Anexa 1

1. Caracteristicile controlerelor sistemului CIM-ER

Controler

Controlerul A

Controleru

Controlerul B

ul A
Tipul

Funcionare independent a

lB
Tipul

Funcionare independent a controlerului

comenzii

controlerului

comenzii

Comand n timp real

Comand n timp real

Rularea simultan a mai multor programe

Rularea simultan a mai multor

(multi-tasking: max 40 sarcini simultane

programe (multi-tasking: max

ale utilizatorului/programe)

20 sarcini simultane ale

Comanda PID

utilizatorului/programe)

Comanda acionrii PWM

Comanda PID
Numr de

Comanda acionrii PWM

Standard 8

Numr de

axe

Max. 11

axe

comandate
Gruparea

A: axele robotului

comandate
Gruparea

A: axele robotului

axelor

B: axele suplimentare

axelor

B: axele suplimentare

comandate
Plcile de

C: axe independente
PWM

comandate
Plcile de

C: axe independente
PWM

comand

20 kHz

comand

33kHz, 7A

ale axelor

33-42V (n funcie de tensiunea de intrare

ale axelor

Max. 12

i ncrcare)
bucl nchis prin tahometru
Comanda

Punct cu punct (PTP)

Comanda

Pe traiectorie continu (CP)

axelor

Pe traiectorie continu (CP)

axelor

n coordonatele cuplelor

n coordonatele cuplelor

Interpolare liniar

Interpolare liniar

Interpolare circular

Interpolare circular

Interpolare pe curb definit algebric

Interpolare pe curb definit

Interpolare pe curb definit de utilizator

algebric

n coordonatele sculei
(ciclul de comand de 10 ms,
acceleraia/deceleraia controlat prin
program, parametrii PID i de tahometru)

36

Controler

Controlerul A

Controleru

Controlerul B

ul A
Comanda

Profil de vitez parabolic,

lB
Comanda

Profil de vitez parabolic, sinusoidal

profilului

sinusoidal, n bucl deschis

profilului

de vitez
Viteza de

Definibil prin vitez sau timp

de vitez
Comanda

n bucl nchis

micare

de deplasare ntre poziii

vitezei

Comanda valorii vitezei, profilului de

vitez, atenuarea ocurilor
Erori de poziie ale axelor
Protecie termic, de impact, de capt de
curs
Iniializarea poziiei axelor (home)
Interfa pentru traductorii de poziie
Rutine de calcul n coordonate carteziene

Acces la

n bucl nchis sau deschis,

Surse de

i n coordonatele cuplelor
Servo-motoare: 33-42V, 22A (n funcie

parametrii

PID

alimentare

de tensiunea de intrare i sarcin)

interne

Unitile digitale: 5V/12V/24V

de control
al micrii
CPU

Motorola 68010

CPU

Utilizator: 12V 2A sau 24V 1.5A

Motorola 68020

EPROM
RAM de

384 K bytes
64 Kbytes

EPROM
CMOS

Motorola FPU_MC 68881

512 KB
512 KB din care 150 KB pentru sistem i

RAM

350 KB pentru utilizator

lucru
RAM

128 Kbytes

susinut de

susinut de
baterie

baterie
Nr de

12800 linii sau 6375 poziii

Comunicar

2 canale integrate RS232

programe

(fiecare poziie necesit o

port paralel pentru imprimant

i poziii

memorie echivalent cu 2 linii

Multi-

de program)
20 de programe ruleaz simultan

tasking

bidirecional
Intrri/ieiri

16 intrri cu max. 30 V,
selectabile surs/consumator
16 ieiri, 4 relee, 12 colectoare,
selectabile surs/consumator

37

Controler

Controlerul A

Controleru

Controlerul B

ul A
Intrri/ieir

16 intrri/16 ieiri

lB
Canal de

32 bii, 24 bii adres

comunicare
intern

Aducere

Limitatoare de curs pe fiecare

BUS
Limbaje de

acas a

ax

programare

SCORBASE 5

robotului
Comunicar

Porturi seriale RS232

nvare de

ACL

poziii

SCORBASE

Sistem de

panou nvare
Traductori de poziie incrementali cu

control al

numrtor de impulsuri

e
Limbaje de

ACL, SCORBASE

programare

ACL

Sisteme de

XYZ

deplasrii
Sisteme de

XYZ

coordonate
Protecie

Coordonatele axelor comandate

Limitare de curent pe fiecare ax

coordonate
Leduri

Coordonatele axelor comandate

Alimentare principal

hardware

Sigurane automate pe fiecare

Intrri/ieiri

ax

Alimentarea general a servo-motoarelor

Protecie

Protecie la impact

Sigurana

Avarie
Ciuperc general de avarie

software

Protecie termic

ntreruptor al alimentrii servo-

Limite inferioare/superioare ale

exploatare

motoarelor

curselor pe fiecare ax

Limitarea ajustabil a intensitii

curentului
Protecie la scurtcircuit
Protecie termic, de impact i de capt de
curs a axelor
"Watchdog" hardware mpotriva
defectelor hard i soft

2. Comanda axelor (cuplelor cinematice conductoare) robotului

2.1. Comanda n bucl nchis se bazeaz pe msurarea semnalului de ieire (C), comparaia cu
semnalul de referin (r) i corectarea diferenelor dintre cele dou semnale (figura A1.1).

38

Msurarea semnalului de ieire (C) se realizeaz cu un traductor opto-electronic, se determin

unghiul de rotaie, viteza i sensul de rotaie al axei motorului. Semnalul analogic este convertit
ntr-un semnal digital (Ub) i transmis la comparator.
Comparatorul calculeaz diferena algebric dintre semnalul de ieire U b i Ur i genereaz un
semnal de eroare Ue. Comanda n bucl nchis are ca scop reducerea valorii semnalului de eroare
Ue la cea mai mic valoare posibil (starea necesar este U e=0).

Surs de putere
r

Transducer al
semnalului de
intrare
Comparator

Ur

Ue

Amplificator

Uc

Actuator

Ub
Traductor pentru semnalul
de feed-back

Figura A1.1. Comanda n bucl nchis

2.2. Comanda digital
Sistemele de comand analogice utilizeaz semnale continui, sistemele de comand digitale
prelucreaz semnale digitale cu ajutorul microprocesoarelor. Controlerele digitale au n structura
lor blocuri de convertire analog-digitale i digital-analogice. Microprocesorul calculeaz eroarea
de stare (poziie, vitez) i semnalul de comand este convertit D/A i amplificat pentru a
comanda motorul de acionare. Traductoarele ofer semnale analogice care sunt convertite A/D
nainte de a se calcula valoarea de eroare Ue. Sistemul de comand digital prelucreaz informaiile
n bucl nchis dup urmtorul algoritm:
a) Citete starea de referin din memorie r i Ur;
b) Citete starea actual prin traductor Ub;

39

c) Calculeaz eroarea de stare Ue;

d) Calculeaz semnalul de comand Uc prin utilizarea ecuaiilor de comand;
e) Reia iteraia de la poziia a).
Viteza de funcionare a convertoarelor A/D i D/A i puterea procesorului de a realiza un ciclu de
calcule ae n cteva milisecunde influeneaz stabilitatea procesului comandat.
2.3. Comanda micrii
Dac semnalul de intrare r se schimb brusc, sistemul reacioneaz n dou etape ca n figura
A1.2. In prima etap valoarea erorii Ue este mare i descrete brusc, n a doua etap diferena
dintre valoarea de referin (rezultat din calculele procesorului) i cea efectiv (oferit de
traductor) este minim, rezultnd o stare stabil a sistemului.
Dac se mrete valoarea lui r (prin creterea coeficienilor de amplificare), reacia sistemului este
mai rapid i se ajunge mai repede la starea stabil precizat mai sus. Cu toate acestea, o valoare
prea mare a acestei creteri poate s conduc la fenomenul de "overshooting", adic oscilaia de
amplitudine descresctoare a motorului n jurul poziiei dorite. In figura A1.3. se prezint curba
de variaie n cazul instabilitii sistemului, n cazul apariiei fenomenului de oscilaie n raport cu
rspunsul dorit (r), curba de variaie a erorii fr depirea poziiei dorite (cel mai rapid rspuns
fr "overshoot", adic rspuns atenuat) i curba de variaie a erorii dinamice ntr-un timp prea
mare, sistemul ajungnd prea ncet la starea stabil (rspuns lent). In figura A1.4. se prezint
schema bloc de comand a unei axe comandate.
C
r
C
Eroare
dinamic
Ue

ti

instabil
overshoot

Stare
stabil

r
rspuns
atenuat
rspuns lent

timp

timp

Figura A1.2.

Figura A1.3.

40

Un ciclu de 10 ms de comand a micrii a unei axe comandate de ctre controler cuprinde

urmtoarele etape:

1) Procesorul calculeaz poziia de comand i viteza o dat pe ciclu. Valorile de comand

digitale variaz n domeniul 5000 (UC) i sunt convertite de ctre D/A;
2) Valoarea de ieire analogic (Upid) de la D/A este comparat cu cea de la ieirea tahometrului,
iar diferena este amplificat spre comanda PWM a motorului;
3) Amplificatorul de putere conduce motorul prin comutarea tensiunii de la +37V la -37V cu o
frecven de 33 KHz (figura A1.5). Motorul nu poate reaciona la o asemenea frecven i de
aceea va fi alimentat la o valoare medie a tensiunii.
4) Pe msur ce motorul se rotete, traductorul opto-electronic produce un numr de impulsuri
electrice proporionale cu unghiul de rotaie. O dat pe ciclu, procesorul citete numrul de
impulsuri de la traductor i calculeaz rotaia motorului i viteza (din diferena ntre numerele
de impulsuri n ciclul anterior i cel curent). Procesorul compar valorile curente ale
unghiului de rotaie i ale vitezei cu valorile de referin, determin valorile de eroare i emite
comenzi pentru anularea erorilor.

Surs de putere

UC

Ecuaii
de
comand

D/A

Comanda amplificatorului

+ e
Poziia
comandat
n
impulsuri

Upid

Coeficient de
amplificare
variabil

PWM
Amplificator
37
de tensiune
Vitez
maxim
Coeficient de
Sens
amplificare
+2,5 V
trigonometric de
variabil
Tahometru
rotaie

Motor
Traductor
t
de poziie

-37

Comanda tahometrului

Calculator

Poziie
efectiv

Numrtor
37
Vitez maxim/2
Sens
trigonometric de
rotaie

Figura A1.4.

t
+1,25 V
-37

2.4. Comanda vitezei de micare

37
Vitez nul
Stop

0V
-37

t
41

Controlerul permite selectarea de ctre

utilizator a profilului de vitez: parabolic
i sinusoidal.
Pentru profilul parabolic selectat,
pe prima jumtate din spaiul de parcurs
se realizeaz o accelerare liniar, apoi se
decelereaz cu aceeai valoare.
Profilul sinusoid cauzeaz accelerri/
decelerri rapide la nceputul/sfritul
spaiului de parcurs i o deplasare cu
vitez constant pe poriunea rmas a
spaiului.
Micarea punctului caracteristic al
robotului de la o poziie de start la o

37
Vitez maxim/2
Sens orar de
rotaie

poziie int poate determina comanda

t
+2,5 V
-37

micrii tuturor axelor cu unghiuri de

rotaie i viteze diferite. Controlerul
coordoneaz aceste micri astfel nct
axele s nceap micarea i s o termine
simultan.

37
Vitez maxim
Sens orar de
rotaie

t
+2,5 V
-37

Figura A1.5.

2.5. Parametrii de comand ai micrii Sistemul de comand a micrii nu poate reaciona

imediat la modificrile valorilor semnalului de intrare (r) i din acest motiv va exista ntotdeauna
o ntrziere ntre generarea semnalului de eroare i corecia actualizat a valorilor din controler.
Parametrii PID (proproional, integral,

diferenial) permit controlerului s se adapteze

la

condiiile variate de operare (de exemplu funcii neliniare din sistem).

Parametrul proporional P

42

Cnd controlerul calculeaz o valoare a erorii de poziie (rotaia curent a axei motorului difer
fa de numrul de impulsuri de numrat la traductor), procesorul multiplic aceast eroare
calculat anterior cu un parametru proporional P i l adaug la valoarea care intr n convertorul
D/A, n scopul reducerii erorii. Acest parametru P acioneaz cel mai rapid n aciunea de
reducere a erorii de poziie, n special n timpul micrii i este primul care activeaz cnd robotul
s-a oprit n poziia int. Cu ct este mai mare valoarea parametrului P, cu att mai rapid rspunde
sistemul la reducerea erorii de poziie, dar o valoare prea mare are ca efect oscilaii i vibraii ale
braului robotului.
Principalul dezavantaj al comenzii cu parametru P este c acesta nu poate anula complet eroarea
de poziie, pentru c la o valoare mic a lui e, nu poate genera putere suficient pentru a genera
micare prin nvingerea forelor de frecare i a aduce axele robotului n poziia int.
Chiar i n starea stabil i fr ncrcare, valoarea de ieire va fi diferit de valoarea de referin.
Eroarea de poziie din starea stabil poate fi redus prin creterea valorii lui P, dar ca urmare, va
crete amplitudinea oscilaiilor n jurul poziiei int i se va reduce stabilitatea.
Parametrul diferenial D
Pentru comanda cu parametrul D, valoarea de comand C este o funcie de modul n care se
modific valoarea erorii Ue (Uei-1-Uei, n care i este contorul ciclurilor de comand de 10 ms).
Procesorul calculeaz Ue, adic panta de variaie a semnalului de eroare de poziie.
Parametru D reduce eroarea de vitez prin compararea valorii vitezei actuale cu valoarea vitezei
de referin o dat pe ciclu. n prima parte a micrii cnd robotul accelereaz, parametrul D are
efectul unui motor de acionare, n ultima parte a micrii, la decelerare, parametrul D are efectul
unei frne. O valoare optim a lui D permite o micare lin a robotului pe parcursul ntregii
deplasri. O lips a comenzii cu parametru D provoac "overshoot" la sfritul micrii. O
valoare prea mare a lui D are ca efect mici vibraii de-a lungul ntregii micri. Controlerul
calculeaz n avans valoarea erorii n funcie de variaia lui Ue i coreciile se realizeaz n
avans. Dac Ue= constant, comanda cu parametrul D nu are efect.
Parametrul integral I
Pentru acest tip de comand, controlerul realizeaz nsumarea tuturor erorilor e la fiecare ciclu i
suma acestora este multiplicat cu valoarea parametrului integral I. Valoarea de ieire C reduce
semnalele de eroare Ue la zero cu o rat proporional cu mrimea i durata acestor erori. Adic
creterea lui Ue i a duratei erorii conduce la creterea valorii lui C. Avantajul major a comenzii
cu parametrul I este c reduce ntotdeauna eroarea din starea stabil la zero. Totui o valoare prea

43

mare a lui I cauzeaz "overshoot", o valoare prea mic nu produce anularea erorii din starea
stabil. Parametru I are efect mai lent dect parametrul P i are un efect mai puin evident n
timpul micrii. Totui, la oprirea micrii, cnd parametru P nu mai are efect, parametru I preia
comanda i anuleaz eroarea din starea stabil.
Comanda PID creaz un rspuns al sistemului mai apropiat fa de valoarea de referin n toate
situaiile de funcionare ale robotului.
Parametrul P permite un rspuns rapid al braului robotului la comenzile de micare i
influenteaz repetabilitatea micrii. Parametrul I asist comanda cu parametru P prin eliminarea
erorii n stare stabil.
Parametrul D asigur amortizarea micrii.

44