COMANDA NUMERICA IN SISTEME

ELECTROMECANICE

NOTIUNI INTRODUCTIVE
STRUCTURA SI FUNCTIILE COMENZII NUMERICE
ELEMENTE DE PROGRAMARE A CN
CN IN SISTEME FLEXIBILE DE FABRICATIE
COMUNICATII INDUCTRIALE

CNSEM - CURS 1 1
NOTIUNI INTRODUCTIVE

CNSEM - CURS 1 2
 Centrale electrice
Spitale
Intreprinderi mici si mijlocii

Scoli
Platforme
industriale Locuinte

Transport

CNSEM - CURS 1 3
STRUCTURA SISTEMELOR ELECTROMECANICE

CNSEM - CURS 1 4
 COMANDĂ ŞI
CONTROL
FORŢĂ

BLOC DE
ALIMENTARE BLOC DE
ACTIONARE
CIRCUIT DE
MĂSURĂ,
Subsistem mecanic COMANDA
SI CONTROL
BLOC
BLOC DE CINEMATIC
UNGERE

BLOC DE
LUCRU

CNSEM - CURS 1 5
bloc de alimentare – bloc de acţionare – bloc cinematic – bloc de lucru

Flux de energie - determină punerea în mişcare a elementelor blocului de lucru

FORŢĂ

BLOC DE BLOC DE
ALIMENTARE ACTIONARE
CIRCUIT DE
MĂSURĂ,
Subsistem mecanic COMANDA
SI CONTROL
BLOC
BLOC DE CINEMATIC
UNGERE

BLOC DE
LUCRU

CNSEM - CURS 1 6
bloc de lucru/bloc cinematic – bloc de comandă, reglare şi control – bloc de
acţionare

Flux de semnal -are rolul de a modela energie mecanică transmisă blocului de lucru în
concordanţă cu necesităţile şi cerinţele procesului tehnologic
COMANDĂ,
REGLARE ŞI
CONTROL

BLOC DE BLOC DE
ALIMENTARE ACTIONARE
CIRCUIT DE
MĂSURĂ,
Subsistem mecanic REGLARE,
COMANDA
BLOC SI CONTROL
BLOC DE CINEMATIC
UNGERE

BLOC DE
LUCRU

CNSEM - CURS 1 7
 aici se executa operatiile pentru
care este construit sistemul

aici apar
este blocul
solicitarile de baza
principal

BLOCUL DE LUCRU

determina puterea
utila
dezvolta
cuplurile/fortele de
sarcina utilizeaza in procesul de productie
energia mecanica data de sistemul de
antrenare sub parametrii transferati de
organul de transmisie
CNSEM - CURS 1 8
 BLOCUL CINEMATIC

BLOCUL CINEMATIC - totalitatea mecanismelor si lanţurilor cinematice

care asigură transmiterea, transformarea sau reglarea mişcărilor principale
şi secundare impuse blocului de lucru, precum şi valoarea mărimilor
caracteristice

SCHEMA CINEMATICA

Elemente:
mecanice;
pneumatice;
hidraulice;
electrice;
mixte.

CNSEM - CURS 1 9
 BLOCUL CINEMATIC

Lanturi cinematice

Lanturi principale Lanturi secundare

Pentru miscari de rotatie Pentru miscari continue

Pentru miscari rectilinii

Pentru miscari intermitente

CNSEM - CURS 1 10
Sisteme Sisteme Sisteme
hidropneumatice electrice mixte

Structura unui BLOC DE ACTIONARE

Sursa de Circuit de
Convertor
alimentare forta

CNSEM - CURS 1 11
 COMPONENTELE UNUI SISTEM
HIDRAULIC

Elemente
auxiliare
(acumulatoare,
filtre, rezervoare)
Pompa

Echipamente de
distributie si
reglare

Actuator

CNSEM - CURS 1 12
SISTEME DE ACŢIONARE ELECTRICE

Sursă de alimentare

Din punct de vedere al performanţelor,

sistemele de acţionare electrică sunt
mult superioare celor hidraulice şi
CIRCUIT DE
pneumatice şi ocupă la momentul
FORŢǍ
actual mai mult de 70% din sistemele
de acţionare utilizate pe plan mondial

CONVERTOR
ELECTROMECANIC

Element de
execuţie/masina de lucru

CNSEM - CURS 1 13
 BLOCUL DE COMANDA,
REGLARE SI CONTROL

COMANDA INDIVIDUALA REPARTIZATA A MASINILOR SI

PROCESELOR

COMANDA MANUALA( de exemplu scheme de pornire/oprire sau inversare de sens ale

masinilor electrice din sistemele de actionare)

COMANDA AUTOMATA, ceea ce presupune derularea automata a unor secvente de lucru si

generarea de traiectorii (pentru scula prelucratoare, piesa sau alte subansamble) pe baza unui
program.

CNSEM - CURS 1 14
 Contacte Releu termic
contactor
Intreruptor

Element termic

Contact
auxiliar
contactor Bobina
contactor Contact
releu
termic

COMANDA MANUALA

CNSEM - CURS 1 15
Dulap de comanda

CNSEM - CURS 1 16
 Sisteme dedicate

Dispozitive de
automatizare
secventiala

Comanda
numerica

Comanda cu
calculatorul COMANDA AUTOMATA

CNSEM - CURS 1 17
MODELUL PE CINCI NIVELE ŞI SISTEMELE DE COMANDĂ AFERENTE .

Hală de producţie, nivel

Host PC
intreprindere

Grupare logică de celule

Zonă (linie tehnologică, linie
Calculator de proces
flexibilă de fabricaţie, etc)

Grupare logică de maşini

Automate programabile,
utilizate pentru a adăuga
Celulă sisteme de comandă
valoare unuia sau mai
numerică, PC
multor produse

Roboţi, benzi
Automate programabile,
Maşină transportoare, maşini-
sisteme de comandă numerică
unelte

Echipamente, utililaje,
elemente necesare Sisteme de comandă dedicate
Echipament producţiei ( vane, motoare, (microcontrolere, DSP, etc)
sisteme de acţionare
aferente, etc)

CNSEM - CURS 1 18
 SISTEME DE COMANDĂ DEDICATE
(embedded systems)

Un sistem dedicat este un sistem integrand in structura sa si un computer, creat si

dezvoltat pentru o aplicatie anume.

EXEMPLE Sistem antifurt la automobile

Sistem de comanda a ferestrelor la automobile
Masini de spalat
Cuptorul cu microunde
Sistem de directie la automobile

CNSEM - CURS 1 19
MICROPROCESOARE
DE UZ GENERAL (general purposes)

Se utilizeaza in general in
sistemele de calcul.

SPECIALIZATE
Se utilizeaza in sistemele dedicate.

PENTRU PROCESARE DIGITALA DE SEMNAL

Se utilizeaza in general in sisteme
de control al miscarii.

CNSEM - CURS 1 20
 ARHITECTURA SISTEMELOR DEDICATE
•execută instrucţiunile din memorie;
•efecutează calcule sau procesare asupra datelor, corespunzător
Unitatea centrală (UC), instrucţiunilor,
microprocesorul •iniţializează schimbul de date cu perifericele.

•asigură efectuarea secvenţială a operaţiilor şi este de

obicei implementat printr-un oscilator cu quarţ.
Ceasul

•stochează instrucţinile din program; Memoria

stochează datele (constante sau
variabile) utilizate de program;
schimbă date cu microprocesorul.
Periferice
•asigură anumite servicii microprocesorului şi permite
conexiunea cu exteriorul.

Magistrale
•o reţea de conexiuni între microprocesor şi celelelalte
De date
elemente componente.

De adrese

De control
CNSEM - CURS 1 21
 Sistem dedicat cu arhitectură Von Neumann.

Ceas
Memorie Periferice
Microprocesor

Date
Adrese
Control
Sistemul de magistrale

Sistem dedicat cu arhitectură Harvard.

Ceas
Memorie Memorie Periferice
Microprocesor date
program

Date Date

Adrese Adrese

Control Control
Sistemul de magistrale Program
Sistemul de magistrale Data
Bus
Bus

CNSEM - CURS 1 22
 PROGRAMAREA SISTEMELOR DEDICATE

Sistem host
Compilator Asamblor
Program în
Program în
limbaj de Cod
limbaj de
nivel obiect
asamblare
superior

Linker
Program
sursă

Asamblor
Program în
limbaj de Cod
asamblare obiect
Program
executabil

Loader

Emulator

Sistem
Debugger target
instrument de tip cross-development

CNSEM - CURS 1 23
 APLICATII ALE SISTEMELOR DEDICATE

CONTROLUL SISTEMULUI DE TRACŢIUNE

Secţiune transversală printr-un motor cu

ardere internă, cu vizualizarea acţionării
unei supape.

Arborele cu came

Supapă

Arborele cotit

Sistem de acţionare a
unei supape (biela –
manivela la sistemele
clasice)
CNSEM - CURS 1 24
 Supapa electromagnetica

Cu sistem electrohidraulic

Cu motor electric
CNSEM - CURS 1 25
SISTEM ELECTROHIDRAULIC DE FRANARE

Senzor fixat pe
pedala de frână
Pompă
hidraulică
Unitatea de control
Acumulator

Valvă funcţionare
normală/safe-mode

CNSEM - CURS 1 26
SISTEM ELECTROMECANIC DE FRANARE

1 – sensor de viteză fixat pe roată

2 – senzor de detecţie a unghiului volanului
3 – accelerometru
4 – frână electromecanică
5 – modul de comandă a actuatorului frânei
electromecanice
6 – baterie de alimentare
7 – sistem starter - alternator

CNSEM - CURS 1 27
SISTEM DE DIRECTIE ASISTAT ELECTRIC

CNSEM - CURS 1 28
 DISPOZITIVE DE AUTOMATIZARE SECVENTIALA

Automatul programabil este un echipament destinat automatizărilor

industriale, care înlocuieşte circuitele de comandă secvenţială în logică
cablată.
Alimentare UC şi I/O
5 Vdc

~ Sursă Date
alimentare
automat UC
Modul Modul
intrare ieşire

Sursă
separată
Alimentare asigurată de utilizator pentru
elementele de
execuţie

Principalele elemente ale unui automat programabil.

CNSEM - CURS 1 29
 Structura unităţii centrale

LAN – Local Area Network

Unitate Echipamente
programare Slave

ROM:
- Sistem de operare
- Programe aplicaţie
- Drivere
- Funcţii preprogramate

ROM protejat (baterie)

sau EEPROM
- Programe utilizator GESTIONARE
- Date configuraţie Microprocesor COMUNICAŢIE
- Date retentive

RAM:
- Programe utilizator
- Date configuraţie
- Date retentive
- Imagine date intrare
- Imagine date ieşire
- Alte date adresabile
- Date de lucru
- Buffer comunicaţie

Module I/O Staţii I/O externe

locale (remote)

Module I/O de extensie

CNSEM - CURS 1 30
 Blocuri de intrare/ieşire

Blocurile analogice I/O - conectează la automatul programabil

senzori al căror semnal de ieşire este proporţional cu valoarea
mărimii măsurate, respectiv, actuatoare a căror de ieşire variază
proporţional cu semnalul primit de la automat.
Plaje de valori : 4÷20 mA, 0÷20mA, 0÷5 V, -5÷5 V, 0÷10
V, -10÷10 V

Blocurile digitale I/O - se conectează la

senzori şi actuatoare care funcţionează pe Module externe de
principiul ON/OFF, semnalele de intrare/ieşire conectare - pentru intrări
fiind semnale digitale. şi ieşiri aflate la distanţe
considerabile de
automatul programabil

Modulele inteligente I/O au în structură propriul

microprocesor şi propria memorie. Aceste blocuri
au fost proiectate şi realizate pentru scopuri
Modulele de comunicaţie sunt
speciale, cum ar fi numărătoare de frecvenţă înaltă,
module inteligente care permit
sau module de servocontrol pentru motoare
transferul de date de la/la UC
electrice.
spre/dinspre o reţea de
comunicaţie.

CNSEM - CURS 1 31
 APLICATII

CNSEM - CURS 1 32
Comanda de pornire/oprire
motoare electrice

Avantaje:
-Gabarit redus
-Modificari usoare si rapide
-Pot integra functii de monitorizare
si diagnoza

CNSEM - CURS 1 33
 SISTEME DE COMANDA NUMERICA

Sisteme de comanda numerica: sisteme la care comanda si controlul se realizeaza pe

baza unui program

Variante:
logica cablata – comanda conventionala
logica programata – Computerized Numerical control –(CNC)

Avantajele LP fata de LC
Permite modificari post-procesor
Permite eliminarea erorilor cauzate de fiabilitatea mai redusa a cititoarelor de banda
Economie de timp prin eliminarea derularii benzii perforate
Introducerea unor noi functii fara modificari hardware
Standardizari hardware, modificarile de adaptare la diferite tipuri de masini referindu-se
la structurile de interfata

CNSEM - CURS 1 34
 APLICATII

Masini unelte cu comanda numerica

Utilaj tehnologic pentru prelucrari pe baza tehnologiilor neconventionale
Linii flexibile de fabricatie

CNSEM - CURS 1 35
 Variante de prelucrare cu sisteme cu comandă numerică

Y Y
P2(X2,Y2)

P2
P4 P1
P1(X1,Y1)
P3
P0
P5
O O
X X
Poziţionare Prelucrare paraxială

Y
P
n

P1

O
X
Conturare

CNSEM - CURS 1 36
 SISTEME DE CONDUCERE PRIN CALCULATOR

Este un sistem de conducere directa prin calculator numeric a unui grup de masini, de la 2-3
masini la totalitatea unitatilor dintr-o sau intreprindere.
Programele sunt memorate in calculator, modificarea lor facandu-se simplu si rapid.
Inglobeaza atat comenzile de prelucrare propriu-zisa cat si pregatirea procesului de fabricatie,
programarea pieselor, intretinerea si inventarierea sculelor, transportarea si stocarea pieselor,
etc.
De obicei se adopta structuri pentru conditii locale bine definite.
Variante:
Inglobarea mai multor structuri CNC, fiecare asigurand functionarea instalatiei
tehnologice la parametri nominali si in absenta procesorului central;
Utilizarea la nivelul fiecarei MU a unor dispozitive de automatizare secventiala, dar
gradul de dependenta de sistemul central devine total.

CNSEM - CURS 1 37