Sunteți pe pagina 1din 6

5.3.

CRITERIUL DE STABILITATE HURWITZ

Criteriul lui Hurwitz permite rezolvarea efectivă a problemei stabilităţii


sistemelor liniare continue pe baza condiţiilor formulate în cadrul teoremelor de
stabilitate internă si externă. Criteriul evidenţiază faptul că rezolvarea problemei
locaţiei rădăcinilor unui polinom în raport cu axa imaginară nu necesită calculul
rădăcinilor polinomului.
Criteriul lui Hurwitz. Polinomul
Pn (s) = ansn + an−1sn−1 + L + a1s + a0 , an > 0
este hurwitzian, adică are toate rădăcinile cu partea reală negativă (situate în
stânga axei imaginare), dacă şi numai dacă minorii principali ∆1 = an −1 ,
∆ 2 = an−1an−2 − anan−3 , … , ∆ n = a0∆ n−1 ai matricei Hurwitz

 an −1 an −3 L 0 0 
 an an −2 L 0 0 
Hn =  M M M M  (15)
 
 * * L a1 0 
 0 * L a2 a0 

sunt pozitivi. In plus, pentru ca polinomul P (s) să fie hurwitzian este necesar ca
toţi coeficienţii ai să fie pozitivi.
Construcţia matricei Hurwitz se face astfel: se completează mai întâi
diagonala principală şi apoi coloanele, ţinând seama de faptul că indicii
coeficienţilor cresc la deplasarea pe o coloană, de sus în jos.
Pentru n = 2 , din criteriul lui Hurwitz rezultă că ambele rădăcini ale
polinomului P2 (s) = a2 s2 + a1s + a0 ( a2 > 0 ) au partea reală negativă dacă şi numai
dacă toţi coeficienţii sunt strict pozitivi.
Pentru n = 3 , matricea Hurwitz are forma

a2 a0 0 
H 3 = a3 a1 0  .
0 a a 
 2 0

Din criteriul lui Hurwitz rezultă că polinomul P3 (s) = a3s3 + a2 s 2 + a1s + a0 ( a3 > 0 )
are rădăcinile cu partea reală negativă dacă şi numai dacă toţi coeficienţii sunt
strict pozitivi şi ∆ 2 = a1a2 − a0a3 > 0 .
Pentru n = 4 , matricea Hurwitz are forma

Curs TSA 6 mai


2 ELEMENTE DE STABILITATE A SISTEMELOR LINIARE

a3 a1 0 0
a a2 a0 0
H4 =  4
0 
.
0 a3 a1
 0 a4 a2 a0 

Rădăcinile polinomului P4 (s) = a4s 4 + a3s3 + a2s 2 + a1s + a0 ( a4 > 0 ) au partea reală
negativă dacă şi numai dacă toţi coeficienţii sunt strict pozitivi şi
∆3 = a1∆2 − a0a32 > 0 , unde ∆ 2 = a2a3 − a1a4 .
Observaţii. 1°. Polinomul Pn (s) are rădăcinile cu partea reală mai mică
decât δ , adică situate în stânga dreptei s = δ , dacă şi numai dacă polinomul
Pn ( p + δ ) este hurwitzian în raport cu variabila p . Intr-adevăr, între rădăcinile
celor două polinoame există relaţia si = pi + δ , iar din condiţiile Re pi < 0 , rezultă
Re si = Re pi + δ < δ . Această remarcă poate fi utilizată la poziţionarea rădăcinilor
polinomului caracteristic sau polinomului polilor în stânga dreptei s = δ , δ < 0 , în
vederea obţinerii unor performanţe dinamice convenabile.
2°. In analiza stabilităţii sistemelor discrete se ţine seama de faptul că
transformarea omografică
s +1 z +1
z= (s = ) (16)
s −1 z −1

aplică biunivoc interiorul cercului cu centrul în origine şi de rază 1 din planul


variabilei z în semiplanul stâng Re s < 0 din planul variabilei s . In consecinţă,
polinomul
Pn ( z) = an z n + an−1z n−1 + L + a1z + a0 , an > 0

are toate rădăcinile cu modulul subunitar dacă şi numai dacă ecuaţia Pn ( s +1) = 0
s −1
are toate rădăcinile cu partea reală negativă. Mai mult, polinomul Pn (z) are toate
s +1
rădăcinile cu modulul mai mic decât δ , dacă şi numai dacă ecuaţia Pn (δ ⋅ )=0
s −1
are toate rădăcinile cu partea reală negativă.

♦ Aplicaţia 5.11. Să se studieze stabilitatea internă şi externă a sistemului continuu

 x&1 = x2 − x3
&
 x2 = mx3 y = − x1 ,
 x& = 6 x + 5x − 4 x + u
3 1 2 3

unde m este un parametru real.

Soluţie. Pentru studiul stabilităţii interne formăm polinomul caracteristic


ELEMENTE DE STABILITATE A SISTEMELOR LINIARE 3

λ −1 1
P (λ ) = det(λ I− A) = 0 λ − m = λ3 + 4λ2 + (6 − 5m)λ − 6m .
−6 −5 λ + 4

Coeficienţii polinomului caracteristic sunt pozitivi penru m < 0 , iar minorul


∆ 2 = a1a2 − a0a3 = 24 − 14m este pozitiv pentru m < 12 / 7 . In consecinţă, sistemul este
intern strict stabil dacă şi numai dacă m < 0 . Pentru m = 0 , polinomul caracteristic are
rădăcinile λ1 = 0 şi λ2,3 = −2 ± j 2 , deci sistemul este intern semistabil. Pentru m > 0 ,
sistemul este intern instabil.
Pentru determinarea modelului intrare-ieşire, avem
y = − x1 ,
y& = − x&1 = − x2 + x3 ,
&y& = − x&2 + x&3 = 6 x1 + 5x2 − (m + 4) x3 + u ,
&y&& = 6 x&1 + 5x&2 − (m + 4) x&3 + u& = −6(m + 4) x1 − (5m + 14) x2 + (9m + 10) x3 + u& − (m + 4)u .

Cazul m ≠ 1 . Din primele trei relaţii obţinem


x1 = − y ,
&y& + (m + 4) y& + 6 y − u
x2 = ,
1− m
&y& + 5 y& + 6 y − u
x3 = ,
1− m
iar prin înlocuirea expresiilor variabilelor de stare în cea de-a patra relaţie, rezultă
&y&& + 4 &y& + (6 − 5m) y& − 6my = u& − mu .

Sistemul are funcţia de transfer


s−m
G ( s) = .
s + 4s + (6 − 5m)s − 6m
3 2

Pentru m ≠ 0 , polinomul polilor este


p(s) = s3 + 4s 2 + (6 − 5m)s − 6m

şi coincide cu polinomul caracteristic al sistemului. Sistemul este deci extern strict stabil
pentru m < 0 . Pentru m = 0 , polinomul polilor este p(s) = s 2 + 4s + 6 . Deoarece polii
s1,2 = −2 ± j 2 au partea reală negativă, sistemul este extern strict stabil.
Cazul m = 1 . Din primele trei relaţii obţinem
&y& + 5 y& + 6 y = u .
Sistemul are funcţia de transfer
1 1
G ( s) = = ,
s 2 + 5s + 6 (s + 2)(s + 3)
cu ambii poli negativi, deci este este extern strict stabil.
In concluzie, sistemul este extern strict stabil pentru m ∈(−∞ , 0] ∪ {1} şi extern
instabil pentru m ∈(0 , ∞) − {1} .
4 ELEMENTE DE STABILITATE A SISTEMELOR LINIARE

♦ Aplicaţia 5.12. Să se studieze stabilitatea internă şi externă a sistemului continuu


m&y&& + (m + 1) &y& + (3m + 1) y& + 3 y = −u& + u , m ∈ R .

Soluţie. Polinomul caracteristic


P (s) = ms3 + (m + 1)s 2 + (3m + 1)s + 3
are toţi coeficienţii pozitivi pentru m > 0 şi minorul

∆2 = a1a2 − a0 a3 = (3m + 1)(m + 1) − 3m = 3m2 + m + 1

pozitiv pentru orice m real. Pentru m = 0 , polinomul caracteristic devine P ( s) = s 2 + s + 3


şi are ambele rădăcini cu partea reală negativă. In consecinţă, sistemul este intern strict
stabil dacă şi numai dacă m ≥ 0 . Pentru m < 0 , sistemul este intern instabil.
Sistemul are funcţia de transfer
− s +1
G(s) = 3 .
ms + (m + 1)s 2 + (3m + 1)s + 3
Funcţia de transfer este reductibilă în cazul m + (m + 1) + (3m + 1) + 3 = 0 , adică pentru
m = −1 . In acest caz
1− s 1
G ( s) = = 2 .
(1 − s)(s + s + 3) s + s + 3
2

Deoarece polinomul polilor p(s) = s 2 + s + 3 are ambele rădăcini cu partea reală negativă,
sistemul este extern strict stabil. Pentru m ≠ −1 , sistemul are polinomul polilor identic cu
polinomul caracteristic. Prin urmare, sistemul este extern strict stabil pentru
m ∈[0 , ∞) ∪ { − 1} . Pentru m ∈ (−∞ , 0) − { − 1} , sistemul este extern instabil.
♦ Aplicaţia 5.13. Considerăm conexiunea cu reacţie de mai jos, în care:

1 t
u = k (e + ∫
2 0
edt ) , k > 0

24 &y& + 10 y& + y = u .

Să se studieze stabilitatea sistemului.


Soluţie. Prin eliminarea variabilei u între cele două ecuaţii, obţinem ecuaţia
conexiunii serie a celor două subsisteme:

24&y&& + 10 &y& + y& = k (e& + e ) .


2
Mai departe, înlocuind variabila e cu r − y , obţinem ecuaţia intrare – ieşire a sistemului,
sub forma
48&y&& + 20 &y& + 2(k + 1) y& + ky = k (2r& + r ) .

Din ecuaţia sistemului rezultă funcţia de transfer

k (2s + 1)
G ( s) = .
48s + 20s 2 + 2(k + 1)s + k
3
ELEMENTE DE STABILITATE A SISTEMELOR LINIARE 5

Deoarece funcţia de transfer este ireductibilă (rădăcina numărătorului s = −1/ 2 nu este şi


rădăcină a numitorului), sistemul are polinomul polilor

p(s) = 48s3 + 20s 2 + 2(k + 1)s + k .


Polinomul polilor are are toţi coeficienţii pozitivi, iar minorul

∆ 2 = a1a2 − a0a3 = 40(k + 1) − 48k = 8(5 − k )

este pozitiv pentru k < 5 . Prin urmare, conform criteriului de stabilitate Hurwitz, sistemul
este extern strict stabil pentru k < 5 şi extern instabil pentru k > 5 . In figura 6.1 este
prezentat răspunsul sistemului la o variaţie treaptă unitară a referinţei r , pentru trei valori
diferite ale parametrului k ( k = 0,1 ; k = 1 ; k = 7 ).

Fig. 6.1. Răspunsul y(t ) al sistemuluicu reacţie la intrare treaptă unitară.

TEST DE AUTOCONTROL

♦ T5.1. Să se studieze stabilitatea internă a sistemului continuu


 x&1 = x3
&
 x2 = x1 + mx3 , y = x1 + 3x3 ,
 x& = 3x − 6 x − 4 x + u
3 1 2 3

pentru m real.

♦ T5.2. Să se studieze stabilitatea internă a sistemului continuu


&y&& + &y& + 8 y& + (10 − m) y = −u& + u , m ∈ R .

♦ T5.3. Să se studieze stabilitatea internă a sistemului discret


 2 x1(t + 1) = − x1(t ) − x2 (t )
 , y(t ) = x1(t ) − 5x2 (t ) ,
 x2 (t + 1) = x1(t ) − mx2 (t ) − u(t )

unde m este un parametru real.


6 ELEMENTE DE STABILITATE A SISTEMELOR LINIARE

♦ T5.4. Să se studieze stabilitatea internă a sistemului discret


2 y(t ) + y(t − 1) + (1 − m) y(t − 2) = u(t − 1) + 2u(t − 2) ,
unde m este un parametru real.

♦ T5.5. Să se studieze stabilitatea externă a sistemului continuu


&y&& + &y& + (m − 2) y& + 2my = u&& − u& + 2u , m ∈ R .

♦ T5.6. Să se studieze stabilitatea internă şi externă a sistemului continuu


 x&1 = x2
&
 x2 = x3 + u , y = x1 ,
 x& = −mx − 2 x − 2 x − 3u
3 1 2 3

unde m este un parametru real.

♦ T5.7. Să se studieze stabilitatea internă şi externă a sistemului continuu


m&y&& + 2 &y& + (m + 1) y& + 3 y = −u& + u , m ∈ R .

♦ T5.8. Considerăm conexiunea cu reacţie de mai jos, în care:


2u& + u = ke , k ∈ R
24 &y& + 10 y& + y = u .

Să se studieze stabilitatea sistemului.

♦ T5.9. Considerăm conexiunea


serie de mai jos, în care:
5v& + v = u ,
24 &y& + 10 y& + ky = v& + v , k ∈ R .

Să se studieze stabilitatea sistemului.