Sunteți pe pagina 1din 123

Acionri hidraulice i pneumatice curs 1

Ion Pan
1




Obiectivele cursului

Studiul acionrilor hidraulice se adreseaz studenilor din anul III al
specializrilor cu profil mecanic, fiind precedat de cursul de Mecanica fluidelor
unde se predau aspecte care fixeaz o anumit pregtire n domeniu.
Lucrrile de laborator pot de asemenea lmuri o serie de aspecte constructive i
funcionale ale echipamentului.
Nu dorim s copleim studentul cu descrierea tuturor tipurilor de maini,
sisteme auxiliare, scheme hidraulice, urmrind furnizarea instrumentelor necesare
unui studiu individual n domeniul menionat.
Cursul se bazeaz pe descrierea unui model reprezentativ pentru categoria
analizat, urmat de introducerea a modelului matematic. Relaiile sunt utilizate
pentru definirea modelului unei maini hidraulice i n continuare se fac referiri la
modul de simulare a funcionrii acestora.
Capitolele prezint succesiv transmisiile hidrodinamice, transmisiile
hidrostatice; la acestea din urm se fac referiri la transmisiile cu maini rotative,
liniare i se analizeaz cteva echipamente auxiliare.
Este bine ca studenii s i nsueasc n paralele un program de calcul
specializat pe acest domeniu. Se poate utiliza programul Matlab, modulele Simulink,
Stateflow i Symhidraulics destinate simulrilor inginereti. Aceste programe sunt
bine cunoscute n domeniul universitar (nu sunt dezvoltate relaii de calcul i nu se
apeleaz la cunotinele matematice complicate, dei rezultatele obinute au o precizie
deosebit). Se lucreaz cu elemente de tip bloc, care permit o construcie strns legat
de cunotinele inginereti evitndu-se calculele matematice. Eforturile sunt orientate
spre construcia sistemelor i extragerea informaiilor utile n exploatarea acestora.

Competene dobndite

Dup parcurgerea acestui curs studentul trebuie s intuiasc corect rolul unei
transmisii hidraulice, s poat alctui o acionare n cazul unei aplicaii impuse i s
poat realiza calculul de proiectare al sistemelor de acionare hidraulice pe calculator,
prin alctuirea unor modele bazate pe teoria strilor. Modelele permit fixarea
parametrilor unui sistem n faza premergtoare realizrii i n paralel cu cercetarea
experimental, mbuntirea informaiilor despre prototip.


Acionri hidraulice i pneumatice curs 1
Ion Pan
2


Coninutul disciplinei (etapele proiectului)
Nr.
etap
Titlul capitolului sau denumirea etapei Numrul
de ore
1 Analiza posibilitii de acionare cu turboambreiaj
Dimensionarea turboambreiajului necesar;
Determinarea caracteristicii de grup motor asincron turboambreaiaj.
Analiza termic a sistemului
3
2

Analiza posibilitii de acionare cu turbotransformator
Dimensionarea turbotransformator necesar;
Determinarea caracteristicii de grup motor asincron turbotransformator.
Analiza termic a sistemului
3
3 Analiza posibilitii de acionare cu motor volumic rotativ
Schema de acionare
Calculul circuitului hidraulic i alegerea elementelor necesare
3
4 Calculul motorului volumic rotativ
Reprezentarea debitului la motorul hidrostatic
Calculul debitului mediu i a coeficientului de neuniformitate a debitului
Calculul pierderilor volumice
Reprezentarea caracteristicii motorului: moment n funcie de turaie
4
5 Elemente de calcul mecanic
Calculul preliminar al arborelui
Alegerea rulmenilor
Dimensionarea camerei de distribuie
Dimensionarea plungerelor
Calculul pulsaiilor proprii pentru ansamblul aflat n micare de rotaie
3
6 Calculul n regim dinamic
Modelarea numeric a sistemului n vederea simulrii funcionrii n
regim dinamic
Simularea variaiei parametrilor din sistem la modificarea comenzilor
Simularea funcionrii n condiiile unui moment variabil
5
7 Analiza fiabilitii sistemului hidrostatic
Definirea principalelor noiuni de fiabilitate
Determinarea fiabilitii sistemului hidraulic
2
8 Partea grafic a proiectului
Desenarea ansamblului pentru motorul/pompa hidrostatic;
Desenarea unor repere ale pompei/motorului
3
9 Norme de securitate, prescripii de montaj i de utilizare a sistemului
proiectat
1
10 Susinerea proiectului 1
TOTAL 28

Modalitatea de examinare final : verificarea proiectului i susinerea acestuia
Cerinele minime de promovare
(obinerea notei 5)
Cerinele de promovare cu nota maxim
(obinerea notei 10)
Realizarea capitolelor care implic proiectarea
sistemului de acionare hidraulic
Participarea la 50 % din orele de proiect
Realizarea parii grafice a poiectului


Realizarea tuturor capitolelor proiectului
Realizarea ritmic a proiectului
Participarea la 75 % din orele de proiect
Redactarea corect a proiectului
Utilizarea programelor de calcul la tratarea
capitolelor proiectului
Folosirea programelor de calcul la realizarea
prii grafice

Acionri hidraulice i pneumatice curs 1
Ion Pan
3

Coninutul disciplinei (capitolele cursului)
Nr.capitol Titlul capitolului sau denumirea etapei Numrul
de ore
1

Introducere, definirea sistemelor de acionare hidraulic, obiectivele
cursului; fluidele folosite la acionrile hidrostatice, proprieti.
2
2 Transmisii hidrodinamice: cuplajul hidraulic; ecuaia fundamental a
turboambreiajului; randamentul turboambreiajului; caracteristicile
funcionale ale turboambreiajului; turbotransformatorul: ecuaia
fundamental a turbotransformatorului; caracteristicile funcionale ale
turbotransformatorului; cuplarea turbotransformatoarelor cu sursele de
energie; modelarea transmisiilor hidrodinamice: transmisii
hidrodinamice automate; similitudinea turbomainilor; aspecte generale;
criteriile de similitudine; aplicaii;
8
3 Transmisii hidrostatice: caracteristici generale; maini hidrostatice cu
pistonae axiale, cu roi dinate, cu palete glisante; calculul debitului,
forele, momentul i puterea la mainile hidraulice; reglarea transmisiilor
care utilizeaz maini hidrostatice; pierderile volumice prin interstiiile
de etanare; modelarea i simularea echipamentelor hidraulice; motoare
hidraulice liniare; aplicaii;
7
4 Elemente auxiliare pentru sistemele hidrostatice: mediul hidraulic
(uleiul); nmagazinarea mediului hidraulic; acumulatoare; filtre;
conducte; furtunuri;
2
5 Aparatura de reglare a presiunii, reglarea debitului; aparatura de
distribuie;
4
6 Transmisii pneumatice: camere pneumatice; rezistene pneumatice;
motoare pneumatice liniare; motoare pneumatice rotative; motoare
oscilante; motoare pas cu pas; aparatur pneumatic; aplicaii.
5
Total 28

Modalitatea de examinare final *: lucrare scris cu subiecte teoretice i aplicaii

Cerinele minime de promovare
(obinerea notei 5)
Cerinele de promovare cu nota maxim
(obinerea notei 10)
Cunoaterea descriptiv a mainilor hidraulice i a
transmisiilor tratate n cadrul cursului
Realizarea corect a referatelor de la lucrrile de
laborator;
Cunoaterea modului de funcionare pentru
elementele transmisiilor hidraulice/pneumatice


Activitatea susinut la laborator;
Cunoaterea bun a tuturor capitolelor cursului
Argumentarea corect a subiectelor de examen
urmrind pa ii: construcie, funcionare,
modelul ingineresc, aplicaii
Rspunsuri foarte bune la testul final
Frecven bun la cursuri
Utilizarea programelor de calcul la redactarea
lucrrilor de laborator i la proiect

Definirea sistemelor de acionare hidraulic

Fluxul energetic ntr-un sistem se transmite de la maina de for (electric
termic, hidraulic): direct, cu parametrii de baz nemodificai (moment, turaie
respectiv for i vitez ) la maina de lucru de uz general sau de uz specific; indirect
prin intermediul unor legturi care s adapteze valorile de ieire ale mainii de for la
valoarea cerut de la maina de lucru, legtur care se numete transmisie. Integrarea
transmisiilor n sistemele tehnice este prezentat n fig. 1.1. Transmisia poate fi
mecanic, electric, hidraulic, pneumatic; schematic transmisiile uzuale sunt redate
Acionri hidraulice i pneumatice curs 1
Ion Pan
4

n fig. 1.2. Transmisiile hidraulice sunt acele maini hidraulice care transform energia
mecanic cu anumii parametri tot n energie mecanic dar cu ali parametri, prin
intermediul energiei hidraulice. Parametrii energiei mecanice furnizat de aceste
transmisii pot fi reglai continuu i n limite largi, cu mijloace relativ simple.
Flexibilitatea, constituie avantajul esenial al transmisiilor hidraulice sau pneumatice,
fa de transmisiile mecanice, conferindu-le o larg utilizare, dei principiul lor de
funcionare implic disipaii energetice relativ mari. Aceste maini hidraulice au o
larga utilizare n numeroase domenii, datorit avantajelor pe care le prezint.
Transmisiile hidraulice se ntlnesc n construcia de maini i n cadrul utilajului
petrolier n cadrul sistemelor de acionare, crora le confer flexibilitate, mbuntind
performanele motoarelor folosite.



n funcie de construcia transmisiei i deci de componenta preponderent a energiei
hidraulice se ntlnesc patru tipuri de transmisii:
- transmisii hidrodinamice la care att primarul ct i secundarul sunt din punct de
vedere constructiv nite rotoare de pompa centrifug, energia preponderent fiind cea
hidrodinamic (cinetic);
- transmisii hidrostatice la care primarul i secundarul sunt maini hidraulice de tip
volumic, componenta preponderent a energiei hidraulice este cea hidrostatic (de
presiune).
ACTIONARE INDIRECTA
ACTIONARE DIRECTA
SURSA DE ENERGIE
Utilaje:
alimentare
de uz

d
e

u
z

s
p
e
c
i
f
i
c
diverse
metalurgice
chimice
petroliere
miniere
Aeronave
Masini agricole
Autovehicole
Masini de transport
Masini de ridicat
Masini unelte
Compresoare
Ventilatoare
Pompe
general
LUCRU
MASINA DE
Sisteme
Comenzi
Actionari
Sisteme
Comenzi
Actionari
Pneumosonice
Pneumatice
Hidrosonice
Hidrodinamice
Hidrostatice
Pneumatice
Hidraulice
Electrice
Mecanice
TRANSMISII
Eoliene
Electrice
Hidraulice
Termice
FORTA
MASINA DE

Fig. 1.1. Integrarea transmisiilor hidraulice n sistemele tehnice
Acionri hidraulice i pneumatice curs 1
Ion Pan
5

- transmisii mixte la care primarul este o main hidraulic de tip volumic, iar
secundarul este o turbomain hidraulic; de exemplu la sistemul de rotire al
instalaiilor de foraj care generatorul hidraulic este o pomp volumic cu pistoane
iar motorul hidraulic, turbina de foraj este de tip cinetic;
- transmisii sonice la care transmisia energiei se face prin impulsuri de la un generator
sonic (sincron sau asincron) pe o magistral hidraulic la un receptor sonic; legtura
energetic dintre generator i receptor o realizeaz un sistem de unde incidente i
reflectate; aceste transmisii nu au o mare rspndire datorit dificultii de transmitere
a energiei hidrosonice la distan.
Principial un sistem de acionare hidraulic sau pneumatic se compune dintr-o
serie de echipamente electrice, hidraulice i mecanice, care transform printr-o serie
de conversii intermediare de energie cu reglarea i distribuia parametrilor hidraulici
mrimile de intrare de la motorul de acionare. Din structura global a sistemului
hidraulic sau pneumatic se disting: subsistemul de acionare hidraulic format din
pompa i motorul hidraulic; subsistemul de distribuie comand i reglare format din
echipamentul de distribuie (distribuitoare, supape) i echipamentul pentru reglarea
debitului; subsistemul auxiliar format din rezervoare, acumulatori hidraulici, filtre,
schimbtoare de cldur, conducte, armturi, plci i construcii modulare. Un element
esenial al sistemelor de acionare este fluidul de lucru, care prin proprietile sale
influeneaz n mod hotrtor fiabilitatea i securitatea n exploatare a sistemului.

Motor pneumatic
Compresor
Motor hidroninamic
Pompa centrifuga
Motor volumic
Pompa volumica
M
E
Grup Ward Leonard
lucru
Masina de
forta
Masina de
lucru
Masina de
forta
Masina de
lucru
Masina de
forta
Masina de
lucru
Masina de
forta
Masina de
Cutie de viteza
Reductor
lucru
Masina de
forta
Masina de

Fig.1.2 Tipurile reprezentative de transmisii

Un exemplu de fluid pentru transmisii hidrostatice este dat n continuare.

Ulei pentru acionari hidrostatice H 41
Ulei mineral aditivat, utilizat ca fluid de lucru pentru sistemele de acionari
hidrostatice cu care sunt echipate locomotivele Diesel electrice i pentru alte utilizri,
pe baza de prescripii.

Acionri hidraulice i pneumatice curs 1
Ion Pan
6





Acionri hidraulice i pneumatice curs 1
Ion Pan
7



Pentru acionrile hidraulice sunt importante proprietile fluidelor legate de
compresibilitate i de viscozitate.

Acionri hidraulice i pneumatice curs 1
Ion Pan
8




Acionri hidraulice i pneumatice curs 1
Ion Pan
9





Acionri hidraulice i pneumatice curs 1
Ion Pan
10


Bibliografie

I.Pan, Acionri hidraulice i pneumatice, Editura Universitii Petrol Gaze din Ploieti, Ploieti 2003.
I.Preda, P.Svulescu, I.Pan, "Acionri hidraulice i pneumatice - ndrumar de proiectare ", Editura Universitii
Petrol Gaze din Ploieti, Ploieti 1996.
I.Pan, Acionri hidraulice i pneumatice ndrumar de proiectare cu aplicaii n Simhydraulics, Editura
Universitii Petrol Gaze din Ploieti, Ploieti 2007;
Bloiu, V. Acionri hidraulice i pneumatice, vol. I, Institutul Politehnic Traian Vuia , Timioara, 1990.
Marin, V., Marin, Al. Sisteme hidraulice automate - construcie - reglaje - exploatare, Editura Tehnic, Bucureti ,
1987.
Oprean, A., .a.. Acionri i automatizri hidraulice, Editura Tehnic , Bucureti, 1989.
Peligrad, N. Cuplaje hidraulice i convertizoare hidraulice de cuplu, Editura Tehnic , Bucureti , 1985.
Pop, I. Noi elemente i sisteme hidraulice hidrologistori, Editura Academiei Romne, Bucureti,1990.
Sandor, L., Brnza, P., Rus, I. Transmisii hidrodinamice, Editura Dacia, Cluj Napoca, 1990.
Vasiliu, N., Catan, I. Transmisii hidraulice i electro - hidraulice, Editura Tehnic, Bucureti, 1989.
Acionri hidraulice i pneumatice curs 2
Ion Pan

1

Transmisii hidrodinamice
Sunt formate dintr-o pomp centrifug i o turbin hidraulic. Construcia unei
transmisii hidraulice de tip turboambreiaj, este prezentat n figura 2.1. Avantajele
transmisiilor hidrodinamice sunt:
- asigur pornirea uoar a mainii de lucru, legtura flexibil prin mediul
hidraulic permite pornirea motorului n gol, maina de lucru ajungnd la
parametrii nominali treptat, n timp; pornirea uoar nseamn implicit o
protecie a mainii de for, de exemplu la un motor electric se evit
supranclzirea;
- vibraiile de la motor la sistem i invers sunt amortizate n interiorul transmisiei
hidraulice;
- legtura flexibil dintre primar i secundar asigur posibilitatea adaptrii
motorului, la cerinele de la maina de lucru;
- asigur prin alunecare, o protecie la distrugerea elementelor lanului cinematic
n cazul blocajelor;
- construcia este simpl i nu ridic probleme deosebite legate de rcire,
echilibrare, ntreinere.
- cheltuielile de achiziionare i ntreinere sunt este reduse, comparativ cu
transmisiile hidrostatice.




a b
Fig.2. 1. Turboambreaj industrial: a) componena: 1- rotor pomp; 2-carcas; 3-rotor turbin;
4-dop fuzibil; 5- dop umplere; 6- arbore secundar; 7- rezervor; 8-capac; 9- etanare; 10-
rulment. b) fotografia.

Din punctul de vedere a capacitaii de transformare a momentului , transmisiile
hidrodinamice se mpart n:

Acionri hidraulice i pneumatice curs 2
Ion Pan

2

cuplaje hidraulice sau turboambreiaje CH (TA) - acestea nu transform momentul de
la primar;
convertizoare hidraulice de cuplu ( turbotransformatoare ) CHC ( TT ) - acestea
transform momentul de la primar .
Aceste transmisii se pot ntlni n cadrul sistemelor de acionare de la instalaiile de
foraj i intervenie cnd acestea sunt acionate cu motoare diesel dar i la anumite
acionri din petrochimie. Simbolizarea transmisiilor hidrodinamice se face conform
fig. 2.2, iar notarea:
pentru turboambreaj, CH - D[mm] sau TA- D[mm] ,exemplu CH-500 sau TA-500;
pentru turbotransformator, CHC Nt D[mm], unde Nt este numrul de trepte sau
TT- Nt D[mm] , exemplu CHC-750 sau TT-650, unde D este diametrul maxim al
circuitului hidraulic exprimat n mm. n utilajul petrolier cel mai utilizat turboambreiaj
a fost TA-500 la instalaia de foraj 4LD-150. n prezent se folosete TAV-700 la
F200-2DH-3. Tipuri de turboambreiaje fabricate n Romnia: CH-275; CH-330; CH-
370; CH-420; CH-500; CH-600; CH-700; pentru turbotransformatoare, exemple de
tipuri utilizate: CHC 1 850; CHC 1 750; CHC 3 750; CHC 3 650; CHC
3 620; CHC 3 420.



a b

Fig.2. 2 Simbolizarea transmisiilor hidrodinamice: a) turboambreiaj; b) turbotransformator
Cuplajul hidraulic sau turboambreiajul - TA

Construcia i principiul de funcionare sunt explicate pe schema din fig. 2.4.
Circuitul hidraulic este umplut cu lichid pentru transmisii hidrodinamice (de obicei
ulei). Rotorul de pomp montat pe arborele primar, acioneaz prin palele sale asupra
uleiului imprimndu-i un anumit nivel energetic. Fora centrifug deplaseaz lichidul
de la centru ctre periferie i acesta ptrunde pe palele rotorului de turbin; lichidul
strbate rotorul de turbin de la periferie ctre centru, transmindu-i o parte din
energia sa, apoi se ntoarce pe palele rotorului de pomp. Dac se urmrete micarea
unei particule de lichid care se deplaseaz ntre cele dou rotoare, ea descrie o
traiectorie spiral n interiorul unui tor. ntotdeauna exist o diferen de vitez ntre
rotorul de turbin i cel de pomp, viteza rotorului de turbin fiind mai mic, deci
transmisia funcioneaz cu alunecri. Cnd vitezele sunt foarte apropiate, apare o
instabilitate n funcionare, determinat de egalitatea forelor centrifuge i blocarea
curgerii lichidului.

1

Acionri hidraulice i pneumatice curs 2
Ion Pan

3

Teoria TA constituie o aplicaie a pompelor centrifuge. Ea se va face la cursul de
Maini hidraulice. Aici vom trata problema pornind de la elemente pe care le
considerm cunoscute, fig. 2.5-2.6. O particul de lichid aflat n trecere prin rotor
este supus la dou micri:
u viteza de transport (tangenial);
w viteza relativ dup tangenta la pal.
Viteza relativ este pus n eviden de un observator solidar cu rotorul.
Micarea absolut a particulei (c ) se obine prin compunerea vectorial a celor dou
viteze u i w .

= + (2.1)

Elementele sumei vectoriale (2.1) formeaz un plan numit planul vitezelor.
Acest plan este caracterizat i de unghiurile i care se definesc astfel:
- unghiul este unghi func ional i este format de direcia vitezei tangeniale i
direcia vitezei absolute.
- unghiul este unghi constructiv i este format din inversul direciei tangeniale i
direcia vitezei relative.

Fig. 2.3. Elementele componente ale unui turboambreiaj industrial: 1. rezervor de ulei;
2. Flan de legtur; 3. Duze de reglare; 4. Disc de control; 5. Rotor de pomp; 7.
Rotor de turbin; 6. Pale; 8. Semicarcas.



Acionri hidraulice i pneumatice curs 2
Ion Pan

4


a) Fluxurile energetice la TA.

b) Funcionarea TA.
Fig. 2.4.Modul de lucru al TA.

Acionri hidraulice i pneumatice curs 2
Ion Pan

5


Fig. 2.5. Triunghiurile de vitez la un rotor de pomp centrifug.
4
4
3
3
2
2
1
1
c
c
c
c
w
w
w
w
u
u
u
u
VI
V
IV
III
II
I
4
3
2
1
D
D
D
D

Fig.2. 6. Triunghiurile de viteze la TA: I- rotor de pomp; II- rotor de turbin; III-carcas IV-
arbore primar; V- etanare; VI- arbore secundar.

Acionri hidraulice i pneumatice curs 2
Ion Pan

6

Mrimile geometrice i cinematice de la nceputul palei vor avea indicele 1 iar
cele de la ieire din rotor indicele 2. Elementele planului vitezelor se regsesc i la
jumtatea paralelogramului formnd aa zisele triunghiuri de viteze.
n fig, 2.6. sunt reprezentate triunghiurile de viteze pentru rotorul de pomp iar n
dreapta pentru rotorul de turbin de la TA.
Ecuaia fundamental a turboambreiajului

Reprezint corelaia matematic dintre momentele dezvoltate de rotorul de
pomp i cel de turbin. Se utilizeaz expresia momentului corespunztor fluxului de
lichid din circuit, preluat de la teoria pompelor centrifuge:

(2.2)

unde:
este densitatea lichidului din circuit;
Q debitul de lichid;
R raza la care se gsete seciunea de curgere;
c
u
- proiecia vitezei absolute pe direcia vitezei tangeniale.
Momentul dezvoltat de rotorul de pomp M
p
, este diferena momentelor de la ieirea
M
2
i intrarea M
1
pe acest rotor:

) (
1 1 2 2 1 2 u u p p
c R c R Q M M M = = (2.3,a)
La rotorul de turbin, momentul corespunztor va fi:

) (
4 4 3 3 4 3 u u t t
c R c R Q M M M = = (2.3,b)

Elementele geometrice i cinematice a dou puncte apropiate n sensul circulaiei
lichidului sunt egale ntre ele:

3 2 4 1 3 2 4 1
, , ,
u u u u
c c c c R R R R = = = = . (2.4)

n ipotez c randamentul volumic este
t p v
Q Q = = , 1 rezult :

t p
M M = (2.5)

Relaia (2.5) este ecuaia fundamental a turboambreiajului, acesta transmind
integral momentul, preluat de la motorul de antrenare.

Randamentul turboambreiajului

Din raportul dintre lucrul mecanic dezvoltat de rotorul de pomp i cel preluat de
rotorul de turbin se determin randamentul turboambreiajului:

u
c R Q M =
Acionri hidraulice i pneumatice curs 2
Ion Pan

7

(2.6)

x fiind coeficientul de transmitere, teoretic, variaz dup prima bisectoare, v. fig.
2.7, valoarea maxim a acestuia este . 97 , 0 96 , 0 =
M

Turboambreiajul funcioneaz cu o alunecare de 2 - 4 %. Experimental s-a constatat c
variaia randamentului are loc dup linia punctat. La alunecri aproape nule
funcionarea cuplajului devine instabil.



Fig.2. 7. Randamentul turboambreajului Fig.2. 8 Schema de calcul pentru determinarea
debitului

Caracteristicile funcionale ale turboambreiajului

Prin caracteristici funcionale nelegem dependena dintre parametrul de
sarcin (moment M), parametrul energetic (putere P), parametrul economic
(randament ) i parametrul cinematic (viteza unghiular sau coeficient de
transmitere x).
Se deosebesc caracteristici funcionale la intrare (M
p
, P
p
,
p
n funcie de
p
sau
x) indicele p referindu-se la pomp i caracteristici funcionale la ieire (M
t
, P
t
,
t
n
funcie de
t
sau x) indicele t referindu-se la turbin. n continuare ne intereseaz s
obinem variaiile M
p
= f(
p
) i M
t
= f(
t
).

Energia specific imprimat curentului de lichid de ctre rotorul de pomp H
p
este:

, (2.7)

expresie dedus n teoria pompelor centrifuge, unde :
u este viteza tangenial;
w viteza relativ;
c viteza absolut;
indicii 1,2 corespund intrrii respectiv ieirii lichidului de pe pal, v. fig. 2.4, 2.5.
Constructiv se asigur egalitatea vitezelor relative n lungul palelor
2 1
w w w = = .
x
M
M
t P
t P
L
L
p
T
p p
T T
p
T
c
u
CH
= =

=


= =

g
c c
g
w w
g
u u
H
p
2 2 2
2
1
2
2
2
2
2
1
2
1
2
2

+

=
Acionri hidraulice i pneumatice curs 2
Ion Pan

8

Energia cedat de lichid rotorului de turbin este:

, (2.8)

unde constructiv se asigur egalitatea, ,
4 3
w w w = = indicii 3,4 corespund intrrii
respectiv ieirii lichidului de pe palele rotorului de turbin.
Diferena dintre cele dou energii determin pierderea de energie datorat circulaiei
lichidului:

, (2.9)

unde este un coeficient de proporionalitate care depinde de tipul turboambreiajului.
nlocuind n relaia (2.9), relaiile (2.7,2.8) obinem:

;
i ; datorit apropierii celor dou rotoare. Astfel
i din formula vitezei tangeniale R u = ,




a b
Fig.2. 9. Caracteristica de intrare a turboambreajului: a) x variabil, ,u = constant;b) x constant, ,
u constant ,u gradul de umplere; raportul razelor hidraulice.

,
,
. Introducem notaiile pentru x coeficientul de transmitere i
raportul razelor hidraulice:
g
c c
g
w w
g
u u
H
t
2 2 2
2
4
2
3
2
3
2
4
2
4
2
3

+

=
2
2
w
g
H H
t p
=

2 2
4
2
3
2
4
2
3
2
1
2
2
2
1
2
2
w u c u u c c u u = + + +
3 2
c c
4 1
c c
2 2
4
2
3
2
1
2
2
w u u u u = +
( ) ( ) ( ) ( )
2 2
1
2
2
2
1
2
2
w R R R R
T T p p
= +
( ) ( )
2 2
1
2
2
2 2
1
2
2
2
w R R R R
T p
=
( )( )
2 2
1
2
2
2 2
w R R
T p
=
Acionri hidraulice i pneumatice curs 2
Ion Pan

9

, ;
este variabil depinznd de gradul de umplere. Dac gradul de umplere crete,
atunci scade i invers. Obinem deci:
; i
viteza de deplasare a lichidului de-a lungul palelor, v. rel. (2.10):

, (2.10)
Debitul elementar i aria de curgere elementar sunt :

(2.11)
elementele utilizate fiind date n fig. 2.5, b fiind limea palei pe direcie axial.
Limea suprafeei de curgere este Rd. Deci:

, (2.12)

(2.13)
n ipoteza c , ct Q Q
t p
= = produsul b R se consider n punctul de ieire i este
considerat proporional cu raza R
2
,
2 2
R a b = . Expresia debitului devine:

(2.14)

Din triunghiurile de viteze anterioare, v. fig. 2.5,
4 1 1 2 2
, u u c u c
u u
= = = , n ipoteza c
viteza absolut a lichidului la prsirea rotorului de turbin este aceeai cu cea de la
intrarea n rotorul de pomp, rezult din relaia (2.2):

, (2.15)
,
) ( ) 1 )( 1 (
2
2 2
2
3
2
2 2
t t p p p
R R R x a M

= (2.16)

deoarece
1 4 2 2
, R u R u
t p
= = . Folosind notaiile de mai sus :

x
p
T
=

=
2
1
R
R
2
2
2
2
1 2
2
2
2
1 1 w
R
R
R
p
t
p
=
|
|
.
|

\
|

(
(

|
|
.
|

\
|

( ) ( )
2 2 2
2
2 2
1 1 w R x
p
=
( )( )
2
2 2
1 1
1
R x w
p
=

d R b dA
dA w dQ
=
= ,
d wbR dQ =
( )( )

|
|
.
|

\
|
=

2
0
2
2 2
1 1
1
d R x Rb Q
p
( )( ) a R x Q
p
=
3
2
2 2
1 1
1
2

( )
1
2
1 2
2
2
R R Q M
p
=
Acionri hidraulice i pneumatice curs 2
Ion Pan

10

) 1 ( ) 1 )( 1 (
2
2 5
2
2 2 2

= x R x a M
p p
, (2.17)

sau notnd cu ) 1 ( ) 1 )( 1 (
32
2
2 2 2

= x x a k
M

, (2.18)

unde k
M
caracterizeaz toate turboambreiajele dintr-o familie, la care se respect
condiiile de similitudine. Caracteristica de intrare ) (
p p
f M = reprezentat grafic
pentru diferite valori ale coeficientului de transmitere x i umplere constant n fig.
2.9.a, iar pentru ct x = i diferite grade de umplere n fig. 2.9.b.

5
2
2
D k M
p M p
=
Acionri hidraulice i pneumatice curs 3
Ion Pan

1

3.1 Caracteristica de ieire a cuplajului hidraulic (turboambreiajului)

Caracteristica de ieire ) (
t t
f M = , se determin tot cu relaia momentului de
la intrare, deoarece innd seama de ecuaia fundamental a TA , M
t
=M
p
:

) 1 ( ) 1 )( 1 (
2
2 5
2
2 2 2

= x R x a M
p t
,
(3.1)

i este reprezentat grafic pentru diferite valori vitezei unghiulare la turbin ( sau ale
lui x deoarece viteza unghiular a pompei se consider constant), la diferite grade de
umplere fig. 3.1.a (viteza unghiular a pompei fiind constant ct
p
= ); n fig. 3.1.b,
gradul de umplere este constant i se modific viteza unghiular a pompei:



a b
Fig. 3.1. Caracteristica de ieire a turboambreajului : a)
p
= constant , ,u variabile ; b) ,u =
constant,
p
variabil; u gradul de umplere;
p
viteza unghiular a pompei; raportul razelor
hidraulice.

La , 0 , 0 = = x
t
obinem valoarea maxim a momentului la ieire M
tmax
. Pe msur ce
crete
t
, x crete i M
t
scade. La
t p
= , circulaia lichidului n profil nu exist deci,
M
t
= 0. Modificarea cantitii de lichid din circuit afecteaz direct valoarea
momentului; putem folosi acest aspect la reglaje. n fig. 3.2. este dat o construcie a
firmei Fluidrive (Anglia), la care se poate modifica cantitatea de lichid n timpul
funcionrii. Ideea reglrii este aceea a introducerii n circuitul hidraulic a unei evi
prin care s se controleze nivelul umplerii cu ulei. Exist de asemenea turboambreaje
cu mai multe rotoare de turbin la care micarea de ieire este preluat printr-un
sistem de roi dinate i care au un randament foarte bun la turaii ridicate (v.
laborator).
Acionri hidraulice i pneumatice curs 3
Ion Pan

2


Fig. 3.2.Turboambreaj cu umplere variabil cu carcas fix
3.2. Cuplarea turboambreiajelor cu surse de energie
3.2.1 Cuplarea turboambreiajului cu motorul cu ardere intern


Motoarele de autovehicule cu
combustie intern au caracteristici
asemntoare ntre ele, n zona de
funcionare sub sarcin au variaii
mici de moment pentru domenii largi
de turaii.
Funcionarea ansamblului
motor cu combustie intern
turboambreaj este prezentat n fig.
3.3. Curba de variaie a momentului
motorului cu combustie intern este
notat cu 1, iar cu 2,3,4, sunt notate
caracteristicile de intrare pentru diferite turboambreiaje la 0 = x , care corespunde
secundarului blocat. Cnd motorul cu combustie intern funcioneaz la turaia
maxim i turbina nu este frnat, 97 , 0 = x , aceasta se va roti cu aproape aceeai
vitez ca i cea a motorului. Prin frnarea turbinei, fr modificarea reglajului la
motor (a acceleraiei), scad att turaia turbinei ct i a motorului i concomitent
crete momentul transmis. Dac efectul de frnare se menine putem ajunge n una din
situaiile funcionale marcate cu 2,3 sau 4. n situaia 2, la oprirea turbinei, turaia
motorului este destul de mare comparativ cu situaia 3. n ambele cazuri ( la 2 i la 3)

p
4
3
2
1
x=0.97
x=0
M

Fig.3.3.Funcionarea ansamblului motor
cu ardere intern - turboambreaj
Acionri hidraulice i pneumatice curs 3
Ion Pan

3

secundarul poate fi blocat i motorul se rotete n continuare. Cazul 3 poate fi obinut
cu un turboambreaj mai mare sau cu un grad de umplere mai mare. Este bine ca la
frnare s avem turaia minim posibil la motor, pentru a economisi combustibil,
situaia 3 fiind mai bun comparativ cu 2. Dac avem un turboambreaj prea mare,
cazul 4, arborele de ieire nu poate fi blocat, oprirea mainii fcndu-se numai prin
modificarea acceleraiei motorului cu ardere intern.
3.2.2Caracteristica de grup motor electric asincron cuplaj hidraulic

B
A
3
2
1
x=0.8
x=0.97
x=0
M

Fig. 3.4. Grupul de acionare motor
electric asincron turboambreaj : ML
maina de lucru; OL- organul de lucru

Fig. 3.5. Caracteristica de grup motor electric asincron
cuplaj hidraulic:1- caracteristica motorului asincron; 2-
caracteristici de intrare; 3- caracteristica de ieire (grup).

n vederea mbuntirii pornirii motoarelor electrice asincrone n anumite
situaii, acestea sunt nzestrate la ieire cu cuplaj hidraulic. Cuplajul hidraulic. face
legtura ntre motorul electric i maina de lucru, fig. 3.4.Turboambreajul asigur o
pornire lent i uoar, antrenarea mainii de lucru se face datorit alunecrilor dintre
cele dou rotoare, numai dup ce motorul electric a ajuns la turaia de regim. Pentru a
obine caracteristica de grup se folosesc: ecuaia fundamental a turboambreiajului
(2.5) i expresia coeficientului de transmitere x. Se traseaz caracteristica motorului
asincron; pe aceeai diagram se traseaz caracteristicile de intrare ale cuplajului
hidraulic, fig. 3.5. Punctele de intersecie dintre cele dou caracteristici reprezint
punctele de funcionare la intrare (unul dintre acestea este punctul A). Caracteristica
de ieire (de grup) se obine prin transformarea punctului A n B folosind relaiile
p t p t
x M M = = , . Caracteristica de intrare a cuplajului hidraulic pentru 97 , 0 = x va
trebui s treac prin punctul de putere nominal a motorului electric ( )
n n
M , ; aceast
condiie asigur funcionarea la parametrii nominali a motorului i a turboambreajului,
randamentul total al transmisiei fiind maxim. Punctul A aparine caracteristicii
motorului electric asincron; B aparine caracteristicii grupului i are coordonatele B (
p t p t
M M x = = , ).
Acionri hidraulice i pneumatice curs 3
Ion Pan

4

3.3 Calculul termic al TA

Deoarece schimbul de cldur se desfoar numai la nivelul carcasei TA prin
convecie liber, pentru a evita supranclzirea uleiului n perioada de pornire se
impun anumite restricii legate de timpul de accelerare, numrul de porniri n timp de
o or , temperatura maxim admisibil a uleiului ( evitndu-se distrugerea garniturilor
i a carcasei).

Calculele de mai jos surprind aceste aspecte; datele de baz sunt: puterea la intrare (
la pomp )P
m
[kW]; turaia la intrare ( la pomp) n
m
[rot/min]; puterea la maina de
lucru ( la turbin )P
L
[kW]; turaia la maina de lucru (la turbin) n
L
[rot/min]; J
momentul de inerie al mainii antrenate [kg m
2
]; T temperatura ambiant [ C] ;

Se vor calcula: timpul maxim de accelerare t
a
[s]; temperatura maxim admisibil T
a
[
C]; numrul maxim de cicluri pe or H
max
[-];


1) timpul maxim de accelerare t
a
[s];

(3.2)


(3.3)
Valorile alunecrii sunt de 5% pentru TA cu
diametrul <13 ; 3 % pentru TA cu 15
<diametrul <19 ; 2% pentru TA cu
diametrul > 19

(3.4)

n
u
turaia la ieire la arborele de turbin; J
r

momentul de inerie redus la arborele
turbinei; M
a
momentul din perioada de
accelerare la turbin; S alunecarea dintre rotorul de turbin i cel de pomp; M
m

momentul la intrare; M
L
la maina de lucru:

(3.5)
Tab. 3.1.
Capacitatea caloric C, firma Transfer
fluid Italia

Acionri hidraulice i pneumatice curs 3
Ion Pan

5

2) temperatura maxim admisibil T
a
[ C] a uleiului :
(3.6)
Q cantitatea de cldur care se
dezvolt la accelerare [kcal];
capacitatea termic [kcal/
C] a metalului i a uleiului; tab
3.1.

(3.7)

Temperatura final T
f
la sfritul
ciclului de accelerare va fi :
(3.8)

unde T
L
este temperatura n
timpul regimului stabilizat:
(3.9)
Unde K este un factor constructiv
din tab. 3.2. T
f
trebuie s fie mai
mic de 110 C pentru garnituri
din cauciuc standard; T
f
trebuie s
fie mai mic de 150 C pentru
garnituri din viton;

3) numrul maxim de cicluri pe
or H
max
[-];


(3.10)
unde t
L
este timpul minim de lucru considerat n calcul:

(3.11)
Tab 3.2. Factorul K din expresia
temperaturii n regim stabilizat

Acionri hidraulice i pneumatice curs 3
Ion Pan

6

3.4 Construcia i funcionarea turbotransformatorului

Turbotransformatorul funcioneaz asemntor cu turboambreiajul, numai c
lichidul trece de la rotorul de pomp la cel de turbin prin intermediul aparatului
director, care este fix (solidar cu carcasa). Aparatul director ( reactor sau stator) are
rolul de a orienta intrarea lichidului spre rotorul de turbin sub un unghi favorabil i
de a transforma energia hidrostatic n energie hidrodinamic. Acest element
suplimentar determin o modificare a momentului la rotorul de turbin. De asemenea
exist un perete de ghidare la interior, pentru a asigura deplasarea lichidului prin
elementele din circuit. Principalele elemente care intr n construcia
turbotransformatorului sunt date n fig. 3.6.


Fig.3.6. Schema de principiu a turbotransformatorului : I-rotor pomp;
II-rotor turbin; III- aparat director; IV- rulmeni;V- sistem de etanare
VI-arbore de intrare; VII-arbore condus.

Clasificarea turbotransformatoarelor se face:
1)dup construcie
- turbotransformatoare normale: monoetajate sau multietajate;
- turbotransformatoare complexe;
2)din punctul de vedere al reversibilitii al reversibilitii:
- cu sens unic;
- cu dublu sens;
3)din punct de vedere funcional:
- cu un singur flux;
- cu dublu flux.
Transmisia hidrodinamic poate lucra att ca turboambreiaj ct i ca
turbotransformator , pentru a asigura un randament bun pe tot domeniul de lucru,
utiliznd un cuplaj de sens pe care este plasat statorul. Cuplajul se deschide la turaii
mari cnd statorul are tendina s blocheze circulaia lichidului.

Acionri hidraulice i pneumatice curs 3
Ion Pan

7


Rotorul de pomp

Rotorul de turbin

Statorul (aparat director)
Acionri hidraulice i pneumatice curs 3
Ion Pan

8


Fig .3.7. Funcionarea transmisiei hidrodinamice complexe ( TA + TT)
Ecuaia fundamental a turbotransformatorului

Reprezint corelaia matematic dintre momentele dezvoltate de elementele
componente ale transmisiei. Se pornete de la expresia momentului dezvoltat de fluxul
de lichid, v. relaia (2.1).
Se scriu expresiile momentului pentru rotorul de pomp, aparatul director i rotorul de
turbin:
) (
1 1 2 2 u u p p
c R c R Q M = (3.2.a)
) (
3 3 4 4 u u AD AD
c R c R Q M = (3.2.b)
) (
6 6 5 5 u u t t
c R c R Q M = (3.2.c)

Elementele utilizate au aceeai semnificaie cu cele din relaiile (2.2-2.3),
indicele AD referindu-se la aparatul director. Cu ipotezele: lipsa pierderilor volumice,
Q Q Q Q
t AD p v
= = = = , 1 ; egalitatea razelor n punctele (1-6), (2-3), (4-5) ale
circuitului hidraulic
5 4 3 2 6 1
, , R R R R R R = = = ; egalitatea proieciilor vitezei absolute pe
direcia vitezei tangeniale n aceleai puncte
5 4 3 2 6 1
, ,
u u u u u u
c c c c c c = = = ,

rezult prin
nsumare:

t AD p
M M M = + (3.3.)

ecuaia fundamental a turbotransformatorului multiplicator de moment. Dac
aparatul director este construit astfel nct impactul cu rotorul de turbin s duc la o
cretere a vitezei unghiulare a acestuia, ) (
4 4 3 3 u u AD AD
c R c R Q M = i

t AD p
M M M = (3.4.)

Acionri hidraulice i pneumatice curs 3
Ion Pan

9

ecuaia fundamental a turbotransformatorului reductor (demultiplicator) de moment.
Se observ c turbotransformatorul modific momentul primit de la motor, aspect
avantajos comparativ cu turboambreiajul, fiind utilizat n special la antrenarea
mainilor cu inerie mare. Se definete coeficientul de transformare a momentului k:

p
AD p
p
t
M
M M
M
M
k

= = (3.5)

Din acest punct de vedere se ntlnesc trei tipuri de turbotransformatoare:
- multiplicator de moment , M
AD
>0 , M
t
> M
p
,k > 1;
- care funcioneaz n regim de turboambreaj , M
AD
= 0 , M
t
=M
p
, k = 1;
- demultiplicator de moment , M
AD
< 0 , M
t
< M
p
,k < 1;
Dac se face ipoteza ca ntre primar i secundar nu exist pierderi , rezult
puteri egale, P
t
=P
p
,M
t

t
= M
p

p
.Atunci:
- pentru M
AD
> 0 , M
t
> M
p
,
t
<
p
, viteza unghiular la turbin scade;
- dac M
AD
= 0 , M
t
= M
p
, turbotransformatorul funcioneaz ca turboambreaj;
- iar atunci cnd M
AD
< 0 , M
t
< M
p
,
t
>
p
, viteza unghiular la turbin crete.

Acionri hidraulice i pneumatice curs 4
Ion Pan

1

Caracteristicile funcionale ale turbotransformatorului

Dei turbotransformatoarele sunt cunoscute i utilizate de mult vreme, att n
transmisiile auto, feroviare, navale ct i n acionarea sistemelor din domeniul
petrolier (n cadrul grupurilor de acionare diesel hidraulic), pn n momentul de fa,
teoria ce fundamenteaz funcionarea lor, oglindit n literatura de specialitate nu este
unanim acceptat.
Caracteristicile funcionale pot fi determinate att la arborele primar ct i la
arborele secundar. Dependena dintre momentul la pomp M
p
i viteza unghiular la
acest rotor
p
se numete caracteristica de intrare i este important pentru c la
intersecia cu caracteristica mecanic a motorului de acionare rezult punctul de
funcionare al grupului. Dependena dintre M
t
i
t
se numete caracteristica de ieire
i este important deoarece influeneaz cantitativ i calitativ parametrii funcionali ai
mainii de lucru.

2 2
r2
c
u 2
2
2
2
c
w
u
c

Fig. 4.1. Triunghiul de viteze la ieirea de pe rotorul de pomp: c
2
viteza absolut; w
2
viteza relativ;
u
2
viteza tangenial; c
u2
priecia vitezei absolute pe direcia lui u
2
.

Caracteristica de intrare a turbotransformatorului

Momentul solicitat de rotorul de pomp este dat de relaia prezentat n cursul
nr. 3 Se consider triunghiul vitezelor la ieirea din rotorul de pomp, din fig.4.1.,
unghiul
2
fiind un unghi constructiv, iar
2
un unghi funcional; componenta
tangenial a vitezei absolute este:

2 2 2 2
ctg c u c
r u
= (4.1.)

c
r2
fiind componenta vitezei absolute pe direcie radial. Considernd c viteza de
intrare a lichidului n rotorul de pomp este egal cu cea de ieire din elementul
anterior (n cazul de fa turbina), componenta tangenial a a vitezei absolute a
lichidului la intrarea n rotorul de pomp poate fi exprimat sub forma:
6 6
r6
c
u 6
6
6
6
c
w
u
c

Fig.4.2.Triunghiul de viteze la ieirea de pe rotorul de turbin

Acionri hidraulice i pneumatice curs 4
Ion Pan

2

6 6 6 6 1
ctg c u c c
r u u
= = (4.2)

n ipoteza c egalitii componentelor radial,
6 1 r r
c c = , valoare notat cu c
r
, se obine
nlocuind pe (4.1., 4.2) n expresia momentului :

)] ( ) ( [
6 6 1 2 2 2
ctg c u R ctg c u R Q M
r r p
= (4.3)

iar
2 2
R u
p
= i
1 6
R u
t
= .Viteza meridional (radial) prin profilul circuitului
poate fi exprimat n funcie de viteza din punctul 2,

2
u c
r
= (4.4)

nlocuind n expresia momentului la rotorul de pomp (4.3), obinem:

)] (
6 2 1
2
1 2
2
2
2
2
ctg R R R ctg R R Q M
p t p p p
= (4.5)
sau
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
6
2
1
2
2
1
2
2
2
1

ctg
R
R
R
R
ctg R Q M
p
t
p p
(4.6)
Debitul Q de fluid care este transmis de pomp n profilul circuitului este:

r r
c b R c A v A Q = = =
2 2
2 (4.7)

n care b
2
este limea palei la ieirea din rotorul de pomp. Se consider
2 2
R a b = ,
unde a este coeficient de proporionalitate. Expresia (4.7) devine:

p
R a Q =
3
2
2 (4.8)

x
p
p
x=0.3
x=0.8
x=0.97
x=0
M

u
x=const
p
p
M

a)

b)
Fig. 4.3. Caracteristicile de intrare ale turbotransformatorului:a) umplere constant, coeficient de
transmitere variabil; b) coeficient de umplere variabil, coeficient de transmitere constant.

Se introduce (4.8) n (4.6) i se obine:

Acionri hidraulice i pneumatice curs 4
Ion Pan

3

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|
=
b b p p
ctg
R
R
x
R
R
ctg R a M
2
1
2
2
1
2 5
2
1 2 (4.9)
Relaia (4.9) este caracteristica de intrare a turbotransformatorului. Pentru
diferite valori ale coeficientului de transmitere x, se obin curbele din figura 4.3.a.
Notnd cu
2
1
R
R
= raportul razelor hidraulice, care este invers proporional cu gradul
de umplere u (raportul dintre volumul de ulei din transmisie i volumul acesteia), la
modificarea lui u pentru x constant se obin curbele din fig. 4.3.b.

Caracteristica de ieire a turbotransformatorului

Reprezint legtura dintre variaia momentului la turbin i viteza unghiular la
acest rotor. Se pornete de la expresia momentului presupunnd egalitile
1 6 5 4
, R R R R = = i expresiile componentelor tangeniale ale vitezei absolute:
6 6 6 6
ctg c u c
r u
= ,
5 5 5 5
ctg c u c
r u
= ; vom proceda n mod similar ca la
caracteristica de intrare, exprimnd momentul la rotorul de turbin:

)] (
6 2 1
2
1 5 4 2
2
4
ctg R R R ctg R R R Q M
p t p t t
= (4.10)
|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=
6
2
1
2
2
1
5
2
4
2
2
4
2
2
ctg
R
R
x
R
R
ctg
R
R
x
R
R
R Q M
p t
(4.11)
Folosind relaia (4.8)

|
|
.
|

\
|
+
|
|
.
|

\
|

|
|
.
|

\
|
=
6
2
1
2
2
1
5
2
4
2
2
4
2 5
2
2 ctg
R
R
x
R
R
ctg
R
R
x
R
R
R a M
p t
(4.12)


a) b)
Fig. 4.4. Caracteristicile de ieire ale turbotransformatorului: a) umplere constant, viteza unghiular la
pomp variabil; b) umplere variabil, viteza unghiular la pomp constant.
Reprezentarea grafic a relaiei (4.12) pentru diferite viteze unghiulare la rotorul de
pomp i grad de umplere constant, respectiv vitez unghiular constant i grad de
umplere variabil, este dat n fig. 4.4, a respectiv 4.4,b. Aceste figuri sugereaz modul
de modificare a parametrilor funcionali la turbotransformator.

Acionri hidraulice i pneumatice curs 4
Ion Pan

4

Randamentul turbotransformatorului

Pentru a determina randamentul turbotransformatorului se face raportul
lucrurilor mecanice la rotorul de turbin i la rotorul de pomp:

min
max
x
0
x
x
x
x
3
2
1
0
tt

Fig.4.5.Variaia randamentului la turbotransformator

x k
M
M
dt
dt
P
P
L
L
p p
t t
p
t
p
t
tt
=

= = =

(4.13)

unde k este coeficientul de transformare a momentului. n urma cercetrilor
experimentale a rezultat urmtorul mod de variaie a randamentului, v. fig.4.5.
Valorile maxime respectiv minim (pentru utilizarea economic) ale randamentului
sunt:
max
= 0,820,85,
min
= 0,700,75. Curba randamentului poate fi aproximat
printr-o funcie polinomial de gradul n cu formula:

=
=
n
i
i
i tt
x a
0
(4.14)

Deoarece x < 1 se poate reduce gradul polinomului la 5, aproximndu-se destul de
bine variaia randamentului. Se pun condiiile :

= =
= = =
= = =
= =
0 ,
0 , ,
, ,
0 , 0
3
max 0
min 2 1
tt
tt
tt
tt
tt
x x
dt
d
x x
x x x x
x

(4.15)

Acionri hidraulice i pneumatice curs 4
Ion Pan

5

Pentru turbotransformatoarele cu trei trepte de la noi din ar: avem urmtoarele
valori: x
0
= 0,440,48; x
1
= 0,220,26 ; x
2
= 0,650,67; x
3
= 0,880,94; a
1

=5,218; a
2
= -13,589; a
3
= 20,627; a
4
= -17,663; a
5
= 4,765. Utilizarea economic a
turbotransformatoarelor se face n domeniul x
1
x
2
.Mrimea are importan asupra
complexitii cutiei de viteze. Cu ct domeniul economic este mai mare, cu att
schema cinematic este mai simpl. Se definete raia TT,
1
2
x
x
r = ; ) 05 , 3 50 , 2 ( r
pentru turbotransformatoare cu trei trepte, numrul de trepte fiind dat de numrul de
rotoare de turbin. Alturi de avantajul variaiei momentului primit de la motor, la
turbotransformatoare randamentul este acceptabil pe un domeniu larg de viteze
unghiulare la secundar, comparativ cu turboambreiajul. Acest aspect se poate
mbunti, dac transmisia are mai multe trepte, dei valoarea maxim a
randamentului scade, v. fig. 4.6,b.
Alte dezavantaje ale turbotransformatorului cu trei trepte sunt: construcia complicat
i preul de cost mai mare. Exist turbotransformatoare care pot funciona n anumite
zone ale regimului de lucru, ca turboambreiaje. n acest fel se asigur un randament
mai bun, la turaii mari. Aparatul director se monteaz pe un cuplaj de sens unic numit
torpedo (diferite tipuri de cuplaje de sens unic se pot vede n fig. 4.7 b,c) i la turaii
mari se desprinde de carcas rotindu-se cu aceeai vitez unghiular ca a rotorului de
turbin. Efectul se poate vedea urmrind curba de randament v.fig. 4.7.a.

a b
Fig.4.6. Schema unui turbotransformator cu trei trepte i modificarea curbei de randament,
comparativ cu turbotransformator cu un singur etaj

Sunt realizri constructive de turbotransformatoare, n special n domeniul
transmisiilor auto, la care i numrul de rotoare de pomp, de aparate directoare este
mai mare ca unu. Aceste rotoare se fixeaz sau sunt active n funcie de turaia la
arborele secundar, obinndu-se n acest mod valori foarte bune pentru randamentul
transmisiei.

Acionri hidraulice i pneumatice curs 4
Ion Pan

6

turbotransformator
turboambreaj
x
0



a b c
Fig.4.7. Turbotransmisia complex a) randamentul turbotransmisiei complexe b,c) cuplaje de sens
unic.

Transparena turbotransformatorului
Exprim legtura dintre variaia momentului la motor ( rotorul de pomp) i
cea a momentului la rotorul de turbin. Definim transparena T, fig. 4.8, ca raportul
dintre momentul la rotorul de pomp la 0 = x i valoarea acestui moment cnd el
devine egal cu cel de la turbin:

Fig.4.8. Modul de definire a transparenei

Mt Mp p
x p
M
M
T
=
=
=
,
0 ,
(4.16)

Dac T = 1 , turbotransformatorul este opac, momentul la motor nu este influenat de
variaia sarcinii. Pentru T < 1, transparen invers sau negativ, situaie rar n
aplicaiile practice i pentru T > 1 atunci turbotransformatorul este cu transparen
direct sau pozitiv, momentul la motor variaz la fel ca sarcina.

Acionri hidraulice i pneumatice curs 5
Ion Pan

1

Cuplarea turbotransformatoarelor cu sursele de energie

Aceast problem este tratat pe larg n numeroase cri tehnice, consideraiile
prezentate mai jos avnd rolul de a sublinia modul n care se face legtura dintre
maina de for i maina de lucru v. fig. 5.1, prin intermediul unei transmisii de tip
turbotransformator i nu epuizeaz acest subiect. Vom exemplifica pentru cazul unui
motor cu ardere intern. Asupra cuplrii, o influen important o are transparena
amplificatorului hidrodinamic de cuplu. Ca urmare a modificrii rezistenelor la
ieirea din rotorul de turbin un amplificator de cuplu netransparent supune motorul
unor variaii mici de sarcin comparativ cu cel cu transparent.


Fig.5.1. Schema transmisiei hidrodinamice cu turbotransformator (amplificator hidrodinamic de
cuplu)
m
M
d
p M
M
m
M
n
c
p
M
m
a
M
m
b
M
m
p

x=0
p M
M
m
n
m
M
p
x=0,45
5
x=0,88
x=0,65
a
a
2
a 1
a
4
a
3
x=0,94
p
M

a b
Fig.5.2.Cuplarea turbotransformatorului cu motorul cu ardere intern.

Referitor la fig. 5.2, a, la un amplificator hidrodinamic de cuplu netransparent, datorit
insensibilitii acestuia la turaia pompei, momentul la arborele pompei este
reprezentat printr-o unic curb, iar momentul motorului va urma diferite curbe de
variaie, n funcie de unghiurile de deschidere a clapetei de acceleraie. Punctele de
funcionare vor fi cte una pe fiecare caracteristic (a,b,c,d). La amplificatoarele de
cuplu transparente (transparen direct) fig.5.2,.b, caracteristica de intrare a acestora
este reprezentat printr-o familie de curbe, pentru diferitele valori ale coeficientului de
transmitere. Pentru aceeai deschidere a clapetei de acceleraie, vor exista o mulime
de puncte de funcionare a
1
,a
2
, comune.
Acionri hidraulice i pneumatice curs 5
Ion Pan

2

La pornirea motorului ( ) 0 = x pentru unghiul = 67 de deschidere a clapetei
motorului, punctul de echilibru al momentelor la intrare este a
1
. Cnd turaia turbinei a
crescut, la x = 0,45, punctul de echilibru va fi a
2
care se realizeaz la o turaie
superioar a motorului. Transmiterea momentului la rotorul de turbin, are loc n
acord cu relaia care exprim transformarea momentului ntr-un turbotransformator
folosit n cursurile 3 i 4. Aceast situaie este subliniat prin fig. 5.3, n care trecerea
de la caracteristica de intrare la cea de ieire are loc printr-o parabol imaginar, care
ar reprezenta variaia momentului la turbin la coeficientul de transformare a
momentului k = 1. ntre punctele a i b exist un raport de turaii egal cu x i un raport
de transformare k = 1. ntre punctele b i c exist un raport de turaii x =1 i un raport
de momente egal cu k. Aceast reprezentare permite stabilirea consumului specific al
motorului cu ardere intern cuplat cu turbotransformator c
tt
,

tt
e
tt
c
c

= (5.1)
unde c
e
este consumul specific al motorului.
k
b
p M
M
t
c
t
M
a
n
x
p
M
I

Fig. 5.3. Modificarea momentului n interiorul turbotransformatoului.

Similitudinea turbomainilor
Cercetarea pe modele teoretice este o etap a procesului de asimilare a unor
maini i sisteme industriale noi. Aceast etap este completat cu studiul pe modele
experimentale, aciune care implic timp i eforturi materiale deosebite. Un punct
important al cercetrii const n utilizarea rezultatelor obinute pe un prototip la
construirea altor variante funcionale; extinderea se face pe baza elementelor de teoria
similitudinii, aspecte care vor fi dezvoltate n cele ce urmeaz.
O clas de fenomene fizice se definete ca fiind mulimea de fenomene descrise
de aceleai ecuaii generale i avnd aceleai condiii de unicitate. ntre fenomenele
fizice din aceeai clas se consider c exist o similitudine fizic dac exist o
coresponden biunivoc ntre punctele domeniilor lor i dac raportul a dou mrimi
scalare de aceeai natur din oricare dou puncte care se corespund este constant.
Distingem trei tipuri de similitudine:
Acionri hidraulice i pneumatice curs 5
Ion Pan

3

1)similitudinea geometric, determinat de constana raportului ntre coordonatele
punctelor omoloage ale modelului M
m
( x
m
,y
m
,z
m
) i ( indicele m) i ale obiectului M
(x,y,z) :

. ct
z
z
y
y
x
x
l
m m m
= = = = (5.2)

unde
l
scara lungimilor;
2)similitudinea cinematic, caracterizat prin existena similitudinii geometrice i prin
constana raportului tuturor timpilor omologi ai obiectului ( t ) i ai modelului ( t
m
):
. ct
t
t
t
m
= = (5.3)

unde
t
scara timpului; referitor la similitudinea cinematic introducem scara vitezelor

v
:
. ct
v
v
v
v
v
v
t
l
v
z
zm
y
ym
x
xm
= = = = =

(5.4)
i scara acceleraiilor
a
:
.
2
ct
a
a
a
a
a
a
t
l
a
z
zm
y
ym
x
xm
= = = = =

(5.5)
3)similitudinea dinamic, caracterizat prin existena similitudinii cinematice i
constana forelor omoloage:
.
2
ct
F
F
F
F
F
F
t
m l
F
z
zm
y
ym
x
xm
=

= = = =


(5.6)
unde scara forelor
F
i scara maselor
m
.
Utiliznd scrile celor trei mrimi fundamentale lungime, mas, timp, se pot defini
scrile pentru celelalte mrimi derivate utilizate n studiul transmisiilor hidrodinamice:
scara presiunilor:
2
t l
m
p

= (5.7)
scara energiei i a lucrului mecanic:
2
2
t
l m
L E




= = (5.8)
scara puterilor:

3
2
t
l m
P


= (5.9)
Criteriile de similitudine

Se utilizeaz urmtoarele axiome:
1)n mecanica fluidelor exist trei mrimi fizice fundamentale: lungimea L, masa M i
timpul T;
Acionri hidraulice i pneumatice curs 5
Ion Pan

4

2)raportul mrimilor fizice derivate, n dou cazuri diferite nu depinde de alegerea
unitilor fundamentale folosite pentru determinarea mrimilor fizice derivate;
3)dac variaia unitilor de msur ale unor mrimi fizice fundamentale determin
variaia unei mrimi fizice derivate atunci exist o funcie i numai una care realizeaz
corespondena dintre mrimile fundamentale respective i cea derivat. Utilizarea
axiomelor 1-3 permite enunarea urmtoarelor teoreme:
Th1) fiecare mrime fizic derivat poate fi exprimat sub forma unui produs dintr-o
constant i puteri ale mrimilor fizice fundamentale:
c b a
T M L k A =
Th2)dac A
1
,A
2
,A
3
sunt trei mrimi fizice derivate i :
1 1 1
1 1
c b a
T M L k A =
2 2 2
2 2
c b a
T M L k A =
3 3 3
3 3
c b a
T M L k A =
expresiile lor n raport cu mrimile fizice fundamentale L,M,T condiia necesar i
suficient pentru a alege pe A
1
,A
2
,A
3
ca mrimi fundamentale este:
0
3 3 3
2 2 2
1 1 1
=
c b a
c b a
c b a
.
Utiliznd aceast teorem se pot exprima mrimile fizice fundamentale L,M,T i prin
intermediul acestora expresiile oricrei mrimi derivate. Astfel:
1 1 1
3 2 1

A A A k L
L
=
2 2 2
3 2 1

A A A k M
M
=
3 3 3
3 2 1

A A A k T
T
=
cu
3 3
2 2
1
1
c b
c b

= ,
3 3
1 1
2
1
c b
c b

= ,
2 2
1 1
3
1
c b
c b

=

3 3
2 2
1
1
c a
c a

= ,
3 3
1 1
2
1
c a
c a

= ,
2 2
1 1
3
1
c a
c a

=

3 3
2 2
1
1
b a
b a

= ,)
3 3
1 1
2
1
b a
b a

= ,
2 2
1 1
3
1
b a
b a

=
Th3) orice relaie complet 0 ) ,..., , (
2 1
=
p
A A A f ntre mrimile A
1
,A
2
, A
p
care
determin un fenomen poate fi scris sub forma :
0 ) ,..., , (
2 1
=
q p

unde mrimile
i
sunt produse adimensionale, independente ntre ele, formate cu
mrimile A
1
,A
2
, A
p
, iar q este rangul matricei:
p
p
p
c c c
b b b
a a a
...
...
...
2 1
2 1
2 1

Acionri hidraulice i pneumatice curs 5
Ion Pan

5

Rezumnd axiomele i teoremele de mai sus condiia de similitudine este (teorema
Kirpicev Guhman): Pentru ca dou fenomene fizice din aceeai clas s fie similare
este necesar i suficient ca criteriile lor de similitudine corespunztoare s fie egale,
iar condiiile de unicitate proporionale.
Studierea fenomenelor hidraulice poate fi descris cu ajutorul urmtoarelor mrimi:
n turaia arborelui pompei, A
1
;
D diametrul maxim al circuitului hidraulic, A
2
;
densitate, A
3
;
p presiune, A
4
;
Q debit, A
5
;
M momentul la arborele pompei / motorului, A
6
;
P puterea la arborele pompei / motorului , A
7
;
Rangul matricei dimensionale fiind 3 se pot alctui cu ajutorul celor 7 mrimi
introduse anterior 4 criterii de similitudine. Formm matrice dimensional i
considernd mrimi fundamentale turaia, diametrul maxim al circuitului hidraulic i
densitatea lichidului de lucru obinem determinantul de rang;

A
1
A
2
A
3
A
4
A
5
A
6
A
7

L
M
T
3 2 1 2 0 0 1
1 1 0 1 1 0 0
2 2 3 1 3 1 0




0 1
0 0 1
1 0 0
3 1 0
=

= .
Putem obine patru criterii adimensionale:


i i
A D n =
3
.
Mrimile A
i
sunt exprimate prin relaia dimensional:
i i i
c b a
i
T M L A = iar ecuaiile dimensionale ale criteriilor sunt:
( ) ( ) ( ) ( )
i
i i i
i i i c b a
i
T M L T M L T M L T M L T M L

= =

0 1 3 0 0 1 1 0 0 0 0 0
3

Rezult ecuaiile:

= +
= +
= + +
0
0
0 3
i i i
i i i
i i i i
c
b
a




Astfel pot fi calculate rapoartele mrimilor constructiv funcionale ale modelului i
obiectului:

2 2
2 2
D n
D n
p
p
m m m m
= ,
p
D n

2 2
1
= (5.10)
3
3
nD
D n
Q
Q
m m m
= ,
Q
nD
3
2
= (5.11)
Acionri hidraulice i pneumatice curs 5
Ion Pan

6

5 2
5 2
D n
D n
M
M
m m m m
= ,
M
D n

5 2
3
= (5.12)

5 3
5
D n
D n
P
P
m m m m
= ,
P
D n

5 3
4
= (5.13)
Aceste relaii pot fi particularizate obinndu-se relaii care pot fi utilizate la
aprecierea comportrii aceleiai transmisii la modificarea turaiei, lichidului de lucru,
gradului de umplere. Dac se utilizeaz acelai lichid
m
= :
2 2
2 2
D n
D n
p
p
m m m
= ,
3
3
nD
D n
Q
Q
m m m
= ,
5 2
5 2
D n
D n
M
M
m m m
= ,
5 3
5
D n
D n
P
P
m m m
= .
Dac se utilizeaz acelai lichid
m
= i diametrul hidraulic este identic D
m
= D:
M
M
n
n
p
p
m m m
= =
2
2
,
n
n
Q
Q
m m
= ,
3
3
n
n
P
P
m m
= .

Dac se utilizeaz acelai lichid
m
= i turaia este identic :
2
2
D
D
p
p
m m
= ,
3
3
D
D
Q
Q
m m
= ,
P
P
D
D
M
M
m m m
= =
5
5
,
alte variante obinute prin particularizri nu s-au prezentat deoarece nu apar n
practic.
Acionri hidraulice i pneumatice curs 6
Ion Pan

1

Transmisii hidrostatice

Ne reamintim

Ne reamintim

n acest capitol ne vom ocupa de sistemele de acionare de tip hidrostatic
caracterizate prin presiuni mari de lucru i debite reduse. Acestea lucreaz
similar cu cele hidrodinamice avnd aceleai elemente pompa, motorul i
fluidul de lucru.
Clasificarea sistemelor de acionare hidrostatice se poate face dup:


Avantajele transmisiilor hidrostatice sunt expuse n continuare:
Acionri hidraulice i pneumatice curs 6
Ion Pan

2



Acionri hidraulice i pneumatice curs 6
Ion Pan

3



Comparaia transmisie hidrodinamic transmisie hidrostatic la nivel
energetic

Acionri hidraulice i pneumatice curs 6
Ion Pan

4


Sistemele hidrodinamice au fost studiate n cursurile 1-5.
Lichidele folosite in schemele de acionare hidrostatic sufer periodic variaii
importante de presiune, vitez i temperatur. Condiiiile dificile de lucru
impun acstor lichide urmtoarele cerine specifice:

Acionri hidraulice i pneumatice curs 6
Ion Pan

5


Acionri hidraulice i pneumatice curs 6
Ion Pan

6


Tipurile de lichide utilizate la transmisiile hidrostatice


Acionri hidraulice i pneumatice curs 6
Ion Pan

7


Tipuri de pompe volumetrice folosite n cadrul transmisiilor hidrostatice:
exist mai multe tipuri de pompe: cu pistoane axiale, cu pistoane radiale, cu
palete glisante, cu urub, cu roi dinate, cu role. n continuare o s trecem n
revist prncipalele caracteristici ale acestor agregate.
Pompa cu pistoane axiale
Pompe cu disc nclinat

Acionri hidraulice i pneumatice curs 6
Ion Pan

8


Pompa cu bloc nclinat


Acionri hidraulice i pneumatice curs 6
Ion Pan

9






Acionri hidraulice i pneumatice curs 6
Ion Pan

10


Acionri hidraulice i pneumatice curs 6
Ion Pan

11



Acionri hidraulice i pneumatice curs 7
Ion Pan

1

Maini hidrostatice cu pistonae axiale

n cursul trecut am descris cteva tipuri de uniti hidrostatice rotative cu
pistoane axiale (pompe i motoare cu pistoane axiale) . De asemenea, am stabilit
expresia debitului mediu pentru aceste agregate.
Cteva caracteristici ale acestor agregate sunt: putere specific mare 5 kW/kg;
presiuni mari 35 MPa sau chiar 5070 MPa; debite ntr-un domeniu larg de 11
l/min 454 l/min; funcioneaz la randamente mari, peste 0,9; lucreaz la viteze
unghiulare mari, n domeniul 30 rad/sec-500 rad/sec . Se pot clasifica:
a) dup criteriul funcional: nereglabile; reglabile (manual sau automat);
b) dup modul de realizare a micrii liniar alternative a plungerelor:cu bloc nclinat;
cu disc nclinat;cu disc fulant,
Construcia unei maini hidraulice rotative cu pistoane dispuse axial este dat n fig.
1.a, iar schema de calcul n fig. 1.b.
Calculul debitului instantaneu
Vom determina n prealabil parametrii cinematici ce caracterizeaz micarea
pistonului: deplasarea x ; viteza v ; acceleraia a. Utiliznd teoria elementar a
pompelor cu pistoane , v. fig. 1.b, putem considera egale deplasrile plungerului i ale
captului superior al bielei x x x
B A
= = i cursele acestor puncte S S S
B A
= = .
Se obin parametrii cinematici :


(1)
sin sin = R v (2)
sin cos
2
= R a (3)
Cursa pistonului S este:
sin 2
max
= = R x S (4)
viteza, respectiv acceleraia maxim sunt:
sin , sin
2
max max
= = R a R v . (5)
Debitul pentru un plunger este:
sin sin
4 4
2 2
= = = R
d d
v A v Q
p p
(6)
Debitul mediu al pompei va fi obinut nmulind cilindreea mainii hidraulice V
( volumul de lichid aspirat sau refulat la o rotaie complet) cu numrul de rotaii n, z
fiind numrul de plungere iar restul elementelor utilizate sunt redate n fig. 1:
sin ) cos 1 ( = R x
Acionri hidraulice i pneumatice curs 7
Ion Pan

2

sin
2
sin 2
4
2
= = = = k V n R
d
z n V Q
n
(7)





Fig. 1. Maina volumic rotativ cu plungere dispuse axial, cu bloc nclinat: 1 - arbore de
antrenare;2 - disc de antrenare;3 - biel;4 - arbore de ghidare;5 - blocul cilindrilor (corpul
nclinat);6 plunger;7 - plac de distribuie (disc de distribuie) - plan (licen
Bruninghans) - sferic8 - camer de distribuie - unghi de nclinare al blocului;D = 2R;
diametrul de dispunere a bielelor pe discul de antrenare ;S - mrimea cursei; d - diametrul
plungerului.



Acionri hidraulice i pneumatice curs 7
Ion Pan

3

Pentru a asigura un debit uniform cilindrii sunt echidistani n bloc, unghiul de
dispunere fiind egal cu
z
2
. Ca urmare expresiile pentru debitele corespunztoare
cilindrilor mainii sunt:
sin sin
4
2
1
= R
d
Q pentru primul plunger,

sin )
2
sin(
4
2
2
+ =
z
R
d
Q pentru al doilea plunger,

sin ) 2
2
sin(
4
2
2
+ =
z
R
d
Q ,pentru al treilea plunger etc.
Numrul total de plungere ce se afl n aspiraie sau refulare este:

=
impar z
z
par z
z
m
, ,
2
1
, ,
2

Debitul instantaneu al mainii va fi:

=
+ =
1
0
)
2
sin( sin
m
k
p
z
k R A Q

(8)
sau utiliznd formulele din trigonometrie pentru suma din expresia debitului obinem

Fig.2 Modul de modificare al unghiului de nclinare: a) la discul de acionare; b) la blocul
de cilindri.
Acionri hidraulice i pneumatice curs 7
Ion Pan

4

z
z
m
z
m R A Q
p


sin
sin
) 1 ( sin sin
(

+ = (9)

Se constat c debitul poate fi variat prin modificarea unghiului de nclinare ,
la discul de antrenare sau la blocul de cilindri, v. fig. 2. Reglarea se poate face cu
dispozitive acionate manual, hidraulic sau pneumatic .
Coeficientul de neuniformitate a debitului se definete:
n
m M
Q
Q
Q Q
k

= (10)
unde:
Q
M
este debitul maxim al mainii hidraulice;
Q
m
- debitul minim al mainii hidraulice;
Q
n
- debitul mediu al mainii hidraulice.
Valoarea maxim a debitului se obine pentru valoarea unghiului dedus din
egalitatea:
2
) 1 (

= +
z
m
M
(11)
, deci
z
z
m
R A Q
p M


sin
sin
sin = (12)
Valoarea minim a debitului, avnd n vedere evoluia debitului la pompele cu
pistoane se obine la unghiul = 0:

z
m
z
z
m
R A Q
p m

= ) 1 sin(
sin
sin
sin (13)
Coeficientul de neuniformitate a debitului devine:

(

=
z
m
z
z
m
z
k
Q

) 1 sin( 1
sin
sin
(14)
Pentru mainile cu un numr par de plungere, p m p z = = , 2 , expresia lui
expresia lui k
Q
devine:
z
tg
z
k
Q
2

= (15).
Acionri hidraulice i pneumatice curs 7
Ion Pan

5

Valoarea unghiului
z 2

fiind mic, putem aproxima tangenta cu unghiul i k


Q

pentru pompele cu un numr par de pistoane este aproximativ:
2 2
2
5
2 z z
k
Q
=


iar pentru pompele cu numr impar de plungere, , 1 2 = p z m = p sau p-1, expresia lui
k
Q
devine:
z
tg
z
k
Q
4 2

= (16)
Valoarea unghiului
z 4

fiind mic putem aproxima tangenta cu unghiul i k


Q

pentru pompele cu un numr impar de pistoane este aproximativ:
2 2
2
25 , 1
8 z z
k
Q
=


Coeficientul de neregularitate a debitului la pompele cu numr impar de fee active
este mai mic dect la pompele cu numr par de fee active. Pentru ca valoarea lui k
Q
s
fie ct mai mic este bine ca numrul de plungere s fie ct mai mare i impar. De
aceea unitile cu pistoane axiale se construiesc cu un numr de plungere egal cu 5, 7,
9, 11. n Romnia acestea, se realizeaz n majoritatea cazurilor cu 6/7 plungere.
Forele, momentul i puterea la mainile hidraulice cu plungere dispuse axial

Schema de calcul a forelor i momentul la unitile hidrostatice cu plungere
dispuse axial este dat n fig. 3.
Fora determinat de presiune F
p1
, constituie fora rezistent ce trebuie nvins
de momentul de la arborele de antrenare n cazul pompelor, iar n cazul motoarelor
aceasta constituie fora necesar la discul de antrenare pe care trebuie s o dezvolte
momentul la ieirea din motorul hidraulic.
n fig. 3 sau precizat forele pentru cazul unei pompe, iar n cazul motorului aceste
fore au sensurile inversate.
p p
A p F =
1
(16)
Aceast for de presiune F
p1
se descompune dup dou direcii:o direcie
perpendicular pe discul de antrenare F
a1
:
cos
1
=
p a
F F (17)
o direcie din planul discului de antrenare F
t1



Acionri hidraulice i pneumatice curs 7
Ion Pan

6


sin
1 1
=
p t
F F (18)
Mrimea forei determinat cu relaia (3.24) stabilete valoarea momentului de
torsiune cu care trebuie antrenat pompa sau pe care trebuie s o dezvolte motorul
hidraulic.
sin sin sin
1 1 1
= = = R A p R F F M
p t t t
(19)
Momentul corespunztor plungerelor acionate de lichidul cu presiune ridicat:
)
2
sin( sin
1
0

=
+ =
m
k
p t
z
k R A p M

(20)
i innd seama de formulele folosite la calculul debitului instantaneu:
(

+ =
z
m
z
z
m
R A p M
p t

) 1 ( sin
sin
sin
sin (21)
Se observ c i M
t
variaz la fel cu debitul mainii hidraulice. Puterea
teoretic P
t
necesar pentru acionarea pompei sau dezvoltat de motorul hidraulic
este: Q p
z
m
z
z
m
R A p M P
p t t
=
(

+ = =

) 1 ( sin
sin
sin
sin
(22)
combinnd relaiile (3.28) i (3.11)

= =
t
M
V
p Q p
2
, obinem relaia
momentului necesar ( sau dezvoltat) n funcie de cilindreea mainii hidraulice:
2
V
p M
t
= , (23)
AHP , Curs 8



Pana Ion 1


Reglatorul de debit

Reglarea debitului la o pomp (PH)/motor cu pistoane axiale se poate face i
prin utilizarea unui reglator de debit , fig. 1 care const ntr-un drosel DR (robinet de
reglaj) prin deschiderea/nchiderea cruia se modific seciunea de curgere spre circuit
i implicit debitul. Efectul se vede n fig. 2, la atingerea presiunii de referin din
distribuitorul de comand DH reducndu-se valoarea presiunii n sistem la zero prin
aducerea blocului de cilindri la unghiul de nclinare egal cu zero.



Fig. 1. Reglatorul de debit. Fig. 2. Modificarea debitului cu
ajutorul reglatorului reprezentat n
fig. 1.
Pierderile volumice prin interstiiile de etanare
Datorit turaiilor ridicate la care lucreaz mainile volumice rotative cu
plungere dispuse axial, etanarea se realizeaz prin interstiii de dimensiuni reduse (3-
5 m). Lichidul de lucru este pierdut permanent prin aceste intersti ii, debitul de
pierderi putnd ajunge la uzura avansat la valori mari, peste 10 %. Din acest motiv
mainile de acest tip sunt prevzute cu o conduct suplimentar pentru colectarea
pierderilor (v. fig. 1). Pierderile volumice Q
v
sunt: la nivelul interstiiului de etanare
dintre piston i cilindru Q
pc
; ntre camera cilindrilor i discul de distribuie, Q
dc
fig. 3.
dc pc v
Q Q Q + = (1)
a) Q
pc
debitul de scurgeri prin interstiiului de etanare dintre piston i cilindru, se
poate calcula cu ajutorul schemei din fig. 3:
AHP , Curs 8



Pana Ion 2




AHP , Curs 8



Pana Ion 3



AHP , Curs 8



Pana Ion 4




AHP , Curs 8



Pana Ion 5





Fig. 3.Schema de calcul pentru determinarea pierderilor volumetrice prin interstiiul
plunger cilindru.

Fig.4. Schema utilizat la aprecierea pierderilor volumetrice dintre blocul cilindrilor i
discul de distribuie.



AHP , Curs 8



Pana Ion 6


Existena pierderilor de debit i de moment influeneaz caracteristicile
funcionale ale pompelor i ale motoarelor hidrostatice.
Astfel caracteristica pompei nu mai este o vertical, pe msur ce presiunea
crete debitul pompei scade datorit pierderilor volumice.
La fel turaia motorului scade pe msur ce presiunea din sistem crete,
deoarece o parte din debitul de alimentare se pierde n motor prin interstiiile de
montaj.


a b
Fig. 5. Caracteristicile mainilor volumice rotative: a) pomp presiunea la pomp p
p
n
funcie de debit Q
p
( Q
tp
debitul mediu teoretic); b) motor hidraulic viteza unghiular la motor

M
n funcie de momentul la motor M
M
(
0M
viteza unghiular la n absena pierderilor).

Fig. 5, exprim aceast dependen, imagine care se impune a o concluzie
sugestiv la consideraiile anterioare. i experimental s-a observat c debitul de
pierderi Q
v
depinde aproximativ liniar de presiune, firmele productoare exprim acest
aspect prin diagrame ca cele din fig. 6.





a) b)
Fig.6 Legtura dintre pierderile volumice i presiune stabilit experimental: a) dependena
aproximativ liniar; b) caracteristici de catalog.

Compresibilitatea lichidului


AHP , Curs 8



Pana Ion 7


De asemenea, n studiul mainilor hidraulice vom utiliza debitul de
compresibilitate Q
c
. Acesta exprim faptul c lichidele au o anumit compresibilitate
al crei efect este necesar s-l cunoatem, n special la procesele tranzitorii unde
creeaz o anumit instabilitate a procesului, care este cu att mai mare cu ct
cantitatea de aer dizolvat n ulei este mai mare.
Se noteaz cu B, modulul de compresibilitate al lichidului:
E
B
1
= (14)
unde E este modulul de elasticitate; pentru uleiuri minerale: E = (1,31,7) 10
3
MPa =
(1,31,7)10
9
N/m
2
; pentru ap: E=2,110
3
MPa = 2,110
9
N/m
2
. Cunoscnd volumul de
lichid supus comprimrii V, se poate aprecia variaia de debit datorat variaiei
presiunii ( elasticitii mediului hidraulic):
dt
dp
B V
dt
dp
E
V
Q
c
= = (15)
n relaia (15) volumul de lichid supus comprimrii poate fi calculat ca fiind
suma dintre jumtate din cilindreea pompei ( motorului).
Pierderile de moment

Exist pierderi de moment datorate forelor de frecare, M
f
; acestea sunt M
fv

pierderile de moment datorate forelor de frecare vscoase dependente de i M
fc

pierderile de moment datorate forelor de frecare uscate sau semiuscate:

sgn
2
=
=
+ =
p
V
c M
c M
M M M
f fc
v fv
fc fv f
(16)
unde c
f
, c
v
coeficieni de proporionalitate. Productorii apreciaz aceste pierderi de
moment printr-o presiune suplimentar necesar pentru nvingerea acestora.


Tabelul 1 Valorile coeficientului x n funcie de unghiul de nclinare al pompei





[] 5 10 12,50 15 17,5 20 22,5 25
x [-] 0,2 0,412 0,513 0,614 0,717 0,81 0,905 1
AHP , Curs 8



Pana Ion 8



Fig. 7. Modul de apreciere a pierderilor prin frecare, pentru diferite
variante industriale.

De exemplu n catalog :
2
V
p M
l f
= , unde pierderea de presiune se poate aprecia cu
diagrame de tipul celor din fig. 7; n abscisa diagramei se gsete coeficientul . Acest
coeficient este apreciat n funcie de turaia n (exprimat n rot/min) i de unghiul de
nclinare al pompei ,
1000
n
x = .
Zgomotul

Avnd n vedere prescripiile impuse pentru nivelul zgomotului n diferite
domenii de activitate, se impune ca la achiziionarea unei pompe volumetrice cu
pistoane axiale s se ia consideraie i aceast valoare, fig. 8. Eventual se vor lua
msuri pentru izolarea din punct de vedere fonic cnd se depesc valorile admisibile
pentru zgomot.

Fig. 8. Valoarea zgomotului generat de o unitate cu pistoane axiale.

AHP , Curs 8



Pana Ion 9


Dup cum se vede n tabelul 2 (STAS 10009-88),
nivelul de zgomot pe care l poate suporta un
lucrtor depete 90 dB, iar nivelul de zgomot
generat de unitatea cu pistoane axiale aleas pentru
exemplificare este mai mic ( fiind probabil o
msur luat de productor pentru compatibilitatea
produsului cu normele actuale).
Tabelul 2.
Ct poate fi supus
un lucrtor la
zgomot [ore/zi]
Nivel zgomot
[dB]

AHP , Curs 9


Pan Ion 1



Modelul generatorului hidraulic
Vom introduce n acest paragraf modelul pompei hidrostatice, a crei descriere
funcional, nsoit i de principalele relaii de calcul, a fost fcut n cursurile
precedente. Relaiile folosite pentru modelare sunt: ecuaia de continuitate (1) i ecuaia
de micare (2):

dt
dp
E
V f
p a
V f
Q
p r
p p
p r
p
2 2

(1)
( )
p s e f
p r
p v
p
K p c
V f
c
dt
d
J

= +

+ + ) 1 (
2
(2)
unde:
a
p
gradientul liniarizat al pierderilor de debit;
c
v
gradientul liniarizat al pierderilor proporionale cu turaia;
c
f
coeficientul de frecare uscat;
E modulul de elasticitate al lichidului;
f
r
factorul de reglare al pompei;
r
p
f
V
V
= ;
J momentul de inerie cumulat al pompei, motorului i cuplajului;
K
e
panta caracteristicii mecanice a motorului electric, zona stabil de funcionare;
V
p
cilindreea pompei la unghiul maxim de nclinare a blocului de cilindri;
V cilindreea pompei la un unghi oarecare de nclinare a blocului de cilindri;
Q
p
este debitul pompei;
p presiunea pompei;

p
viteza unghiular a pompei;

s
viteza unghiular de sincronism a motorului electric;
t timpul.
La stabilirea relaiei (1) a fost folosit formula care exprim debitul pompei n
funcie de cilindree; relaiile pierderilor volumetrice au fost reunite ntr-o singur formul
care exprim debitul de pierderi Q
v
:
p a Q
p v
= (3)
De asemenea s-a folosit relaia care exprim debitul de compresibilitate, volumul de lichid
supus comprimrii fiind considerat jumtate din cilindreea pompei. Ecuaia de micare (2)
cuprinde termenul proporional cu ineria sistemului analizat, precum i termenii din
relaia prezentat n cursul trecut, exprimnd frecrile din sistem mpreun cu termenul dat
de ncrcarea la arborele pompei (momentul rezistent). Termenul din partea dreapt a
relaiei (2) exprim momentul activ, dat de motorul electric asincron (considerat pentru
alctuirea acestui model). Aceast relaie este valabil pentru zona liniar a caracteristicii
motorului. Utiliznd relaiile de mai sus se poate alctui modelul dinamic al pompei.
Relaiile prezentate sunt utilizate la modelarea dinamic a pompei, punnd n eviden
anumite caracteristici ca:
- Timpul de pornire;
- Presiunea maxim din circuit;
- Durata de stabilizare a semnalelor de turaie i de presiune;
AHP , Curs 9


Pan Ion 2



- Dac circuitul este stabil la modificarea comenzilor;
- Valorile de echilibru pentru anumite condiii din sistem;
- Influena pierderilor i a compresibilitii asupra stabilitii sistemului.
Modelul motorului volumic rotativ

Procednd la fel ca n paragraful precedent, vom introduce modelul matematic al
motorului hidrostatic. Acesta include ecuaia de continuitate i ecuaie de micare.
Deoarece majoritatea motoarelor utilizate la schemele de acionare hidrostatic sunt cu
cilindreea fix modelul prezentat mai jos corespunde unui astfel de motor:
dt
dp
E
V
p a
V
Q
m
m m
m
m
2 2
+ + =

(4)
) (
2
sgn ) (
2
0 0
p p
V
M p p c
V
c
dt
d
J
m
f
m
m v
m
= + + +

(5)
unde:
a
m
este gradientul liniarizat al pierderilor de debit;
c
v
gradientul liniarizat al pierderilor proporionale cu turaia;
c
f
coeficientul de frecare uscat;
E modulul de elasticitate a lichidului;
J momentul de inerie a motorului;
M momentul extern;
p
0
presiunea pe refularea motorului;
p presiunea n motorul hidrostatic;
sgn funcia signum;
V
m
cilindreea motorului ; hidrostatic
Q
m
debitul de alimentare a motorului ;

m
viteza unghiular a motorului;
t timpul.
La stabilirea relaiei (4) a fost folosit formula care exprim debitul motorului n
funcie de cilindree; relaiile pierderilor volumetrice au fost reunite ntr-o singur formul
care exprim debitul de pierderi proporional cu o constant a
m
care depinde de
construcia motorului. Se observ c debitul de alimentare al motorului Q
m
asigur
funcionarea motorului, acoperind pierderile volumice i compresibilitatea. A doua
relaie (5) arat c momentul activ creat de motor (termenul din stnga) este diminuat de
necesitatea meninerii unei presiuni p
0
pe conducta de refulare, presiune care asigur
ntoarcerea lichidului n rezervor. La circuitele hidrostatice din cauza miniaturizrii i a
vitezelor ridicate (4-10) m/s cderile de presiune sunt mari i din acest motiv a fost
introdus termenul p
0
. Momentul activ acoper (termenul din dreapta la relaiei 5) n
ordine ineria sistemului, pierderile prin frecri de natur vscoas, pierderile prin frecri
uscate i semiuscate care depind de sensul vitezei unghiulare (in sarcina la coborre) ,
momentul rezistent.
Utilizarea modelului prezentat ofer informaiile sugerate n paragraful anterior.
Este bine s folosim programe specializate pe analiza sistemelor hidrostatice: Fluid
firma Festo; Simhydraulics (programul Matlab); Symula; Adams. Familiarizara cu astfel
AHP , Curs 9


Pan Ion 3



de aplicaii se face n cadrul programelor de masterat axate pe proiectare autilajului
petrolier.



AHP , Curs 9


Pan Ion 4







AHP , Curs 9


Pan Ion 5






AHP , Curs 9


Pan Ion 6






AHP , Curs 9


Pan Ion 7




a) de sens;
b) de siguran;
c) de reducere a presiunii
d) secvenial
e) de descrcare;
f) de echilibrare;
g) de cuplare
Supapele de sens



AHP , Curs 9


Pan Ion 8





AHP , Curs 9


Pan Ion 9





AHP , Curs 9


Pan Ion 10





Supapele de presiune simple au o serie de dezavantaje: necesitatea unor arcuri puternice;
presiunea de comutare ridicat; dimensiuni de gabarit mari; o precizie sczut a reglrii.
Aceste dezavantaje sunt compensate la supapele pilotate, fig. 7. Lichidul trece prin
clapet sau pistonul supapei astfel nct nu este nevoie de un arc puternic. Dac presiunea
nvinge fora arcului de la supapa de comand ( plasat n partea de sus) atunci se
produce un dezechilibru i pe elementul central ceea ce determin deschiderea supapei.
Supapa de comand poate fi comandat de la un circuit de presiune extern ( numit pilot).

AHP , Curs 10


Pan Ion 1



Supapa de reducere a presiunii

Aceast supap menine constant presiunea n circuitul din aval. La
creterea presiunii n aval sertarul se va deplasa n sus, blocnd calea dintre
Intrare i Ieire i introducnd o cdere de presiune care anuleaz creterea
de presiune. La scderea presiunii din aval aria de curgere crete reducnd
cderea de presiune i ducnd n final la creterea presiunii pe ieire. Modul
de lucru al acestei supape, precum i a echipamentului folosit n transmisiile
hidrostatice poate fi urmrit prin simulare numeric folosind programe
specializate ca de exemplu programul Simhydraulics. n finalul acestui curs
este introdus un exemplu de folosire a acestui program pentru simularea
funcionrii unui distribuitor hidraulic.

Fig. 1. Supapa de reducere a presiunii: a) supapa simpl; supapa pilotat.
Supapa secvenial

Aceast supap permite alimentarea circuitului secundar cnd presiunea n
ciruitul principal deschide calea de curgere, nvingnd fora arcului, fig. 2,a.

Supapa de descrcare

n fig. 3 este reprezentat un circuit de alimentare format din dou pompe: una
de presiune sczut i debit mare i a doua de presiune mare i debit mic. n
faza iniial umplem sistemul cu pompa de presiune sczut i debit mare.
AHP , Curs 10


Pan Ion 2



Apoi izolm aceast pomp, prin acionarea supapei de descrcare la
creterea presiunii, protejnd-o de presiunea din faza final a umplerii cnd
facem proba sistemului ncrcat anterior.




a b
Fig. 2. Supapa secvenial: a) schema de principiu; b) reprezentarea simbolic

Fig. 3. Supapa de descrcare.
Supapa de echilibrare

Din fig. 4 se observ funcionarea supapei de echilibrare care permite
reinerea unui piston ntr-o anumit poziie. Deplasarea se produce la
creterea presiunii n camera superioar a pistonului, ceea ce determin
deschiderea supapei care mpiedec descrcarea camerei inferioare a
AHP , Curs 10


Pan Ion 3



pistonului. Supapa de sens servete la alimentarea camerei inferioare a
pistonului.

Fig. 4. Supapa de echilibrare (reinere)


AHP , Curs 10


Pan Ion 4





AHP , Curs 10


Pan Ion 5





AHP , Curs 10


Pan Ion 6




AHP , Curs 10


Pan Ion 7





AHP , Curs 10


Pan Ion 8




AHP , Curs 10


Pan Ion 9




Simularea funcionrii aparaturii hidrostatice

Modul SimHydraulics din programul Matlab este destinat acionrilor
hidraulice de tip hidrostatic, caracterizate prin viteze mici de curgere i
presiuni ridicate. Blocurile din biblioteca programului sunt incluse n
majoritatea schemelor de acionare hidraulic, fiind studiate n cadrul acestui
curs. Vom exemplifica funcionarea distribuitorului cu patru ci i trei poziii.
Din pcate mijloacele tehnice de care nu dispunem n Universitatea de Petrol
i Gaze mpiedic prezentarea acestor aplicaii n cadrul prezentrii cursului.
Aplicaia se refer la un distribuitor cu patru ci i trei poziii, 4-Way
Directional Valve. Acest element este folosit n schemele de acionare
hidrostatic pentru orientarea lichidului ctre consumator. Simbolizarea din
figura 11,a este destul de sugestiv referitoare la rolul funcional:
- Distribuitorul are cinci legturi: una la sursa de presiune (P); dou la
sistemul alimentat (intrarea i ieirea (A,B); o legtur la rezervor
(T) ; o legtur la semnalul de comand (S) care controleaz
deplasarea sertarului;
- n absena semnalului de comand distribuitorul st pe poziia neutr
( din mijloc); la aplicarea semnalului de comand putem avea una
din cele dou poziii laterale prin care avem asigurat un anumit sens
de curgere prin circuit.
Acest element poate fi imaginat ca fiind alctuit din patru drosele
conectate pe cele dou ci ca n schema de mai jos, figura 11,b.
Cele patru orificii de seciune variabil sunt: orificiul P_A pe calea P
A (Variable Orifice P_A); orificiul P_B pe calea PB (Variable Orifice
P_A); orificiul A_T pe calea AT (Variable Orifice A_T); orificiul B_T pe
calea BT (Variable Orifice B_T). Toate poziiile sunt controlate de acelai
semnal de comand S. Deschiderile orificiilor sunt :

x h h
PA PA
+ =
0
, (1)

x h h
PB PB
=
0
, (2)
AHP , Curs 10


Pan Ion 10




x h h
AT AT
=
0
, (3)

x h h
BT BT
+ =
0
, (4)

unde: h
PA
este deschiderea orificiului de pe calea PA; h
PB
deschiderea
orificiului de pe calea PB; h
AT
deschiderea orificiului de pe calea AT din
distribuitor; h
BT
deschiderea orificiului de pe calea BT; h
PA0
deschiderea
iniial a orificiului de pe calea PA; h
PB0
deschiderea iniial a orificiului
de pe calea PB; h
AT0
deschiderea iniial a orificiului de pe calea AT din
distribuitor; h
BT0
deschiderea iniial a orificiului de pe calea AT a
distribuitorului; x deplasarea sertarului la distribuitor.







a b
Fig. 11. Distribuitorul cu patru ci i trei poziii: a) simbolizarea; b) construcia.
Distribuitorul cu patru ci este imaginat ca un dispozitiv simetric; acesta
nsemn c cele patru orificii de curgere au aceiai form i mrime i sunt
parametrizate dup aceiai metod. Se pot alege urmtoarele metode de
parametrizare a blocului:
- deschiderea maxim a distribuitorului la cursa maxim a sertarului;
- aria de curgere este introdus printr-un tabel A= A(h) fiind funcie de
deschiderea distribuitorului;
- debitul prin distribuitor este determinat de presiunea din sistem i de
deschiderea distribuitorului; n acest caz folosim o diagram din care
aflm debitul prin interpolare n funcie de presiune i deschiderea
orificiului de curgere, ). , ( h p q q =
Modelul este construit pe baza urmtoarelor ipoteze:
AHP , Curs 10


Pan Ion 11



- ineria fluidului nu este luat n consideraie;
- ncrcrile la sertar ca inerie, forele hidraulice nu sunt luate n
consideraie;
- distribuitorul este considerat simetric, cele patru orificii au aceiai
form i aceleai dimensiuni.
Interfeele de dialog sunt date n figura 12.

a b




Fig.12. Fereastra de dialog pentru
introducerea parametrilor la blocul
corespunztor distribuitorului cu trei
poziii:
a)pentru situaia ariei maxime la
deschiderea complet a distribuitorului,
cu variaia liniar a seciunii de curgere;
b) determinarea ariei seciunii de
curgere n funcie de deplasarea
sertarului (tabel de valori); c) prin dubl
interpolare se determin debitul de
lichid prin distribuitor, n funcie de
cderea de presiune pe distribuitor i de
poziia sertarului.
c
Pentru a descrie funcionarea distribuitorului cu trei ci i dou poziii
AHP , Curs 10


Pan Ion 12



vom folosi schema din figura 13,a. Se observ c modul de lucru al
distribuitorului nu poate fi evideniat dect n cazul unei scheme generale,
care cuprinde alturi de acesta (Distribuitor tip 4/3) urmtoarele elemente, a
cror utilitate este indicat n continuare:
- blocul pentru indicarea proprietilor fluidului de lucru, numit Fluid de
lucru;
- blocul pentru stabilirea condiiilor iniiale de simulare , Solver
Configuration;
- sursa de presiune ideal, echivalentul unui generator ce lucreaz la o
presiune constant, Sursa ideal de presiune;
- referina hidraulic, Rezervor;
- elementul activ al schemei, cilindrul hidraulic (Cilindru hidraulic cu
dubl aciune);
- arcul (Arc) care este comprimat la cursa de la stnga la dreapta a
pistonului;
- masa (Masa) care simuleaz ineria elementelor agate de tija
pistonului;
- elementele de referin pentru micarea de translaie MTR1, MTR2;
- senzorul pentru parametrii cinematici poziie i vitez (Senzor micare
translaie) care d valorile acestora, raportndu-se la dou puncte din
circuit R i S pe capetele arcului, figura 13,b,f;
- blocul de comand (subsistem) numit Comand, figura 13,e, cu ajutorul
cruia construim semnalul de alimentare al distribuitorului;
- introducerea unui amortizor pentru considerarea forelor de frecare la
cilindrul hidraulic (Amortizor);
- folosirea unui senzor de for la tija cilindrului (Senzor de for);
- elelmentele de transmirere a semnalului de la i spre Simulink (PS S)
i (S-PS);
- elementele de transfer a semnalelor spre spaiun de lucru ( To
workspace
- elementele de afiare : for , poziie , vitez;
);
- referinele hidraulice HR, Rezervor;
- timpul curent din sistem, Clock.
La introducerea unui semnal de comand la distribuitor sertarul acestuia
se deplaseaz spre dreapta comprimnd arcul. Viteza scade deoarece fora
rezistent din arc crete o dat cu deplasarea pistonului. La ncetarea
semnalului de alimentare a bobinei, fora prezint o variaie puternic dup
care se stabilizeaz la valoarea forei din arc. La noua comand, semnalul
din figura 13,d este alimentat cealalt bobin a distribuitorului, pistonul se
retrage, viteza scade treptat deoarece fora din arc se reduce. La ncetarea
semnalului de alimentare a bobinei, distribuitorul este pus pe poziia de zero,
AHP , Curs 10


Pan Ion 13



apare o variaie puternic a forei, dup care acesta revine la zero,
deplasrile fiind simetrice. Mrirea masei i a coeficientului de frecare n
amortizor, determin modificarea sensibil a semnalului, dup cum se
observ n figura 13,f.


a

b
Timp To Workspace3
Forta To Workspace2
Viteza To Workspace1
Pozitia To Workspace
S T
P
Sursa ideala
de presiune
f( x )=0
Solver
Configuration
R
C
V
P
Senzor miscare
de translatie
R
C
F
Senzor
de forta
PS S
S2PS
Rezervor
20e5
Presiunea
PSS
PS2S2
PSS
PS2S1
PSS
PS2S
Masa
MTR_ 2
MTR_ 1
HR
Forta
Fluidul hidraulic
A B
S P T
Distribuitor tip 4/3
U
Comanda
Clock
C
A
R
B
Cilindru hidraulic
cu dubla actiune
R
C
Armortizor
R C
Arc
Pozitia [m]
Viteza [m/s]
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
P
o
z
i
t
i
e

[
m
]
V
i
t
e
z
a

[
m
/
s
]
F
o
r
t
a

[
k
N
]
Timpul [s]
Functionarea distribuitorului de tip 4/3
Viteza
Forta Pozitie piston
AHP , Curs 10


Pan Ion 14




c

d

e
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-5
0
5
10
15
20
25
30
Signal 2
Time (sec)
Actionare_D4_3_a/Comanda/Signal Builder : Group 1
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-5
0
5
10
15
20
25
30
Signal 4
Time (sec)
Actionare_D4_3_a/Comanda/Signal Builder1 : Group 1
1
U
PS S
Simulink-PS
Converter1
PS S
Simulink-PS
Converter
Signal 4
Signal Builder1
Signal 2
Signal Builder
A
B
3-Position Valve
Actuator
AHP , Curs 10


Pan Ion 15




f
Fig. 13. Funcionarea distribuitorului cu patru ci i trei poziii:
a) schema hidraulic n care distribuitorul cu patru ci i trei poziii este un element de sistem;
b) parametrii cinematici ai pistonului viteza, poziia i fora rezistent la tija cilindrului hidraulic;
c) semnalul de comand al distribuitorului care determin funcionarea din figura 13,b; prima
bobin; d) semnalul de comand al distribuitorului care determin funcionarea din figura 13,b
la a doua bobin; e) construcia blocului pentru comanda electric a distribuitorului de tip 4/3;
f) parametrii cinematici ai pistonului viteza, poziia i fora rezistent la tija cilindrului hidraulic n
cazul modificrii masei de la 20 la 50 kg i a coeficientului de frecare de la 20 la 50 Ns/m.


0 1 2 3 4 5 6 7 8 9
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
P
o
z
i
t
i
e

[
m
]
V
i
t
e
z
a

[
m
/
s
]
F
o
r
t
a

[
k
N
]
Timpul [s]
Functionarea distribuitorului de tip 4/3
Pozitia pistonului
Viteza pistonului
Forta
AHP , Curs 11,


Pan Ion 1



Servovalve






Fig. 1. Schema unei servovalve.

AHP , Curs 11,


Pan Ion 2





Electromagnetul proporional dezvolt sub aciunea uni curent i, o for
i K f
EM
=
1
, care deplaseaz clapeta pn cnd acesta reduce presiunea la intrarea
n una din camerele distribuitorului pn la o valoare p
c
, i K p
c
=
2
. Presiunea de
comand p
c
acioneaz pe unul din capetele sertarului de arie A contra arcului
(din camera de comand 11 sau 12), avnd constanta elastic K
e
. Sertarul se
deplaseaz la distana s de centru la care i K A p A s K
c e
= =
2
, rezultnd
i K s =
2
. Sertarul (6) are o astfel de configuraie a muchiilor de deschidere care
face ca suprafaa de curgere A
c
s fie proporional cu s, s K A
a c
= , de unde
i K A
c
=
4
. Debitul care trece, ca urmare a acestei deschideri, prin distribuitor,
are expresia

p
A c Q
c d

=
2
, cu c
d
un coeficient de debit, obinndu-se debitul
care trece prin distribuitor la cdere de presiune constant i K Q = , cu
e
a
d
K a
K K A p
c K


=

1
2
. Modelarea acestui distribuitor constituie deja o aplicaie
complex, pe care studenii sunt ndemnai s o ncerce n Simhydraulics,
conforma indicaiilor din cursul precedent.
AHP , Curs 11,


Pan Ion 3



Reglarea debitului
Aspecte constructive referitoare la reglarea debitului
F
T
T
Q
S
p
PDC
p
1
Q
m
Q
2
p
v
Fig.2. Modul de utilizare a droselului la
reglarea rezistiv

Reglarea vitezei motoarelor hidraulice se face prin variaia cantitii de lichid
care trece spre motorul hidraulic n unitatea de timp. Variaia cantitii de lichid
se poate face prin dou metode:
a)prin variaia debitului pompei: prin modificarea unghiului de nclinare la
blocul de cilindri la pompele cu plungere dispuse axial sau a excentricitii la
pompele cu plungere dispuse radial sau cu palete; aceast metod se numete
metoda volumic;
b)prin variaia rezistenei locale n conducta de circulaie a fluidului sau reglare
prin drosel.
Deoarece consideraii referitoare la metoda volumic au fost fcute n cursurile
precedente (elementele introductive legate de construcia i funcionarea
pompelor cu plungere dispuse axial), n acest paragraf o s ne ocupm de
reglarea rezistiv a debitului. n cazul pompelor cu debit constant debitul de ulei
transmis motorului reprezint numai o parte din debitul pompei , restul fiind
trimis la rezervor prin intermediul unei supape, v. fig. 2.
Reglarea debitului care intr n motor, se face cu un drosel reglabil de obicei
manual, v. fig. 3. Construcia acestor drosele este apropiat de aceea unor
robinete sau sertare care permit variaia seciunii de curgere a fluidului , prin
AHP , Curs 11,


Pan Ion 4



aceasta mrind sau micornd rezistena de trecere a fluidului i odat cu aceasta
i debitul prin fanta droselului. n fig. 3.a este dat construcia unui drosel cu ac;
acest drosel nu poate asigura debite mici sau constante deoarece din punct de
vedere hidraulic la micorarea seciunii de trecere prin introducerea vrfului
conic raza hidraulic crete. n fig.3, b este reprezentat un drosel cu canal
triunghiular circular, care spre deosebire de droselul cu ac este descrcat de
aciunea forei de presiune, deoarece fluidul care intr n drosel acioneaz
simultan pe suprafee egale ale piesei ce trebuie rotit manual.
Modelul droselului simplu

Droselul cu reglare discret, poate fi caracterizat prin relaia care d
debitul de lichid ce merge la motor:

2 1
2 1
) ( 2
p p x k
p p
x d c Q
d d m
=

=

( 1)

unde s-a notat cu k
d
constanta droselului

2
= d c k
d d
(2)
Fig.3. Construcia droselului :a) cu ac; b)
cu canal circular.


restul elementelor folosite n formula au semnificaiile:
c
d
este o constant de debit;
d diametrul seciunii de trecere prin drosel;
x deschiderea droselului;
p
1
presiunea n amonte de drosel;
p
2
presiunea n aval de drosel;
densitatea lichidului.

Modelarea droselului (facultativ)

AHP , Curs 11,


Pan Ion 5



Pe baza relaiei (1) se alctuiete modelul Simulink al droselului, v. fig. 4.
c. Se utilizeaz un cursor pentru introducerea deschiderii droselului x i dou
surse pentru presiunea pompei i pentru debitul acesteia. Utiliznd schema bloc,
se obine valoarea presiunii la intrarea n drosel p
1
. Valorile necesare pentru
activarea schemei au fost introduse de asemenea dintr-un fiier Matlab, v. fig.
4.b.

Deoarece funcionarea droselului se poate realiza numai n legtur cu
supapa de descrcare, v. fig. 2, am plasat alturi de schema droselului i schema
supapei de descrcare pe care am analizat-o anterior. Pentru nelegerea modului
de lucru vom descrie mai nti legturile dintre cele dou elemente. Supapa ca
element de sistem primete la intrare o presiune p
1
i debitul pompei Q
p
. n
funcie de presiunea de la intrarea n supap , aceasta se poate deschide
permind trecerea unei cantiti de lichid spre rezervor, debitul dQ, restul (

a) b)

c) d)
Fig.4 Modelarea funcionrii droselului: a) legtura drosel - supap; b)elementele pentru activarrea
schemei; c) schema bloc a droselului; d) interiorul schemei bloc.
AHP , Curs 11,


Pan Ion 6



diferena dintre debitul pompei i debitul trecut la rezervor) se duce spre motor
Q
m
.
Cele trei valori ale debitului sunt afiate n display-ul triplu din partea
dreapt a fig. 4.a. Debitul care trece la motor produce o cdere de presiune pe
drosel care mpreun cu presiunea la ieirea din drosel, presiune impus de
procesul tehnologic, constituie presiunea pentru intrarea n drosel i implicit n
supapa de descrcare. Deci elementele de intrare n drosel sunt: diferena ntre
debitul pompei i debitul care trece la rezervor prin supap; deschiderea
droselului x introdus cu ajutorul unui cursor; presiunea la ieirea din drosel p
2

aproximativ egal cu presiunea din camera activ a motorului hidraulic liniar.
Dac presiunea n camera activ a motorului p
2
este de circa 40 bar, cderea de
presiune prin drosel, care este aproape nchis, este foarte mare de circa 12,5 bar
pentru valorile de activare ale schemei din fig. 4.b. Din debitul pompei de 200
l/min o parte trece la rezervor 174,4 l/min i restul trece la motorul hidraulic prin
drosel. Se vede n acest model c interconectarea celor dou elemente drosel i
supap, n condiiile rezolvrii sistemului de ctre programul Matlab, ofer o
soluie care exprim echilibrul dinamic n aceast situaie. Modificarea
deschiderii droselului schimb toate valorile echilibrului dinamic realizat,
debitul care trece la rezervor, debitul care trece la motor, cderea de presiune
prin drosel, presiunea la intrarea n supap. n fig. 5.a,b se pot vedea noile valori
corespunztoare deschiderilor droselului la jumtate din cursa maxim, respectiv
la toat cursa maxim; astfel n primul caz cderea de presiune prin drosel este
de circa 1,5 bar, debitul care trece la motor 46,7 l/min i la rezervor 153 l/min; n
cazul al doilea cderea de presiune pe drosel este de 0,47 bar, spre motor trece o
cantitate de lichid de 49,3 l/min iar la rezervor 150,7 l/min.

a b
Fig.5. Modificarea parametrilor de echilibru ai sistemului de reglare a debitului: a) cursa
droselului la jumtate; b) deschiderea maxim a droselului.

Sigur c o modelare riguroas presupune identificarea valorilor pentru
AHP , Curs 11,


Pan Ion 7



toate elementele circuitului i eventual corectarea unor valori care nu pot fi
identificate dect experimental. De exemplu coeficientul de debit depinde de
deschiderea supapei i a droselului, valorile acestuia putndu-se determina
experimental. Se vede deci c este nevoie de o modelare mai exact care s in
seama i de aceste influene. Aa cum modelul a dovedit c este sensibil la
modificarea deschiderii elementului de control al debitului, o simulare corect
trebuie s se apropie ct mai mult de fenomenul real, n vederea construirii unor
blocuri de simulare care s aduc satisfacii n diverse situaii, eliminnd
experimentele directe care sunt deosebit de costisitoare.

Droselul cu dou orificii

Un dezavantaj major al droselului simplu const n variaia debitului datorat
modificrii cderii de presiune pe drosel. Asigurarea constan ei debitului se poate
realiza prin meninerea cderii de presiune constante. Variaia presiunii din aval de
drosel (la consumator) este responsabil de modificarea cderii de presiune totale.
Un astfel de dispozitiv pentru asigurarea constanei debitului este redat n fig. 6. La
creterea presiunii la ieire P
3
sertarul se va deplasa spre dreapta determinnd o
cretere a seciunii de curgere la intrare i prin urmare P
2
crete, diferena P
2
- P
3

refcndu-se.

Fig. 6. Droselul cu dou orificii
La reducerea presiunii la ieire P
3
sertarul se va deplasa spre stnga
determinnd o reducere a seciunii de curgere la intrare i prin urmare P
2
scade,
diferena P
2
- P
3
refcndu-se din nou. Acest regulator de debit nu lucreaz dect n
condiiile n care se asigur curgerea prin el. Exist valori minimale ale debitului
AHP , Curs 11,


Pan Ion 8



care trebuie asigurate prin drosel ca acesta s lucreze. Acestea depind de presiune i
de valoarea debitului nominal al regulatorului fiind cuprinse ntre 50 i 400 cm
3

/min.
Droselul cu trei orificii

i n acest caz asigurarea constanei debitului se poate realiza prin meninerea
cderii de presiune constante, fig. 7. La creterea presiunii la ieire P
2
sertarul se va
deplasa spre dreapta determinnd o reducere a seciunii de curgere spre rezervor i
prin urmare P
1
crete, diferena P
1
- P
2
refcndu-se. La reducerea presiunii la ieire
P
2
sertarul se va deplasa spre stnga determinnd o creterea a seciunii de curgere
spre rezervor i prin urmare P
1
scade, diferena P
1
- P
2
refcndu-se din nou. i
acest regulator de debit nu lucreaz dect n condiiile n care se asigur curgerea
prin el. Exist valori minimale ale debitului care trebuie asigurate prin drosel ca
acesta s lucreze.






a b
Fig. 7. Reprezentarea droselului cu trei ci.

Drosele prezentate se pot folosi la reglare n mai multe variante, date n fig. 8.
Astfel putem regla viteza de deplasare la un motor liniar pe alimentare (a); pe ieire
(b) sau n paralel prin trimiterea debitului la rezervor. Fiecare dintre aceste montaje
implic o anali energetic determinndu-se cea mai redus posibilitate consum
energetic.

AHP , Curs 11,


Pan Ion 9






Fig. 8. Diferite modalitti de utilizare a
droselelor.


AHP , Curs 11,


Pan Ion 10







AHP , Curs 11,


Pan Ion 11






AHP , Curs 11,


Pan Ion 12





AHP , Curs 11,


Pan Ion 13




AHP , Curs 12


Pan Ion 1



Acionrile pneumatice

Sursa de aer comprimat (compresorul)

AHP , Curs 12


Pan Ion 2






AHP , Curs 12


Pan Ion 3




Tratarea aerului comprimat

Uscarea aerului

AHP , Curs 12


Pan Ion 4




Filtrarea aerului


AHP , Curs 12


Pan Ion 5





Lubrefierea aerului comprimat
AHP , Curs 12


Pan Ion 6






AHP , Curs 12


Pan Ion 7





Regulatoare pneumatice


AHP , Curs 12


Pan Ion 8






AHP , Curs 12


Pan Ion 9




AHP , Curs 13


Pan Ion 1



Regulatoarele de debit




AHP , Curs 13


Pan Ion 2




Mrimea debitului masic printr-o rezisten neliniar fix poate fi calculat
cu ajutorul formulelor din mecanica fluidelor. Debitul masic de gaz care trece
printr-un orificiu n cazul gazelor, se poate calcula cu relaiile:

=

1
2

1
(
2/

(+1)/
)


2
+1

(+1)/(1)
, (0,528; 1]

, (0; 0,528]
AHP , Curs 13


Pan Ion 3



unde: este coeficientul de debit; A aria de curgere prin orificiu; P
1
presiunea
din interiorul conductei/utilajului; ; P
2
presiunea din exteriorul
conductei/utilajului; R constanta gazului; k exponentul adiabatic; raportul
presiunilor P
2
/ P
1
. Se observ c masa de gaz pierdut este proporional cu
diametrul conductei , presiunea i densitatea gazului.


Elemente de execuie pneumatice

AHP , Curs 13


Pan Ion 4





AHP , Curs 13


Pan Ion 5






AHP , Curs 13


Pan Ion 6




Camera cu membran



AHP , Curs 13


Pan Ion 7





AHP , Curs 13


Pan Ion 8




AHP , Curs 13


Pan Ion 9