunt trimise prin D1, cnd S1.2, S2, M1, M2 sunt n starea 1, iar datele primite prin D 2 sunt
iruri de bii, pentru care starea se definete:
-

stare 0: +3V+15V;

stare 1: -3V-15V.

Semnalele de comand i de rapoartele sunt transmise de la un dispozitiv final de date la cellalt (1

la 2 i 2 la 1), prin:
-

S1.2 se primete raportul pregtit de funcionare de la M1 ;

S2 se transmite semnalul pregtit pentru transmitere de date de la M2 ;

Prin D1 se transmit datele, care se primesc la D2.

Transmiterea de date se materializeaz sub forma unor iruri de bii, grupai cte 7, dup codul
caracterelor ASCII. De exemplu, dac se transmite caracterul ASCII A (n zecimal 65), n binar
acesta se prezint sub forma 1000001, sau pentru caracterul M (n zecimal 77), n binar este
1001101.
In figura 2.13 se prezint graficul variaiei tensiunii la transmiterea unui pachet de date care
conine : antetul din 4 bii de Start (1110), mesajul constnd din caracterul ASCII M , bitul de

27

paritate (0-dac suma biilor 1 din caracterul M este par, 1- dac suma biilor 1 este impar) i
1 sau 2 bii de Stop (1 sau 11).
Bit de paritate
-15 V
1

+15 V
4 bii de Start

2 bii de Stop

7 bii de date

Figura 2.13. Sir de bii pentru transmiterea de date pe reeaua serial RS 232
Schimbul de date se realizeaz dup diferite protocoale, un exemplu de transmitere de date este
prezentat n figura 2.14. Procesul transferului de date prezint urmtoarele faze (momente)
distincte: anun, transmitere, ncheiere. Schimbul de date ntre dou controlere se realizeaz ntr-o
succesiune prestabilit i conine anumite caractere ASCII, cu semnificaii distincte.
Staia care trimite mesajul verific disponibilitatea staiei de recepie prin transmiterea caracterelor
ENQ (Enquiry).
Dac staia de recepie este disponibil, ea trimite napoi irul DLE0. Dac rspunsul nu vine sau e
greit, atunci se trimite din nou ENQ.
Dac a sosit rspunsul corect, staia de trimitere transmite irul de date care are ca antet caracterele
STX (start of text) i ca ncheiere caracterele ETX (end of text) i BCC (block check character,
ultimul caracter trimis din irul de date care trebuie s fie acelai la trimitere/primire).

Semnale primite

EOT

BCC

Semnale trimise

ETX

Date

DLE1

DLE0

STX

ENQ

Ca rspuns la transmiterea de date, staia de primire transmite DLE1, cealalt staie ncheie
transmiterea de date prin EOT (end of transmision).

Figura 2.14. Protocol de transmitere de date prin interfaa V24.

28

De exemplu, dac se trimite irul de caractere ASCII "ROBOT 87", irul de bii corespunztori
blocului de caractere STX, ROBOT 87, ETX, BCC este reprezentat n tabelul 2.1

Tabelul 2.1

BCC

ETX

STX

Rata de transmiterea difer n funcie de echipamentele conectate i poate fi : 110, 150, 300, 600,
1200, 2400, 4800, 9600, 19200 bii/s.

Bit de
paritate

Magistrala BITBUS realizeaz legarea n reea a unui controler (master) cu un numr de

participani (sclavi). Un exemplu este prezentat n figura 2.15. Rata de transmitere a datelor n
magistral depinde de lungimea conductorilor i variaz de la 62,5 kbii/s la 1200m lungime, la 2,4
Mbii/s la 30 m lungime.
Transmiterea de date pe magistral este stabilit prin norma RS 485, care precizeaz c semnalul
electric se transmite prin pinii 3 i 8 ai cuplelor, att pentru trimiterea ct i pentru primirea datelor.
n norma RS 485 se stabilesc cuplele, legtura dintre cuple i semnalul electric de schimb de
informaii. Pentru rate de transmitere a datelor de 62,5 kbii/s i 375 kbii/s sunt suficieni
conductori cu 2 fire, pentru rata de 2,4 Mbii/s este nevoie de nc 2 perechi de pini pentru
transferul tactului de sincronizare a primirii informaiilor. n figura 2.16 se prezint legturile dintre
cuple i n figura 2.17 se prezint un exemplu de transfer de date cu sincronizare prin trimiterea
unui semnal de tact.
Informaiile se transmit de la master la slave sub forma unui ir de bii 0 sau 1, grupai cte 8 (1
byte), organizat ntr-un cadru de date. Acesta prezint un antet (3 byte), datele propriu-zise de
lungime de pn la 128 byte i un sfrit de date (3 byte).
Flag

Adresa

Control

Date

Siguran

Flag

01111110

1 byte

1byte

128 bytes

2 bytes

01111110

Antetul are un ir de caractere de tip flag, de forma (01111110), care nu trebuie s se mai repete n
ntreg cadrul de date, adresa de lungimea unui byte care este ntotdeauna adresa primitorului, adic
a echipamentului pasiv din magistral (sclav) i byte-ul de control conine informaii despre tipul de
date transmise (sincronizare, stare).

29

Master

Slave 3

Slave 2

Slave 1

Figura 2.15. Exemplu de reea magistral BITBUS

3
8
8

Figura 2.16. Legturile din cuple pentru transfer de date RS 485

Semnal

0
t

Tact
t

Figura 2.17. Exemplu de transfer de date cu sincronizare prin tact

Magistrala Interbus-S este specializat n realizarea legturilor ntre controler sau PC i periferii
ale robotului (module de I/O).
In figura 2.18 se prezint un exemplu de reea pentru transmiterea informaiilor ntre un PLC sau un
PC (cu rol de master) i module I/O (slave).

30

Plac de magistral
master

PLC sau PC
Periferie de magistral 1
1

I/O

I/O

I/O

I/O

I/O

Periferie de magistral 2
Modul I/O cu 16 bii (8
pentru I i 8 bii pentru O)

..n
Cablu cu 5 fire
ecranat sau fibr
optic

I/O

Figura 2.18. Exemplu de reea Interbus-S

Lungimea reelei variaz de la 10 m pentru magistral de periferie, pn la 400 de m pentru
magistral la distan. Informaiile transmise prin Interbus-S sunt grupate n cuvinte de cte 16 bii,
iar reeaua funcioneaz ca un registru binar. In figura 2.19 se prezint mesajul trimis de master n
magistral la toate modulele I/O, cu un anumit tact. Poziia modulului n magistral corespunde cu
poziia cuvntului I/O din mesaj (irul slave-ilor este identic cu irul cuvintelor I/O). Partea din
cuvntul I/O corespunztoare ieirilor se scrie n modul corespunztor, iar partea din cuvnt pentru
intrri se memoreaz la modul i se returneaz la master.
Bucl de
ntoarcere

Eroare

CRC

Cuvnt
I/O 1

Cuvnt
I/O 2

Cuvnt
I/O 3

Cuvnt
I/O n

Bucl de
ntoarcere

Eroare

Figura 2.19. Format de mesaj trimis de master prin magistrala Interbus-S

Interfaa AS-I este o magistral de cmp pentru integrarea senzorilor i comanda actuatoarelor prin
conectare simpl cu cablu bifilar. In figura 2.20 se prezint un exemplu de interfa AS-I.
Caracteristicile transmisiei de date sunt : rata de transmitere : 167 kbii/s, distana maxim de
transmitere 100 m, maximum 31 de echipamente cuplate sau mai multe dac se adaug un repeater.
Echipamentul master este un PC, cuplat n reea LAN (Ethernet), care funcioneaz ciclic (timpul
unui ciclu este de maximum 5 ms, n funcie de numrul elementelor cuplate) i are rolul de a
interoga starea senzorilor i de a comanda actuatoarele, prin comand binar (pornit/oprit).

31

Master (card
ptr. PC sau
controler)
L1

S1

S2

S3

ASI
Reea
A3

S4
S5

A2

A1

Figura 2.20. Exemplu de cuplare a elementelor prin interfa AS-I, unde S1, S2, S3, S4, S5 sunt
notaiile pentru diferite tipuri de senzori, A1, A2, A3 sunt actuatoare
In figura 2.21 se prezint coninutul semnalelor transmise de la master i coninutul rspunsului de
la senzori, care poate fi : mesaj de stare sau eroare. Sincronizarea transmisiei de date se realizeaz
prin biii de Start i Stop. De la Master se transmit 5 bii de date, care pot fi parametrii sau comenzi,
de la senzor se transmit 4 bii de date, care pot fi starea senzorului sau eroare.

3-10 bii PAUZA

Bit de STOP

Bit de PAUZA

5 bii de date
Bit de STOP

Bit de PARITATE

5 bii pentru adres, 0-31

de participani

Bit de START

Semnal de la senzor

Bit de COMANDA

Bit de START

Semnal de la master

Figura 2.21. Coninutul semnalelor transmise n Interfaa AS-I

Magistrala de tip PROFIBUS (acronim de la Process Field Bus) este o magistral de mare vitez de
4 bii senzori
de date i actuatoare. In figura 2.22 se prezint un exemplu de magistral
schimb de informaii ntre
PROFIBUS, n care componentele 1-8 sunt active n reea, cu excepia echipamentelor 2 i 6, care
sunt pasive. Elementele active pot transmite date prin reea n orice moment, spre deosebire de cele
pasive, care pot doar confirma primirea de date sau, la cerere, pot trimite date.
32

Transferul de date se realizeaz prin mijlocirea unui jeton (token) care circul ciclic prin reea ntre
elementele active. Topologia acceptat a magistralei poate fi n linie sau arborescent, de multe ori
reeaua avnd doar un element activ, calculatorul central.
Mediul de transfer de date este un conductor bifilar. Numrul maxim de echipamente active n
magistral este de 32, rata de transfer de date variaz ntre 9,6 kbii/s i 500 de bii/s, lungimea
maxim a reelei este de 1200 m. Se pot lega mai multe segmente de magistral prin repeater.
Sistemul poate recunoate urmtoarele erori ale sistemului:

Mai multe jetoane care circul prin magistral

Nici un jeton circulant

Eroare de reproducere a jetonului

Mai multe adrese identice ale componentelor din reea

Echipament defect de primire a informaiilor

Cuplarea/decuplarea unui participant n magistral.

1

Traiectoria tokenului
Staiile 2, 6 sunt
pasive

Figura 2.22. Exemplu de structur a unei reea PROFIBUS

Informaiile sunt grupate n iruri de cte 11 bii, aceste iruri sunt denumite caractere UART
(acronim de la Universal Asynchronous Receiver/Transmitter), de forma urmtoare:
1

10

11

b1

b2

b3

b4

b5

b6

b7

b8

unde bitul 1 este ntotdeauna 0, respectiv bitul 11 este 1, biii 2-9 formeaz un byte pentru un
caracter, iar bitul 10 poate fi 1 (dac suma biilor 1 din caracter este impar) sau 0 (dac suma
biilor 1 din caracter este par).
Exist mai multe formate ale cadrelor de date, un format mai scurt, n care se transmite un singur
caracter (caracterul transmis este 11100101), respectiv un format extins de pn la 261 de caractere
UART, de forma:
-biii de sincronizare ai transmisiei: se transmite bitul 0 de cel puin 33 de ori
-byte-ul de start: 01101000
-byte-ul cu valoarea lungimii datelor, valoarea poate fi: minim 4, maxim 249 (caractere
UART)
-repetarea valorii lungimii datelor
-byte-ul de start: 01101000
33

-adresa de destinaie
-adresa expeditorului
-byte-ul de control
-datele de transmis
-byte-ul de verificare a secvenei
-byte-ul de sfrit: 00010110.
Magistrala CAN-Bus (Control Area Network) este frecvent utilizat ca magistral de transfer de
date ntre echipamente de comand i conducere n mediul industrial, este robust i accesibil. Prin
magistral se integreaz mai multe staii la care sosesc pachetele de date nsoite de un mesaj (figura
2.23).
Mesaj acceptat
Memorare i
execuie

Selectare

Mesaj generat

Mesaj neacceptat

Traductor de semnal

Selectare

Recepie

Recepie

Generator de mesaj
Staie

Date
neacceptate

Staie

Staie
Magistral CAN

Figura 2.23. Exemplu de magistral CAN

Fiecare staie primete toate datele transmise prin magistral, dar o staie le reine doar pe acelea
care corespund numrului propriu de identificare.
Dac magistrala este liber, orice staie poate s transmit pachetul su de date nsoit de mesaj.
Dac mai multe staii emit n acelai timp, atunci se va transmite pachetul de date cu mesajul de cea
mai mare prioritate. Toate celelalte staii cu prioriti mai mici vor nceta transmisia i vor
recepiona datele transmise. Dac identificatorul din mesajul datelor apare pe lista de identificatori
ai staiei, aceste informaii vor fi recepionate, n caz contrar datele nu sunt acceptate.
Cmp de
start

Cmp de decizie
i de control
44 sau 64
bii

Cmp de date
0-8 byte

CRC

Confirmare

16 bii

1 bit

Sfrit

Figura 2.24. Pachet de date specific magistralei CAN

Mesajul cu pachetul de date (figura 2.24) conine urmtoarele cmpuri de cifre: cifrele de start
marcheaz nceputul mesajului i sincronizeaz toate staiile, cmpul de decizie conine
identificatorul de mesaj i un bit suplimentar. La transmiterea acestui ir de bii se verific dac
staia respectiv este pregtit s transmit datele sau dac alt mesaj are prioritate mai mare i va fi
transmis acesta cu prioritate. Cmpul de control informeaz numrul de byte din cmpul de date,
care poate s conin de la 0 la 8 byte. Cmpul CRC (Cyclic Redundancy Check) conine byte-ul
cod de siguran, cmpul de confirmare conine un semnal de confirmare a tuturor staiilor care
recepioneaz, c mesajul a fost transmis fr eroare. Cu numrul de sfrit se ncheie mesajul i
pachetul de date. Fiecare staie poate s transmit date, dar i poate s cear transmiterea de date de
la alte staii, prin biii de decizie.

34

Verificarea corectitudinii de transmitere de date se realizeaz prin byte-ul CRC: de la staie se

transmit 5 bii de valoare 1 sau 0 dup care un bit de valoare contrar. Dac staia recepioneaz un
alt format de bii CRC, se va declara imediat eroare de transmitere.
Magistrala CAN se bazeaz pe un model structurat (figura 2.25): nivelul aplicaie (administrarea i
interpretarea informaiilor), nivelul obiect (stabilirea prioritilor, verificarea deciziei din mesaj i
transmiterea din nou, automat a datelor, n caz de eroare), nivelul transport (comanda accesului la
magistral, asigur transmisia, localizeaz eroarea), nivel fizic (stabilirea valorii biilor, ratei de
transmisie i mediului de transfer). Prin magistrala CAN se pot defini pn la 2032 nume de mesaje
diferite, iar prioritile sunt definite prin identificatorul de mesaj. Lungimea datelor poate fi de
maximum 8 bytes. Rata de transmisie poate fi programat pn la 1Mbii/s la 40 de m lungimea
cablului. Numrul maxim de staii poate fi 30-200, dar n principiu numrul de staii este nelimitat.
Staiile integrate prin magistral CAN sunt PC-uri prin card de interfa, blocuri I/O analogice sau
binare sau module cu bucle de reglare PID.
Aplicaie
Adminstrarea
informaiilor

obiect

Obiect

mesaj

Stabilirea prioritilor
Stabilirea decizieiindentificator
Administrarea byte-ilor
de date
Repetarea transmisiei n
caz de eroare

Transport
Localizarea erorii
Repararea erorii
Confirmare
Asigurarea
formatului
mesajului
Controlul accesului

Fizic
Reprezentarea bitilor
Rata de transmitere
Emiterea semnaluluitemporizare
Mediul de transmisie
definirea biilor

Figra 2.25. Modelul structurat al funcionrii magistralei CAN

35

Tabelul 2.
Caracteristici
Structura
magistralei

RS232
Cuple de 25 pini

AS-I
Structur arborescent

Rata
de
transmitere
la distan

110, 150, 300,

600, 1200, 2400,
4800,
9600,
19200 bii/s
Cod de 7 bii
ASCII
Schimb de date
ENQ,
STX,
BCC, EOT

167 kbii/s la lungimea maxim

100 m ;
tciclu=5 ms

Mediul fizic

Cablu bifilar

Cablu bifilar

Numr
de
participani

31 echipamente slave

Tip
de
participare

controlere

PC, PLC

Structura de
comand

Master: PLC
Slave: Senzori, Actuatoare

Cadrul
date

de

5 bii
-START
- COMANDA
- ADRESE-5
- DATE -5
- PARITATE
- STOP
- PAUZA

4 bii
- START
- COMANDA
- DATE-4
- PARITATE
- STOP
- PAUZA

Interbus-S
Structur
arborescent
Magistral la distan
Periferie
de
magistral
10 m bus la periferie
400 m bus la distan
tact de transmisie

Bitbus (RS485)
Cuple cu 9 pini :
-3-8, plus tact

Profibus
Structur
arborescent

CAN-Bus
Structur simpl
magistral

62.5 kbii/s la
1200 m
24 Mb/s la 30 m

1 Mb/s la 40 m

registru de 16 bii
maximum 256 I/O
sau 4096 bii
BUCLA
DE
INTOARCERE
- EROARE
- CRC
- 256 CUVINTE DE
16 BII
BUCL
DE
NTOARCERE
EROARE
Cablu de 5 fire
ecranat sau fibr
optic
256 slave

8 bii
- ANTET 3 byte
(FLAG,
CONTROL,
ADRES)
- DATE 128
byte
- SFARSIT N3
byte (siguran,
flag)
Flag: 01111110

9.6 kbii/s la 500 m

lungimea maxim
de transmisie 1200
m
jeton,
caracter
UART, 11 bii
cadru de date: scurt
sau lung (10 byte
sau
max.
249
UART)

Cablu bifilar

Cablu bifilar

Cablu bifilar

32
echipamente
active

Nelimitat 30-200
Mesaje
cu
2032
prioriti diferite
Blocuri
de
I/O,
controlere PID, PC

Controlere-PLCsenzori
PLC-PLC
Master cu plac de
magistral
Slave: I/O

Senzori
actuatoare
Master-slave

Componente active
sau pasive

de

mesaj
7 cmpuri :
- START
- DECIZIE
- CONTROL
- DATE (8 byte)
- CRC (5 bii 1 sau 0 i
1 bit de control)
- CONFIRMARE
- SFARSIT

Trimite/primete
mesaje dup prioriti
Model structurat pe 4
nivele

36

2.5. Condiiile automatizrii flexibile

Automatizarea n fabricaie: fr participarea nemijlocit a operatorului uman la procesul de fabricaie,
cu un ritm (tact) impus.

Care sunt operatiile executate de ctre operatorul uman care pot fi automatizate?

Manipulare, montaj

IA/E, IR

Comand

Sistem de comand

Control i supraveghere

DMC, sistem de diagnoz automat

Evacuarea panului/rebutului, operaii ajuttoare

IEd

Care sunt posibilitile mijloacelor de producie de a fi automatizate?

Micri relative scul-pies

Sisteme de acionare/transmisii,
Sisteme de comand NC, CNC, DNC

Conducerea procesului (comand i reglare)

Sisteme de acionare, traductoare i senzori

Manipularea dispozitivelor de lucru i sculelor

IA/E, RI

Adaptarea mainilor de lucru la schimbarea

parametrilor de prelucrare

Comand CNC sau control adaptiv

Postulatele automatizrii flexibile:

Integrabilitatea (integrarea prin flux informational a echipamentelor provenind de la diveri
furnizori)
Adaptabilitatea (la prelucrarea n serie a tipurilor diferite de piese)
Adecvarea (la diferite comenzi de producie din spectrul de tipuri de piese)
Concepie dinamic (pentru diferite structuri de sisteme).

37