SISTEMUL DE AMORTIZARE CU FLUID MAGNETOREOLOGIC

decembrie 2006

Modelul procesului

Pentru elaborarea modelului procesului, se considera ca marime de executie curent electric

de intensitate cuprinsa intre 0 si 2A , iar ca marime reglata presiunea, respectiv forta dezvoltate. In
urma analizei particularitatilor sistemului, s-a adoptat urmatorul model matematic:

⋅D 1⋅h3 V  dp
⋅p t  0
⋅ = A⋅v t  (1)
12 ⋅v i⋅L E dt

unde: p(t) - presiunea in cilindru

v(t) - viteza de deplasare a structurii
A - aria pistonului
h - deschiderea orificiului de curgere dintre cele doua camere ale disipatorului
v i - vascozitatea fluidului, dependenta atat de curentul de comanda i, cat si de viteza v
Dd
D1 = si V  = A⋅C - constante
2 0

Valori numerice: A=88,9 cm2 ; D 1 =14,9 cm

daN
L=5 cm ; E=1,5 ⋅10 4 ; C =8 cm
cm

Descrierea algoritmului de control

Algoritmul de conducere utilizat in lucrarea de fata este unul de tip semi-activ folosind doua
bucle de reglare separate. Acestea vor fi selectate cu ajutorul unui selector pentru referinte de viteza
in doua domenii separate. Plajele de viteza vor fi in numar de doua dupa cum urmeaza:

cm cm
- zona I cu viteze intre v 0 =0.4 si v 1 =30 in care se doreste amortizarea
s s
oscilatiilor mici ale structurii (inclusiv acele oscilatii provocate de vanturi)

cm cm
- zona II cu viteze intre v 1 =30 si v 2 =60
s s

Aceste valori sunt alese conform datelor folosite in simulare, in care viteza maxima a
cm
cutremurului este de 60 .
s

Algoritmii de reglare pentru cele doua bucle sunt de tip PI (procesul este unul rapid, cu un
timp de raspuns la intrare treapta de ordinul milisecundelor). Ideea de baza este aceea de a alege
parametrii legilor de conducere in functie de particularitatile raspunsului sistemului pentru cele doua
domenii.

1
 Aproximari adoptate

Dependenta dintre curentul de comanda I, viteza cutremurului v si vascozitatea  a

fluidului magnetoreologic a fost determinata experimental, urmand o aproximare cu doua
comportari distincte pe plaje de viteza diferite. Astfel, polinoamele v i au fost aproximate prin
doua fascicule de drepte concurente pe doua domenii separate de viteza.

Domeniul 1 (v=0.4:18 cm/s)

r
Dependenta dintre viteza v a pistonului si pantele − ale fasciculului de drepte este:
s

r
− =131.15⋅10−5 ⋅v 2 −2995 ⋅10−5⋅v17074 ⋅10−5
s
r r
unde ecuatia fasciculului este =− ⋅i0.2⋅
s s

Observatie: in simulare, se va considera ca valoare inferioara min=0.001[bari⋅s] .

Aceasta valoare va fi respectata si pentru valori ale curentului de comanda intre 0 si 0.2A.

Domeniul 2 (v=18:60 cm/s)

r
Dependenta dintre viteza v a pistonului si pantele − ale fasciculului de drepte este:
s

r r
− =0.3⋅10−5 ⋅v 2 −37.5⋅10−5 ⋅v1656.9⋅10−5 unde ecuatia fasciculului este: =− ⋅i
s s

2
 Observatie: in simulare, se va considera ca valoare inferioara min=0.0003[bari⋅s]

Schema functionala de principiu

Schema sistemului de reglare a amortizarii este prezentata in figura urmatoare.

Sistemul de reglare

Zona I este reprezentata cu albastru, iar zona II cu portocaliu. Se observa cele doua bucle de
reglare. Modelul procesului este inclus intr-un bloc atomic (culoarea verde) si primeste ca intrari
viteza v a cutremurului (de fapt, este vorba de excitatia structurii datorata cutremurului) si curentul
de comanda IcI sau Ic II, dupa cum reiese din impartirea pe cele doua domenii de viteza. Iesirile
sunt diferenta de presiune  p a fluidului in amortizor si forta F generata de acesta. Modelul
raspunde asemanator unui element de intarziere de ordinul I, cu timpii de raspuns 5 ms pentru zona
I, respectiv 20 ms pentru zona II.

3
Referinta pentru zona I este presiunea p1 variabila in functie de viteza v astfel:
p1 =3,41 ⋅v
daN
Pentru zona II, referinta este o presiune constanta p 2 =101 (maxima admisa).
cm2

Simularea sistemului

Schema de simulare a modelului analitic al procesului este urmatoarea:

Schema de simulare a modelului procesului

4
 In schema de mai sus, cele doua blocuri "eta zona 1" si "eta zona 2" reprezinta
implementarea in Simulink a aproximarii prin fascicule de drepte pentru zonele de viteza
mentionate.

Implementarea blocului "eta zona 1" este urmatoarea:

Blocul "eta zona 1"

Implementarea blocului "eta zona 2" este urmatoarea:

Blocul "eta zona 2"

Conditii de simulare. Raspunsul modelului procesului

Pentru simularea modelului amortizorului cu fluid magnetoreologic, marimile de intrare sunt

viteza cutremurului v si curentul de comanda Ic. S-au apicat doua trepte separate, pentru fiecare din
cele doua domenii de viteza pentru care s-a facut aproximarea dependentei v i .

Astfel, pentru Domeniul 1 (v=0.4:18 cm/s) treptele aplicate sunt v=0 18 si
Ic=0  0.2 . Timpul de raspuns obtinut este de 5 ms.

5
 Pentru Domeniul 2 (v=18:60 cm/s) treptele aplicate sunt v=18 60 si Ic=0.2  2 .
Timpul de raspuns obtinut este de 20 ms.

Raspunsul pentru domeniul 1

Raspunsul pentru domeniul 2

6
 Functionarea sistemului de amortizare

Sistemul de control al amortizarii a fost simulat utilizand schema urmatoare:

Schema de functionare normala a sistemului de control al amortizarii

Astfel, pentru o viteza a cutremurului de forma:

7
se obtin urmatoarele (forta si presiunea la iesire, eroarea referinta/iesire si comanda):

8
9
 Vascozitatea fluidului magnetoreologic obtinuta este de forma:

Deoarece sistemul este foarte rapid, se considera ca eroarea obtinuta are valori acceptabile.
De asemenea, aceasta eroare este compensata de buclele de reglare. Forta si presiunea sunt in
limitele admise, ca si nivelul comenzii.

10