Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
an −1 an −3 L 0 0
an an −2 L 0 0
Hn = M M M M (15)
* * L a1 0
0 * L a2 a0
sunt pozitivi. In plus, pentru ca polinomul P (s) să fie hurwitzian este necesar ca
toţi coeficienţii ai să fie pozitivi.
Construcţia matricei Hurwitz se face astfel: se completează mai întâi
diagonala principală şi apoi coloanele, ţinând seama de faptul că indicii
coeficienţilor cresc la deplasarea pe o coloană, de sus în jos.
Pentru n = 2 , din criteriul lui Hurwitz rezultă că ambele rădăcini ale
polinomului P2 (s) = a2 s2 + a1s + a0 ( a2 > 0 ) au partea reală negativă dacă şi numai
dacă toţi coeficienţii sunt strict pozitivi.
Pentru n = 3 , matricea Hurwitz are forma
a2 a0 0
H 3 = a3 a1 0 .
0 a a
2 0
Din criteriul lui Hurwitz rezultă că polinomul P3 (s) = a3s3 + a2 s 2 + a1s + a0 ( a3 > 0 )
are rădăcinile cu partea reală negativă dacă şi numai dacă toţi coeficienţii sunt
strict pozitivi şi ∆ 2 = a1a2 − a0a3 > 0 .
Pentru n = 4 , matricea Hurwitz are forma
a3 a1 0 0
a a2 a0 0
H4 = 4
0
.
0 a3 a1
0 a4 a2 a0
Rădăcinile polinomului P4 (s) = a4s 4 + a3s3 + a2s 2 + a1s + a0 ( a4 > 0 ) au partea reală
negativă dacă şi numai dacă toţi coeficienţii sunt strict pozitivi şi
∆3 = a1∆2 − a0a32 > 0 , unde ∆ 2 = a2a3 − a1a4 .
Observaţii. 1°. Polinomul Pn (s) are rădăcinile cu partea reală mai mică
decât δ , adică situate în stânga dreptei s = δ , dacă şi numai dacă polinomul
Pn ( p + δ ) este hurwitzian în raport cu variabila p . Intr-adevăr, între rădăcinile
celor două polinoame există relaţia si = pi + δ , iar din condiţiile Re pi < 0 , rezultă
Re si = Re pi + δ < δ . Această remarcă poate fi utilizată la poziţionarea rădăcinilor
polinomului caracteristic sau polinomului polilor în stânga dreptei s = δ , δ < 0 , în
vederea obţinerii unor performanţe dinamice convenabile.
2°. In analiza stabilităţii sistemelor discrete se ţine seama de faptul că
transformarea omografică
s +1 z +1
z= (s = ) (16)
s −1 z −1
are toate rădăcinile cu modulul subunitar dacă şi numai dacă ecuaţia Pn ( s +1) = 0
s −1
are toate rădăcinile cu partea reală negativă. Mai mult, polinomul Pn (z) are toate
s +1
rădăcinile cu modulul mai mic decât δ , dacă şi numai dacă ecuaţia Pn (δ ⋅ )=0
s −1
are toate rădăcinile cu partea reală negativă.
x&1 = x2 − x3
&
x2 = mx3 y = − x1 ,
x& = 6 x + 5x − 4 x + u
3 1 2 3
λ −1 1
P (λ ) = det(λ I− A) = 0 λ − m = λ3 + 4λ2 + (6 − 5m)λ − 6m .
−6 −5 λ + 4
şi coincide cu polinomul caracteristic al sistemului. Sistemul este deci extern strict stabil
pentru m < 0 . Pentru m = 0 , polinomul polilor este p(s) = s 2 + 4s + 6 . Deoarece polii
s1,2 = −2 ± j 2 au partea reală negativă, sistemul este extern strict stabil.
Cazul m = 1 . Din primele trei relaţii obţinem
&y& + 5 y& + 6 y = u .
Sistemul are funcţia de transfer
1 1
G ( s) = = ,
s 2 + 5s + 6 (s + 2)(s + 3)
cu ambii poli negativi, deci este este extern strict stabil.
In concluzie, sistemul este extern strict stabil pentru m ∈(−∞ , 0] ∪ {1} şi extern
instabil pentru m ∈(0 , ∞) − {1} .
4 ELEMENTE DE STABILITATE A SISTEMELOR LINIARE
Deoarece polinomul polilor p(s) = s 2 + s + 3 are ambele rădăcini cu partea reală negativă,
sistemul este extern strict stabil. Pentru m ≠ −1 , sistemul are polinomul polilor identic cu
polinomul caracteristic. Prin urmare, sistemul este extern strict stabil pentru
m ∈[0 , ∞) ∪ { − 1} . Pentru m ∈ (−∞ , 0) − { − 1} , sistemul este extern instabil.
♦ Aplicaţia 5.13. Considerăm conexiunea cu reacţie de mai jos, în care:
1 t
u = k (e + ∫
2 0
edt ) , k > 0
24 &y& + 10 y& + y = u .
k (2s + 1)
G ( s) = .
48s + 20s 2 + 2(k + 1)s + k
3
ELEMENTE DE STABILITATE A SISTEMELOR LINIARE 5
este pozitiv pentru k < 5 . Prin urmare, conform criteriului de stabilitate Hurwitz, sistemul
este extern strict stabil pentru k < 5 şi extern instabil pentru k > 5 . In figura 6.1 este
prezentat răspunsul sistemului la o variaţie treaptă unitară a referinţei r , pentru trei valori
diferite ale parametrului k ( k = 0,1 ; k = 1 ; k = 7 ).
TEST DE AUTOCONTROL
pentru m real.