Modelarea Si Simularea Sistemelor Elect Rome Can Ice Curs

11
1. INTRODUCERE N MODELAREA I
SIMULAREA SISTEMELOR
ELECTROMECANICE
1.1. Introducere
Majoritatea sistemelor, din diferite ramuri ale tiinei (fizic, chimie,
inginerie, economie, sociologie, mediu etc.), prezint un grad mare de
complexitate, fiind descrise de un numr mare de variabile i fiind
caracterizate de interaciuni complexe. n numeroase situaii, ncercrile sau
msurtorile directe asupra fenomenelor specifice sistemelor complexe, sunt
anevoioase sau chiar imposibile. Cauzele sunt din cele mai diverse, cum ar
fi: este prea periculos, prea scump, prea lent, prea rapid, prea complicat, nu
se pot realiza condiiile reale pentru studiu, influena mediului este prea
puternic, nu exist mijloacele tehnice necesare, exist restricii legate de
etica profesional, experimentul trebuie repetat de foarte multe ori, obiectul
studiat exist doar ntr-un singur exemplar, ...
1.2. Modelul matematic
Modelul matematic al unui sistem, reprezint descrierea unor
fenomene, sociale, naturale, fizice, sau obiecte naturale n care elementele
fizice sunt nlocuite cu elemente logice, de matematic formal, n vederea
studierii fenomenului respectiv.
Modelarea i simularea sistemelor electromecanice
12
n general, modelul trebuie s reflecte proprietile principale ale
fenomenului sau obiectului, comportarea acestuia, ntr-o form simplificat.
Un model perfect, care s oglindeasc absolut toate caracteristicile
obiectului studiat, poate fi foarte complicat, sau chiar imposibil de elaborat.
Din acest motiv, se folosesc modele simplificate, care reproduc doar
anumite aspecte ale realitii. Acestea se obin prin considerarea anumitor
ipoteze simplificatoare, care ns nu trebuie s afecteze veridicitatea
modelului i a concluziilor studiului. n acest fel, n locul sistemelor,
fenomenelor i obiectelor reale, se analizeaz un model, mai mult sau mai
puin asemntor cu cel real, comportarea acestuia furniznd informaii i
concluzii asupra funcionrii ntregului sistem real.
Modelul matematic descrie n mod riguros, sub forma unor
reprezentri matematice, relaiile existente n sistemul respectiv,
formaliznd practic, legile de comportare ale sistemului. Pentru un anumit
sistem, pot fi stabilite mai multe modele. Specialitii sunt de prere c nu
exist un model unic sau perfect pentru un anumit sistem, ci doar exist
modele bune i mai puin bune [5]. Dezideratul pentru un model este dat de
dou cerine contradictorii: pe de o parte, modelul trebuie s fie ct mai
complet, fidel, iar pe de alt parte, s fie suficient de simplu pentru a putea fi
utilizat cu eforturi tehnice rezonabile pentru studiul sistemului n cauz.
Alegerea corect este posibil doar prin luarea n consideraie a unor ipoteze
simplificatoare, care s nu afecteze comportamentul global al fenomenelor
studiate, sau prin aplicarea unor metode de cuantificare, observaii statistice,
teste, teste de msurare etc. n ceea ce privete a doua cerin impus unui
model, simplitatea, trebuiesc avute n vedere limitele tehnice ale sistemelor
de calcul pe care se va rula modelul (ne referim n lucrarea de fa doar la
modelele numerice), n ceea ce privete vitez de calcul i memorie
disponibil.
Principalele caracteristici pe care trebuie s le reuneasc un model
matematic sunt:
acceptabil
aplicabil
utilizabil
fidel (complet)
1.2.1. Clasificarea modelelor
Modelele pot fi clasificate dup mai multe criterii:
dup scopul utilizrii modelului
de descriere;
de prezentare;
1. Introducere n modelarea i simularea sistemelor electromecanice
13
de analiz;
de prognoz;
dup caracterul fenomenului modelat
social;
chimic;
biologic;
electric;
de producie etc.
dup caracterul modelului
material;
electric;
mecanic;
de gndire;
numeric pe calculator;
dup tipul modelului
de construcie;
de funcionare;
formal, n funcie de valorile pe care le iau mrimile
(variabilele) de stare: cu stri variabile discrete, cu stri
variabile continuu, cu stri variabile mixte;
n funcie de dependena n timp a variabilelor
dinamice, dependente de timp, n care cel puin o variabil
depinde de timp;
statice, independente de timp, n care nici o variabil nu
evolueaz n funcie de timp;
n funcie de caracterul dependenelor variabilelor
deterministic, n care variabilele de intrare i starea iniial
determin n mod univoc variabilele de ieire;
stochastic, n care variabilele de intrare i starea iniial
determin doar distribuia valorilor rezultatului final;
n funcie de previzionarea evoluiei
previzibil;
imprevizibil;

Indiferent de sistemul studiat i implicit modelat, n conformitate cu
teoria sistemelor, pot fi identificate urmtoarele elemente principale:
parametri (variabile) de intrare
mrimi (variabile) de stare
14
parametri (variabile) de ieire
Realizarea modelului matematic al unui sistem, nu este un scop n
sine. El trebuie s serveasc analizei fenomenului studiat, fiind un
instrument n acest scop.
1.2.2. Realizarea unui model
Crearea unui model se bazeaz pe aplicarea abstractizrii, respectiv
adoptarea unor ipoteze simplificatoare n ceea ce privete sistemul studiat,
astfel nct s nu fie modificat caracterul de baz al proceselor principale.
Pentru aceasta, se neglijeaz anumite caracteristici strict particulare ale
sistemului studiat, sau procese secundare, ce nu influeneaz, sau
influeneaz nesemnificativ, fenomenele avute n vedere.
Pentru realizarea unui model al unui sistem, conceptual, se parcurg
urmtorii pai:
observarea;
crearea i stabilirea ipotezelor simplificatoare;
modelarea propriu-zis;
experimentarea modelului alctuit;
finalizarea modelului.
Este important de menionat faptul c similitudinea dintre modelul
construit i obiectul (sistemul) modelat, este doar parial. Esenial ns este
ca aceast similitudine s existe n ceea ce privete fenomenele propuse a fi
analizate, doar astfel putndu-se asigura determinarea strilor reale ale
sistemului.
Dup realizarea modelului unui sistem, exist dou ci importante de
rezolvare a ecuaiilor ce descriu sistemul, respectiv ce compun modelul
acestuia: prin dispozitive analogice sau prin calcule analitice sau numerice.
Aceast etap din studiul sistemelor este cea de simulare.
1.3. Simularea sistemelor
Pentru studiul unor sisteme complexe, de tipul celor enunate n
1.2.1, specialitii au la dispoziie o tehnic relativ nou de realizare
virtual a experienelor: simularea.
Etimologic, termenul simulare provine din latinescul simulatio, care
desemneaz capacitatea de a reproduce, a reprezenta sau a imita ceva.
Simularea este un mijloc eficient de investigare, cu valene
multidisciplinare, ce face apel la cunotine de matematic, teoria
sistemelor, informatic etc. Simularea se constituie ntr-un instrument de
15
studiu cu caracter profund i exact, oferind totodat posibilitatea analizei
strilor reale ale sistemelor, fr a fi necesar existena fizic a acestora.
Tehnica simulrii i gsete aplicabilitate i n domeniul sistemelor
electromecanice. Utilizarea acestei tehnici de investigare s-a impus datorit
necesitii reducerii costurilor de proiectare i de realizare a prototipurilor,
precum i pentru scurtarea intervalului de timp dintre faza de concepie i
cea de realizare a produsului finit. Proiectantul are astfel la dispoziie o
tehnic cu care poate opera i manipula sistemul conceput, n toate fazele
activitii de proiectare.
Utilizarea simulrii n analiza i proiectarea sistemelor
electromecanice confer o serie de avantaje, cum ar fi:
este potrivit pentru scopuri educative, deoarece permite nvarea
modului de funcionare a componentelor, prin urmrirea formei de
variaie n timp a mrimilor specifice (tensiuni, curei, deplasri,
viteze, fore etc.);
poate oferi o viziune accesibil i documentat asupra comportrii
i performanelor sistemului;
ofer posibilitatea scurtrii timpului de elaborare a prototipului,
datorit posibilitii studierii sistemului i a problemelor specifice,
nainte ca sistemul s existe fizic;
permite studiul teoretic al testelor distructive, al rspunsului la
defeciuni i al funcionrii n condiii anormale;
asigur posibilitatea studierii efectelor parazite, cum ar fi capaciti
i inductiviti de scpri, zgomote de msurare, diferite perturbaii;
formele de und rezultate prin simulare, pot fi monitorizate i
analizate mai uor, deoarece nu sunt influenate de erori i
perturbaii, precum msurtorile clasice;
pot fi uor testate noi concepte de circuit i se pot studia influenele
variaiilor parametrilor de circuit (de exemplu toleranele
componentelor);
se pot optimiza obiectivele de performan propuse prin simulri,
considernd un numr mare de variabile;
se poate realiza, chiar fr indicarea valorilor nominale ale
componentelor;
pot fi studiate fenomene, care altfel sunt dificil de abordat, cum ar
fi interaciunea ntre dou convertoare alimentate de la aceeai
reea;
pot fi simplificate anumite pri ale modelului, pentru a se putea
detalia alte poriuni care prezint un interes sporit.

16
n principiu, exist dou ci distincte de rezolvare a ecuaiilor unui
model matematic: prin dispozitive analogice sau prin calcule analitice-
numerice. Corespunztor, exist dou procedee diferite de simulare:
simularea analogic (simularea pe sistem), care asigur
reproducerea relaiilor din sistemul studiat, cu ajutorul unor
dispozitive analogice, numite simulatoare;
simularea numeric, pe baza modelului matematic, prin efectuarea
calculelor ce permit rezolvarea analitic sau numeric a ecuaiilor
modelului matematic al sistemului.

n prezent, cel mai des i eficient, este utilizat simularea numeric,
realizat cu ajutorul calculatoarelor, dat fiind viteza de calcul i capacitatea
de memorare mare a acestor instrumente electronice de calcul.
n cadrul lucrrii de fa, se va trata n exclusivitate acest procedeu de
simulare.
1.3.1. Algoritmul de simulare
Conceptual, procedeul de simulare a unui sistem, cuprinde mai multe
etape:
1. Identificarea problemei.
Formularea corect i complet a problemei de rezolvat trebuie s fie
fcut n termenii disciplinei aferente.
n aceast etap se face analiza sistemului de studiat: sistemul se
descompune n pri componente, pentru a putea fi analizat n vederea
nelegerii naturii lui i a trsturilor sale eseniale. n aceast etap trebuie,
pe de o parte, precizate ipotezele acceptate asupra fenomenului, iar pe de
alt parte, estimate mrimile i variabilele dominante ale sistemului, precum
i parametrii de intrare. Este o etap foarte important, deoarece aici se
determin scopul activitii i precizrile fcute aici influeneaz n mod
hotrtor rezultatele obinute prin simulare.
2. Formularea matematic a problemei (modelarea propriu-zis).
n cadrul acestei etape se stabilesc relaiile de dependen ntre
diferitele mrimi determinate la punctul precedent, n marea majoritate a
cazurilor rezultnd un sistem de ecuaii difereniale ordinare sau cu derivate
pariale, asupra crora se impun condiii suplimentare (iniiale, la limit
etc.).
3. Rezolvarea problemei matematice.
Este cea mai important etap a procesului de simulare. Numai prin
alegerea corect a metodei de rezolvare i prin aplicarea corect a acesteia
se pot obine rezultatele cerute i utile. n aceast etap se alege limbajul de
17
programare utilizat i se elaboreaz programul de simulare propriu-zis. Tot
n aceast etap se testeaz i se verific programul de simulare conceput.
Ultima faz a acestei etape o constituie efectuarea practic a simulrii
(rularea programului de simulare).
4. Validarea programului de simulare.
n aceast etap se confrunt rezultatele obinute cu ajutorul
programului de simulare cu cele obinute experimental, lund n considerare
att erorile de msurare, ct i precizia metodelor matematice de rezolvare,
utilizate. Cea mai simpl i sigur cale de validare este testarea programului
pe un caz particular, la care soluia este cunoscut. Testarea este eficient
dac se parcurg toate ramurile posibile i se apeleaz toate subrutinele
programului.
5. Analiza i interpretarea rezultatelor.
Aceast etap const n colectarea rezultatelor simulrii i prelucrarea
lor. Rezultatele simulrii pot fi obinute sub form de tabele, histograme,
reprezentri grafice, etc. Datele obinute pot fi prelucrate i statistic (de
exemplu se pot efectua teste de semnificaie etc).
1.3.2. Realizarea programelor de simulare
Elaborarea programelor de simulare a sistemelor electromecanice este,
de fapt, faza de implementare informatic a modelului matematic.
n general, programele de simulare trebuie s respecte anumite cerine,
cum sunt:
s aib o interfa prietenoas cu utilizatorul (user-friendly
interface);
s aib posibiliti de modelare multi-nivel (de exemplu maina
electric i sarcina sa sunt caracterizate cu ajutorul ecuaiilor
difereniale formulate n termenii variabilelor de stare, iar
sistemele lor de control sunt descrise prin funcii de transfer sau
funcii logice). Un bun program de simulare, trebuie s permit
descrierea fiecrui bloc n modul cel mai avantajos;
s poat acoperi un domeniu larg de timpi de simulare, avnd n
vedere c, n general, n sistemele modelate coexist att variabile
cu variaii rapide (curent electric, cuplu), ct i variabile cu
modificare lent (vitez), datorate unor constante mari de timp;
s permit utilizatorului stabilirea facil a condiiilor iniiale;
parametrii sistemului s fie ct mai uor de modificat, eventual
chiar n timpul simulrilor, conferind astfel programului un mai
mare caracter de generalitate.
18
1.3.3. Produse-program de simulare
Dup cum s-a precizat anterior, simularea numeric a unui sistem se
realizeaz plecnd de la modelul matematic, ce const dintr-un sistem de
ecuaii difereniale i algebrice care descriu funcionarea acestuia.
Produsele-program de simulare se deosebesc, n primul rnd, prin
modul n care rezolv acest sistem de ecuaii care descrie sistemul studiat.
Astfel, produsele-program moderne utilizate pentru simulare, se mpart n
dou mari categorii, n funcie de tipul interfeei cu utilizatorul: produse-
program (limbaje) de rezolvare de ecuaii i produse-program orientate spre
circuite.
1.3.3.1. Produse-program de rezolvare de ecua)ii
Produsele-program de rezolvare de ecuaii sunt foarte utile n multe
probleme de simulare aferente sistemelor electromecanice, putnd fi
utilizate att pentru simularea echipamentelor specifice electronicii de
putere, ct i a convertoarelor electromecanice (maini electrice).
Sistemul simplificat de ecuaii difereniale ce descriu matematic
obiectul studiat, poate fi adus la forma unui model de stare (descris cu
ajutorul variabilelor de stare). Ecuaiile modelului de stare pot fi rezolvate,
fie folosind un limbaj de nivel nalt (Fortran, C, Pascal), fie cu ajutorul unor
medii avansate de calcul (MATLAB, LabView, SIMNON, ACSL,
MATRIXx).
n cazul n care s-a optat pentru utilizarea unui limbaj general de
programe de nivel nalt, trebuie alctuit o schem logic detaliat, explicat
i comentat, care s conin toate ecuaiile matematice ntr-o form extins
[7]. Pentru aceste limbajele de programare, sunt deja elaborate o serie de
biblioteci, destinate att rezolvrii ecuaiilor difereniale, ct i operaiilor cu
matrice sau reprezentrii grafice a rezultatelor.
Mediile de calcul sunt concepute pentru a putea fi utilizate pentru
rezolvarea mai multor clase generale de probleme. Pentru utilizarea eficient
a acestora, utilizatorul trebuie s descrie sistemul prin modelul matematic,
sub forma ecuaiilor de stare, iar partea de reglare cu ajutorul funciilor de
transfer (de exemplu sub forma transformatei Laplace). De obicei, aceste
medii de calcul, permit modularizarea problematicii, respectiv tratarea unui
subansamblu al sistemului ca un modul independent, interconectarea
modulelor putndu-se face simplu, cu linii de conexiune. Acest tip de
abordare a simulrii unui sistem complex, este deosebit de avantajoas din
punctul de vedere al timpului de obinere a rezultatelor simulrii, deoarece
permite realizarea i testarea separat a modulelor componente, precum i
re-utilizarea acestora pentru necesiti ulterioare.
19
Exist chiar, produse-program special destinate simulrii. n prezent,
cel mai rspndit dintre acestea, att n mediile academice, ct i n cele
industriale, este SIMULINK. Acest produs-program reprezint n fapt, o
interfa grafic a mediului MATLAB, fiind destinat, n special, simulrii
sistemelor dinamice.
Lucrarea de fa va aborda simularea sistemelor electromecanice prin
utilizarea MATLAB-SIMULINK, realizndu-se i o scurt prezentare a
acestui produs-program.
1.3.3.2. Produsele-program orientate spre circuit
Produsele-program orientate spre circuit, dezvolt chiar ele ecuaiile
ce descriu sistemul, pe baza informaiilor primite de la utilizator.
Utilizatorul n acest caz, trebuie s furnizeze programului doar
interconexiunile dintre modelele elementelor de circuit. Condiiile iniiale se
stabilesc, de asemenea, cu uurin. Exist posibilitatea modificrii simple
topologiei circuitului. Produsele-program orientate spre circuit performante,
sunt multi-nivel, ceea ce nseamn c, pe lng descrierea orientat spre
circuit a eventualelor regulatoare, permit ncorporarea modelelor sistemelor,
definite de utilizator cu ajutorul ecuaiilor difereniale. Exist o larg
varietate de produse-program orientate spre circuit. O parte dintre acestea
sunt dedicate simulrii circuitelor electronice (cel mai rspndit fiind
SPICE), sau a reelelor electrice (EMTP). Pe lng acestea au aprut
produse-program orientate spre circuit, destinate special simulrilor din
domeniul electronicii de putere i al acionrilor electrice (SIMPLORER,
CASPOC).
Aceste programe se deosebesc ntre ele prin calitatea interfeei cu
utilizatorul, metodele de integrare numeric puse la dispoziie pentru
rezolvarea ecuaiilor difereniale, modul de tratare a neliniaritilor, alegerea
pasului de integrare, uurina cu care se pot ncorpora regulatoare i
modelele externe pentru simulrile avansate de tip multi-nivel, sau modul de
tratare al comutatoarelor electronice.
1.3.4. Simularea sistemelor electromecanice
Sistemele electromecanice prezint o serie de particulariti care
trebuie luate n considerare pe timpul simulrii.
n sistemele electromecanice, formate din sisteme electrice de
acionare i sistemul acionat propriu-zis, energia care este preluat de la
surs i transferat procesului tehnologic poate suferi trei tipuri de
conversie:
20
a parametrilor energiei electrice, prin intermediul convertoarelor
statice, realizate cu elemente semiconductoare, plasate ntre
reeaua industrial (surs) i maina electric.
Convertoarele statice nu schimb natura energiei, ci doar
parametrii ei (form, frecven, valoare medie, valoare
efectiv etc.);
a tipului de energie, respectiv electromecanic, efectuat de maina
electric de acionare. Mainile electrice din sistemele
electromecanice funcioneaz cu preponderen n regim de
motor, absorbind energie electric i furniznd mainii de
lucru, energie mecanic;
a parametrilor energiei mecanice, n transmisia situat ntre motorul
electric i maina de lucru acionat. Acolo unde procesul
tehnologic reclam parametri ai energiei mecanice, diferii
de cei pe care maina electric poate s-i asigure n mod
economic, conversia parametrilor mecanici este efectuat de
transmisia plasat ntre motor i maina de lucru. Aceast
transmisie poate lipsi n cazul cuplrii directe, dar poate fi i
foarte complex, cnd se modific felul micrii (conversie
rotaie - translaie etc.).

n ciuda marii diversiti a proceselor tehnologice care consum
energie mecanic furnizat de motorul de acionare, caracterizarea mainilor
de lucru la nivelul arborelui motorului (sau a prii mobile n micare de
translaie la mainile liniare) se poate face suficient de precis, prin utilizarea
unui set restrns de parametri: cuplu, vitez unghiular, poziie unghiular,
moment de inerie echivalent, diagrame de sarcin etc.
Studiul sistemelor electromecanice are o vechime de aproape un secol,
ceea ce a permis maturizarea metodelor de analiz i a influenat procedeele
de lucru i n domeniile adiacente. Din aceast perspectiv istoric,
modelarea sistemelor electromecanice prezint un interes deosebit pentru
toi specialitii care lucreaz n acest domeniu [18].
21
2. SISTEME DINAMICE I MODELE DE
STARE
2.1. Modele matematice i modele de stare
Majoritatea sistemelor dinamice pot fi descrise de un sistem de ecuaii
difereniale de ordinul I de forma

( )
( )
( )
1 1 1 2 1 2
2 2 1 2 1 2
1 2 1 2
( ) ( ), ( ),... ( ), ( ), ( ), ( )
( ) ( ), ( ),... ( ), ( ), ( ), ( )
( ) ( ), ( ),... ( ), ( ), ( ), ( )
n m
n m
n n n m
x t f x t x t x t u t u t u t
=
=
=
, (2.1)
unde ( )
i
x t reprezint derivata n raport cu timpul a variabilei x
i
(t),

i
i
dx
x
dt
= .
n continuare, pentru simplitatea scrierii, se va renuna la notarea
explicit a dependenei de timp a variabilelor, aceasta fiind implicit.
Variabilele x
1
, x
2
, , x
n
sunt numite variabile de stare $i conin toat
informaia asupra strii sistemului la un moment dat, necesar calculrii
evoluiei acestuia n viitor pe baza ecuaiilor (2.1), date fiind evoluiile
variabilelor u
1
, u
2
, , u
m
. Acestea, numite intrri ale sistemului, reprezint
fie comenzi, fie influena mediului exterior asupra sistemului studiat.
Condensat, sistemul de ecuaii (2.1) se poate scrie
22
[ ] [ ] [ ] ( )
, x f x u ( =

, (2.2)
unde [x] $i [u] sunt funcii vectoriale de timp. Un astfel de sistem de ecuaii
se nume$te model sub forma ecuaiilor de stare sau pe scurt, model de stare.
Prin modelarea unui sistem se nelege stabilirea unui astfel de model
de stare pentru diferite sisteme $i aplicaii. Simularea sistemului reprezint
utilizarea modelului obinut pentru evidenierea evoluiei sale, utiliznd
tehnica de calcul.
n continuare vor fi analizate dou sisteme simple care s exemplifice
modalitatea de obinere a modelului de stare, plecndu-se de la ecuaiile ce
descriu funcionarea acestora.
2.1.1. Motorul de curent continuu
Considernd un motor de curent continuu cu excitaie separat, Fig.
2.1, acesta poate fi comandat att prin intermediul curentului statoric (de
excitaie) i
e
, ct $i prin intermediul curentului rotoric (din indus) I
a
[2].

Ecuaia ce descrie comportarea dinamic a circuitului de excitaie,
caracterizat de rezistena R
e
$i inductivitatea L
e
este

e
e e e e
di
u R i L
dt
= + , (2.3)
u
e
fiind tensiunea de comand.
Cuplul dezvoltat de motor este determinat de produsul dintre fluxul de
excitaie

e
K i u = (2.4)
$i curentul din indus I
a
:
Fig. 2.1 Motorul de curent continuu
I
a
u
e
i
e
u M
R
e
L
e
M
s
2. Sisteme dinamice i modele de stare
23
e a
M K i I = . (2.5)
S-a avut n vedere, ca ipotez simplificatoare, c circuitul magnetic de
excitaie lucreaz n poriunea liniar a curbei de magnetizare, respectiv
nesaturat, ceea ce face ca ntre curentul de excitaie i
e
$i fluxul determinat de
acesta u, s existe relaia liniar (2.4).
Considernd ca variabil mecanic poziia rotorului u, ecuaia
general a mi$crii este

2
2 s
d d
J B M M
dt dt
u u
+ + = , (2.6)
n care:
- J - momentul de inerie total la arborele motorului [kgm
2
];
- B - coeficientul frecrilor vscoase [Ns];
- M
s
- cuplul static total la arborele motorului [N].
Considernd ca variabile de stare

1
2
3
,
,
,
e
x
x
x i
= u
= u
=
i
iar ca mrimi de intrare

1
2
3
,
,
,
e
a
s
u u
u I
u M
=
=
=
ecuaiile (2.3) $i (2.6), innd cont de (2.5), devin:

1 3 3 e e
u R x L x = + , (2.7)

2 2 3 3 2
J x B x u K x u + + = . (2.8)
Explicitnd acum derivatele n raport cu timpul a variabilelor de stare,
rezult modelul de stare al motorului de curent continuu comandat prin
nf$urarea de excitaie:
24
1 2
2 2 3 2 3
e
3 3 1
1
e e
x x
B K
x x x u u
J J
R
x x u
L L
=
= +
= +
. (2.9)
2.1.2. Cuptor din industria sticlei
Se consider un cuptor, construit din crmid refractar, n care se
tope$te un amestec de nisip $i ali aditivi pentru obinerea sticlei, Fig. 2.2.
Aceast fuziune se obine printr-un aport energetic, provenit de la
arztoarele cu gaz dispuse la interiorul cuptorului. Sticla topit este evacuat
constant din cuptor, pentru a alimenta instalaiile din aval de cuptor.
Se vor face urmtoarele ipoteze simplificatoare:
temperatura sticlei topite din cuptor este omogen;
cuptorul este izolat termic perfect.

n aceste condiii, se pot scrie dou ecuaii, una corespunztoare
conservrii masei, cealalt de bilan energetic. Se poate scrie c variaia
masei sau a energiei, n unitatea de timp, este egal cu suma intrrilor (de
mas sau de energie) n sistem minus suma ie$irilor din sistem, n aceea$i
unitate de timp:

in out
dm
q q
dt
= , (2.10)
Fig. 2.2 Cuptor pentru sticl
Arztoare
Materie
prim
Ie$ire
25
( )
in
T in T in in T out
d
c T m W c T q c T q
dt
= + , (2.11)
unde:
- m - masa de sticl din cuptor [kg];
- T - temperatura sticlei din cuptor [K];
- T
in
- temperatura materiei prime [K];
- c
T
- cldura specific a sticlei [J/kgK];
- c
Tin
- cldura specific a materiei prime [J/kgK];
- W
in
- energia cedat de arztoare n unitate de timp [J/s];
- q
in
- debitul masic de materie prim introdus n unitate de timp
[kg/s];
- q
out
- debitul masic de sticl extras n unitate de timp [kg/s].

Coerena unitilor de msur a ecuaiilor este prima $i cea mai simpl
verificare ce trebuie fcut la elaborarea modelului matematic al unui
sistem.
Pentru a pune modelul matematic descris de ecuaiile (2.10) $i (2.11)
sub forma ecuaiilor de stare, se vor considera ca variabile de stare masa de
sticl din cuptor $i energia termic nmagazinat de unitatea de mas a
sticlei din cuptor,

1
2
,
,
T
x m
x c T
=
=
iar ca variabile de intrare

1
2
3
,
,
.
in
out
in
u q
u q
u W
=
=
=
Cu notaiile de mai sus, ecuaiile (2.10) $i (2.11) devin:

1 1 2
x u u = , (2.12)
( )
1 2 3 1 2 2
in
T in
d
x x u c T u x u
dt
= + . (2.13)
Notnd energia termic coninut de unitatea de mas a materiei prime
introduse n cuptor

in
T in
c T o =
26
$i innd cont c
( )
1 2 1 2 1 2
d
x x x x x x
dt
= + ,
ecuaia de bilan energetic (2.13) devine
( )
1 2 1 2 1 2 2 1 2 3 1 2 2
x x x x u u x x x u u x u + = + = + o .
Explicitnd acum din ecuaia de mai sus derivata n raport cu timpul a
variabilei de stare x
2
, innd cont de (2.12), se obine modelul dinamic al
cuptorului de sticl, sub forma ecuaiilor de stare:

( )
1 1 2
1 2 3
2
1
x u u
u x u
x
x
=
o +
=
. (2.14)
n final se face observaia c alegerea variabilelor de stare, pentru un
anumit sistem, nu este unic, respectiv modelul unui sistem, sub forma
ecuaiilor de stare, nu este unic, iar complexitatea modelelor depinde de
scopul propus, a$a cum se va arta n continuare.
2.2. Terminologie i nota"ii
n modelul sub forma ecuaiilor de stare descris de ecuaia (2.2),
[ ] [ ] [ ] ( )
, x f x u ( =

,
[x] $i [u] sunt funcii vectoriale de timp, respectiv [x(t)] e 9
n
, iar [u(t)] e
9
m
. Pentru un sistem dat, intrarea [u(t)] este o funcie oarecare de timp. A$a
cum s-a precizat, pentru simplificarea notaiei, argumentul t a fost considerat
implicit n scriere.
n continuare, vor fi reluate pe scurt cteva noiuni din domeniul
teoretic al studiului sistemelor.
Pentru o valoare dat a strii iniiale [x(t
0
)] = [x
0
] $i pentru un vector
cunoscut al mrimilor de intrare [u(t)], soluia [x(t, x
0
, u)] a sistemului de
ecuaii difereniale (2.2), va descrie la orice moment ulterior celui iniial (t
> t
0
), evoluia sistemului. Aceast soluie se nume$te traiectoria sistemului,
n notaie fiind evideniat dependena acesteia de starea iniial $i de
vectorul mrimilor de intrare. Pentru sistemele studiate, se va considera doar
cazul c aceast traiectorie exist pentru orice moment de timp t > t
0
, c este
27
unic $i c este o funcie continu de timp. Grafic, traiectoria unui sistem
poate fi reprezentat printr-o curb (suprafa) continu n spaiul 9
n+1
.
Proiecia traiectoriei n spaiul strilor 9
n
(ntlnit $i sub numele de
spaiul fazelor) se nume$te orbita sistemului.
Deoarece vectorul de intrare [u(t)] poate avea orice evoluie n spaiul
9
m
, se spune despre sistemul descris de ecuaia de stare [ ] [ ] [ ] ( )
, x f x u ( =

c poate fi un sistem forat sau comandat.

Un sistem este forat, atunci cnd, plecnd din starea iniial [x
0
],
traiectoria sa este n oarecare msur forat prin aplicarea unui vector de
intrare [u(t)], aprioric cunoscut.
Similar, un sistem este comandat dac evoluia lui urmeaz o
traiectorie impus, prin alegerea corespunztoare a vectorului de intrare
[u(t)].
Uneori n practic, se pune problema obinerii soluiei sistemului de
ecuaii [ ] [ ] [ ] ( )
, x f x u ( =

, n cazul cnd vectorul de intrarea este fix,
avnd valoarea ( ) u t u
(
= (

, pentru orice moment t > t
0
. n acest caz,
pentru a exprima mai clar faptul c f este o funcie doar de [x], $i de
parametrul u
(

, modelul sub forma ecuaiilor de stare se scrie ca fiind

[ ] [ ]
( )
, x f x u
(
(
=

sau [ ] [ ] ( )
u
x f x
(

(
=
(

.
n acest caz, sistemul va evolua din starea iniial [x
0
], pe o traiectorie
ce este unic. Fixnd aprioric intrarea la o valoare constant, dispare
posibilitatea pilotrii traiectoriei sistemului, motiv pentru care sistemul se
nume$te liber, autonom sau staionar. Traiectoria se nume$te rspuns liber
al sistemului.
Modelele exemplificate ($i n general sistemele ce vor fi considerate)
sunt modele deterministe cu parametri concentrai, formate dintr-un sistem
de ecuaii difereniale ordinare.
Sunt ns posibile $i alte abordri ale sistemelor dinamice. Pentru
exemplele de sisteme considerate ar putea fi elaborate $i modele de stare
deterministe cu parametri distribuii, constituite din ecuaii difereniale cu
derivate pariale.
n cazul cuptorului de sticl de exemplu, s-a fcut ipoteza c
temperatura este omogen (uniform) n toat masa de sticl. Este o ipotez
simplificatoare dar foarte util pentru construirea unui model simplu $i
eficace din punct de vedere al reglrii sau optimizrii comportamentului
28
dinamic al cuptorului. Aceast ipotez nu este valabil dac am dori s
studiem variaia spaial a temperaturii, pentru care ar trebui dezvoltat un
model de stare format din ecuaii cu derivate pariale, ce s descrie evoluia
sistemului n timp, n funcie de cmpurile termice $i de viteza fluidului n
masa de sticl n fuziune. Nu se poate spune c unul sau altul din cele dou
modele este mai bun, ci doar obiectivele studiului sunt diferite, fiind
corespunztoare unor scri spaiale $i temporale diferite.
Interaciunile dintre sistem $i lumea exterioar sunt reprezentate de
vectorul de intrare [u(t)], ce este, a$a cum s-a artat mai sus, o funcie
vectorial de timp, real $i determinist. n realitate sistemele sunt deseori
supuse unor influene aleatoare, ce ar putea fi reprezentate utiliznd intrri
stocastice, respectiv funcii u
i
(t) aleatoare. Se va obine astfel un model de
stare stocastic, n care variabilele de stare sunt ele nsele funcii aleatoare.
Pentru studiul unui astfel de sistem sunt necesare tehnici matematice
speciale, ce nu vor fi abordate n cadrul prezentei lucrri.
Modelul de stare al unui sistem dinamic constituie deci reprezentarea
matematic simplificat a comportamentului unui sistem.
Modelarea unui sistem dinamic reprezint procesul de obinere a unei
descrieri calitative $i cantitative a unui sistem, inndu-se cont de anumite
ipoteze simplificatoare. Pe baza formulrii matematice a proceselor ce
guverneaz $i se desf$oar n sistemul studiat, se obine apoi descrierea
cantitativ matematic a sistemului, sub forma ecuaiilor de stare. Fr a fi
complicat inutil, modelul astfel obinut trebuie s se constituie ntr-un
instrument util pentru rezolvarea unor probleme inginere$ti puse de sistemul
considerat.
Ipotezele adoptate trebuie s fie clar formulate $i puse n eviden. Ele
trebuie s fie adaptate nivelului de aprofundare al studiului propus, astfel
nct s nu afecteze calitatea $i veridicitatea rezultatelor. Un exemplu n
acest sens l constituie cazul motorului de curent continuu considerat mai
sus, pentru care s-a considerat ipoteza conform creia, circuitul magnetic
funcioneaz n poriunea liniar a curbei de magnetizare. Aceast ipotez
nu afecteaz grav rezultatele studiului, pentru cea mai mare parte a
situaiilor. Aceasta cu att mai mult cu ct, curentul de excitaie i
e
ar putea fi
controlat pentru a nu lua valori ce s determine funcionarea n zona
neliniar a curbei de magnetizare $i deci saturarea circuitului magnetic.
n capitolele urmtoare se vor aborda diferite clase semnificative de
sisteme (mecanice, electrice $i electromecanice, cu compartimente), pentru
care se vor evidenia etapele ce trebuiesc parcurse pentru obinerea
modelelor. Indiferent de domeniul practic al sistemelor, se va evidenia
abordarea unitar, sub forma modelului de stare.
29
3. MODELAREA SISTEMELOR MECANICE
ARTICULATE
3.1. Introducere
n cadrul acestui capitol, se va prezenta i exemplifica, algoritmul ce
trebuie urmat pentru obinerea modelului de stare att al corpurilor rigide
singulare, ct i al sistemelor mecanice formate din ansambluri de corpuri
rigide, legate ntre ele prin articulaii. Iniial, articulaiile for fi considerate
perfecte (f!r! jocuri i frec!ri), pentru a se indica apoi metode prin care se
pot modela jocurile i frec!rile n articulaii.
Metoda sistematic! de modelare ce se va dezvolta, se poate aplica mai
multor tipuri de sisteme mecanice, de tipul vehicule (automobile, trenuri,
avioane) sau roboi (manipulatoare, roboi mobili). Aceast! metod! va
rezulta prin aplicarea sistematic! a legii lui Newton.
Pentru simplificarea notaiilor i a calculelor, ne vom limita la
stabilirea ecuaiilor de micare n spaiul bidimensional (n plan). Extensia la
cazul unei mic!ri tridimensionale este, principial, simpl!.
3.2. Dinamica corpurilor rigide ntr-un plan
Se va considera un corp rigid, Fig. 3.1, ce se deplaseaz! ntr-un plan,
n care se fixeaz! un sistem de coordonate inerial (X
b
OY
b
).
30
Corpului, respectiv centrului s!u de greutate G, i se ataeaz! sistemul
de coordonate (X
m
GY
m
). Poziia corpului este determinat! n mod univoc n
sistemul de coordonate (X
b
OY
b
), de cele trei coordonate x
G
, y
G
i u:
- x
G
, y
G
- coordonatele carteziene ale centrului de greutate G, n raport
cu sistemul de coordonate fix (X
b
OY
b
);
- u - orientarea sistemului de coordonate (X
m
GY
m
), fa! de sistemul
de referin! fix (X
b
OY
b
).

Se face observaia c! aici, notaia x
G
nu desemneaz! o variabil! de
stare, ci coordonata centrului de greutate G, pe axa OX
b
a sistemului inerial
(X
b
OY
b
).
Poziia corpului este deci, caracterizat! de vectorul cu trei
componente:
[ ]
G
G
x
q y
(
(
=
(
( u

. (3.1)
Aplicarea legii lui Newton pentru fiecare din cele trei coordonate
conduce la urm!toarele ecuaii generale de micare:
ecuaiile de translaie a centrului de greutate:

G x
m x F = , (3.2)
Fig. 3.1 Coordonatele unui corp rigid ntr-un plan
X
b
Y
b
O
X
m
Y
m
G
u
x
G
y
G
3. Modelarea sistemelor mecanice articulate
31
G y
m y F = ; (3.3)
ecuaia de rotaie a corpului n jurul centrului s!u de greutate:
I M u =
, (3.4)
n care:
- m - masa corpului;
- I - momentul de inerie fa! de centrul s!u de greutate;
- F
x
, F
y
- proieciile dup! axele OX
b
, respectiv OY
b
, ale rezultantei
forelor aplicate corpului;
- M - suma cuplurilor forelor aplicate corpului, raportate la centrul
de greutate.
Aceste ecuaii generale de micare reprezint! descrierea fenomenelor
aferente evoluiei corpului i constituie baza pentru stabilirea modelului de
stare al acestuia. n continuare, se va considera un exemplu simplu, pentru
care se vor particulariza concret ecuaiile (3.2)-(3.4), urmnd apoi, dup!
alegerea variabilelor de stare, s! se obin! modelul de stare.
3.2.1. Modelarea dinamicii unei rachete
Se consider! o rachet! de mas! m, Fig. 3.2, ce se deplaseaz! ntr-un
plan perpendicular p!mntului. Racheta este propulsat! de dou! motoare cu
reacie, dispuse simetric fa! de corpul rachetei, ce dezvolt! forele de
propulsie F
1
i F
2
.
Fig. 3.2 Modelarea dinamicii unei rachete
X
b
Y
b
F
1
F
2
X
m
Y
m
G
d
o
u
32
Ca ipoteze simplificatoare, se consider! c! racheta constituie un corp
rigid, de mas! constant!, iar spaiul n care se deplaseaz! este suficient de
restrns nct s! se poat! considera c! acceleraia gravitaional! g este
constant!.
Particularizarea ecuaiilor (3.2) i (3.3), ce descriu translaia centrului
de greutate al rachetei, conduce la:
( )
1 2
cos
G x
m x F F F = = + u , (3.5)
( )
1 2
sin
G y
m y F F F m g = = + u , (3.6)
Ecuaia de rotaie a corpului n jurul centrului s!u de greutate (3.4),
devine:
( )
2 1
sin I M F F d u = = o
. (3.7)
Pentru caracterizarea complet! a comport!rii sistemului considerat
trebuiesc considerate ca variabile de stare, pe de o parte, cele trei coordonate
ale centrului de greutate, n sistemul inerial. Pe de alt! parte, innd cont c!
n ecuaiile (3.5)-(3.7) apar derivatele de ordinul al doilea ale coordonatelor
n raport cu timpul, pentru construirea modelului de stare sub forma (2.1),
trebuiesc considerate ca variabile de stare i derivatele de ordinul nti ale
acestora. Astfel, vectorul variabilelor de stare va fi:
[ ]
1
2
3
4
5
6
G
G
G
G
x x
x y
x
x
x x
x y
x
( (
( (
( (
( ( u
= =
( (
( (
( (
( (
u ( (

. (3.8)
Evoluia sistemului studiat, fiind determinat! univoc de valorile
forelor de propulsie ale celor dou! motoare, vectorul variabilelor de intrare
va fi considerat:
[ ]
1 1
2 2
u F
u
u F
( (
= =
( (

. (3.9)
Cu notaiile (3.8) i (3.9), ecuaiile (3.5)-(3.7) devin:
( )
4 1 2 3
cos
x
m x F u u x = = + , (3.10)
33
( )
5 1 2 3
sin
y
m x F u u x m g = = + , (3.11)
( )
6 2 1
sin I x M u u d = = o . (3.12)

Modelul sub forma ecuaiilor de stare se obine prin explicitarea
derivatele variabilelor de stare din (3.10)-(3.12) i innd cont de definirea
vectorului m!rimilor de stare (3.8). Rezult! astfel:

1 4
x x =
2 5
x x =
3 6
x x =
( )
3
4 1 2
cos x
x u u
m
= +
( )
3
5 1 2
sin x
x g u u
m
= + +
( )
6 2 1
sin d
x u u
I
o
= .
Modelul obinut pentru exemplul considerat este neliniar n raport cu
variabilele de stare, dar liniar n raport cu variabilele de intrare. Este situaia
cea mai frecvent ntlnit! n majoritatea aplicaiilor. n aceste situaii,
ecuaiile de translaie i de rotaie ce descriu dinamica sistemului, se pot
scrie sub forma matriceal! general!:
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] J q g q b q u ( ( + =

, (3.13)
n care:
- [J] - matricea (diagonal! i constant!) de inerie;
- [g([q])] - matrice ale c!rei elemente depind de efectele gravitaiei;
- [b([q])] - matrice (numit! cinematic&) ce depinde neliniar de
componentele vectorului coordonatelor [q].
Modelul de stare rezultat poate fi scris sub forma general!:
[ ] [ ] q v = , (3.14)
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
{ }
1
v J g q b q u
( (
= +

, (3.15)
n care [v] este vectorul de viteze generalizate, iar vectorul [q] are drept
componente, doar coordonatele corpului.
Starea sistemului va fi descris! ns! de ecuaia de stare rezultat! din
concatenarea ecuaiilor (3.14) i (3.15)
34
[ ]
[ ]
[ ]
[ ]
[ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
{ }
1
v
q
x
v J g q b q u
(
(
( = =
(
( ( + (

, (3.16)
ce reprezint! forma particular! a modelului general (2.1).
Pentru sistemul considerat, forma particular! a ecuaiei (3.13) rezult!
direct din ecuaiile de micare (3.5)-(3.7):

1
2
0 0 0 cos cos
0 0 sin sin
0 0 0 sin sin
G
G
m x
F
m y m g
F
I d d
u u ( ( ( (
(
( ( ( (
+ = u u
(
( ( ( (

( ( ( ( u o o

,
matricele [J], [g([q])] i [b([q])] putnd fi identificate imediat.
Rezult! simplu:
[ ]
1
2
1
0 0
0 cos cos
1
0 0 sin sin
0 sin sin
1
0 0
x
y
G
G
x
y
v
v
x
y
x
m
v
F
v m g
F m
d d
I
( (
( (
( ( (
( ( ( e

( (
( ( ( u

( = = (
u u ( ( ( ( (
(

( ( ( ( (
+ u u
`
(
( ( ( ( (

( ( ( ( e o o (
)
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
,
ce reprezint! forma concret! a modelului general descris de (3.16).
O situaie particular! este cea n care suma (rezultanta) forelor
aplicate unui corp este nul!, dar forele nu sunt aplicate n acelai punct. n
acest caz ecuaiile de micare se scriu:
0
G
m x = ,
0
G
m y = ,
I M u =
.
n aceast! situaie, de obicei, nu se mai evideniaz! for)ele ce produc
cuplul M, ci doar cuplul ca i cauz! a mic!rii. Este cazul, spre exemplu, al
unui bra de robot manipulator, n cazul c!ruia micarea va fi produs! de
cuplul furnizat de un motor.
35
3.3. Dinamica sistemelor mecanice articulate
n acest capitol se va prezenta mai nti algoritmul general de obinere
a modelului dinamic al unui sistem de corpuri articulate, pentru care exist!
restricii de micare impuse de articulaii [2]. Micarea sistemului articulat
se va presupune a fi ntr-un plan (fiecare dintre corpurile componente are,
cel mult, trei grade de libertate). Algoritmul obinut va fi apoi aplicat unui
exemplu simplu.
3.3.1. Algoritmul general de ob&inere a modelului
dinamic al unui sistem mecanic articulat
Se va considera un sistem mecanic articulat, compus din N corpuri.
Procedura general! de obinere a modelului, sub forma ecuaiilor de stare,
const! n parcurgerea urm!toarelor patru etape:
1. Definirea coordonatelor, prin stabilirea unui sistem de referin!
inerial n spaiul celor N refereniale mobile. Acestea la rndul lor
sunt fixate centrelor de greutate ale celor N corpuri ale sistemului;
2. Scrierea ecuaiilor ce descriu restriciile de micare i de leg!turi, la
care este supus sistemul. Va rezulta num!rul de grade de libertate
ale sistemului;
3. Scrierea ecuaiilor de micare (translaie i rotaie) de tipul (3.13),
pentru fiecare dintre coordonate, n membrul drept incluzndu-se
ns! i forele de leg!tur! corespunz!toare restriciilor (metoda
coeficien)ilor lui Lagrange);
4. Eliminarea coeficienilor lui Lagrange i a coordonatelor
redundante.
n continuare se va detalia procedura enunat!, identificndu-se
conceptele noi (grade de libertate, coeficienii lui Lagrange, coordonate
redundante). Algoritmul obinut va fi apoi aplicat unui exemplu tipic,
respectiv pentru obinerea modelului dinamic al unui bra manipulator cu
dou! grade de libertate.

1. Definirea coordonatelor
n spaiul O al sistemului format din N corpuri, se fixeaz! un sistem de
referin! inerial. Fiec!rui corp (centrului s!u de greutate) i este ataat cte
un sistem de referin! mobil. La orice moment de timp, sistemul de N
corpuri este caracterizat de vectorul de coordonate:
36
[ ] [ ]
T
1 1 1 2 2 2 N N N
q x y x y x y = u u u ,
de dimensiune 3N.
Datorit! restriciilor de micare i a celor impuse de articulaii, nu
toate aceste coordonate se vor reg!si n final n modelul dinamic.

2. Exprimarea restriciilor de micare
Micarea unui sistem mecanic articulat poate fi supus! la dou! tipuri
de restricii, denumite restricii geometrice i anume:
restricii de parcurs, determinate de existena unor ghidaje;
restricii datorate articula)iilor dintre corpuri.
Aceste restricii pot fi exprimate sub forma unui ansamblu de relaii
algebrice ntre coordonate:

[ ] ( )
0 q + = , (3.17)
+ fiind o aplicaie definit! n spaiul O, de dimensiune 3N, avnd num!rul
de componente (p), egal cu cel al restriciilor sistemului. Simbolic se
noteaz! +:O 9
p
.
Conform teoremei funciilor implicite, n vecin!tatea oric!rui punct q
al spaiului O, exist! o partiie a vectorului de coordonate

[ ]
[ ]
[ ]
x
q
x
(
=
(

,
n care [x] este vectorul coordonatelor independente, iar [ ] x cel al
coordonatelor redundante. Aceast! partiie ndeplinete condiiile:
dimensiunea vectorului coordonatelor redundante [ ] x , notat! cu ,
este egal! cu rangul matricei Jacobiene a aplicaiei +,
[ ] ( )
dim rang
D
x
q
| | ( c+
= =
|
(
c
\ .
; (3.18)
coordonatele redundante [ ] x , pot fi exprimate n funcie de
coordonatele independente [x],
[ ] [ ] ( )
x x ( = u

. (3.19)
Pentru eliminarea din descrierea sistemului a coordonatelor
redundante [ ] x , se poate utiliza relaia (3.19).
37
Dimensiunea vectorului [x], al coordonatelor ce vor fi conservate,
reprezint! num!rul de grade de libertate ale sistemului, notate cu o:
3N o = .
Num!rul ecuaiilor independente ce vor descrie comportarea dinamic!
a sistemului mecanic cu articulaii, va fi egal cu num!rul gradelor de
libertate o.
3. Ecuaiile de micare
Pentru fiecare corp, se vor scrie ecuaiile de micare de tipul (3.13),
incluzndu-se ns! n membrul drept, al!turi de termenul determinat de
vectorul m!rimilor de intrare, forele de leg!tur! corespunz!toare
restriciilor.
Deoarece nu toate coordonatele sunt independente, partiia de
coordonate
[ ] [ ]
, x x (

, va determina o partiie similar! n ansamblul
ecuaiilor de micare:
[ ] [ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] , , J x g x x b x x u r
( (
( ( + = +

, (3.20)
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] , , J x g x x b x x u r
( (
( ( ( ( + = +

. (3.21)
n ecuaiile (3.20) i (3.21), vectorii [ ] r i [ ] r reprezint! restriciile,
respectiv forele de leg!tur! ce garanteaz! respectarea n orice moment a
acestora.
n mecanica teoretic! se demonstreaz! [20] c! forele de leg!tur! se
exprim!:
[ ] [ ] ( ) [ ] r A x ( =

, (3.22)
[ ] [ ] r = , (3.23)
n care [] este vectorul coeficienilor lui Lagrange (de dimensiune ), iar
[A([x])] este matricea, de dimensiune x o definit! ca:
[ ] ( )
[ ]
T
A x
x
( c u
(
=
(

c

. (3.24)

4. Eliminarea coordonatelor redundante
Dinnd cont de (3.23), din (3.21), se exprim! []:
38
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] , , J x g x x b x x u
( (
( ( ( ( = +

.
nlocuind expresia obinut! n (3.22), rezult! vectorul forelor de
leg!tur! [r]:

[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ]
{ }
, , r A x J x g x x b x x u
( ( ( ( ( ( ( = +

,
care nlocuit n (3.20) conduce la:

[ ][ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) { }
[ ]
, ,
, ,
J x A x J x g x x A x g x x
b x x A x b x x u
( ( ( ( + + u + u = ( (

( ( = u + u (

.(3.25)
n (3.25), pentru simplitatea scrierii, s-a renunat la scrierea ntre
paranteze drepte a vectorilor i matricelor i s-a inut cont de exprimarea
vectorului coordonatelor redundante [ ] x n funcie de cele independente,
descris! de (3.19).
Ecuaia (3.25) va reprezenta modelul dinamic al sistemului cu
articulaii, doar dup! ce va fi eliminat vectorul derivatelor de ordinul doi n
raport cu timpul, al coordonatelor redundante x (

.
Pentru aceasta, se va deriva de dou! ori n raport cu timpul expresia
(3.19), inndu-se cont de (3.24):

[ ]
[ ] [ ] ( ) [ ]
T
x x A x x
x
( c u
( ( = =
(

c

,
[ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ]
T T
x A x x A x x ( ( ( = +

. (3.26)
nlocuind acum (3.26) n (3.25) rezult!
[ ] ( ) ( )
{ }
[ ] ( ) ( ) [ ]
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
{ }
[ ]
T T
, ,
, ,
J A x J A x x A x J A x x
g x x A x g x x
b x x A x b x x u
( ( ( + + + ( ( (

( ( + u + u = (

( ( = u + u (

Se noteaz!:
[ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] ( )
T
M x J A x J A x ( ( ( ( = +

,
39
[ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
T
, f x x A x J A x x ( ( ( ( =

,
[ ] ( ) [ ] [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) ( )
, , G x g x x A x g x x
( ( ( (
= u + u

,
[ ] ( ) [ ] [ ] ( ) ( ) [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) ( )
, , B x b x x A x b x x
( ( ( (
= u + u

,
rezultnd astfel n final modelul dinamic general al unui sistem mecanic
articulat:
[ ] ( ) [ ] [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] , M x x f x x G x B x u ( ( ( ( + + =

. (3.27)
n aceast! ecuaie, semnificaia m!rimilor este urm!toarea:
[x] - vectorul, de dimensiune o, al coordonatelor
independente, necesare descrierii sistemului;
[ ] ( )
M x (

- matricea de inerie, de dimensiune oxo, simetric! i
pozitiv definit!;
[ ] [ ] ( )
, f x x (

- vectorul, de dimensiune o, ce reprezint! forele i
cuplurile rezultate din leg!turile corespunz!toare
restriciilor. Acest vector se mai poate scrie:
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] , , f x x H x x x ( ( =

,
unde matricea [ ] [ ] ( )
, H x x (

, de dimensiune oxo este
[ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( )
T
, H x x A x J A x ( ( ( ( =

, fiind
matricea de impuls;
[ ] ( )
G x (

- vectorul, de dimensiune o, ce reprezint! forele i
cuplurile rezultate datorit! gravitaiei;
[u] - vectorul, de dimensiune m, al stimulilor externi,
respectiv al forelor i cuplurilor aplicate sistemului;
[ ] ( )
B x (

- matrice cinematic!, de dimensiune oxm.
Pe baza modelului dinamic descris de (3.27), se obine n final
modelul dinamic sub forma ecuaiilor de stare (modelul de stare) al
sistemelor articulate, n exprimarea general! de tipul (3.16):
[ ] [ ] x v = , (3.28)
40
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
{ }
1
, x v M x f x v G x B x u
( ( ( ( = = +

. (3.29)
3.3.2. Propriet(&ile matricei de iner&ie
n continuare vor fi enumerate cteva dintre propriet!ile matricei de
inerie:
1. Matricea de inerie
[ ] ( )
M x
(

este simetric! i pozitiv definit!. De
fapt ea este suma dintre o matrice diagonal! [J] ale c!rei elemente sunt
pozitive i o matrice simetric!, pozitiv semi-definit!
[ ] ( ) [ ] ( )
T
A x J A x ( ( (

, aa cum indic! notaia definit! mai sus;
2. Derivata n raport cu timpul a matricei de inerie
[ ] ( )
M x
(

, fiind:

[ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( )
T T
M x A x J A x A x J A x ( ( ( ( ( ( ( = +

,
rezult!, conform definirii matricei de inerie

[ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( )
T
, , M x H x x H x x ( ( ( = +

;
Aceast! relaie face ca matricea
[ ] ( ) [ ] [ ] ( )
2 , M x H x x ( (

s! fie antisimetric!.
3. Matricea de inerie verific! urm!toarea relaie:

[ ] [ ] ( ) [ ]
( )
[ ] [ ] [ ] ( )
T T
, x M x x x H x x
x
c
( ( =

c
.
3.3.3. Exemplu: modelul dinamic al unui bra&
manipulator
Braul manipulator pentru care se dorete obinerea modelului de stare
este prezentat schematic n Fig. 3.3.
n continuare vor fi parcurse etapele algoritmului general, enunate n
3.3.1, particularizate pentru sistemul considerat.

41
Robotul manipulator este format din dou! segmente articulate ntre
ele. Acest segment poate realiza, sub aciunea forei F, doar o micare de
translaie pe direcia axei OX
b
a sistemului inerial general (X
b
OY
b
) asociat
sistemului. Cel de al doilea poate executa doar o micare de rotaie dup! axa
OZ
b
(perpendicular! pe planul X
b
OY
b
), sub aciunea cuplului motor M. n
figur! au fost notate:
- a - distana dintre centrul de greutate al primului segment i
articulaia circular! a celor dou! segmente;
- b - distana dintre centrul de greutate al celui de-al doilea
segment i articulaia circular! a celor dou! segmente;
- x
1
- coordonata centrului de greutate al primului segment
(datorit! restriciilor introduse de ghidajului pe care
culiseaz! acest segment, y
1
, u
1
0);
- x
2
, y
2
- coordonatele centrului de greutate al celui de-al doilea
segment;
- u
2
- poziia unghiular! a celui de-al doilea segment fa! de
vertical!.
Sistemul este supus urm!toarelor restricii:
Restricii de parcurs datorate ghidajului pe care se deplaseaz!
primul segment:

1
0 y ; (3.30)

1
0 u ; (3.31)
Fig. 3.3 Bra) manipulator
Y
b
X
b
F
x
1
a
x
2
y
2
b
M
u
2
O

42
Restricii de leg!turi (de articulaii):

2 2 1
sin 0 x b x a u ; (3.32)

2 2
cos 0 y b + u . (3.33)
Ansamblul relaiilor (3.30)-(3.33) formeaz! aplicaia
[ ] ( )
0 q + =
specificat! de (3.17)
[ ] ( )
1
1
1 2 2
2 2
0
sin
cos
y
q
x x b
y b
(
(
u
(
+ = =
( u
(
u
(

.
Restriciile de parcurs exprim! faptul c! primul bra nu se poate
deplasa dect orizontal, iar cele de leg!turi exprim! relaia existent! ntre
coordonatele carteziene ale centrelor de greutate ale celor dou! brae,
inndu-se cont de articulaia dintre ele.
Din ansamblul coordonatelor
[ ] [ ]
T
1 1 1 2 2 2
q x y x y = u u
ce caracterizeaz! sistemul, trebuiesc selectate partiiile [x], a coordonatelor
independente i [ ] x , a coordonatelor redundante.
Dimensiunea a vectorului coordonatelor redundante [ ] x va rezulta,
conform (3.18), ca rang al matricei Jacobiene a aplicaiei +. Aceasta este:

2
2
0 1 0 0 0 0
0 0 1 0 0 0
1 0 0 1 0 cos
0 0 0 0 1 sin
b q
b
(
(
( c+
(
=
(
( u c

(
u
(

.
Se observ! c! matricea are rangul = 4 i deci sistemul are
3 2 4 2 o = =
grade de libertate, ceea ce era de ateptat.
n vectorul [q] al coordonatelor sistemului, se definesc partiiile de
coordonate:

43
independente
[ ]
1
2
x
x
(
=
(
u

i (3.34)
redundante
[ ]
1
1
2
2
y
x
x
y
(
(
u
(
=
(
(
(

. (3.35)
De asemenea, este posibil ca n ntreg spaiul (X
b
OY
b
), coordonatele
redundante [ ] x s! fie exprimate, conform (3.19), ca funcii explicite
[ ] [ ] ( )
x x ( = u

, de coordonatele independente [x], rezultnd din (3.30)-
(3.33):

1
0 y = , (3.36)

1
0 u = , (3.37)

2 1 2
sin x x b a = + u + , (3.38)

2 2
cos y b = u , (3.39)
ceea ce face ca exprimarea (3.19) s! fie n acest caz
[ ]
1
1
2 1 2
2 2
0 0 0
0 0 0
sin
0 cos
y
x
x x b a
y b o
( ( (
( ( (
u
( ( (
= = +
( ( ( u
( ( (
u
( (

,
respectiv
[ ] ( )
1 2
2
0 0
0 0
sin
0 cos
x
x b
b
(
(
(
(
u =

( u
(
u
(

.
44
Din descrierea sistemului vor fi eliminate coordonatele redundante
[ ] [ ]
T
1 1 2 2
x y x y = u , p!strndu-se doar coordonatele independente
[ ] [ ]
T
1 2
x x = u . Pentru aceasta, se identific! matricea [ ] ( )
A x (

conform
(3.24):
[ ] ( )
[ ]
T
2 2
0 0 1 0
0 0 cos sin
A x
b b x
( c u (
(
= =
( (

u u c

. (3.40)

Corespunz!tor partiiei (3.34), (3.35) a vectorului de coordonate [q],
va exista i o partiie a ecuaiilor de micare aferente fiec!rei coordonate, ce
vor trebui s! fie scrise inndu-se cont de restricii, n forma descris! de
(3.20) i (3.21).
Conform (3.23), vectorul [] al coeficienilor lui Lagrange, reprezint!
chiar vectorul restriciilor din ecuaiile de micare ale coordonatelor
redundante

[ ] [ ]
T
1 2 3 4
r = .
Vectorul restriciilor coordonatelor independente [r], conform (3.22),
n care se ine seama de forma particular! (3.40) a matricei [ ] ( )
A x (

va fi
[ ]
1
3 2
3 2 4 2 2 2 3
4
0 0 1 0
cos sin 0 0 cos sin
r
b b b b
(
(
( (
(
= =
( (
( u u u u

(
(

.
Ecuaiile de micare, corespunz!toare aplic!rii legii lui Newton pe
fiecare din cele trei coordonate, cu considerarea restriciilor, rezult!:
pentru coordonatele independente (3.34)

1 1 3
m x F = , (3.41)

2 2 3 2 4 2
cos sin I M b b u = u u
; (3.42)
pentru coordonatele redundante (3.35)

1 1 1 1
m y m g + = , (3.43)

45
1 1 2
I u =
, (3.44)

2 2 3
m x = , (3.45)

2 2 2 4
m y m g + = . (3.46)
Valorile coeficienilor lui Lagrange se obin prin identificarea
ecuaiilor de micare (3.41)-(3.46) cu restriciile definite de (3.36)-(3.39).
Rezult! astfel imediat:

1
: se identific! (3.43) cu (3.36), respectiv

1 1
m g = ;

2
: se identific! (3.44) cu (3.37), respectiv

2
0 = ,
fiind eliminate astfel coordonatele redundante y
1
i u
1
.
Valorile obinute exprim! forele de leg!tur! ce sunt aplicate primului
segment pentru a satisface restriciile de parcurs impuse de ghidajul pe care
se deplaseaz! acesta.
Pentru eliminarea coordonatelor redundante x
2
i y
2
, se nlocuiesc
expresiile coeficienilor
3
i
4
date de (3.45), respectiv (3.46), n ecuaiile
de micare (3.41) i (3.42), rezultnd:

1 1 2
2
2 2 2 2 2 2 2
1 0
sin cos sin
m x F x
m
I M m g b b b y
( ( ( (
=
( ( ( (
u u u u

. (3.47)
Derivatele de ordinul doi ale coordonatelor redundante x
2
i y
2
din
(3.47) se obin, aplicnd (3.26), innd cont doar de partiia corespunz!toare
a matricei [ ] ( )
A x (

descris! de (3.40):

2 2 1 2 1
2 2 2 2 2
1 cos 0 sin
0 sin 0 cos
x b x b x
y b b
u u ( ( ( ( (
= +
( ( ( ( (
u u u u

. (3.48)
nlocuind acum (3.48) n (3.47) se obine

1 2 1
2 2 2
2 2 2 2
2 2
2
2 2 2
0 1 cos
0 cos sin
0 0 sin
sin 0 0
m b x
m
I b b
x b F
m
y m g b M
u ( ( (

+ +
`
( ( (
u u u

)
u ( ( ( (
+ + =
( ( ( (
u

. (3.49)

46
Identificnd n (3.49) termenii ecuaiei (3.27), rezult!
matricea de inerie
[ ] ( )
1 2 2 2
2 2
2 2 2 2 2
cos
cos sin
m m m b
M x
m b I m b
+ u (
(
=
(

u + u

;
forele i cuplurile rezultate din leg!turile corespunz!toare
restriciilor
[ ] [ ] ( )
2 2 2
0 sin
,
0 0
m b
f x x
( u u
(
=
(

,
respectiv matricea de impuls
[ ] [ ] ( )
2 2
0 sin
,
0 0
m b
H x x
u (
( =
(

;
vectorul forelor i cuplurilor rezultate datorit! gravitaiei
[ ] ( )
2 2
0
sin
G x
m g b
(
(
=
(

u

;
matricea cinematic!
[ ] ( )
1 0
0 1
B x
(
( =
(

.
Cu notaiile de mai sus, rezult! modelul sistemului n forma (3.27):
[ ] ( ) [ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] , M x x H x x x G x B x u ( ( ( ( + + =

.
Modelul dinamic sub forma ecuaiilor de stare de tipul (3.28), (3.29)
rezult!
[ ] [ ]
1
2
x
x v
(
= =
(
u

,
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
{ }
1
1
2
,
x
x v M x H x x x G x B x u
(
( ( ( (
= = = +
(

u

,
sau condensat
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] [ ] ( )
, ,
H G B
x T x x T x T x u ( ( ( = +

,
n care s-au notat:
47
[ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ]
1
, ,
H
T x x M x H x x x
( ( ( =

,
[ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( )
1
G
T x M x G x
( ( ( =

,
[ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ]
1
,
B
T x u M x B x u
( ( ( =

,
Efectund calculele rezult!
[ ] ( )
2 2
1
2 2 2 2 2
2 2 1 2
sin cos 1
cos
M
I m b m b
M x
m b m m
( + u u
(
=
(

A u +

,
cu

( ) ( ) ( )
2
2 2
1 2 2 2 2 2 2
1 1
sin cos
M
m m I m b m b
=
A
+ + u u
, (3.50)
respectiv

[ ] [ ] ( )
( )
( )
2 2 2
2 2 2 2 2 2
2
2
2 2 2 2
sin sin
1
,
sin cos
H
M
I m b m b
T x x
m b
(
+ u u u
( (
=

A (
u u u

, (3.51)
[ ] ( )
( )
( )
2
2 2 2
1 2 2 2
sin cos 1
sin
G
M
g m b
T x
g m m m b
(
u u
( =
(

A + u
(

, (3.52)
[ ] [ ] ( )
( ) ( )
( ) ( )
2 2
2 2 2 2 2
2 2 1 2
sin cos
1
,
cos
B
M
I m b F m b M
T x u
m b F m m M
(
+ u u
(
= (

A
u + + (

.(3.53)
Expresiile necesare pentru implementarea modelului dinamic i
simulare a sistemului sunt deci:

( )
{
( )
( ) ( )
}
2 2 2
1 2 2 2 2 2 2
2
2 2 2
2 2
2 2 2 2 2
1
sin sin
sin cos
sin cos
M
x I m b m b
g m b
I m b F m b M
(
= + u u u +

A
(
+ u u +

+ + u u
, (3.54)
respectiv
48
( )
( )
( ) ( )
2
2
2 2 2 2 2
1 2 2 2
2 2 1 2
1
sin cos
sin
cos
M
m b
g m m m b
m b F m m M
u = u u u
A
+ u
u + + (

, (3.55)
ce vor fi integrate de dou! ori, pentru a obine evoluia variabilelor de stare
x
1
i u
2
.
3.3.4. Simularea bra&ului manipulator
Expresiile finale ale derivatelor de ordinul al doilea al variabilelor
independente x
1
(3.54) i u
2
(3.55) ce descriu dinamica braului manipulator,
pot fi utilizate pentru simularea acestuia. Se observ! c! expresiile depind, n
afar! de parametrii mecanici ai sistemului, i de variabila de stare u
2
i
derivata de ordinul I a acesteia
2
u
, ceea ce presupune considerarea lor ca

reacii n schema Simulink de integrare a celor dou! variabile. n Fig. 3.4
este prezentat! o posibil! realizare.
Blocurile, de tip Fcn, (B_x1), (B_teta2), (H_x1), (H_teta2), (G_x1) i
(G_teta2) realizeaz! calculul termenilor corespunz!tori coordonatelor
independente x
1
, respectiv u
2
din vectorii [ ] [ ] ( )
,
B
T x u (

, [ ] [ ] ( )
,
H
T x x (

,
respectiv [ ] ( )
G
T x (

, definii n (3.51)-(3.53). Dup! nsumarea lor, blocurile
(1/D) i (1/D1) realizeaz! divizarea cu determinantul A
M
(3.50), obinndu-
se la ieirile acestora derivatele de ordinul al doilea ale celor dou! variabile
independente exprimate de (3.54), respectiv (3.55). Prin integrarea de dou!
ori a acestora, se obin variabilele de stare x
1
i u
2
.
Se exemplific! rezultatele simul!rii numerice a sistemului pentru
urm!toarele condiii iniiale:
x
1
= 0;
u
2
= 45;
F = 0 N;
M= 1,4 Nm = constant.
La 1,2 s de la nceperea simul!rii, se aplic! sistemului o for! de
accelerare F = 2 N (Fig. 3.5).
Micarea sistemului este uniform accelerat! pe toat! durata aplic!rii
forei F. Datorit! ineriei, pe acest interval, segmentul al doilea evolueaz!
oscilant (frec!rile nu sunt luate n considerare), n jurul unei valori inferioare
celei iniiale (45).

49
La anularea forei de accelerare (momentul 3,1 s de la nceperea
simul!rii), sistemul se deplaseaz! cu vitez! constant! (x
1
crete liniar), al
doilea bra revenind n jurul poziiei iniiale.
Aplicndu-se o for! negativ! (de frnare), n momentul 5,5 s de la
nceperea simul!rii, sistemul se deplaseaz! uniform decelerat pn! la oprire
(momentul 7,3 s, cnd
1
0
x
dx
v
dt
= = ), dup! care, datorit! meninerii forei
negative, sistemul ncepe s! se deplaseze uniform accelerat, ns! cu
acceleraie i vitez! negative (spaiul x
1
se diminueaz!).
Pe tot acest interval, de asemenea datorit! ineriei, braul al doilea
evolueaz! oscilant n jurul unei valori superioare celei iniiale (45).
Amplitudinile oscilaiilor celui de-al doilea bra depind esenial de viteza
unghiular! a celui de-al doilea bra n momentul schimb!rii valorii forei.
Rezultatele simul!rii sunt n concordan! cu experiena fizic!.
Fig. 3.4 Schema Simulink pentru simularea bra)ului manipulator
50
Fig. 3.5 Rezultatele simul&rii bra)ului manipulator
51
3.4. Modelarea articula&iilor elastice
n 3.3 a fost descris algoritmul general de obinere a modelului de
stare al sistemelor mecanice articulate, formate din corpuri rigide, f!r!
flexibilitate sau suplee n leg!turi i articulaii. n multe situaii (aplicaii), o
astfel de ipotez! nu este realist!.
O manier! simpl! de introducere a elasticit!ii (supleei) n articulaiile
unui sistem mecanic articulat const! n plasarea unui resort (fictiv) de mas!
nul!, n leg!turile dintre corpuri, ca n Fig. 3.6. Acest resort exercit! o for!
de traciune asupra fiec!ruia din cele dou! corpuri de care este fixat. Aceast!
for! se aplic! n punctul de fixare a resortului, fiind monoton cresc!toare n
funcie de elongaia resortului. Aceast! for! elastic! se adaug& celorlalte
fore aplicate sistemului.

Deoarece elasticitatea este introdus! n articulaia dintre dou! corpuri
ale sistemului, este evident c!, pentru articulaia respectiv!, restriciile de
leg!tur! (de articulaie) dispar, iar n consecin!, num!rul gradelor de
libertate crete.
n continuare, se va exemplifica modalitatea de ameliorare a
modelului dinamic general al unui sistem mecanic articulat (3.27), lundu-se
n considerare elasticitatea cuplajelor, prin considerarea unui sistem simplu,
format din dou! corpuri.
Fig. 3.6 Modelarea unei articula)ii elastice
X
b
Y
b
O
u
1
x
1
y
2
X
1
X
2
d
1
y
1
x
2
u
2
d
2
Y
1
Y
2
O
1
O
2
52
Centrului de greutate al fiec!rui corp i se asociaz! cte un sistem de
referin! (X
i
O
i
Y
i
), ambele corpuri fiind situate n sistemul de referin!
inerial (X
b
OY
b
), ca n Fig. 3.6.
Fiind cunoscute distanele d
1
i d
2
dintre centrele de greutate ale
corpurilor i punctele corespunz!toare de fixare ale resortului, ecuaiile de
micare (3.2)-(3.4) ale celor dou! corpuri sunt:

1 1 x
m x F = , (3.56)

1 1 y
m y F = , (3.57)

1 1 1 1 1 1
cos sin
y x
I F d F d u = u u
, (3.58)

2 2 x
m x F = , (3.59)

2 2 y
m y F = , (3.60)

2 2 2 2 2 2
sin cos
x y
I F d F d u = u u
, (3.61)
n care F
x
i F
y
sunt componentele, dup! axele sistemului inerial (X
b
OY
b
),
ale forei de traciune datorate resortului, aplicate corpului de mas! m
1
.
Aceast! for! depinde de elongaia resortului, care, la rndul s!u poate
fi exprimat! n funcie de coordonatele carteziene, n sistemul de referin!
inerial (X
b
OY
b
), ale punctelor de fixare a resortului pe cele dou! corpuri, ce
pot fi exprimate n raport cu coordonatele centrelor de greutate ale
corpurilor:

1 1 1 1
cos x x d = + u , (3.62)

1 1 1 1
sin y y d = + u , (3.63)

2 2 2 2
cos x x d = u , (3.64)

2 2 2 2
sin y y d = u . (3.65)
n funcie de acestea, poate fi definit! elongaia resortului, dup!
fiecare din cele dou! axe ale sistemului inerial (X
b
OY
b
), rezultnd
componentele:

2 1 x
l x x A = ,
53
2 1 y
l y y A = .
Componentele forei de traciune datorate resortului, F
x
i F
y
, pot fi
estimate ca funcii monoton cresc!toare, n funcie de elongaie (Fig. 3.7):

( )
x x
F r l = A ,
( )
y y
F r l = A .
Frecvent, pentru simplificarea modelului, se consider! doar poriunea
liniar! a funciei r(Al), respectiv
( )
0 2 1 x
F k x x = ,
( )
0 2 1 y
F k y y = ,
n care k
0
este constanta de elasticitate a resortului.
Dinnd cont de exprim!rile (3.62)-(3.65) ale coordonatelor punctelor
de fixare a resortului pe cele dou! corpuri, componentele forei de traciune
devin
( ) ( ) ( )
0 2 1 1 1 2 2
cos cos
x
F k x x d d = u + u , (3.66)
( ) ( ) ( )
0 2 1 1 1 2 2
sin sin
y
F k y y d d = u + u . (3.67)
Fig. 3.7 For)a de trac)iune a unui resort n func)ie de elonga)ie
F
Al
54
nlocuind expresiile componentelor forei elastice (3.66) i (3.67) n
ecuaiile de micare (3.56)-(3.61), acestea devin:
( ) ( ) ( )
1 1 0 2 1 1 1 2 2
cos cos m x k x x d d = u + u , (3.68)
( ) ( ) ( )
1 1 0 2 1 1 1 2 2
sin sin m y k y y d d = u + u , (3.69)

( ) (
( ) )
1 1 0 1 1 2 1 1 2 2 1
2 1 1 1 2 2 1
cos cos sin
sin sin cos
I k d x x d d
y y d d
u = + u + u u +
+ u u u
, (3.70)
( ) ( ) ( )
2 2 0 2 1 1 1 2 2
cos cos m x k x x d d = u + u , (3.71)
( ) ( ) ( )
2 2 0 2 1 1 1 2 2
sin sin m y k y y d d = u + u , (3.72)

( ) (
( ) )
2 2 0 2 2 1 1 1 2 2 2
1 2 1 1 2 2 2
cos cos sin
sin sin cos
I k d x x d d
y y d d
u = u u u +
+ + u + u u
. (3.73)
Rezult! deci c!, n cazul sistemelor mecanice articulate cu leg!turi
elastice, modelul dinamic general exprimat de (3.27) va fi completat cu
termenii (3.68)-(3.73). Condensat, se poate scrie:
[ ] ( ) [ ] [ ] [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] ( ) [ ] , M x x f x x G x k x B x u ( ( ( ( ( + + + =

, (3.74)
n care apare, suplimentar, termenul [ ] ( )
k x (

, ce reflect! efectele forelor
elastice datorate articulaiilor nerigide din sistem.
3.5. Modelarea frec(rilor
Frec!rile reprezint! un alt fenomen fizic ce a fost neglijat iniial,
pentru obinerea modelului dinamic general al sistemelor mecanice
articulate. Acestea au deseori efecte importante asupra evoluiei sistemelor
mecanice. Efectele nu sunt neap!rat negative. Un exemplu l constituie chiar
modelul braului manipulator, n cazul c!ruia orice modificare a stimulilor
externi fa! de poziia de echilibru, determin! mic!ri oscilatorii
neamortizate ale mecanismului. n realitate, frec!rile ar face ca oscilaiile s!
se amortizeze.
55
Mai mult, pentru articulaiile elastice descrise mai sus, prezena unei
amortiz!ri prin frec!ri este indispensabil! pentru a obine un model stabil.
Neconsiderarea lor ar determina oscilaii permanente, neconforme unei
situaii reale.
Exist! mai multe posibilit!i de a lua n considerare frec!rile, n
descrierea unui sistem mecanic articulat. Cea mai simpl! dintre ele, const!
n a presupune c! modificarea fiec!rei coordonate x
i
a vectorului de
coordonate generalizate independente [x] = [x
1
x
2
x
o
]
T
, este afectat! de o
for! de frecare separat!, ce nu depinde dect de viteza
i
x a acestei
coordonate, notat! ( )
i i
h x .
Vectorul acestor fore de frec!ri se noteaz!
[ ] ( )
( )
( )
( )
1 1
2 2
h x
h x
h x
h x
o o
(
(
(
(
=

(
(
(

, (3.75)
astfel c! modelul dinamic general descris de (3.74) devine
( ) [ ] ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) [ ]
, M x x f x x G x k x h x B x u + + + + = ( ( ( ( ( (

. (3.76)
Cel mai frecvent, pentru funciile ( )
i i
h x este utilizat modelul:
( ) ( ) ( )
i i i i i i
h x sign x x = o +| . (3.77)
n aceast! expresie, primul termen corespunde frec!rilor uscate, iar al
doilea termen reprezint! frec!rile vscoase. Coeficientul o
i
este constant iar
funcia ( )
i i
x | este monoton cresc!toare cu |
i
(0) = 0. n Fig. 3.8 sunt
exemplificate dou! posibile dependene, una liniar! i una parabolic!.
Se face n final observaia c! funciile ( )
i i
h x sunt discontinui n jurul
originii (la vitez! nul!), ceea ce ar putea determina dificult!i n simularea
sistemelor.

56
Fig. 3.8 Dependen)a tipic& a func)iilor ( )
i i
h x
( )
i i
h x
( )
i
x
o
i
-o
i
57
4. MODELAREA SISTEMELOR
ELECTRICE
Modelarea sistemelor electrice reprezint n fapt, rezolvarea
circuitelor electrice. Fr a se dori s se prezinte marea diversitate de
metode specifice, prezentate pe larg n literatur [15], [16], [19], n acest
capitol se va face prezentarea metodei generale de modelare a circuitelor
electrice.
4.1. Metoda general de modelare a sistemelor
electrice
Indiferent de structur, orice circuit electric poate fi adus sub forma
unei re#ele de surse $i de elemente pasive elementare rezistoare,
condensatoare, bobine. Metodologia general de ob#inere a modelului de
stare al unei re#ele electrice compuse din M laturi de circuit $i N noduri
const n parcurgerea urmtoarelor etape [2]:
se scrie Teorema I a lui Kirchhoff n N-1 noduri;
se scrie Teorema a II-a a lui Kirchhoff pentru M-N+1 ramuri;
se scriu rela#iile tensiune-curent pentru elementele din circuit;
se elimin tensiunile $i curen#ii redundan#i.

Pentru simulare, modelul ob#inut trebuie pus sub forma ecua#iilor de
stare (2.1). Dac circuitul nu con#ine ochiuri formate doar din
condensatoare, atunci toate tensiunile la bornele condensatoarelor vor fi
considerate variabile de stare. Dac circuitul nu con#ine laturi de circuit
58
formate doar din bobine, atunci toi curenii din bobine vor fi considerate
variabile de stare.
Rela#iile tensiune-curent ale elementelor din circuit sunt caracteristice
fiecrui tip de element. n continuare se reamintesc aceste rela#ii, pentru
dipolii elementari (rezistor, condensator, bobin).
4.1.1. Dipoli elementari
4.1.1.1. Rezistor
Considernd sensurile conven#ional pozitive ale tensiunii la bornele
rezistorului $i curentului prin acesta ca n Fig. 4.1, rela#ia tensiune-curent
este:

( ) ( )
R R
u t R i t = . (4.1)
Rela#ia (4.1) este valabil pentru orice varia#ie n timp a tensiunii la
bornele rezistorului.
4.1.1.2. Condensator
Se consider sensurile conven#ional pozitive ale tensiunii la bornele
condensatorului $i curentului prin acesta ca n Fig. 4.2.

Condensatoarele pot nmagazina energie electric. Rela#ia ntre
curentul prin condensator i
C
$i sarcina electric de pe armturile
condensatorului Q este:
Fig. 4.1 Simbolul i convenia de semne pentru rezistor
Fig. 4.2 Simbolul i convenia de semne pentru condensator
R i
R
u
R
C
i
C
u
C
4.Modelarea sistemelor electrice
59
( )
( )
C
dQ t
i t
dt
= . (4.2)
Sarcina Q depinde de tensiunea la bornele condensatorului u
C
,
curentul putndu-se scrie
( ) ( ) ( )
( )
C
C C
du t
i t c u t
dt
= , (4.3)
unde ( )
C
C
Q
c u
u
c
=
c
este capacitatea condensatorului.
Pentru un condensator liniar c(u
C
) = ct. = C, rezult
( )
( )
C
C
du t
i t C
dt
= . (4.4)
4.1.1.3. Bobin
Se consider sensurile conven#ional pozitive ale tensiunii la bornele
bobinei $i curentului prin aceasta ca n Fig. 4.3.
Bobinele sunt elemente ce nmagazineaz energie electromagnetic.
Tensiunea la bornele ei este dat de varia#ia fluxului magnetic
( )
L
d
u t
dt
u
= . (4.5)

n cazul cnd varia#ia fluxului este determinat de varia#ia curentului
ce strbate bobina, tensiunea se poate scrie
( ) ( ) ( )
( )
L
L L
di t
u t l i t
dt
= . (4.6)
unde ( )
L
L
l i
i
cu
=
c
este inductivitatea bobinei.
Pentru o bobin liniar l(i
L
) = ct. = L, rezultnd
Fig. 4.3 Simbolul i convenia de semne pentru bobin"
i
L
L
u
L
60
( )
( )
L
L
di t
u t L
dt
= . (4.7)
4.2. Exemplu: circuit redresor 'i filtru LC
4.2.1. Ob)inerea modelului dinamic
Se consider circuitul redresor monoalternan# $i filtru LC din Fig.
4.4.

Acesta este constituit din N = 2 noduri $i M= 3 laturi de circuit.
Se consider c sursa de tensiune u
0
este caracterizat de rezisten#a
intern R
g
. n afara dipolilor elementari, n circuit exist dioda D, care poate
fi modelat ca o rezisten# neliniar, avnd dependen#a curent-tensiune de
forma

0
1
D
u
i i e
o
| |
=
|
\ .
, (4.8)
n care i
0
este curentul rezidual, iar o este o constant direct propor#ional
cu temperatura $i invers propor#ional cu sarcina electronului [2]. Aceast
modalitate de modelare a unei diode #ine cont $i de temperatura jonc#iunii,
variabil n timpul func#ionrii. n multe situa#ii ns, se poate considera
cderea de tensiune pe dioda n conduc#ie u
D
ca fiind constant.
n continuare, se va aplica metoda general enun#at n 4.1 pentru
circuitul considerat.
Fig. 4.4 Circuit redresor monoalternan"
R
g
i
1
u
g
L
u
L
u
0
R
C
u
R
u
C
i
C
R
s
i
2
u
D
u
s
D
~
61
se scrie Teorema I a lui Kirchhoff n N-1 noduri;
Fiind N = 2 noduri, Teorema I a lui Kirchhoff se va aplica de N-1 ori,
respectiv:

1 2
0
C
i i i = . (4.9)
se scrie Teorema a II-a a lui Kirchhoff pentru M-N+1 ramuri;
Circuitul, con#innd N = 2 noduri $i M = 3 laturi, teorema a II-a a lui
Kirchhoff se va aplica de M-N+1 = 2 ori:
0
C s
u u = , (4.10)

0
0
g D L R C
u u u u u u + + + + = . (4.11)
se scriu rela)iile tensiune-curent pentru elementele din circuit;
- rezisten#a sursei, R
g
1 g g
u R i = , (4.12)
- dioda redresoare, D - din (4.8) rezult:
0 1
0
ln
D
i i
u
i
+
= o , (4.13)
- bobina de filtrare, L
1
L
di
u L
dt
= , (4.14)
- rezisten#a bobinei de filtrare, R
1 R
u Ri = , (4.15)

- condensatorul de filtrare, C
C
C
du
i C
dt
= , (4.16)
- rezisten#a de sarcin, R
s
2 s s
u R i = . (4.17)

62
Circuitul, necon#innd ochiuri de condensatoare sau laturi de bobine,
va fi descris de dou variabile de stare: curentul prin bobina L (i
1
) $i
tensiunea pe condensatorul C (u
C
).
se elimin tensiunile 'i curen)ii redundan)i.
Analiznd expresiile (4.9)-(4.17) $i #innd cont de variabilele de stare
considerate, rezult c tensiunile $i curen#ii redundan#i sunt i
2
, i
C
, u
s
, u
g
, u
D
,
u
L
, u
R
.
nlocuind (4.16) $i (4.17) n (4.9), #innd cont de (4.10), se ob#ine

1
0
C C
s
du u
i C
dt R
= . (4.18)
nlocuind (4.12), (4.13), (4.14) $i (4.15) n (4.10), rezult
0 1 1
1 1 0
0
ln 0
g C
i i di
R i L Ri u u
i dt
+
+ o + + + = . (4.19)
Ecua#iile (4.18) $i (4.19) nu con#in ca variabile, dect variabilele de
stare considerate x
1
= i
1
$i x
2
= u
C
. Ca variabil de intrare se consider u =
u
0
. Ecua#iile (4.18) $i (4.19) se scriu:

2 2
1
0
s
dx x
x C
dt R
= ,
0 1 1
1 1 2
0
ln 0
g
i x dx
R x L Rx x u
i dt
+
+ o + + + =
Rezult n final modelul circuitului, sub forma ecua#iilor de stare
(2.1):

0 1
1 1 2
0
1 1
ln
g
R R
i x
x x x u
L L i L L
+
+ o
= + , (4.20)

2 1 2
1 1
s
x x x
C R C
= . (4.21)
4.2.2. Simularea circuitului
Expresiile finale ale derivatelor variabilelor de stare x
1
$i x
2
, (4.20),
respectiv (4.21), pot fi utilizate pentru simularea circuitului. Se observ c
expresiile depind, n afar de parametrii circuitului, $i de variabilele de stare,
63
ceea ce presupune considerarea lor ca reac#ii n schema Simulink de
integrare a celor dou variabile. n Fig. 4.5 este prezentat o posibil
realizare.

Pentru calculul derivatei n raport cu timpul a variabilei de stare x
1
(curentul prin bobina L), expresia (4.20) a fost implementat fiind adus sub
forma

( )
0 1
1 1 2
0
1
ln
g
i x
x R R x x u
L i
( +
= + o +
(

,
blocul de tip Fcn realiznd calculul celui de-al doilea termen din paranteza
ptrat, respectiv cderea de tensiune pe dioda D.
La ie$irile blocurilor (1/L) $i (Sum2) se ob#in derivatele n raport cu
timpul ale celor dou variabile de stare. Dup integrarea acestora, rezult
variabilele de stare x
1
$i x
2
.
Se exemplific rezultatele simulrii numerice a sistemului pentru
urmtoarele valori ale parametrilor elementelor din circuit:
R = 10 [O];
R
g
= 0,1 [O];
R
s
= 100 [O];
L = 10 [mH];
C = 100 [F];
o = 0,1;
i
0
= 0,1 [A].
Fig. 4.5 Schema Simulink pentru simularea circuitului redresor
monoalternan"
64
Sursa de tensiune u
0
are frecven#a de 50 Hz $i valoarea de vrf de 100
V.
Rezultatele simulrii pentru condi#ii ini#iale nule
(
1
0 0
0
L
t t
x i
= =
= = ,
2
0 0
0
C
t t
x u
= =
= = ) sunt prezentate n Fig. 4.6.

Fig. 4.6 Rezultatele simul"rii circuitului redresor monoalternan"
pentru condiii iniiale nule
65
5. MODELAREA SISTEMELOR
ELECTROMECANICE
Sistemele electromecanice reprezint o categorie important a
mediului ingineresc, constituind o mpletire a sistemelor electrice i a celor
mecanice. Modelarea unor astfel de sisteme nseamn contopirea modelului
mecanic al sistemului cu cel electric. n principiu, sistemele electromecanice
realizeaz conversia reciproc a energiei electrice n energie mecanic. n
unele cazuri aceast conversie nu este reversibil, ca n cazul unui
electromagnet, n altele ns, acelai echipament poate realiza ambele tipuri
de conversii, n funcie de tipul energiei la intrare. Este vorba de mainile
electrice rotative, ce sunt, n general, capabile s realizeze ambele conversii.
De asemenea, mainile electrice rotative sunt caracterizate de un singur grad
de libertate mecanic, rotaia rotorului, din acest motiv, modelul mecanic
fiind particular.
n acest capitol se va trata metodologia general de obinere a
modelului unui sistem electromecanic, pornind de la modelul mecanic
general obinut n 3, ce va fi completat, innd cont de componenta
electric a sistemului. n continuare se vor prezenta modelele dinamice ale
ctorva tipuri reprezentative de maini electrice (de curent continuu,
asincron, sincron), prezentndu-se i modalitate de comand a acestora n
cazul sistemelor moderne de acionare, ce au n componen convertoare
statice.
66
5.1. Metoda general de obinere a modelului
unui sistem electromecanic
Se consider ca fiind un sistem electromecanic, un sistem mecanic
articulat (cu o grade de libertate) ce poate s aib componente realizate din
materiale magnetice, iar unele componente pot conine unul sau mai multe
circuite electrice inductive (bobine, nfurri). Ecuaiile ce descriu aadar
un sistem electromecanic vor fi att mecanice ct i electrice.
Ecuaiile mecanice au forma general obinut pentru sistemele
mecanice articulate (3.27), completat cu termenul corespunztor forelor
electromagnetice
( ) [ ] ( ) ( ) ( ) [ ] ( ) [ ]
,
em em
M x x f x x G x B x u B x u + + = + ( ( ( ( (

, (5.1)
n care [u
em
] este vectorul forelor generalizate electromagnetice.
n ceea ce privete parte electric a sistemului, fiecare dintre circuite
poate fi reprezentat printr-un circuit elementar, Fig. 5.1, caracterizat de
rezistena R
i
i tensiunea electromotoare E
i
. Aceasta din urm este rezultatul
variaiilor fluxurilor magnetice produse de diferitele circuite, inclusiv
autoinducia i micarea sistemului.

Presupunnd c sistemul conine m circuite, se poate scrie Teorema a
II-a a lui Kirchhoff pe fiecare dintre ele:
, 1, ,
i i i i
R I E u i m + = = ,
sau matriceal
[ ][ ] [ ] [ ] R I E U + = . (5.2)
Matricea [R] este o matrice diagonal
Fig. 5.1 Circuit elementar
R
i
I
i
E
i
u
i
5. Modelarea sistemelor electromecanice
67
[ ] { }
1
0
, 1,
0
i
m
R
R diag R i m
R
| |
|
= = =
|
|
\ .
,
iar vectorii [I], [E] i [U] sunt definii ca fiind
[ ] [ ]
1 2
, , ,
T
m
I I I I = ,
[ ] [ ]
1 2
, , ,
T
m
E E E E = ,
[ ] [ ]
1 2
, , ,
T
m
U U U U = .
Elaborarea modelului unui anumit sistem electromecanic, sub forma
ecuaiilor de stare, necesit explicitarea cuplajelor dintre partea mecanic
(5.1) i electric (5.2). Aceasta nseamn, pe de o parte exprimarea forelor
electromagnetice generalizate [u
em
] care intervin n (5.1), iar pe de alt parte
a tensiunilor electromotoare induse [E] care apar n (5.2), ca funcii de
coordonatele mecanice [ ] [ ] , x x i de curenii [I]:
( ) , ,
em
u x x I (

, (5.3)
( ) , , E x x I (

. (5.4)
5.1.1. Vectorul tensiunilor electromotoare
Fiecare dintre tensiunile electromotoare poate fi exprimat ca o sum
a componentelor determinate de fiecare circuit, inclusiv de autoinducie:

1
m
i ji
j
E e
=
=
, (5.5)
unde e
ji
reprezint tensiunea indus de circuitul j n circuitul i. n particular,
tensiunile electromotoare de forma e
ii
reprezint autoinducia din circuitul i.
La rndul lor, fiecare dintre aceste tensiuni electromotoare pot fi
exprimate:

ji
ji
d
e
dt
u
= , (5.6)
68
n care u
ji
este fluxul indus de circuitul j n circuitul i. n continuare, acesta
poate fi exprimat n funcie de curentul I
j
din circuitul inductor i de vectorul
de poziie a sistemului [x]:

[ ] ( )
,
ji ji j
x I u = . (5.7)
:innd cont de (5.7), tensiunea electromotoare e
ji
(5.6), se poate scrie:

ji ji
ji j
j
e x I
x I
c c
= +
c c

. (5.8)
5.1.2. Vectorul forelor electromagnetice generalizate
n ceea ce privete vectorul forelor generalizate, componentele
acestuia pot fi exprimate:

1 1
1
2
k
m m
ji
em i
i j
k
u I
x
= =
c
=
c
. (5.9)

Modelul dinamic general al unui sistem electromecanic se obine prin
combinarea ecuaiilor (5.1), (5.2), (5.5), (5.8) i (5.9), rezultnd modelul sub
forma ecuaiilor de stare. Prin contopirea celor dou modele, numrul
variabilelor de stare va fi 2o+m, respectiv [ ] [ ] , x x i [I].
n continuare se va considera un exemplu simplu, pentru care se va
aplica metoda general de obinere a modelului unui sistem electromecanic.
5.2. Modelarea unui electromagnet
Se consider un electromagnet clapet, a crui schem de principiu
este indicat n Fig. 5.2.
Electromagnetul A este prevzut cu o bobin parcurs de curentul I.
Piesa metalic B este mobil. Resortul C exercit asupra prii mobile B o
for de revenire, ce depinde liniar cu deplasarea z. La alimentarea bobinei
electromagnetului, se va dezvolta o for electromagnetic F
em
. Sub aciunea
acesteia, armtura mobil B se va deplasa n sensul reducerii ntrefierului z.
69
:innd cont de ghidajele armturii mobile B, sistemul mecanic nu are
dect un grad de libertate i anume deplasarea liniar a armturii mobile pe
direcia z. :innd cont c asupra acestei piese acioneaz dou fore, cea
electromagnetic F
em
i cea de elasticitate a resortului de revenire, se poate
scrie direct ecuaia mecanic de micare
( )
0 em
mz F k z z = + , (5.10)
n care
- m - masa armturii mobile B;
- k - constanta de elasticitate a resortului C;
- z
0
- poziia de echilibru a armturii mobile B.
Ecuaia (5.10) reprezint expresia particular a ecuaiei generale de
micare (5.1), putndu-se identifica cu uurin termenii ce intervin, vectorul
forelor electromagnetice generalizate (5.3) avnd doar o component:
( ) , ,
em em
u x x I F = (

.
n ceea ce privete parte electric a sistemului propus, este vorba de un
singur circuit, ecuaia general (5.2) lund forma particular:
U RI e = + , (5.11)
vectorul tensiunilor electromotoare (5.4) avnd, de asemenea, o singur
component:
( ) , , E x x I e = (

.
Fig. 5.2 Schema de principiu a unui electromagnet
A
U
I
z
B
C
70
n continuare, trebuie obinute expresiile particulare ale forei
electromagnetice F
em
i ale tensiuni electromotoare e, ca funcii de
coordonatele mecanice [ ] [ ] , x z x z = = i de curentul [I] = I.
n ceea ce privete tensiunea electromotoare e, conform (5.6), va fi
dat de:

d
e
dt
u
= ,
n care fluxul magnetic u produs de curentul I, variaz direct proporional
cu acesta i invers proporional cu ntrefierul z:
( ) ,
1
I
I z
z
o
u =
+|
.
Rezult tensiunea electromotoare indus n circuit:

( )
2
.
1
1
d dI dz
e
dt I dt z dt
dI I dz
z dt dt
z
u cu cu
= = + =
c c
o o|
=
+|
+|
(5.12)
Expresia (5.12) reprezint forma particular a expresiei (5.8) obinut
n 5.1.1.
n ceea ce privete fora electromagnetic F
em
, conform (5.9), se
obine

2
1
2 2 1
em
I
F I
z z
| | cu o|
= =
|
c +|
\ .
. (5.13)
Aa cum era de ateptat, semnul negativ al acestei fore, indic
tendina acesteia de a apropia armtura mobil B de electromagnetul A,
indiferent de sensul curentului I.
nlocuind (5.13) n ecuaia mecanic de micare (5.10), rezult
( )
( )
0
2
0
.
2 1
em
mz F k z z
I
k z z
z
= + =
| | o|
= +
|
+|
\ .
nlocuind acum expresia tensiunii electromotoare e, (5.12) n ecuaia

electric (5.11), rezult
71
( )
2
.
1
1
U RI e
I
RI I z
z
z
= + =
o o|
= +
+|
+|

Trebuiesc considerate 2 2 2 1 3 m o + = + = variabile de stare. Ca
variabile de stare se consider poziia armturii mobile i derivata acesteia,
precum i curentul prin bobina electromagnetului:

1
2
3
,
,
,
x z
x z
x I
=
=
=

iar ca variabil de intrare, tensiunea de alimentare a electromagnetului
u U = .
Cu aceste notaii, modelul matematic al sistemului electromecanic,
sub forma ecuaiilor de stare, devine:
( )
( )
1 2
2
3
2 0 1
1
2 3 1
3 1 3
1
2 1
1
1
1
x x
x k
x z x
m m x
x x x R
x x x u
x
=
| | o|
=
|
+|
\ .
| +|
= +| +
+| o o
.
5.3. Modelarea ma'inilor electrice rotative
Mainile electrice constituie o categorie aparte de sisteme
electromecanice, formate principial din dou corpuri: unul n micare de
rotaie (rotorul) fa de o ax fix fa de cellalt corp (statorul). Fiecare
dintre pri este prevzut cu diferite tipuri de bobine, astfel nct s se
realizeze conversia electromecanic.
Cum statorul este fix fa de un sistem de referin inerial, o main
electric nu are dect un grad de libertate mecanic i anume rotaia
rotorului u. Ecuaia matriceal mecanic (5.1) se va reduce la o singur
ecuaie de forma

( )
em s
J h M M u + u = +

, (5.14)
72
n care
- J - momentul total de inerie la arborele mainii;
-
( )
h u
- cuplul de frecri;
- M
em
- cuplul de origine electromagnetic;
- M
s
- rezultanta tuturor celorlalte cupluri exterioare aplicate
rotorului (inclusiv cuplul static ce va trebui considerat cu
semnul dac se opune micrii).

Partea electric are forma general (5.2)
[ ][ ] [ ] [ ] R I E U + = .
De cele mai multe ori, dac efectele saturaiei circuitelor magnetice
sunt neglijabile (sau neglijate), fluxurile u
ji
pot fi reprezentate prin relaii de
forma
( )
ji ji i
L I u = u .
Aceste expresii sunt liniare n raport cu curentul inductor I
i
, dar depind
de poziia unghiular a rotorului u dup o lege L
ji
(u), n general periodic.
Se definete matricea (simetric) de inductiviti:
( ) [ ]
ji
L L ( u = u (

,
respectiv derivata acesteia n raport cu u
( )
( ) L
K
c u (

u = (

cu
.
Aplicnd metoda general prezentat n 5.1, se obin ecuaiile
generale de forma (5.8)
[ ] ( )
[ ]
( ) [ ]
d I
d
E L K I
dt dt
u
= u + u ( (

, (5.15)
respectiv de forma (5.9)
[ ] ( ) [ ]
1
2
T
em
M I K I = u (

. (5.16)
Combinnd ecuaiile (5.2), (5.14), (5.15) i (5.16), se obine modelul
general al mainilor electrice:
73
( ) ( ) [ ] [ ][ ] [ ]
[ ] ( ) [ ] ( )
1
2
T
s
L I K I R I U
J I K I h M
( u = e u + ( (

u = e
e = u e + (

.
De cele mai multe ori, se consider ca variabile de intrare vectorul
tensiunilor [U] i rezultanta cuplurilor exterioare M
s
, ambele reprezentnd,
de fapt, influenele exterioare asupra comportamentului mainii.
5.3.1. Modelul ma'inii de curent continuu
Maina de curent continuu are dou nfurri (Fig. 5.3): o nfurare
inductoare statoric, parcurs de curentul i
e
i o nfurare rotoric indus,
parcurs de curentul i
a
.
Sistemul are dou circuite electrice.

Neglijnd efectele saturaiei magnetice i ale comutaiilor circuitului
indusului aferente colectorului, ecuaiile electromecanice generale (5.15),
(5.16) sunt:

,
,
.
e
e e
a
a a e e
em m a e
di
e L
dt
di d
e L K i
dt dt
M K i i
=
u
= +
=
Fig. 5.3 Motorul de curent continuu
i
a
u
e
i
e
u M
R
e
L
e
M
s
R
a
L
a
e u
a
74
Se observ similitudinea cu modelul general al mainilor electrice
descris de (5.15) i (5.16).
Considernd variabilele de stare

1
2
3
4
,
,
,
,
e
a
x
x
x i
x i
= u
= u
=
=
i ca variabile de intrare tensiunile de alimentare ale celor dou circuite i

cuplul exterior

1
2
3
,
,
,
e
a
s
u u
u u
u M
=
=
=
se obine modelul de stare:

( )
1 2
2 2 3 4 3
3 e 3 1
4 4 2 3 2
1 1 1
1 1
R
1 1 1
m
e e
a e
a a a
x x
x h x K x x u
J J J
x x u
L L
x R x K x x u
L L L
=
= + +
= +
= +
.
5.3.2. Modele ale ma'inii asincrone trifazate
n cazul mainii asincrone trifazate, aplicarea direct a metodologiei
prezentate nu conduce la obinerea unui model avantajos din punctul de
vedere al utilizrii pentru simulare.
n continuare se va descrie acest model, numit modelul trifazat,
observndu-se dificultatea utilizrii n aplicaii. Vor fi descrise apoi dou
modele mai simple, att din punctul de vedere al numrului de ecuaii, dar i
al variabilelor. Este vorba de modelele cu inele, n cazul cruia
nfurrile trifazate ale motorului (statoric i rotoric) sunt raportate la
sisteme bifazate ortogonale solidare cu statorul, respectiv cu rotorul i cel
cu comutator cu faze ortogonale, n cazul cruia ambele nfurri
75
trifazate ale motorului (statoric i rotoric) sunt raportate la acelai sistem
bifazat ortogonal, solidar cu statorul.
5.3.2.1. Modelul trifazat al ma'inii asincrone trifazate
Se presupune o main trifazat simetric, cu o pereche de poli, cu
nfurri distribuite sinusoidal, ale cror axe sunt defazate spaial cu
3
2t
radiani, Fig. 5.4. Se neglijeaz efectele armonicilor spaiale ale solenaiei.
Tensiunile i curenii statorici i rotorici pot avea orice variaie n timp.

Cu u
r
s-a notat unghiul ntre axa nfurrii statorice a fazei A i axa
nfurrii rotorice a.
ntr-un sistem staionar, solidar cu statorul, ecuaiile tensiunilor
statorice sunt:

( )
( ) ( ) ,
( )
( ) ( ) ,
( )
( ) ( ) ,
sA
sA s sA
sB
sB s sB
sC
sC s sC
d t
u t R i t
dt
d t
u t R i t
dt
d t
u t R i t
dt
+
= +
+
= +
+
= +
(5.17)
n care:
- u
sA
(t), u
sB
(t), u
sC
(t), i
sA
(t), i
sB
(t), i
sC
(t) - valorile instantanee ale
tensiunilor i curenilor n fazele statorice;
- R
s
- rezistena unei faze a nfurrii statorice;
Fig. 5.4 Explicativ+ pentru modelul trifazat al motorului asincron
i
a
i
b
i
c
a
b c
i
A
u
sA
A
i
B
u
sB
B
i
C
u
sC
C
u
r
76
- +
sA
(t), +
sB
(t),H +
sC
(t) - fluxurile totale, instantanee, ale fazelor
statorice.
Expresiile dezvoltate ale fluxurilor statorice totale sunt:

( )
2 4
+ cos cos cos ,
3 3
s s s
sA sA sB sC
sr sr sr
ra r rb r rc r
t L i M i M i
M i M i M i
+ = + + +
t t | | | |
u + u + + u +
| |
\ . \ .
( )
4 2
+ cos cos cos ,
3 3
s s s
sB sA sB sC
sr sr sr
ra r rb r rc r
t M i L i M i
M i M i M i
+ = + + +
t t | | | |
u + + u + u +
| |
\ . \ .
( )
2 4
+ cos cos cos ,
3 3
s s s
sC sA sB sC
sr sr sr
ra r rb r rc r
t M i M i L i
M i M i M i
+ = + + +
t t | | | |
u + + u + + u
| |
\ . \ .

(5.18)
n care:
- s L - inductivitatea proprie a nfurrii unei faze statorice;
- s M - inductivitatea mutual ntre dou faze statorice;
- s M - inductivitatea mutual ntre o faz statoric i o faz rotoric.
Similar, ntr-un sistem rotitor, solidar cu rotorul, ecuaiile tensiunilor
rotorice sunt:

( )
( ) ( ) ,
( )
( ) ( ) ,
( )
( ) ( ) ,
ra
ra r ra
rb
rb r rb
rc
rc r rc
d t
u t R i t
dt
d t
u t R i t
dt
d t
u t R i t
dt
+
= +
+
= +
+
= +
(5.19)
n care:
- u
ra
(t), u
rb
(t), u
rc
(t), i
ra
(t), i
rb
(t), i
rc
(t) - valorile instantanee ale
tensiunilor i curenilor n fazele rotorice;
- R
r
- rezistena unei faze a nfurrii rotorice;
- +
ra
(t), +
rb
(t),H +
rc
(t) - fluxurile totale, instantanee, ale fazelor rotorice.
77
Expresiile dezvoltate ale fluxurilor rotorice totale sunt:

4 2
( ) cos cos cos
3 3
+ ,
sr sr sr
ra sA r sB r sC r
r r r
ra rb rc
t M i M i M i
L i M i M i
t t | | | |
+ = u + u + + u + +
| |
\ . \ .
+ +

2 4
( ) cos cos cos
3 3
+ ,
sr sr sr
rb sA r sB r sC r
r r r
ra rb rc
t M i M i M i
M i L i M i
t t | | | |
+ = u + + u + u + +
| |
\ . \ .
+ +

4 2
( ) cos cos cos
3 3
+ ,
sr sr sr
rc sA r sB r sC r
r r r
ra rb rc
t M i M i M i
M i M i L i
t t | | | |
+ = u + + u + + u +
| |
\ . \ .
+ +

(5.20)
n care:
- r L - inductivitatea proprie a nfurrii unei faze rotorice;
- r M - inductivitatea mutual ntre dou faze rotorice;
- s M - inductivitatea mutual ntre o faz statoric i o faz rotoric.
Ecuaiile (5.17) (5.20) pot fi combinate ntr-o singur ecuaie, scris
matriceal. Pentru simplificarea scrierii, se fac notaiile:

d
p
dt
= ;
r
u = u ;
1
2
3
r
t
u + = u ;
2
4
3
r
t
u + = u .
Rezult:
78
1 2
2 1
1 2
2 1
1
cos cos cos
cos cos cos
cos cos cos
cos cos cos
cos
s s s sr sr sr
s
sA
s s s sr sr sr
s
sB
s s s sr sr sr
sC s
sr sr sr r r r ra
r
rb
sr
rc
R pL pM pM pM pM pM
u
pM R pL pM pM pM pM
u
u pM pM R pL pM pM pM
u
pM pM pM R pL pM pM
u
pM
u
+ u u u
(
(
+ u u u
(
( + u u u
=
(
u u u +
(
(
u
(
(

2
2 1
cos cos
cos cos cos
sA
sB
sC
ra
rb
sr sr r r r
r
rc
sr sr sr r r r
r
i
i
i
i
i
pM pM pM R pL pM
i
pM pM pM pM pM R pL
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
u u +
(
(
(

( u u u +

(5.21)
Ecuaia (5.21) se poate scrie simbolic
[ ] [ ] [ ]
sr sr sr
u Z i = . (5.22)
Se observ c sistemul obinut este neliniar, cu coeficieni variabili,
deoarece unghiul de poziie a rotorului u
r
este variabil, iar unii parametri pot
fi variabili, cum ar fi inductivitile, care, n condiii de saturaie, depind de
cureni. Chiar dac toi parametrii mainii sunt considerai constani
(neglijarea saturaiei circuitelor magnetice), ecuaiile difereniale ale
tensiunilor vor conine coeficieni variabili, deoarece unghiul rotorului se
modific n timp. Mai mult, matricea impedanelor [Z
sr
] conine 36 de
termeni, iar toate nfurrile sunt cuplate ntre ele.
Este evident c un astfel de sistem de ecuaii este dificil de utilizat
pentru simulare. Simplificri importante se pot face dac se scriu ecuaiile
de tensiuni n sisteme bifazate ortogonale, mrimile statorice i rotorice
fiind raportate la sisteme de coordonate solidare cu fiecare dintre circuite,
sau la acelai sistem de coordonate solidar cu statorul.
5.3.2.2. Modelul bifazat cu inele al ma'inii asincrone trifazate
Se consider un sistem de axe ortogonale, solidar cu statorul (sD, sQ),
axa sD (considerat real) fiind n lungul axei nfurrii fazei statorice A
(Fig. 5.5). Pentru rotor se consider un sistem ortogonal de axe (ro, r|),
solidar cu rotorul, axa ro (considerat real) fiind n lungul fazei rotorice
a.
Valorile instantanee ale tensiunilor i curenilor statorici i rotorici,
u
sA
, u
sB
, u
sC
, i
sA
, i
sB
, i
sC
, vor fi proiectate n sistemul de referin (sD, sQ),
rezultnd:

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
2
2
Re
3
2 1 1
,
3 2 2
sD sA sB sC
sA sB sC
u u t a u t a u t
u t u t u t

( = + + =
`

)
(
=
(

79
( ) ( ) ( )
( ) ( )
2
2
Im
3
1
,
3
sQ sA sB sC
sB sC
u u t a u t a u t
u t u t

( = + + =
`

)
= (

n care

2
3
2 2
cos sin
3 3
j
a e j
t
t t
= = + .
n mod similar rezult proieciile curenilor statorici:
( ) ( ) ( )
2 1 1
3 2 2
sD sA sB sC
i i t i t i t
(
=
(

,
( ) ( )
1
3
sQ sB sC
i i t i t = (

.
Pentru mrimile rotorice, proieciile tensiunilor i curenilor pe cele
dou axe (ro, r|) sunt:
Fig. 5.5 Sistemele de coordonate pentru modelul bifazat cu inele"
sQ
sD
e
r
rq
rd
u
r
ro
r|
80
( ) ( ) ( )
2 1 1
3 2 2
r ra rb rc
u u t u t u t
o
(
=
(

,
( ) ( )
1
3
r rb rc
u u t u t
|
= (

,
( ) ( ) ( )
2 1 1
3 2 2
r ra rb rc
i i t i t i t
o
(
=
(

,
( ) ( )
1
3
r rb rc
i i t i t
|
= (

.
Matriceal, transformarea tensiunilor statorice i rotorice, din sistemul
trifazat, n sistemele bifazate solidare cu statorul (sD, sQ), respectiv cu
rotorul (ro, r|), pot fi scrise:

2 1 1
0 0 0
3 3 3
1 1
0 0 0 0
3 3
2 1 1
0 0 0
3 3 3
1 1
0 0 0 0
3 3
sA
sD sB
sQ sC
r ra
r rb
rc
u
u u
u u
u u
u u
u
o
|
(

( (
( (
(
( (
(
( (
(
=
( (
(
( (

(
( (
(

( (
( (

(

. (5.23)
Similar, transformarea curenilor este:

2 1 1
0 0 0
3 3 3
1 1
0 0 0 0
3 3
2 1 1
0 0 0
3 3 3
1 1
0 0 0 0
3 3
sA
sD sB
sQ sC
r ra
r rb
rc
i
i i
i i
i i
i i
i
o
|
(

( (
( (
(
( (
(
( (
(
=
( (
(
( (

(
( (
(

( (
( (

(

.
Simbolic, cele dou transformri pot fi scrise:
81
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ] [ ]
3 2
3 2
D sr
D sr
u T u
i T i
o
o
=
=
, (5.24)
Ecuaia de tensiuni trebuie exprimat ntr-o form similar ecuaiei
(5.22):
[ ] [ ] [ ]
D D D
u Z i
o o o
= , (5.25)
n care matricele tensiunilor i curenilor sunt date de (5.24), trebuind
identificat matricea impedanelor [Z
Do
].
Pentru aceasta, se nmulete la stnga ecuaia (5.22) cu [T] obinndu-
se:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
3 2 3 2 sr sr sr
T u T Z i

= .
Membrul stng reprezint, conform (5.24), chiar matricea tensiunilor
[u
Do
], iar prin identificare cu (5.25), membrul drept este:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
(5.24) (5.23)
3 2 3 2 sr sr D D D sr
T Z i Z i Z T i
o o o
= = .
Deci:
[ ] [ ] [ ] [ ]
3 2 3 2 sr D
T Z Z T
o
= . (5.26)
Trebuind identificat matricea [Z
Do
], expresia (5.26) se nmulete la
dreapta cu
[ ] [ ] [ ]
1
3 2 3 2 3 2
T T
T T T

(

,
([T]
T
pentru a obine o matrice ptratic inversabil, apoi cu inversul ei
pentru eliminare) obinndu-se:
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
1
3 2 3 2 3 2 3 2
T T
sr D
T Z T T T Z
o
(
=

.
Efectund calculele se obine
82
[ ]
3 3
0 cos sin
2 2
3 3
0 sin cos
2 2
3 3
cos sin 0
2 2
3 3
sin cos 0
2 2
s s sr sr
s
s s sr sr
s
D
sr sr r r
r
sr sr r r
r
R pL pM pM pM
R pL pM pM pM
Z
pM pM R pL pM
pM pM R pL pM
o
(
+ u u
(
(
(
+ u u
(
=
(
(
u u +
(
(
( u u +
(

.
Se fac urmtoarele notaii:
s s
s
L L M = - inductivitatea statoric total,
r
r
L L M = - inductivitatea rotoric total,
3
2
sr
m
L M = - inductivitatea de magnetizare,
rezultnd n final
[ ]
0 cos sin
0 sin cos
cos sin 0
sin cos 0
s s m m
s s m m
D
m m r r
m m r r
R pL pL pL
R pL pL pL
Z
pL pL R pL
pL pL R pL
o
+ u u (
(
+ u u
(
=
( u u +
(
u u +
(

. (5.27)

Explicitnd termenii n ecuaia (5.25) innd cont de (5.27), rezult
urmtoarea ecuaie de tensiuni, care reprezint modelul bifazat cu inele cu
faze ortogonale (mrimile rotorice sunt raportate la un sistem de referin
rotitor, solidar cu rotorul) al motorului asincron trifazat:

0 cos sin
0 sin cos
cos sin 0
sin cos 0
sD sD s s m m
sQ sQ s s m m
r r m m r r
r r m m r r
u i R pL pL pL
u i R pL pL pL
u i pL pL R pL
u i pL pL R pL
o o
| |
+ u u ( ( (
( ( (
+ u u
( ( (
=
( ( ( u u +
( ( (
u u +
( ( (

.
n matricea impedanelor au rezultat patru elemente nule, ceea ce
reprezint o decuplare ntre axele sD i sQ, respectiv ro i r|.
Se observ de asemenea o simplificare important fa de ecuaia
modelului trifazat (5.21), n care matricea impedanelor [Z
sr
] coninea 36 de
83
termeni, toi nenuli. n cazul acestui model, matricea impedanelor [Z
Do
]
conine doar 12 termeni nenuli.
Totui modelul este greu de utilizat deoarece termenii matricei
impedanelor sunt variabili n timp prin unghiul rotoric u
r
i, eventual, prin
variaiile inductivitilor. Chiar dac inductivitile sunt considerate
constante (maina nesaturat magnetic), operatorul de derivare p putndu-se
aplica dup+ inductiviti, matricea impedanelor conine totui termeni
variabili n timp, prin unghiul de poziie al rotorului.
Pot fi aduse n continuare simplificri, prin considerarea altui sistem
de referin pentru mrimile rotorice. Va rezulta astfel un alt model bifazat
al motorului asincron trifazat i anume modelul bifazat cu comutator cu
faze ortogonale.
5.3.2.3. Modelul bifazat cu comutator al ma'inii asincrone
trifazate
Se pstreaz mrimile statorice scrise pentru modelul anterior, dar
mrimile rotorice u
ro
, u
r|
, i
ro
, i
r|
sunt transformate din sistemul ortogonal
rotitor, solidar cu rotorul, ntr-un sistem sta4ionar, solidar cu statorul, (rd,
rq), Fig. 5.6.

Fig. 5.6 Sistemele de coordonate pentru modelul bifazat "cu comutator"
sQ
sD
e
r
rq
rd
84
Modelul matematic va fi obinut pornind de la modelul bifazat cu
inele cu faze ortogonale. Tensiunilor i curenilor rotorici li se aplic
transformrile:

cos sin ,
sin cos ,
cos sin ,
sin cos ,
r rd r rq r
r rd r rq r
r rd r rq r
r rd r rq r
u u u
u u u
i i i
i i i
o
|
o
|
= u + u
= u + u
= u + u
= u + u
(5.28)
n care u
rd
, u
rq
, i
rd
, i
rq
sunt componentele tensiunilor rotorice, respectiv ale
curenilor rotorici, n sistemul ortogonal solidar cu statorul.
Matriceal, transformrile (5.28) se pot scrie

cos sin
sin cos
rd r r r
rq r r r
u u
u u
o
|
u u ( ( (
=
( ( (
u u

,
cos sin
sin cos
rd r r r
rq r r r
i i
i i
o
|
u u ( ( (
=
( ( (
u u

, (5.29)
Matriceal, transformarea tensiunilor statorice i rotorice, din sistemele
bifazate solidare cu statorul (sD, sQ), (rd, rq), n sistemele bifazate solidare
cu statorul (sD, sQ), respectiv cu rotorul (ro, r|), pot fi scrise:

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
sD sD
sQ sQ
rd r r r
rq r r r
u u
u u
u u
u u
o
|
( ( (
( ( (
( ( (
=
( ( ( u u
( ( (
u u
( ( (

. (5.30)
Similar, transformarea curenilor este:

1 0 0 0
0 1 0 0
0 0 cos sin
0 0 sin cos
sD sD
sQ sQ
rd r r r
rq r r r
i i
i i
i i
i i
o
|
( ( (
( ( (
( ( (
=
( ( ( u u
( ( (
u u
( ( (

. (5.31)
Simbolic, cele dou transformri pot fi scrise:
[ ] [ ] [ ]
D Dd
u C u
o
= ,
85
[ ] [ ] [ ]
D Dd
i C i
o
= . (5.32)
nlocuind (5.32) n (5.25) se obine
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
Dd D Dd
C u Z C i
o
= ,
care nmulit la stnga cu [C]
-1
conduce la

[ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
1 1
Dd D Dd
C C u C Z C i

o
= ,
rezultnd prin identificare

[ ] [ ] [ ] [ ]
1
Dd D
Z C Z C
o
= . (5.33)
Efectund calculele n (5.33), se obine urmtoarea structur a matricei
impedanelor n cazul modelului bifazat cu comutator al motorului
asincron trifazat:
[ ]
0 0
0 0
s s m
s s m
Dd
m r m r r r r
r m m r r r r
R pL pL
R pL pL
Z
pL L R pL L
L pL L R pL
+ (
(
+
(
=
( e + e
(
e e +
(

, (5.34)
n care e
r
este viteza mecanic a rotorului.
Modelul cu comutator cu faze ortogonale (mrimile rotorice sunt
raportate la un sistem de referin fix, solidar cu statorul) al motorului
asincron trifazat devine:

0 0
0 0
sD sD s s m
sQ sQ s s m
rd rd m r m r r r r
rq rq r m m r r r r
u i R pL pL
u i R pL pL
u i pL L R pL L
u i L pL L R pL
+ ( ( (
( ( (
+
( ( (
=
( ( ( e + e
( ( (
e e +
( ( (

, (5.35)
sau n form simbolic:
[ ] [ ] [ ]
Dd Dd Dd
u Z i = . (5.36)
n acest model nu mai apar funciile sin i cos ale unghiului de poziie
a rotorului, dar apare viteza rotorului e
r
. Acest model are nfurri rotorice
pseudo-staionare.
De remarcat c trecerile de la un model la altul se obin prin
transformri matriceale, care dei nu pun probleme de fond, sunt n form
86
dificile i laborioase. Obinerea altor modele particulare (solidare cu fluxul
statoric, fluxul rotoric etc.) este greoaie tocmai datorit acestor transformri
matriceale.
Cuplul electromagnetic dezvoltat de motorul asincron are expresia

( )
3
2
em m sQ rd sD rq
M PL i i i i = . (5.37)
n continuare, modelul matematic descris de (5.36) trebuie pus sub
forma ecuaiilor de stare

[ ][ ] [ ][ ]
X A X B U ( = +

.
Neglijnd saturaia circuitului magnetic (inductivitile constante) i
considernd ca variabile de stare curenii (statorici i rotorici) i viteza
unghiular a rotorului

1
2
3
4
5
,
,
,
,
,
sD
sQ
rd
rq
r
x i
x i
x i
x i
x
=
=
=
=
= e
iar ca mrimi de intrare componentele tensiunii statorice i cuplul static

1
2
3
,
,
,
sD
sQ
s
u u
u u
u M
=
=
=
pentru un motor cu rotorul n scurtcircuit (u
rd
= u
rq
= 0), se expliciteaz
termenii ce conin derivatele mrimilor de stare, obinndu-se n final

( )
[ ] [ ]
1 1
2 2 1
1 2
3 3 2 1 2 1 2
4 4
1
u u
m
x x
x x u
M M
x x u L L L L L
x x
( (
( (
(

( (
= +
`
(
( ( + +

( (

( (
)
o o o o
, (5.38)
n care:
87
[ ]
2
5 5
2
5 5
1
5 5
5 5
s r m r m m r
m s r m r r m
u
s m m s r s s r
m s s m s r r s
R L PL x R L PL L x
PL x R L PL L x R L
M
R L PL L x R L PL L x
PL L x R L PL L x R L
(
(

(
=
(

(
(

, (5.39)
[ ]
2
0
0
0
0
r
r
u
m
m
L
L
M
L
L
(
(
(
=
(
(
(

. (5.40)
Termenii ce apar n matricele [M
iu
] au semnificaiile:
- L
o1
, L
o2
- inductiviti de dispersie statorice i rotorice;

1
2
s m
r m
L L L
L L L
=
=
o
o
; (5.41)
- P - numrul de perechi de poli ai mainii.

Modelul matematic descris de (5.38) trebuie completat cu ecuaia
general a micrii rezultat din (5.14) innd cont de (5.37):
( ) ( )
5 2 3 1 4 5 3
1 3
2
m
x PL x x x x h x u
J
(
=
(

, (5.42)
n care primul termen din paranteza dreapt reprezint cuplul
electromagnetic dezvoltat de motor, iar:
- J - momentul de inerie total la arborele motorului;
- h(x
5
) - cuplul de frecri vscoase.

Modelul matematic al motorului asincron descris de (5.38) i (5.42)
este valabil n cazul n care mrimea de comand este tensiunea statoric,
respectiv componentele (u
sd
, u
sq
) ale acesteia, aceasta fiind semnificaia
indicelui u al matricilor [M
1u
] i [M
2u
].
5.3.3. Simularea acionrii cu motor asincron cu rotor
n scurtcircuit
Utiliznd eficient faciliti ale mediului de programare Matlab-
Simulink (7), modelul matematic al motorului asincron descris de (5.38) i
(5.42) poate fi utilizat direct pentru simularea acionrii cu motor asincron.
88
n Fig. 5.7 este prezentat schema Simulink a acionrii cu motor
asincron, rezultat dup mascarea modelelor elementelor componente. Este
cazul cel mai simplu al unei acionri cu motor asincron, cnd acesta este
alimentat de la o surs sinusoidal de tensiune. Blocurile (GTS
Generator Trifazat Sinusoidal) i (MA Main asincron) sunt modele
realizate cu blocuri elementare din sub-bibliotecile de baz Simulink,
mascarea fiind realizat astfel nct modelele s fie ct mai asemntoare
sistemelor fizice modelate.

n ceea ce privete modelul generatorului trifazat, el este realizat prin
gruparea a trei surse sinusoidale Sine Wave, Fig. 5.8, fazate corespunztor
pentru a forma un sistem echilibrat i simetric.

Printr-o mascare corespunztoare, se poate crea o caset de dialog
(Fig. 5.9) care s permit modificarea simultan a valorilor eficace i
frecvenei tuturor celor trei surse.

Fig. 5.7 Schema Simulink a ac4ion+rii cu motor asincron
Fig. 5.8 Structura modelului Simulink al unei surse trifazate sinusoidale
Fig. 5.9 Caseta de dialog a blocului GTS
89
Modelul Simulink al motorului asincron descris de (5.38) i (5.42)
poate fi realizat astfel nct s aib aspectul similar sistemului fizic: trei
porturi de intrare corespunztoare bornelor de alimentare i unul
corespunztor cuplului static aplicat la arbore.
Porturile de ieire corespund mrimilor msurabile: curenii pe cele
trei faze statorice i viteza unghiular. n plus, pentru verificarea
funcionalitii modelului, se poate ca i cuplul electromagnetic dezvoltat de
motor s fie alocat unui port de ieire, dei nu este o mrime msurabil
direct.
n este prezentat structura blocului MA.

Modelul descris de (5.38) fiind obinut n sistemul de referin
ortogonal (sD, sQ) solidar cu statorul, valorile instantanee ale tensiunilor
dup cele dou axe se obin pe baza valorilor instantanee ale tensiunilor de
faz, prin aplicarea transformrii (5.23), respectiv

2 1 1
3 3 3
1 1
0
3 3
sA
sD
sB
sQ
sC
u
u
u
u
u
(
(
(
(
(
( =
(
(
(

(

(

.
Aceast transformare este realizat de blocul T3_2. Similar, blocul
T2_3 realizeaz transformarea invers, a sistemului ortogonal (i
sD
, i
sQ
)
aplicat la intrare, ntr-un sistem trifazat de mrimi (i
sA
, i
sB
, i
sC
), prin aplicarea
transformrii inverse descrise de (5.23), respectiv

1 0
1 3
2 2
1 3
2 2
sA
sD
sB
sQ
sC
i
i
i
i
i
(
(
( (
(
( (
=
(
( (

( (

(

(

.
Fig. 5.10 Modelul Simulink al motorului asincron
90
Modelul popriu-zis descris de (5.38) i (5.42) este realizat de blocul
Mass, a crui structur (Fig. 5.11) se bazeaz pe utilizarea unui bloc de tip
S-function din sub-biblioteca User-Defined Functions.
Acesta are o structur predefinit i apeleaz n timpul rulrii
modelului, un fiier de tip m-file, n care este specificat modelul descris de
(5.38) i (5.42), Fig. 5.12.

Fig. 5.11 Structura blocului Mass
Fig. 5.12 Structura fiierului m-file apelat de blocul S-function
91
Se observ c n liniile 15-18 este specificat matricea [M
1u
] definit
de (5.39), iar n liniile 21-24 este specificat matricea [M
2u
] definit de
(5.40), n care s-a inut cont de expresiile (5.41). Liniile 19, 25 i 28
realizeaz operaiile solicitate de (5.38), iar n linia 33 se calculeaz cuplul
electromagnetic definit de (5.37).
Integrarea ecuaiei generale a micrii se realizeaz exterior blocului
Mass, cu ajutorul blocurilor Sum, Gain i Int (Fig. 5.10).
Rezultatele rulrii modelului pentru simularea pornirii acionrii prin
cuplare direct la reea (alimentare cu tensiunea nominal) sunt prezentate n

Rezultatele obinute corespund experienei fizice, valorile absolute ale
variabilelor fiind ns uor afectate de ipotezele idealizatoare considerate
(neglijarea saturaiei, puterea infinit a sursei de alimentare).

Fig. 5.13 Rezultatele simul+rii pornirii motorului asincron cu rotor
n scurt circuit, prin cuplare direct+ la re4ea
92
5.3.4. Modele ale ma'inii sincrone
Motoarele sincrone i gsesc aplicaii n domenii relativ speciale, mai
ales la extremele gamei puterilor. Mai precis, pentru puteri mici i pentru
aplicaii care impun un raport foarte bun putere/greutate sau putere/volum,
ca i o precizie deosebit a reglrii (maini unelte, sisteme de poziionare,
robotic, aplicaii aeropurtate), se utilizeaz motoarele sincrone cu magnei
permaneni. Acestea prezint avantaje ca urmare a anulrii pierderilor n
nfurrile de excitaie (care nu mai exist), eliminrii periilor, a
colectorului, toate acestea conducnd la gabarite mai mici i randamente
mai bune (este practic, motorul cu cel mai bun raport putere/greutate i
putere/volum). Pierderi vor apare doar n nfurarea statoric, dar acestea
pot fi evacuate spre mediul ambiant mai uor, fapt care reprezint nc un
considerent pentru care gabaritul mainii poate fi redus. Dezavantajul
principal ns l constituie preul ridicat, datorat n primul rnd tocmai
magneilor permaneni.
La cealalt extrem a gamei puterilor (pn la 1 MW), se utilizeaz
motoarele sincrone n construcie clasic (cu rotor excitat electric). Acestea
se utilizeaz pentru aplicaii speciale, de tipul traciunii electrice, propulsiei
navelor, ascensoare miniere, laminoare, mori de ciment). Utilizarea pentru
astfel de aplicaii a motoarelor de c.c. ar conduce la acionri multimotoare,
datorit limitrilor mainii de c.c. n comparaie cu aceasta, motorul sincron
elimin problemele de comutaie specifice motorului de c.c., are capacitate
de suprasarcin mai mare, reduce necesitile de ventilaie i costurile de
ntreinere. Pentru o aceeai putere, rotorul unei maini sincrone este mai
mic, deci caracterizat de un moment de inerie mai redus i n final un
gabarit mai mic.
Pe de alta parte, datorit puterilor foarte mari, nu se prefer utilizarea
motoarelor asincrone, deoarece cele sincrone au un factor de putere mai
bun, cuplu mai mare la turaii mici, consum mai redus de energie reactiv
din reea.
Din punct de vedere al sursei de alimentare, trebuie evideniat faptul
c n majoritatea aplicaiilor enumerate, turaiile necesare sunt mici, ceea ce
determin necesitatea alimentrii motoarelor sincrone cu frecvene reduse.
Pentru aceasta, avnd n vedere puterile mari ale aplicaiilor, se pot utiliza
cu foarte bune rezultate, cicloconvertoarele [4]. Acestea, fiind convertoare
cu comutaie natural, pot fi realizate fr mari dificulti pentru puterile
menionate.
:innd cont de aspectele evideniate mai sus, n acest paragraf se vor
prezenta modelele celor dou tipuri de motoare sincrone: motorul sincron cu
93
magnei permaneni i motorul sincron cu excitaie electric, subliniindu-se
ns c varietatea tipurilor de motoare sincrone este mult mai mare [21].
5.3.4.1. Ma'ina sincron cu magnei permaneni
Acest tip de motor, fiind utilizat la puteri relativ mici, poate fi
alimentat de la un invertor de tensiune cu modulaie n durat, realizat cu
elemente semiconductoare complet comandate, de tipul tranzistoare MOS
de putere, IGBT, ce realizeaz modularea n durat cu o frecven suficient
de mare astfel nct invertorul se poate considera ca amplificator ideal (nu
introduce ntrzieri).
n general, motoarele sincrone cu magnei permaneni, fiind n general
asociate cu sisteme de comand vectorial, nu dispun de nfurare de
amortizare, aceasta nefiind necesar nici pentru pornire, nici pentru
stabilizarea funcionrii [17].
Modelul matematic Park al motorului sincron cu magnei permaneni,
fr nfurare de amortizare, cu P perechi de poli, este descris de ecuaia
matriceal
0
sd s sd sq r sd
sq sd r s sq sq M r
u R pL L P i
u L P R pL i K
+ e ( ( ( (
= +
( ( ( (
e + e

, (5.43)
cuplul electromagnetic dezvoltat de motor fiind

( )
em M sq sd sq sd sq
M K i P L L i i = + , (5.44)
n care:
- R
s
- rezistena statoric de faz;
- L
sd
- inductivitatea dup axa d;
- L
sq
- inductivitatea dup axa q;
- e
r
- viteza mecanic a rotorului, iar u
r
poziia acestuia;
- K
M
- constanta tensiunii electromotoare;
- M
em
- cuplul electromagnetic dezvoltat de motor;
- p - operatorul d/dt.

Pentru completarea modelului sistemului de acionare, la aceste
ecuaii trebuie adugat ecuaia general a micrii:
( )
r
em s r
d
M M J h
dt
e
= + + e . (5.45)
Semnificaia notaiilor este aceeai ca n (5.14).

94
Observaie n cazul modelului Park al motorului sincron, referenialul (d, q)
este rotitor, solidar cu rotorul i fluxul nvrtitor, avnd fa de sistemul fix
poziia Pu
r
, deci viteza Pe
r
.
Cu observaia de mai sus, legtura ntre mrimile trifazate instantanee
i cele din referenialul Park este dat de o relaie ce reprezint, n fapt,
produsul dintre matricea de transformare din sistemul bifazat ortogonal fix
n sistemul trifazat

1 0
1 3
2 2
1 3
2 2
a
s
b
s
c
X
X
X
X
X
o
|
(
(
( (
(
( (
=
(
( (

( (

(

(

i matricea de transformare din sistemul ortogonal rotitor n sistemul bifazat
ortogonal fix e
jPur
cos sin
sin cos
sd s r r
sq s r r
X X P P
X X P P
o
|
u u ( ( (
=
( ( (
u u

,
rezultnd:

1 0
cos sin
1 3
sin cos 2 2
1 3
2 2
cos sin
2 2
cos sin
3 3
4 4
cos sin
3 3
a
sd r r
b
sq r r
c
r r
r r
r r
X
X P P
X
X P P
X
P P
P P
P P
(
(
( (
u u ( (
( (
= =
( (
( (
u u

( (

(

(

(
(
u u
(
( t t | | | |
= u u
( | |
\ . \ .
(
(
t t | | | |
u u
| |
\ . \ .
.
sd
sq
X
X
(
(

(
(
(5.46)
Similar, transformarea mrimilor din sistemul trifazat fix n sistemul
Park, se realizeaz cu o relaie ce reprezint, n fapt, produsul dintre
95
matricea de transformare din sistemul ortogonal fix n sistemul bifazat
ortogonal rotitor e
-jPur
, de forma (5.29) i matricea de transformare din
sistemul trifazat n sistemul bifazat ortogonal fix, de forma (5.24):

2 1 1
cos sin
3 3 3
1 1 sin cos
0
3 3
2 4
cos cos cos
3 3 2
3 2 4
sin sin sin
3 3
a
sd r r
b
sq r r
c
a r r r
b
r r r c
X
X P P
X
X P P
X
X P P P
X
P P P X
(
(
(
u u ( (
(
( = =
( (
(
u u
(

(

(

t t ( | | | |
u u u (
| | (
\ . \ .

(
=
( t t | | | |
u u u
( | |
\ . \ .
.
(
(
(
(5.47)
n relaia de mai sus, mrimile X pot fi att tensiuni ct i cureni. S-a
considerat componenta omopolar ca fiind nul.
Modelul matematic descris de ecuaiile (5.43) i (5.44) este valabil
att pentru motoarele sincrone cu magnei permaneni cu poli necai, ct i
pentru cele cu poli apareni, cu observaia c n primul caz, L
sd
~ L
sq
, avnd
valori sensibil mai mici dect n cazul mainii sincrone convenionale (cu
excitaie electric), datorit permeabiliti magnetice foarte mici a
magneilor din pmnturi rare ce se utilizeaz pentru aceste tipuri de
motoare, n timp ce pentru al doilea caz, L
sq
/ L
sd
> 1, raportul putnd atinge
chiar valori importante (~ 5).
Pe baza ecuaiilor (5.43) - (5.45), se poate obine schema bloc a
motorului sincron (Fig. 5.14), n care J este momentul de inerie total la
arborele motorului, iar M
s
este cuplul mainii de lucru, raportat la arborele
motorului. Pentru cuplul de frecri, s-a considerat o funcie simpl,
( )
r
h K e = e , respectiv de proporionalitate a acestuia cu viteza mecanic a
arborelui mainii.
n continuare, pentru utilizarea modelului matematic descris de (5.43)
- (5.45) pentru simulare, acesta trebuie pus sub forma ecuaiilor de stare

[ ][ ] [ ][ ]
X A X B U ( = +

.
Ca i n cazul mainii asincrone, neglijnd saturaia circuitului
magnetic (inductivitile constante) i considernd ca variabile de stare
componentele curentului statoric (i
sd
, i
sq
) i viteza unghiular a rotorului e
r
,
96
1
2
3
,
,
,
sd
sq
r
x i
x i
x
=
=
= e
iar ca mrimi de intrare componentele tensiunii statorice i cuplul static

1
2
3
,
,
,
sd
sq
s
u u
u u
u M
=
=
=
se expliciteaz termenii ce conin derivatele mrimilor de stare, obinndu-
se n final

3 1 1 1
3 3 2 2 2
1
0
0
1
0
sd s sq
sd s M
sq
L R PL x x x u
PL x R K x x x u
L
(
(
( ( ( ( (
(
= +
`
( ( ( ( (
(
)
(

,(5.48)

( ) ( )
3 2 1 2 3 3
1
M sd sq
x K x P L L x x h x u
J
(
= +

. (5.49)
Fig. 5.14 Schema bloc a motorului sincron cu magne4i permanen4i
R
s
+pL
sd
1
K
M
u
sd
u
sq
i
sd
i
sq
1/p
u
r
R
s
+pL
sq
1
PL
sq
PL
sd
x
x
+
+
x
P(L
sd
-L
sq
)
M
s
+ e
r
1
K+pJ
K
M

97
Modelul matematic al motorului sincron cu magnei permaneni
descris de (5.48) i (5.49) este valabil n cazul n care mrimea de comand
este tensiunea statoric, respectiv componentele (u
sd
, u
sq
) ale acesteia.
5.3.4.2. Ma'ina sincron cu excitaie electric
Maina sincron cu excitaie electric se realizeaz n dou variante
constructive: cu poli apareni i cu poli necai (cu rotor cilindric). Din
punctul de vedere al modelului matematic, maina sincron cu rotor
cilindric, reprezint un caz particular simplificat al mainii cu poli apareni.
Din acest motiv se va descrie n continuare modelul matematic al mainii
sincrone cu poli apareni, evideniindu-se apoi particularitile pentru
maina cu poli necai.
Ca i n 5.3.2, se va trata n prim faz modelul trifazat al mainii
sincrone, pentru ca ulterior s se stabileasc modelul fazorial i n final
modelul sub forma ecuaiilor de stare. Modelele se vor dezvolta considernd
maina sincron ca element de acionare.
n Fig. 5.15 este reprezentat o seciune transversal a mainii
sincrone cu poli apareni i cu colivie de amortizare.
nfurarea de excitaie e este decalat cu unghiul electric u fa de
axa nfurrii fazei statorice a. Datorit rotaiei, poziia unghiular u a
nfurrii de excitaie fa de axa nfurrii statorice A este permanent
variabil. Colivia de amortizare, situat n polii apareni, poate fi
reprezentat prin dou nfurri ortogonale D i Q, prima situat pe axa
polilor rotorici (axa longitudinal a mainii, d), iar cea de-a doua n
cvadratur (pe axa transversal, q). Modelul mainii se va obine innd cont
de cuplajele variabile dintre nfurrile statorice i rotorice, precum i de
permeabilitatea variabil a rotorului, datorit existenei polilor apareni.
Modelul matematic se va obine considernd urmtoarele ipoteze:
nfurrile statorice sunt distribuite spaial sinusoidal, astfel nct
pot fi neglijate armonicile spaiale;
seciunea transversal a conductoarelor este neglijabil, respectiv se
poate neglija efectul pelicular (densitatea de curent este uniform;
se neglijeaz saturaia circuitului magnetic, respectiv ntre cureni
i fluxuri exist relaii lineare;
circuitul magnetic este ideal, respectiv permeabilitatea fierului este
infinit i se neglijeaz pierderile n fier;
se consider doar armonica fundamental a tensiunii magneto-
motoare creat de fiecare faz a statorului, de nfurarea de
excitaie i de colivia de amortizare, rezultnd c inductivitile
98
proprii sunt constante, iar inductivitile mutuale sunt funcii
sinusoidale de unghiul fcut de axele magnetice corespunztoare.

n aceste condiii, fluxurile corespunztoare tuturor nfurrilor sunt
determinate de curenii din fiecare nfurare conform expresiei matriceale:

A A AB AC Ae AD AQ A
B BA B BC Be BD BQ B
C CA CB C Ce CD CQ C
e eA eB eC e eD eQ e
D DA DB DC De D DQ D
Q QA QB QC Qe QD Q Q
l m m m m m i
m l m m m m i
m m l m m m i
m m m L M M i
m m m M L M i
m m m M M L i
+ ( ( (
( ( (
+
( ( (
( ( ( +
=
( ( (
+
( ( (
( ( (
+
( ( (
+
( ( (

, (5.50)
cu observaia toate elementele matricei inductivitilor sunt funcii periodice
de unghiul de poziie u al rotorului fa de axa nfurrii A a statorului (din
acest motiv unele componente au fost notate cu litere mici) i c elementele
simetrice fa de prima diagonal, sunt egale (m
AB
= m
BA
, m
AC
= m
CA
, m
BC
=
Fig. 5.15 Maina sincron+ cu poli aparen4i
i
C
i
A
i
B
Colivie de
amortizare
A
B
C
u
r
=u/P
e
D
Q
d
q
u
A
u
B
u
C
u
e
i
D
i
Q
i
e
99
m
CB
.a.m.d.). Modelul care se va obine va conine termeni ce depind de
poziia relativ a statorului i rotorului. Pentru aceasta, trebuie exprimate
toate inductivitile, n funcie de unghiul de poziie u.
Considernd doar primii termeni ai dezvoltrilor n serie Fourier ale
inductivitilor, se obin urmtoarele expresii:
inductivitile l
A
, l
B
, l
C
sunt funcii periodice de u, avnd perioada t:
0 2
0 2
0 2
cos 2 ,
2
cos 2 ,
3
4
cos 2 ;
3
A s s
B s s
C s s
l L L
l L L
l L L
= + u
t | |
= + u
|
\ .
t | |
= + u
|
\ .
inductivitile mutuale m
AB
, m
BC
, m
CA
i reciprocele, sunt funcii
periodice de u, avnd perioada t:
0 2
0 2
0 2
cos 2 ,
3
2
cos 2 ,
3 3
4
cos 2 ;
3 3
AB BA s s
BC CB s s
CA AC s s
m m M L
m m M L
m m M L
t | |
= = + u
|
\ .
t t | |
= = + u
|
\ .
t t | |
= = + u
|
\ .
Ae
, m
Be
, m
Ce
i reciprocele, sunt funcii
periodice de u, avnd perioada 2t:
cos ,
2
cos ,
3
4
cos ;
3
Ae eA se
Be eB se
Ce eC se
m m M
m m M
m m M
= = u
t | |
= = u
|
\ .
t | |
= = u
|
\ .
AD
, m
BD
, m
CD
, m
AQ
, m
BQ
, m
CQ
, i reciprocele,
sunt funcii periodice de u, avnd perioada 2t:
100
cos ,
2
cos ,
3
4
cos ,
3
sin ,
2
sin ,
3
4
sin ;
3
AD DA sD
BD DB sD
CD DC sD
AQ QA sQ
BQ QB sQ
CQ QC sQ
m m M
m m M
m m M
m m M
m m M
m m M
= = u
t | |
= = u
|
\ .
t | |
= = u
|
\ .
= = u
t | |
= = u
|
\ .
t | |
= = u
|
\ .
inductivitile proprii ale nfurrilor de pe rotor (de excitaie L
e
, de
amortizare dup axa longitudinal L
D
i de amortizare dup axa
transversal L
Q
) i inductivitatea mutual dintre nfurare de
excitaie i cea de amortizare dup axa longitudinal M
eD
= M
De
,
sunt constante;
datorit ortogonalitii dintre axele d i q, inductivitile mutuale
dintre nfurrile situate n axe diferite sunt nule:

0,
0.
eQ Qe
DQ QD
M M
M M
= =
= =
Cu aceste valori particulare ale inductivitilor, expresii fluxurilor
(5.50) devin:
101
0 2 0 2 0 2
0 2 0 2 0 2
0 2 0 2 0 2
2 4
cos 2 cos 2 cos 2
3 3
2 4
cos 2 cos 2 cos 2
3 3
4 2
cos 2 cos 2 cos 2
3 3
s s s s s s
s s s s s s
A
B
s s s s s s
C
e
D
Q
L L M L M L
M L L L M L
M L M L L L
t t | | | |
+ u + u + u
| |
\ . \ .
t t | | | |
+ u + u + u
| |
+ (
\ . \ .
(
+
t t | | | |
(
+ u + u + u
|
(
+
\ . \ .
= (
+
(
(
+
(
+ (

2 4
cos cos cos
3 3
2 4
cos cos cos
3 3
2 4
sin sin sin
3 3
cos

A
B
C se se se
sD sD sD
sQ sQ sQ
se
i
i
i M M M
M M M
M M M
M
(
(
(
(
(
(
(
(
(
|
(
(
+
(
(
t t | | | |
(
(
u u u
| |
(
\ . \ .
(
t t | | | | (
u u u
| | (
\ . \ .
(
(
t t | | | |
u u u
(
| |
( \ . \ .
u
+
cos sin
2 2 2
cos cos sin
3 3 3
4 4 4
cos cos sin ,
3 3 3
0
0
0 0
sD sQ
se sD sQ
e
se sD sQ D
Q
e eD
eD D
Q
M M
M M M
i
M M M i
i
L M
M L
L
u u (
(
t t t | | | | | |
(
u u u
| | |
(
\ . \ . \ .
( (
t t t | | | | | | ( (
u u u
| | | ( (
\ . \ . \ .
( (

(
(
(
(
(

sau simbolic
[ ] [ ] [ ]
3 3
L I + = . (5.51)
Indicele 3 indic faptul c mrimile statorice sunt exprimate ca
mrimi trifazate. Similar ecuaiilor de tensiuni (5.17), (5.19) de la maina
asincron, innd cont i de (5.51), se poate scrie direct ecuaia de tensiuni:

[ ] [ ] [ ]
[ ]
[ ] [ ] [ ]
[ ] [ ]
[ ]
3
3 3
3
3 3
,
d
U R I
dt
d I d L
d
R I L I
dt d dt
+
= + =
u
= + +
u
(5.52)
n care:
102
[ ] [ ] [ ] [ ] [ ]
3 3 3
0
; ; ; .
0 0
0
s A A
s B B
T s C C
e e e
D D
Q Q
R i u
R i u
R i u
U R I L L
R i u
R i
R i
( ( (
( ( (
( ( (
( ( (
= = = =
( ( (
( ( (
( ( (
( ( (
( ( (

Cuplul electromagnetic dezvoltat de maina sincron, poate fi
exprimat prin particularizarea expresiei generale (5.16) pentru o main cu
P perechi de poli, respectiv
[ ]
[ ]
[ ]
3 3
1
2
T
em
L
M P I I
c
=
cu
. (5.53)
Ca i n cazul mainii asincrone, modelul matematic al mainii
sincrone descris de (5.52) i (5.53) este dificil de utilizat pentru simularea
unor regimuri generale de funcionare ale mainii, fiind un sistem de ecuaii
nelineare, cu coeficieni variabili n timp prin unghiul de poziie u. Acest
model ns poate fi utilizat pentru simularea funcionrii n regimuri speciale
(regim nesimetric), sau a unor maini de construcie special (cu asimetrii
constructive). Pentru simularea regimurilor generale, se prefer utilizarea
unui model simplificat, care se obine folosind modelul ortogonal al mainii
sincrone.
Pentru aceasta, similar motorului asincron 5.3.2.2, nfurarea
trifazat statoric poate fi reprezentat (Fig. 5.16) printr-un sistem bifazat
ortogonal fix (o, |), mrimile din acest sistem putnd fi exprimate n funcie
de cele din sistemul trifazat, printr-o transformare de tipul (5.24).

103
n continuare, se consider sistemul de referin Park (Fig. 5.17), ce
este solidar cu rotorul, deci se rotete cu viteza Pe
r
.
Fig. 5.16 Modelul bifazat al mainii sincrone
Fig. 5.17 Modelul Park al mainii sincrone
i
o
i
|
o
|
u
r
=u/P
e
D
Q
d
q
u
o
u
|
u
e
i
D
i
Q
i
e
i
q
o
|
u
r
=u/P
e
D
Q
d
q
u
d
u
q
u
e
i
D
i
Q
i
e
i
d
104
Exprimarea mrimilor trifazate n sistemul Park se realizeaz prin
transformarea de tipul (5.47), care, pentru generalitate, poate fi completat
cu componenta omopolar i mrimile aferente circuitelor din rotor
(excitaie i amortizare), rezultnd:

0
2 4
cos cos cos 0 0 0
3 3
2 4
sin sin sin 0 0 0
3 3
1 1 1
0 0 0
2
2 2 2
3
3
0 0 0 0 0
2
3
0 0 0 0 0
2
3
0 0 0 0 0
2
r r r
r r r sd a
sq b
s c
e e
D D
Q
P P P
P P P X X
X X
X X
X X
X X
X
( t t | | | |
u u u
| | (
\ . \ .
(
(
t t | | | |
u u u
( ( | |
\ . \ .
( (
( (
( (
= ( (
( (
( (
( (
( (

(
(
(
(

Q
X
(
(
(
(
(
(
(
(
(

,
n care X poate fi oricare dintre mrimi (tensiuni, cureni, fluxuri).
Simbolic, transformarea de mai sus se exprim:
[ ]
3 3 dq dq
X T X
( ( =

. (5.54)
Cu aceast transformare i innd cont de (5.51), vectorul fluxurilor n
sistemul Park se exprim:
[ ] [ ] [ ]
[ ]
3 3 3 3
3 3
=
dq dq dq
dq dq dq
T T L I
T L T I

( ( ( + = + = =

( ( (

. (5.55)
n expresia de mai sus s-a inut cont de transformarea (5.54) invers,
respectiv

[ ] [ ]
3 3 3 3 dq dq dq dq
X T X X T X

( ( ( ( = =

,
cu

1
3 3 dq dq
T T

( ( =

,
rezultnd transformarea descris de (5.46), completat cu componenta
omopolar i mrimile aferente circuitelor din rotor:
105
1
3 3 3
3
2
cos sin 1 0 0 0
2 2
cos sin 1 0 0 0
3 3
4 4
cos sin 1 0 0 0
3 3
0 0 0 1 0 0
0 0 0 0 1 0
0 0 0 0 0 1
T
dq dq dq
r r
r r
r r
T T T
P P
P P
P P

( ( ( = = =

u u (
(
t t | | | |
(
u u
| |
(
\ . \ .
(
t t | | | |
(
u u =
| |
(
\ . \ .
(
(
(
(
(

.
Dup efectuarea calculelor n (5.55) innd cont de forma particular a
matricei [L] din (5.51), se obine:

0 0 0
0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0
0 0 0
0 0 0 0
sd sd de dD sd
sq sq qQ sq
s s s
e ed e eD e
D Dd eD D D
Q Qq Q Q
L L L i
L L i
L i
L L L i
L L L i
L L i
+ ( ( (
( ( (
+
( ( (
( ( ( +
= ( ( (
+
( ( (
( ( (
+
( ( (
+
( ( (

, (5.56)
n care:
0 0 2
3
2
sd s s s
L L M L = + - inductivitatea sincron longitudinal;
0 0 2
3
2
sq s s s
L L M L = - inductivitatea sincron transversal;
3
2
ed de
L L = - inductivitatea mutual dintre nfurarea de excitaie i
nfurarea echivalent statoric din axa d;
3
2
Dd dD
L L = - inductivitatea mutual dintre nfurarea de amortizare
din axa d i nfurarea echivalent statoric din axa d;
3
2
Qq qQ
L L = - inductivitatea mutual dintre nfurarea de amortizare
din axa q i nfurarea echivalent statoric din axa q;
, ,
e D Q
L L L - inductivitile proprii ale nfurrilor de excitaie, de
amortizare din axa d, respectiv de amortizare din axa q.
106
Inductivitile mutuale stator-rotor, respectiv rotor-stator sunt n
raportul 3/2, deoarece fizic, circuitul rotoric interacioneaz simultan cu
toate cele trei faze statorice, prin intermediul undei trifazate nvrtitoare a
solenaiei. n sens invers, cnd este vorba de efectul magnetic al rotorului
asupra statorului, coeficientul 3/2 nu mai apare, deoarece fiecare nfurare
rotoric interacioneaz separat cu fiecare faz statoric.
Se poate exprima fazorul fluxului statoric n sistemul Park, n funcie
de fazorul aceluiai flux exprimat n sistemul statoric fix, aplicndu-i o
transformare fazorial cu e
-jPur
, respectiv

( )
2
3
2
.
3
r r
jP jP
sdq sd sq s a b c
j e a a e
u u
+ = + + + = + = + + + + + (5.57)
Identificnd termenii din (5.56) rezult:
( ) ( )
* *
,
2 2 2 2
sdq sd sq sd sd de e dD D sq sq qQ Q
sd sq sd sq dD qQ dD qQ
sdq sdq de e DQ DQ
j L i L i L i j L i L i
L L L L L L L L
I I L i I I
+ = + + + = + + + + =
+ +
= + + + +

n care
3
r
jP
sdq sd sq s
I i j i I e
u
= + = este fazorul curentului statoric n sistemul
de referin rotoric (d, q);
DQ D Q
I i j i = + este fazorul curentului de amortizare n acelai sistem
de referin.
Modelul complet al mainii sincrone cu poli apareni se obine
completnd expresia fluxurilor (5.56) cu ecuaiile de tensiuni
corespunztoare nfurrilor statorice echivalente d i q (Fig. 5.17) i cu
ecuaiile de tensiuni rotorice. :innd cont de ecuaia matriceal (5.52) i de
transformarea (5.54) din sistemul trifazat n sistemul Park, rezult
urmtoarele ecuaii de tensiune:
107
,
,
,
0 ,
0 .
sd
sd s sd r sq
sq
sq s sq r sd
e
e e e
D
D D
Q
Q Q
d
u R i P
dt
d
u R i P
dt
d
u R i
dt
d
R i
dt
d
R i
dt
+
= + e +
+
= + + e +
+
= +
+
= +
+
= +
(5.58)
Similar (5.57) i fazorul tensiunii statorice n sistemul Park se poate
exprima, n funcie de fazorul aceleiai tensiuni exprimat n sistemul statoric
fix

( )
2
3
2
,
3
r r
jP jP
sdq sd sq s a b c
U u ju U e u au a u e
u u
= + = = + +
rezultnd n final ecuaia fazorial de tensiuni statorice

sdq s sdq sdq r sdq
d
U R I jP
dt
= + + + e + .
Modelul trebuie completat cu expresia cuplului electromagnetic
dezvoltat de motorul sincron, care se obine aplicnd teoremele forelor
generalizate i fazorii spaiali n sistemul Park:

( ) ( )
*
3 3
Im
2 2
em sdq sdq sd sq sq sd
M P I P i i = + = + + .
:innd cont de (5.56) rezult:
( ) ( )
3
2
em sd sq sd sq de e dD D sq qQ Q sd
M P L L i i L i L i i L i i
(
= + +

.(5.59)
Termenul
( )
sd sq sd sq
L L i i se datoreaz inegalitii celor dou
inductiviti, numindu-se cuplu de reluctan. n cazul mainii sincrone cu
poli necai (L
sd
= L
sq
), aceast component este nul.
Dac maina nu are nici colivie de amortizare (i
D
= i
Q
= 0), cuplul
dezvoltat de motor este:
108
3
2
em de e sq
M P L i i = .
Se observ similitudinea expresiei obinute cu cea a cuplului dezvoltat
de maina sincron cu magnei permaneni i poli necai (5.44), cu
observaia c, n cazul mainii cu magnei permaneni, fluxul de excitaie nu
poate fi modificat, ntreaga cantitate

3
2
de e M
P L i K =
fiind constant.
n continuare, pentru utilizarea modelului matematic descris de (5.58)
i (5.59) pentru simulare, acesta trebuie pus sub forma ecuaiilor de stare

[ ][ ] [ ][ ]
X A X B U ( = +

.
Ca i n cazul mainii asincrone, neglijnd saturaia circuitului
magnetic (inductivitile constante) i considernd ca variabile de stare
componentele curentului statoric (i
sd
, i
sq
), curentul din circuitul de excitaie
(i
e
), componentele curentului din colivia de amortizare (i
D
, i
Q
) i viteza
unghiular a rotorului e
r
,
1
2
3
4
5
6
,
,
,
,
,
,
sd
sq
e
D
Q
r
x i
x i
x i
x i
x i
x
=
=
=
=
=
= e
iar ca mrimi de intrare componentele tensiunii statorice, tensiunea de
alimentare a circuitului de excitaie i cuplul static

1
2
3
4
,
,
,
,
sd
sq
e
s
u u
u u
u u
u M
=
=
=
=
,
se expliciteaz termenii ce conin derivatele mrimilor de stare, obinndu-
se n final
109
[ ]
6 6 1
6 6 6 2
1
e 3
4
5
0 0
0
1
0 0 R 0 0
0 0 0 0 0
0 0 0 0 0
s sq qQ sd sd
sd s de dD sq sq
e e
L
D D
Q Q
R PL x PL x i x u
PL x R PL x PL x i x u
i x L u
R i x
R i x
( ( ( (

( ( ( (
( ( ( (

( ( ( ( = +
`
A ( ( ( (

( ( ( (

( ( ( (

)
,
( ) ( ) ( )
6 1 2 3 4 2 1 5 6 4
1 3
2
sd sq de dD qQ
x P L L x x L x L x x L x x h x u
J
(
(
= + +
(

,
(5.60)
n care

2
L sd e D e Dd dD sd eD eD ed dD ed de D Dd de eD
L L L L L L L L L L L L L L L L L A = + + ,
2
1
0 0
0 0 0
0 0
0 0
0 0 0
eD D e dD eD de D de eD dD e
Q L qQ L
Qq qQ sq Q Qq qQ sq Q
eD Dd D ed sd D Dd dD dD ed sd eD
e Dd eD ed Dd de sd eD sd e ed de
Qq L sq L
Qq qQ sq Q Qq qQ sq
L L L L L L L L L L L
L L
L L L L L L L L
L L L L L L L L L L L L L
L L L L L L L L L L L L
L L
L L L L L L L
+
A A

= (

+
A A

Q
L
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(

,
Se observ c modelul obinut este neliniar, chiar dac s-au considerat
inductivitile ca fiind constante, respectiv s-a neglijat saturaia magnetic a
mainii.
Pentru simularea mainii asincrone cu poli apareni, ecuaiile (5.60)
trebuiesc integrate, obinndu-se evoluiile valorilor instantanee ale
mrimilor de stare (i
sd
, i
sq
, i
e
, i
D
, i
Q
), atunci cnd mrimile de comand sunt
tensiunile de alimentare ale circuitului statoric echivalent u
sd
, u
sq
i
tensiunea de alimentare a nfurrii de excitaie, u
e
.
Tensiunile statorice din sistemul Park sunt efectul celor trei tensiuni
aplicate fiecreia din cele trei faze statorice, relaia de transformare fiind cea
descris de (5.47).
111
6. MODELAREA SISTEMELOR CU
COMPARTIMENTE
6.1. Definiii i notaii
Noiunea de sisteme cu compartimente este utilizat pentru a desemna
o clas vast de sisteme a cror dinamic poate fi descris de ecuaii de
bilan. Ele i gsesc aplicaii n numeroase domenii ale ingineriei
(hidraulic, inginerie chimic, inginerie bio-medical, ecologie, dar i n
tiine economice i sociale) [2].
Un compartiment este, n principiu, un rezervor al crui coninut
(materie, energie, bani, populaie) poate fi cuantificat. Se va utiliza
reprezentare simbolic din Fig. 6.1, n care q
in
i q
out
reprezint fluxurile de
alimentare, respectiv de ieire din compartiment, exprimate n unitatea de
msur a coninutului compartimentului per unitate de timp. Aceste fluxuri
sunt prin convenie, ntotdeauna pozitive.

Un sistem cu compartimente este constituit dintr-o reea de
compartimente interconectate, numerotate de la 1 la n.
Fig. 6.1 Reprezentarea simbolic a unui compartiment
q
out
q
in

112
Pentru claritate, n Fig. 6.2 este reprezentat un sistem cu trei
compartimente. Sgeile indic fluxurile aferente fiecrui compartiment.
Aceste fluxuri reprezint schimburile pe care compartimentele le efectueaz
ntre ele sau cu mediul exterior.

La modul general, un sistem cu compartimente se poate reprezenta
printr-un graf orientat, n care nodurile corespund compartimentelor, iar
arcele corespund fluxurilor.
n continuare se definesc urmtoarele notaii:
- x
i
- cantitatea coninut de compartimentul i, cu i = 1,..,n. Aceast
cantitate este ntotdeauna pozitiv. Simplificat, se poate spune
c x
i
desemneaz nivelul din compartimentul i;
- q
ij
- fluxul care circul de la compartimentul i la compartimentul
j, cu i, j = 1,..,n. Cum s-a artat mai sus, i acestea sunt, prin
convenie, ntotdeauna pozitive.

Un sistem este deschis dac exist posibilitatea schimburilor cu
mediul exterior sistemului. n acest caz se definesc:
- q
i0
- fluxul de ieire din compartimentul i, spre exterior;
- q
0i
- fluxul de intrare, din exterior, n compartimentul i.
Dac nu exist schimburi cu mediul exterior, sistemul este nchis,
respectiv q
i0
= q
0i
= 0, pentru orice i = 1,..,n.
Fig. 6.2 Exemplu de sistem cu compartimente
q
01

1 2
3
q
12

q
21

q
02

q
23
q
13

q
30

6. Modelarea sistemelor cu compartimente
113
6.2. Modele de stare
Ecuaia de bilan a fiecrui compartiment, numit i ecuaie de
continuitate,
( ) ( )
0 0
, 1, ,
n n
i ji ij
j j
x q t q t j n
= =
= =

, (6.1)
este elementul de baz pentru stabilirea modelului de stare al unui sistem cu
compartimente.
Aceast ecuaie exprim faptul c variaia n unitate de timp a
cantitii coninute de un compartiment, este diferena dintre suma fluxurilor
(debitelor) de intrare i suma fluxurilor (debitelor) de ieire din
compartiment. Bineneles, n practic, ecuaia (6.1) nu va conine dect
fluxurile ne-nule, din punct de vedere al structurii sistemului. Pentru
exemplul din Fig. 6.2, fluxuri nule din punct de vedere structural sunt q
31
i
q
32
.
Obinerea modelului de stare al unui sistem cu compartimente
presupune dou aspecte.
n primul rnd, structura grafului asociat sistemului va determina
numrul i structura ecuaiilor de bilan de tipul (6.1). Numrul de
compartimente n, determin ordinul modelului, variabilele x
i
fiind variabile
de stare.
n al doilea rnd, pentru completarea modelului de stare, trebuie
exprimate fluxurile, n funcie de variabilele de stare i de cele de intrare,

[ ] [ ] ( )
,
ij
q x u ,
unde [x] reprezint vectorul variabilelor de stare, iar [u] vectorul variabilelor
de intrare. Modelarea fluxurilor va fi descris n paragraful urmtor.
Forma general a ecuaiilor de stare al unui sistem cu compartimente
este deci:
[ ] [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( )
0 0
1, ,
, , ,
1, ,
n n
i ji ij
j j
j n
x q x u q x u
i n
= =
= (
=
(
=

. (6.2)
Se observ c sensul fizic al variabilelor de stare x
i
este, evident,
cantitatea coninut de fiecare compartiment.
n ceea ce privete variabilele de intrare, acestea pot fi, cum se va
arta n continuare, de natur diferit, n funcie de aplicaie.
114
Definind n continuare vectorul fluxurilor [ ] [ ] ( )
, q x u (

, ca fiind
vectorul ce are ca elemente, ntr-o ordine oarecare, fluxurile structural
nenule, modelul de stare (6.2) poate fi exprimat ntr-o form mai compact
[ ] [ ] [ ] [ ] ( )
,
i
x L q x u ( =

, (6.3)
n care [L] este o matrice, ale crei elemente au una din valorile (1, 0 , 1).

n continuare, se vor concretiza noiunile de mai sus, pe baza unui
exemplu.

Exemplul 1
Pentru sistemul din Fig. 6.2, modelul de stare este:

[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( )
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( )
[ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( ) [ ] [ ] ( )
1 01 12 13 21
2 02 12 21 23
3 13 23 30
, , , ,
, , , ,
, , ,
x q x u q x u q x u q x u
x q x u q x u q x u q x u
x q x u q x u q x u
= +
= +
= +
.
Vectorul fluxurilor poate fi definit:
[ ] [ ] ( )
[ ] [ ] ( )
[ ] [ ] ( )
[ ] [ ] ( )
[ ] [ ] ( )
[ ] [ ] ( )
[ ] [ ] ( )
[ ] [ ] ( )
01
02
12
13
21
23
30
,
,
,
, ,
,
,
,
q x u
q x u
q x u
q x u q x u
q x u
q x u
q x u
(
(
(
(
(
(
( =

(
(
(
(
(
(

,
modelul de stare putnd fi scris sub forma matriceal (6.3), n care matricea
[L] este:
[ ]
1 0 1 1 1 0 0
0 1 1 0 1 1 0
0 0 0 1 0 1 1
L
(
(
=
(
(

.
115
6.3. Modelarea fluxurilor
n funcie de aplicaie, funciile
[ ] [ ] ( )
,
ij
q x u , ce exprim fluxurile, pot
avea forme foarte variate. n continuare se va considera doar o form
particular, frecvent ntlnit ns n aplicaii,

( )
, ,
ij i j l
q x x u ,
ce semnific dependena fluxurilor dintre compartimentele i i j, doar de
nivelele din compartimentele surs (x
i
) i destinaie (x
j
), precum i de o
variabil de intrare (u
l
), convenabil aleas.
n aceste condiii, funciile q
ij
satisfac urmtoarele condiii:
C1. Funcia q
ij
este definit n semispaiul pozitiv al
argumentelor, fiind o funcie pozitiv:
( )
, , 0 pentru orice 0, 0, 0
ij i j l i j l
q x x u x x u > > > >
;
C2.
( )
0, , 0
ij j l
q x u = , deoarece nu poate exista un flux de ieire
dintr-un compartiment gol;
C3.
( )
, ,
ij i j l
q x x u este cresctoare n funcie de nivelul din
compartimentul surs x
i
;
C4.
( )
, ,
ij i j l
q x x u este descresctoare n funcie de nivelul din
compartimentul destinaie x
j
.
n cazul sistemelor deschise, fluxurile de intrare q
0i
i de ieire q
i0
satisfac condiiile:
C5. Fluxurile de intrare q
0i
, ponderate cu o constant, sunt
considerate variabile de intrare;
C6. Fluxurile de ieire q
i0
au forma particular ( )
0
,
i i l
q x u ; ele
sunt funcii pozitive, definite n semiplanul pozitiv,
cresctoare n raport cu x
i
i verific egalitatea ( )
0
0, 0
i l
q u = .
Un exemplu de funcie
( )
, ,
ij i j l
q x x u ce satisface condiiile C1C4
este:

( )
, ,
ij i l
ij i j l
ij j
k x u
q x x u
K x
=
+
.
116
Constantele k
ij
i K
ij
sunt strict pozitive. Se observ c acest model de
flux este o funcie pozitiv, liniar cresctoare n raport cu x
i
i u
l
, hiperbolic
descresctoare n raport cu x
j
, satisfcnd condiia C2,
( )
0, , 0
ij j l
q x u = .
Condiiile C1 i C2 sunt importante, deoarece respectarea lor asigur
coerena fizic a unui sistem cu compartimente i anume, faptul c este un
sistem pozitiv, respectiv un sistem ale crui variabile de stare rmn
pozitive, pe tot parcursul traiectoriilor sistemului. Aceast condiie este
important n cazul sistemelor cu compartimente, asigurnd veridicitatea
modelului, variabilele de stare ale unui astfel de sistem neavnd sens fizic
dac sunt negative.
n continuare se vor defini alte cteva noiuni frecvent utilizate n
tratarea sistemelor cu compartimente, respectiv noiunile de vector pozitiv,
semispa"iu pozitiv i sistem pozitiv.
Un vector
[ ]
1
n
e (
(
e =
(
( e

este pozitiv (notat [e] > 0), dac toate componentele sale sunt reale i
pozitive: e
i
> 0, pentru orice i.
Semispa"iul pozitiv de dimensiune n (notat
n
+
9 ), reprezint ansamblul
tuturor vectorilor pozitivi de dimensiune n.
Un sistem dinamic [ ] [ ] [ ] ( )
, x f x u ( =

este un sistem pozitiv, dac
starea lui se menine n semispaiul pozitiv, att timp ct intrarea este
pozitiv:
( )
0
n
x t
+
e9 (

i ( ) ( )
0 0
, ,
m n
u t t t x t t t
+ +
e9 > e9 > ( (

.
=innd cont de definiiile de mai sus, un sistem cu compartimente
[ ] [ ] [ ] [ ] ( )
,
i
x L q x u ( =

care ndeplinete condiiile C1, C2, C5 i C6, este un sistem pozitiv.

117
Exemplul 2 - Sisteme hidraulice
Se va considera un sistem hidraulic, format dintr-un ansamblu de
rezervoare situate la nlimi diferite, al cror coninut lichid, se scurge n
cascad din rezervoarele situate la nlime mai mare ctre rezervoarele
inferioare (Fig. 6.3).

Graful asociat sistemului cu compartimente din Fig. 6.3 este
reprezentat n Fig. 6.4.
Ecuaiile de continuitate sunt:

1 01 12 13
2 12 23
3 13 23 30
x q q q
x q q
x q q q
=
=
= +
. (6.4)
n aceste ecuaii, variabilele de stare x
1
, x
2
, x
3
, reprezint volumele de
lichid din rezervoare, iar fluxurile q
ij
, reprezint debitele de scurgere din
rezervoarele superioare ctre cele inferioare.

Fig. 6.3 Cascad de rezervoare
u
1
2
3
118
Descrierea dinamic a sistemului trebuie completat cu modelele
fluxurilor, exprimate n funcie de variabilele de stare i de intrare. Ca
variabil de intrare se va considera debitul pompei de alimentare a
rezervorului superior.
Debitul de ieire q
ij
al fiecrui rezervor, este o funcie pozitiv de
nivelul h
i
din rezervor. Aceast dependen se poate exprima sub forma:

ij
ij ij i
q h
|
= o , cu 0
ij
o > i 0, 5
ij
| .
Dac seciunea orizontal a rezervoarelor este constant, se poate
exprima
( )
ij
ij i
ij i ij ij i
i
x
q x k x
S
|
|
| |
= o =
|
\ .
, (6.5)
unde S
i
reprezint seciunea rezervorului, iar

ij
ij
ij
i
k
S
|
o
= .
Particulariznd n (6.4) expresiile fiecrui flux, folosind relaii de tipul
(6.5), se obine n final modelul de stare al sistemului hidraulic considerat
(Fig. 6.3):
Fig. 6.4 Graful asociat cascadei de rezervoare
q
01

q
12

q
13

q
23

q
30

1
2 3
119
13 12
23 12
13 23 30
1 12 1 13 1
2 12 1 23 2
3 13 1 23 2 30 3
x k x k x u
x k x k x
x k x k x k x
| |
| |
| | |
= +
=
= +
. (6.6)
6.4. Modele liniare comandate prin
aliment(rile exterioare
Acest tip de sisteme cu compartimente este cel mai frecvent ntlnit n
literatur. n cazul acestora, fluxurilor dintre compartimente le sunt asociate
urmtoarele caracteristici:

1. Fluxurile ntre compartimente i fluxul de ieire, sunt funcii
liniare de nivelul compartimentului surs:
, 0, i=1, n; j=1, n
ij ij i ij
q k x k = > ;
2. Intrrile sistemului, u
l
, sunt proporionale cu fluxurile de
intrare:

0 0 l l l
q k u = .
Cu aceste consideraii, graful sistemului conine ntreaga informaie
necesar scrierii modelului sistemului sub forma ecuaiilor de stare. Acesta
rezult sub forma clasic a unui sistem liniar:
[ ] [ ][ ] [ ][ ] x A x B u = + ,
dar avnd urmtoarele elemente caracteristice:

1. matricea [ ] A este o matrice Metzler, respectiv a
ij
> 0 pentru
i j = ;
2. Matricea [ ] A este diagonal-dominant, respectiv

ij ij
i j
a a
=
>
;
3. Matricea [ ] B este o matrice elementar, respectiv conine cel
mult un element nenul, pe fiecare linie i coloan.
120
Exemplul 3
Modelul de stare al sistemului cu compartimente al crui graf este
reprezentat n Fig. 6.2 se poate scrie:

( )
( )
1 12 13 21 1 01
1
2 12 21 23 2 02
2
3 13 23 30 3
0 0
0 0
0 0
x k k k x k
u
x k k k x k
u
x k k k x
+ ( ( ( (
(
( ( ( (
= + +
(
( ( ( (

( ( ( (

.
Se observ c matricea [ ] A este o matrice Metzler diagonal-
dominant i c matricea [ ] B este o matrice elementar de rang 2.
6.5. Modele neliniare comandate prin fluxuri
n continuare se vor considera sistemele neliniare cu compartimente n
cazul crora fluxurile q
ij
sunt funcii neliniare oarecare care satisfac
condiiile C1C6. Un astfel de model a fost deja prezentat, fiind cel al
cascadei de rezervoare. Totui, n acel exemplu, fluxurile dintre
compartimente nu depindeau de variabilele de intrare u
l
. n continuare se va
considera c unele dintre fluxurile dintre compartimente, sunt funcii
explicite de variabilele de intrare u
l
, permind astfel s se controleze
debitele care circul ntre compartimente. Pentru a indica n graful
sistemului existena unei astfel de variabile de control, se utilizeaz
reprezentarea simbolic din Fig. 6.5.

Exemplul 4
Se va trata acest tip de sisteme, considernd reeaua hidraulic din Fig.
6.6. Acest sistem este similar cascadei de rezervoare (Exemplul 2, Fig. 6.3)
cu deosebirea c fluxul dintre rezervoarele 2 i 3 nu mai este determinat de
curgerea liber, ci este forat cu ajutorul unei pompe F. n msura n care
Fig. 6.5 Reprezentarea simbolic a unui flux controlat
u
l
121
aceast pomp poate fi comandat, este normal s considerm debitul
acesteia ca variabil de intrare.

Ca urmare a existenei pompei cu debit controlabil F, modelul de stare
al sistemului devine:

13 12
12
13 30
1 12 1 13 1 1
2 12 1 2
3 13 1 30 3 2
x k x k x u
x k x u
x k x k x u
| |
|
| |
= +
=
= +
, (6.7)
n care
- variabilele de stare x
i
sunt volumele de lichid din rezervoare;
- variabila de intrare u
1
este debitul de alimentare al primului rezervor;
- variabila de intrare u
2
= F este debitul pompei dintre rezervoarele al
doilea i al treilea.

Se observ c acest model de stare nu poate fi acelai cu al unui sistem
ce ndeplinete condiiile C1C6. n fapt fluxul q
23
= u
2
nu ndeplinete
Fig. 6.6 Cascad de rezervoare comandat prin fluxuri
u
1
2
3
F
122
condiia C2 i, n consecin, sistemul nu poate fi pozitiv. O simulare a
acestui sistem ar putea conduce la nivele negative n rezervoare (chiar dac
debitele pompelor rmn pozitive), ceea ce este, evident, fals din punct de
vedere fizic. Aceast imperfeciune se datoreaz faptului c modelul, aa
cum este scris, permite s se pompeze ap din rezervorul al doilea, chiar
dac acesta este gol.
Evitm acest neajuns modelnd fluxul q
23
(ce este debitul pompei F),
astfel nct s respecte realitatea fizic i s se verifice condiia C2 astfel:
( ) ( )
23 2 2 2 2
, q x u x u = u ,
unde ( )
2
x u este o funcie pozitiv ce satisface condiia ( ) 0 0 u = , iar u
2
este comanda pompei.
Se obine astfel modelul de stare al sistemului cu compartimente, de
forma:
( )
( )
13 12
12
13 30
1 12 1 13 1 1
2 12 1 2 2
3 13 1 30 3 2 2
x k x k x u
x k x x u
x k x k x x u
| |
|
| |
= +
= u
= + u
.
Graful acestui sistem este reprezentat n Fig. 6.7.

Fig. 6.7 Graful asociat cascadei de rezervoare cu comand prin fluxuri
u
1
q
12

q
13

u
2
q
30

1
2 3
123
7. MEDIUL DE SIMULARE MATLAB-
SIMULIK
7.1. Introducere
n ultimii ani, Simulink
a devenit cel mai utilizat mediu de

programare, att n universiti, dar i n industrie, pentru modelarea i
simularea sistemelor dinamice. Numrul inginerilor ce utilizeaz acest
mediu de programare pentru studiul unor probleme reale este impresionant,
putnd fi modelate, simulate i analizate att sisteme liniare, ct i neliniare,
continue, discrete sau mixte, cu pai diferii de eantionare sau actualizare.
Simulink este n fapt o component a limbajului de programare
MATLAB
produs de The MathWorks, Inc. Dealtfel, din Simulink,

utilizatorul are acces imediat la toate facilitile de analiz oferite de
MATLAB, astfel nct rezultatele simulrilor pot fi preluate, prelucrate,
analizate i vizualizate utiliznd funcii MATLAB.
Dezvoltarea i popularitatea Simulink
se datoreaz n primul rnd

facilitilor grafice de programare. Dac n limbajele clasice de
programare, simularea unui sistem presupune transcrierea n limbajul
respectiv a ecuaiilor ce descriu modelul acelui sistem, Simulink ofer
utilizatorului o interfa grafic (Graphical User Interface - GUI), ce
permite realizarea modelelor sub forma unor diagrame bloc, frecvent
ntlnite n exprimarea tehnic a unui inginer. Construirea acestor diagrame
bloc, respectiv a modelelor Simulink, se realizeaz simplu, prin copierea cu
ajutorul mouse-ului a unor blocuri din bibliotecile de componente Simulink
(surse, componente liniare i neliniare, conectori, elemente de vizualizare a
124
rezultatelor etc.). Fiind organizat ierarhic, Simulink permite realizarea unor
blocuri noi, pornind de la blocuri existente, care apoi sunt grupate i
mascate. Modelul sistemului poate fi vizualizat la un nivel general (black-
box), dar foarte simplu, prin dublu-click al mouse-ului, se pot detalia
blocurile componente pentru a vedea cum este organizat modelul i a
observa cum interacioneaz diferitele componente.
O alt facilitate important a Simulink o reprezint posibilitatea
interaciunii cu modelul, chiar n timpul simulrii. Aceasta nseamn c
diferii parametri ai unor componente pot fi modificai din mers, putndu-
se observa imediat influenele acestora.
Numrul mare de utilizatori ai acestui limbaj de programare este
justificat att de avantajele enumerate mai sus, dar i de diversitatea
domeniilor pentru care au fost dezvoltate biblioteci (Library) de
componente specifice denumite Toolbox sau Blockset: mecanic,
electrotehnic, automatic, economie,
Simulink utilizeaz infrastructura de calcul a MATLAB, respectiv
organizarea matriceal a variabilelor, utilizatorul putnd beneficia oricnd
de funciile MATLAB. Se va considera c cititorul este familiarizat deja cu
MATLAB [3], [8].
Prezentul capitol nu se dorete a fi un manual de utilizare al
Simulink, ci i propune doar prezentarea elementelor de baz privind
lansarea i utilizarea Simulink, precum i o prezentare general a
bibliotecilor de baz. Aceasta i datorit faptului c, Simulink fiind un
limbaj de programare grafic i interactiv, ncurajm experimentarea utilizrii
lui. n plus, programul este bine documentat, existnd, pe lng obinuitul
meniu de Ajutor (Help), cteva modele demonstrative reprezentative. De
asemenea, n pachetul de instalare se afl toate manualele, n format PDF,
ale produsului MATLAB (inclusiv a Simulink i a celorlalte biblioteci -
Toolbox-uri - specializate).
7.2. Lansarea Simulink
Descrierea modului de lansare MATLAB-Simulink i a componenei
bibliotecilor se va realiza considerndu-se varianta MATLAB Release 13
(MATLAB 6.5) i Simulink 5. De menionat c, dei la data pregtirii
prezentei lucrri, era lansat varianta MATLAB Release 14 (MATLAB 7.0) i
Simulink 6, s-a optat pentru versiunea Release 13, deoarece prezint, n ceea
ce privete Simulink, relativ puine diferene fa de mult mai rspnditele
versiuni anterioare Release 12 (Matlab 6) i mai ales, Release 11 (Matlab
7. Mediul de simulare MATLAB-Simulink
125
5.3 i Simulink 3). Utilizarea MATLAB-Simulink i multe din blocurile din
componena bibliotecilor sunt comune cu aceste versiuni anterioare. De
precizat, de asemenea c, pe msura dezvoltrii versiunilor produselor-
program, performanele i resursele solicitate platformei pe care ruleaz,
sunt din ce n ce mai mari, acesta fiind nc un motiv pentru care s-a optat
pentru versiunea Release 13. Pentru exemplificare, n Fig. 7.1 este
prezentat evaluarea de ctre Matlab 6.5 (comanda bench) a sistemului
curent (Pentium4 2,6GHz Laptop), iar n Fig. 7.2, performanele aceluiai
sistem, evaluate de Matlab 7.0.
Se observ c raportul ntre performanele unui aceluiai sistem,
considerat de referin (Intel Pentium4 2.0 GHz) i sistemul curent este 3,5
n cazul evalurii n Matlab 7 (Fig. 7.2), fa de 2,6 n cazul evalurii de
ctre Matlab 6.5 (Fig. 7.1). Aceasta confirm faptul c performanele
solicitate platformei pe care ruleaz sunt mai mari n cazul Matlab 7 fa de
Matlab 6.5.
Ca i comparaie, n cazul evalurii de ctre Matlab 5.3, comparaia cu
alte sisteme este prezentat n Fig. 7.3. Chiar dac sistemul curent este
comparat cu sisteme mult anterioare i inferioare, comparaia indic o
superioritate net, care se transpune n viteza de lucru.

Fig. 7.1 Performan.ele sistemului pentru Matlab Release 13
referin
126
referin
127
Utiliznd infrastructura de calcul MATLAB, accesarea bibliotecilor
Simulink se poate face doar lansndu-l din fereastra MATLAB. Pentru
aceasta se poate urma una din variantele:
tastnd comanda simulink n fereastra de comenzi Matlab (Command
Window);
fcnd click pe butonul Simulink din bara de butoane a ferestrei
Matlab (Fig. 7.4);
meniul File-New-Model al ferestrei Matlab, apoi butonul Library
Browser al noii ferestre model deschise;
butonul Start din colul stnga-jos al ferestrei Matlab (Fig. 7.4),
similar desktop-ului Windows, urmnd meniul Simulink-Library
Browser.
Va fi deschis o nou fereastr, Simulink Library Browser, Fig. 7.5, n
care apar toate bibliotecile instalate. Bibliotecile Simulink de baz sunt
Simulink i Simulink Extras. Fereastra Simulink Library Browser este
organizat, n principal, n dou ferestre: o fereastr text n partea stng i o
fereastr grafic n partea dreapt. Opional, n partea superioar, poate fi
Fig. 7.4 Fereastra Matlab i lansarea Simulink
128
pstrat fereastra Description, n care este afiat o scurt descriere a
elementului selectat (bibliotec, sub-biblioteci, bloc).

Bibliotecile sunt organizate ierarhic, n sub-biblioteci, ce realizeaz
funcii din aceeai familie.
Detalierea coninutului fiecrei biblioteci se poate face:
click pe + n dreptul bibliotecii (Fig. 7.5). Se obine n fereastra text,
lista sub-bibliotecilor coninute de acea bibliotec;
click pe numele bibliotecii. Se obine n fereastra din grafic din
partea dreapt a Simulink Library Browser, lista sub-bibliotecilor, sau
a blocurilor, n cazul n care biblioteca nu este organizat n sub-
biblioteci. Detalierea n continuare a sub-bibliotecilor se poate face n
mai multe moduri echivalente: click pe numele sub-bibliotecii n
Fig. 7.5 Fereastra Simulink Library Browser
Biblioteci
Sub-
biblioteci
129
fereastra text din stnga, click pe + de lng imaginea sub-
bibliotecii din fereastra grafic din dreapta, dublu-click pe imaginea
sub-bibliotecii (Fig. 7.6);

click-dreapta pe bibliotec i deschiderea acesteia. Se deschide o nou
fereastr pentru fiecare bibliotec. n Fig. 7.7 este reprezentat noua
fereastr astfel obinut la deschiderea bibliotecii Simulink.
Deschiderea fiecrei sub-biblioteci se realizeaz cu dublu-click pe
imaginea sa.

Fig. 7.6 Blocurile din componen.a sub-bibliotecii Continuous
Fig. 7.7 Biblioteca Simulink
New
130
7.3. No#iuni de creare a unui model
Crearea unui model nou se realizeaz ntr-o fereastr nou.
Deschiderea unei noi ferestre de modelare se poate face n mai multe moduri
echivalente:
click pe butonul New al ferestrei Simulink Library Browser (Fig. 7.6)
sau al oricrui model (ferestre noi de modelare, Fig. 7.8);
meniul File-New-Model al oricrei ferestre de bibliotec;
shortcut Ctrl+N n orice fereastr de bibliotec sau fereastr de model
Simulink;
meniul File-New-Model al ferestrei Matlab.
Este important de subliniat faptul c doar ferestrele de modelare, Fig.
7.8, create printr-una din modalitile descrise mai sus, sunt ferestre grafice,
n care se pot crea modele noi Simulink, spre deosebire de ferestrele noi
Matlab (de tipul M-file), care sunt ferestre text.

Plasarea blocurilor n noua schem se realizeaz prin drag-area =
tragerea acestora (apsarea butonului din stnga al mouse-ului pe blocul
necesar i poziionarea blocului n noua schem). Unele blocuri au
posibilitatea actualizrii parametrilor, acetia avnd valori implicite pentru
blocurile luate din biblioteci. Fcnd dublu-click pe fiecare bloc, se va
deschide o caset de dialog n care se modific valorile parametrilor
blocului respectiv (chiar i n timpul rulrii simulrii).

Fig. 7.8 Fereastr9 nou9 Simulink
New
131
Blocurilor plasate n modelul nou creat, li se poate modifica att
dimensiunea, ct i aspectul. Pentru modificarea dimensiunii blocului,
acesta trebuie selectat individual (click simplu pe bloc, colurile blocului
devenind marcate cu puncte pline) i apoi drag-area cu mouse-ul de unul din
coluri (Fig. 7.8).
n ceea ce privete aspectul blocului, posibilitile sunt multiple, ele
fiind accesibile prin intermediul meniului Format al ferestrei, dup
selectarea blocului (individual sau multipl). Pot fi modificate orientarea
(Rotate block, Flip block), culoarea de reprezentare a blocului (Foreground
color), culoarea fondului blocului (Background color), poziia numelui
blocului (Flip name), afiarea sau nu a numelui blocului (Show/Hide name).
Pentru realizarea unui model, blocurile trebuiesc interconectate, astfel
nct s se obin funciile necesare. Interconectarea se realizeaz prin
unirea unui port de ieire a unui bloc cu un port de intrare a altui bloc, cu
butonul din stnga apsat, deci drag-nd cu butonul stnga.
Nu se pot realiza dect conexiuni ntre porturi de ieire i intrare. Nu
pot fi conectate ntre ele dou porturi de intrare sau dou porturi de ieire.
Tipul de cursor este o cruce simpl n timpul realizrii unei conexiuni,
pn cnd se ajunge n preajma punctului de destinaie, cnd devine cruce
dubl, ceea ce semnific faptul c butonul mouse-ului poate fi eliberat.
Trasarea conexiunilor se poate face direct ntre punctele extreme, fr a se
impune un anumit traseu. Acesta poate fi ns modificat ulterior, prin
selectarea conexiunii i drag-area diferitelor segmente n poziiile dorite.

Fig. 7.9 Realizarea unei conexiuni
Start
simulation
132
Un punct de conexiune (conectarea unei ieiri la intrrile mai multor
blocuri) se poate realiza n mai multe moduri:
innd apsat tasta Ctrl i drag-nd cu butonul stnga din punctul de
plecare de pe o conexiune existent pn la portul de intrare;
drag-nd cu butonul dreapta al mouse-ului ntre o conexiune existent
i portul de intrare;
drag-nd cu butonul stnga al mouse-ului pornind de la portul de
intrare pn la o conexiune deja existent.
Simulink ofer posibilitatea crerii unor noi blocuri, definite de
utilizator, aceasta putndu-se realiza n dou moduri echivalente:
se selecteaz blocurile ce vor fi grupate (ncadrarea ntr-o fereastr
definit cu butonul din stnga apsat) i apelarea comenzii
corespunztoare (meniul Edit-Create Subsystem);
se preia din sub-biblioteca Ports&Subsystems un bloc Subsystem n
cadrul cruia (dublu-click pe blocul Subsystem) se poate realiza
modelul noului bloc. Avantajul acestei metode l constituie
prezena deja a conectorilor de intrare i ieire, ale cror nume pot
modificate, ele fiind numele porturilor de intrare i ieire ale sub-
sistemului.
Noului bloc i pot fi modificate numele, masca - meniul Edit-Mask
Subsystem (nume bloc, imaginea blocului, numele parametrilor din caseta de
dialog, asocierea parametrilor formali cu valorile de intrare, textul
corespunztor butonului Help).
Sub-biblioteca Ports&Subsystems conine foarte multe i variate
exemple de creare a sub-sistemelor, accesibile prin deschiderea ferestrei
Subsystem Examples (Fig. 7.25).
Dup realizarea modelului se selecteaz parametrii simulrii (meniul
SimulationSimulation Parameters, Fig. 7.10):
momentul nceperii simulrii (Start time);
durata simulrii (Stop time);
metoda de integrare (Solver options);
pas maxim (Max step size);
pas minim (Min step size);
pas iniial (Initial step size);
precizia relativ i absolut (Relative tolerance, Absolute tolerance).

133
n ceea ce privete metoda de integrare, Simulink prezint iniial n
fereastra de modificare a parametrilor simulrii metoda implicit aleas n
funcie de structura modelului. Aceasta poate fi schimbat, alegndu-se ntre
o metod cu pas variabil de integrare i una cu pas fix. Metoda de integrare
cu pas variabil implicit aleas este ode45, ceea ce constituie metoda de
integrare Runge-Kutta de ordinul 5, ce ofer rezultate bune pentru
majoritatea modelelor continui. Metodele de integrare cu pas fix sunt
variante ale celor cu pas variabil. Pentru mai multe detalii privind metodele
de integrare a se vedea [13], pag. 10-8 The Simulation Parameters Dialog
Box.
Dup lansarea simulrii (butonul Start Simulation, Fig. 7.9), n bara de
stare a modelului (Fig. 7.11) se indic att timpul curent al simulrii, ct i
stadiul acesteia, n raport cu durata selectat a simulrii. Butonul Start
simulation este nlocuit cu butonul Pause simulation, devenind activ i
butonul Stop simulation.
n timpul rulrii simulrii pot fi modificai unii parametrii ai simulrii
(Stop time, Max step size) i parametrii blocurilor Simulink, cu condiia ca
structural modelul s nu fie alterat. De asemenea, selectnd o conexiune,
semnalul corespunztor poate fi vizualizat de un bloc Scope sau Display,
prevzute n model, dar neconectate (floating).

Fig. 7.10 Caseta de dialog Simulation-Simulation Parameters
134
7.4. Sub-bibliotecile Simulink
Bibliotecile sau sub-bibliotecile reprezint o colecie de blocuri ce
realizeaz funcii diferite, avnd ns trsturi comune din punctul de vedere
al funcionalitii.
Organizarea blocurilor n biblioteci (Libraries) ofer utilizatorului
posibilitatea copierii blocurilor din biblioteci n modelele proprii, blocuri ce
vor fi n mod automat actualizate cnd sursa blocului (biblioteca) a fost
modificat. Astfel, utilizatorul i poate dezvolta propriile blocuri sau
biblioteci, sau poate utiliza blocuri sau biblioteci create suplimentar de ctre
ali utilizatori, avnd certitudinea c utilizeaz permanent cea mai recent
versiune a acestora.
Bibliotecile i sub-bibliotecile, n mod normal, sunt deschise doar
pentru citire (Read-only), putndu-se deci, doar copia din ele blocuri n
propriile modele. Este ns posibil s se creeze biblioteci noi, folosind
comanda New-Library a meniului File al oricrei ferestre Simulink. Mai
multe detalii privind organizarea i principiile bibliotecilor Simulink pot fi
gsite n [13], pag. 5-28 Working with Block Libraries.
n continuare va fi detaliat componena fiecrei sub-biblioteci
Simulink. Sub-bibliotecile vor fi descrise n ordinea n care ele sunt
poziionate n fereastra bibliotecii Simulink (Fig. 7.7), care este n mare
msur, ordinea frecvenei de utilizare a blocurilor componente.
Fig. 7.11 Fereastra modelului n timpul rul9rii
Stadiul
simulrii
Butoanele
Pause
Stop
135
7.4.1. Sub-biblioteca Sources
Grupeaz blocuri (Fig. 7.12) care, fie se conecteaz la intrrile
diferitelor blocuri Simulink (Model & Subsystem Inputs), fie genereaz
diferite tipuri de semnale necesare n cursul simulrilor (Signal Generators).
Grupul Model & Subsystem Inputs grupeaz patru blocuri, dintre care
dou (From File i From Workspace) pot fi considerate i surse de semnal.

Grupul Model & Subsystem Inputs reunete blocurile:
In1 - Inport Creeaz un port de intrare a unui
subsistem sau o intrare extern.
Numerotarea blocurilor Inport se face
automat, de sus n jos i de la stnga la
dreapta. Otergerea unui port de intrare
determin renumerotarea celor rmase,
astfel nct s fie numerotate secvenial.
Ordinea numerotrii determin ordinea
porturilor de intrare ale subsistemului
creat (Fig. 7.13). Schimbarea, prin caseta
de dialog a blocului, a numrului
portului determin modificarea poziiei
portului de intrare a subsistemului.
Fig. 7.12 Sub-biblioteca Sources
136
Ground Se conecteaz la intrrile neutilizate ale
oricrui bloc, pentru a fi evitate mesajele
de avertizare (Warning) generate
automat de Simulink.
From File Citete date dintr-un fiier de date de tip
.mat. Prima linie trebuie s conin
valorile momentelor de timp crora le
corespund valorile variabilelor aflate pe
liniile 2, 3 .a.m.d. Pentru momente ale
simulrii aflate ntre cele specificate n
linia 1, valorile variabilelor se obin prin
interpolare liniar ntre valorile situate
pe coloanele adiacente.
From Workspace Citete date dintr-o matrice definit n
spaiul de lucru Matlab, ce conine pe
fiecare linie o pereche [timp valoare]. Cu
alte cuvinte, valorile momentelor de
timp crora le corespund valorile
variabilelor, se afl pe prima coloan.
Prin masca blocului se poate selecta
interpolarea valorilor adiacente pentru
momente ale simulrii aflate ntre cele
specificate n coloana 1, iar la epuizarea
valorilor (timpul simulrii mai mare
dect valoarea final din coloana 1), se
poate selecta una din opiunile
Extrapolare / Setare la zero /
Men.inerea ultimei valori / Repetarea
valorilor.
Grupul Signal Generators reunete blocuri ce constituie surse de
semnale utilizate n modelele Simulink:
Fig. 7.13 Utilizarea blocurilor Inport i Outport: a) nainte de
crearea unui subsistem; b) dup9 crearea subsistemului
137
Constant Genereaz o valoare constant ce poate
fi modificat n timpul simulrii.
Signal Generator Genereaz diferite forme de und:
sinusoidal, dreptunghiular, triunghiu-
lar, aleatoare. Prin caseta de dialog a
blocului se specific tipul formei de
und, precum i amplitudinea i
frecvena acesteia, inclusiv unitatea de
msur a acesteia ([Hz] sau [rad/sec]).
Pulse Generator Genereaz o succesiune de pulsuri
dreptunghiulare. Prin caseta de dialog a
blocului pot fi modificate perioada,
factorul de umplere, amplitudinea i faza
iniial. n funcie de metoda de integrare
utilizat (cu pas variabil sau constant), se
poate selecta generarea pe baza
momentelor de timp, Time based,
respectiv Sample based.
Ramp Genereaz un semnal uniform variabil
(cresctor sau descresctor). Prin caseta
de dialog a blocului se pot modifica
panta, momentul simulrii la care ncepe
generarea semnalului, valoarea iniial a
acestuia.
Sine Wave Genereaz o form de und sinusoidal.
Prin caseta de dialog a blocului se pot
modifica amplitudinea, decalajul fa de
zero, frecvena [rad/sec] i faza [rad].
Forma de und poate fi generat n
funcie de timpul simulrii (Time based)
sau ca o succesiune de eantioane
(Sample based), a cror numr ntr-o
perioad poate fi selectat prin masca
blocului. A doua variant este
recomandat n cazul modelelor ce
ruleaz pe intervale mari de timp.
Step Genereaz un semnal treapt. Prin caseta
de dialog a blocului se pot modifica
138
momentul generrii treptei, valorile sale
iniial i final.
Repeating Sequence Genereaz un semnal repetitiv oarecare.
Prin caseta de dialog a blocului se
specific vectorul momentelor de timp i
al valorilor corespunztoare ale
semnalului. Pentru valori ale timpului
situate ntre cele specificate, se
realizeaz interpolarea liniar a valorilor
limitrofe.
Chirp Signal Genereaz o form de und sinusoidal
cu frecvena uniform variabil. Limitele
de variaie i intervalul de timp n care
frecvena s se modifice sunt prestabilite
prin caseta de dialog a blocului.
Random Number Genereaz numere aleatoare cu
distribuie Gaussian.
Uniform Random Number Genereaz numere aleatoare cu
distribuie uniform.
Band-Limited White Noise Genereaz numere aleatoare uniform
distribuite temporal, la intervale fixate
Clock Furnizeaz i afieaz timpul curent al
simulrii la fiecare pas al acesteia. Se
utilizeaz n cazul simulrii sistemelor
continue.
Digital Clock Furnizeaz i afieaz timpul curent al
simulrii la intervale prestabilite. n rest,
ieirea este meninut la valoarea
anterioar. Se utilizeaz n cazul
simulrii sistemelor discrete.
7.4.2. Sub-biblioteca Sinks
Conine (Fig. 7.14) blocuri reunite n trei grupuri funcionale: Model
& Subsystem Outputs, Data Viewers, Simulation Control.
Primul grup este echivalentul pentru blocuri de ieire, al grupului
Model & Subsystem Inputs din sub-biblioteca Sources.
Out1 - Outport Creeaz un port de ieire a unui
subsistem sau o ieire. Tratarea de ctre
139
Simulink a acestui bloc este similar
blocului Inport.
Terminator Se conecteaz la ieirile neconectate ale
oricrui bloc, pentru a fi evitate mesajele
de avertizare (Warning) generate
automat de Simulink.
To File Scrie variabila de la intrarea blocului,
sub form matriceal, ntr-un fiier de
date de tip .mat. Blocul scrie cte o
coloan la fiecare perioad de
eantionare. Prima linie va conine
momentele de timp ale simulrii, iar
celelalte linii conin, fiecare, cte un
punct al semnalului vectorial de la
intrarea blocului. Matricea este deci de
forma:
1 2
1 1 1
1 2
1 2
final
final
n n n
final
t t t
u u u
u u u
| |
|
|
|
|
|
\ .
.
Dac datele sunt recuperate prin
utilizarea unui bloc From File, forma
matricei este compatibil. Blocul From
Workspace necesit ns forma
Fig. 7.14 Sub-biblioteca Sinks
140
transpus a matricei generate de blocul
To File.
To Workspace Scrie variabila de la intrarea blocului,
sub form matriceal, ntr-o variabil n
spaiul MATLAB. Numele variabilei n
care se face scrierea i formatul se
selecteaz prin caseta de dialog a
blocului. Se scrie cte o linie pentru
fiecare perioad de eantionare, formatul
fiind:
1 2
1 1 1
1 2
2 2 2
1 2
n
n
n
final final final
u u u
u u u
u u u
| |
|
|
|
|
|
\ .
.
Recuperarea datelor scrise se poate face
utiliznd blocuri From File sau From
Workspace, n ambele cazuri trebuind
adugat vectorul timpului de simulare.
Modalitile sunt diferite, n funcie de
formatul de salvare i de blocul utilizat
pentru recuperare, cel mai simplu fiind
selectarea opiunii de salvare Structure
With Time, ceea ce va determina salvarea
n variabila MATLAB i a valorilor
timpului.

Al doilea grup, Data Viewers, reunete blocurile ce pot fi utilizate
pentru vizualizarea rezultatelor simulrilor.
Scope Afieaz grafic semnale generate n
timpul simulrii.
Acest bloc este cel mai frecvent utilizat pentru vizualizarea
rezultatelor simulrilor, fiind foarte bine dezvoltat din punctul de vedere al
posibilitilor de parametrare (configurare). Din acest motiv, el va fi detaliat
n continuare.
Blocul Scope afieaz semnalul de la intrare n funcie de timpul
simulrii. El poate avea unul sau mai multe sisteme de axe (cte unul pentru
fiecare port de intrare). Similar osciloscoapelor, toate sistemele de axe au
abscisa (baza de timp) comun, domeniile de variaie ale ordonatelor (axelor
y) putnd fi modificate independent. n timpul simulrii pot fi modificate
141
scalele abscisei i ordonatelor, parametrii blocului, poziia i dimensiunea
ferestrei de afiare.
Dup preluarea sa ntr-un model nou i pornirea simulrii, Simulink
nu deschide n mod automat fereastra de afiare, dar transmite date
blocurilor Scope conectate. n consecin, la deschiderea ferestrelor Scope,
chiar dup ncheierea simulrii, semnalul sau semnalele aplicate vor fi
afiate.
Blocul Scope accept ca semnale de intrare att mrimi scalare, ct i
vectoriale. n primul caz, fiecare semnal scalar conectat la un port de intrare
al unui bloc Scope este afiat n cte un sistem de axe. n cazul semnalelor
vectoriale (obinute prin multiplexarea mai multor semnale, scalare sau la
rndul lor vectoriale), ntregul semnal vectorial rezultat va fi vizualizat n
acelai sistem de coordonate, folosindu-se culori diferite pentru fiecare
semnal scalar component, n ordinea: galben, violet, bleu, rou, verde,
albastru nchis. Dac semnalul vectorial este compus din mai mult de ase
semnale scalare, ele vor fi afiate folosindu-se ciclic culorile n ordinea
enumerat.
Deschiderea ferestrei blocului Scope se realizeaz cu dublu click pe
blocul Scope preluat ntr-un model nou. Noua fereastr (Fig. 7.15) conine
ecranul osciloscopului (sistemul de axe) i o bar de butoane (Toolbar
buttons), cu ajutorul crora se poate modifica aspectul afirii:

Fig. 7.15 Fereastra principal9 a blocului Scope
Ecranul
osciloscopului
Bar de
butoane
Zoom
Zoom
X-axes
Zoom
Y-axes
Autoscale
Save current /
Restore saved
axes settings
Parameters Print
Time offset
Floating
scope
Signal
selector
142
Print imprim coninutul ecranului osciloscopului;
Parameters se va deschide o nou fereastr (Fig. 7.16), care conine
dou pagini: General i Data history. Din pagina
General pot fi schimbate numrul sistemelor de
coordonate (Number of axes) i n consecin numrul
porturilor de intrare ale blocului Scope, toate ns avnd
aceeai baz de timp, domeniul axei absciselor (Time
range), modul de etichetare a semnalelor (Tick labels).
Tot din aceast pagin se poate bifa opiunea floating
scope (accesibil i direct din bara de butoane a
ecranului osciloscopului, Fig. 7.15). Descrierea
facilitilor n modul de funcionare Floating scope se
va detalia mai jos. Din pagina Data history se poate
limita numrul de puncte memorate pentru vizualizare,
cu scopul conservrii memoriei sistemului (Limit rows
to last) i opta pentru salvarea vectorilor de date de la
intrare n spaiul MATLAB, ntr-o variabil al crei
nume i tip pot fi selectate din aceeai pagin. Se
recomand salvarea sub forma Structure with time,
deoarece sunt memorate i momentele de timp crora le
corespund valorile variabilelor vizualizate (i salvate);

Zoom detaliaz dup ambele axe, fie o zon a ecranului
osciloscopului selectat cu ajutorul mouse-ului, fie n
jurul unui punct selectat prin simplu click. Dac blocul
Scope are mai multe sisteme de axe, detalierea unuia
dintre ele va determina modificarea axei absciselor
tuturor sistemelor de coordonate. Aceasta deoarece
toate sistemele de coordonate ale aceluiai bloc Scope
Fig. 7.16 Fereastra Scope parameters
143
utilizeaz, aa cum s-a precizat mai sus, aceeai baz de
timp;
Zoom X-axes detaliaz semnalele vizualizate, dup axa X. Se poate
detalia fie un domeniu selectat cu ajutorul mouse-ului,
fie n jurul unui punct selectat prin simplu click;
Zoom Y-axes detaliaz semnalele vizualizate, dup axa Y. Se poate
detalia fie un domeniu selectat cu ajutorul mouse-ului,
fie n jurul unui punct selectat prin simplu click;
Autoscale scaleaz automat ambele axe ale tuturor sistemelor de
coordonate ale aceluiai bloc Scope, pentru a fi afiate
toate datele memorate ale unei simulri. Dac se apas
butonul Autoscale n timpul rulrii unei simulri, axele
ordonatelor sunt auto-scalate n funcie de datele
disponibile la acel moment, iar domeniile acestora sunt
salvate ca valori implicite. Aceasta va determina
utilizarea acelorai domenii pentru simulrile ulterioare
ale aceluiai model;
Save current se salveaz domeniile abscisei i ordonatei, astfel nct
axes settings acestea vor fi utilizate pentru simulrile ulterioare
ale
aceluiai model;
Restore saved se refac domeniile salvate ale axelor, dup utilizarea
axes settings butoanelor de Zoom;
Time offset n acest cmp se afieaz timpul corespunztor
momentului 0 (zero) al axei absciselor (pentru
simulri a cror durat depete baza de timp a
osciloscopului). Timpul real se obine adugnd
valoarea offset-ului la valorile afiate pe axa absciselor.
Pentru modificarea domeniului axei ordonatelor se face click-dreapta
n ecranul osciloscopului, n sistemul de axe ce se dorete a fi modificat. Se
va deschide o caset de dialog n care se selecteaz Axes propertiesSe va
deschide o nou fereastr (Fig. 7.17) prin intermediul creia pot fi
modificate domeniul axei ordonatelor i numele variabilei, ce va fi afiat n
fereastra principal a osciloscopului.

Fig. 7.17 Fereastra Scope properties (click dreapta)
144
Floating Scope Plaseaz n fereastra modelului un
osciloscop fr porturi de intrare. Acesta
se poate obine i dintr-un bloc Scope
configurat pentru a deveni un Floating
Scope (butonul Floating scope Fig. 7.15
sau opiunea floating scope Fig. 7.16).
Semnalele vizualizate de un astfel de
bloc pot fi selectate din fereastra Signal
selector (Fig. 7.18). Aceast fereastr se
deschide la activarea butonului
corespunztor din bara de butoane (Fig.
7.15).
XY Graph Afieaz ntr-o fereastr MATLAB de
tip figur. La nceperea simulrii,
Simulink deschide n mod automat cte
o astfel de fereastr pentru fiecare bloc
XY Graph din model.
Display Afieaz valoarea numeric ce i este
aplicat la intrare. Aceasta poate fi un
scalar, sau un vector obinut prin
multiplexarea mai multor semnale, caz
n care fiecare variabil este afiat n
cte un cmp. Prin caseta de dialog a
blocului se poate modifica formatul de
afiare.
Fig. 7.18 Fereastra Signal selector a unui osciloscop flotant
145
Ultimul grup, Simulation control, conine doar blocul
Stop Simulation Oprete simularea cnd intrarea este
diferit de zero. Dac semnalul de la
intrarea blocului este un vector, orice
element diferit de zero al acestuia va
determina oprirea simulrii.
7.4.3. Sub-biblioteca Continuous
Grupeaz (Fig. 7.19) blocuri ce realizeaz funcii liniare.

Ele sunt reunite n dou grupuri funcionale: Continuous-Time Linear
Systems i Continuous-Time Delays.
Grupul Continuous-Time Linear Systems conine dou blocuri, din
care unul (Integrator) este esenial pentru simularea sistemelor dinamice:
Integrator Realizeaz integrarea semnalului aplicat
la intrarea sa. El reprezint nucleul
oricrui model al unui sistem descris de
ecuaiile de stare, fiind bine dezvoltat din
punctul de vedere al posibilitilor de
parametrare (configurare).
Prin caseta de dialog a blocului, (Fig. 7.20) se poate selecta una sau
mai multe dintre facilitile acestui bloc:

Fig. 7.19 Sub-biblioteca Continuous.
146
resetarea strii integratorului de ctre un semnal extern (External
reset). Aceast aciune poate fi realizat n cazul detectrii unui front
cresctor (rising) sau descresctor (falling) al semnalului de resetare,
la detectarea oricrei variaii a acestuia (either), sau la detectarea unei
anumite valori (level) a semnalului de reset extern;
definirea condiiei iniiale (Initial condition source) prin masca
blocului (internal) sau prin intermediul unui semnal de la intrarea
blocului (external);
posibilitatea de a furniza o a doua ieire care reprezint starea blocului
(Show state port). Acest port de ieire furnizeaz practic aceleai
valori ca i ieirea obinuit a blocului, dar la momente de timp uor
diferite. Aceast facilitate este util pentru evitarea buclelor algebrice
ce se formeaz atunci cnd ieirea blocului este readus la intrare, ca
i condiie iniial extern sau ca i condiie de resetare a
integratorului;
limitarea valorii de la ieire (Limit output) i definirea limitelor
superioar (Upper saturation limit) i inferioar (Lower saturation
limit), precum i posibilitatea semnalizrii printr-un semnal de ieire a
atingerii limitelor (Show saturation port). Acesta va avea valorile:
+1 n cazul atingerii limitei superioare
0 dac semnalul de ieire este ntre cele dou limite
-1 n cazul atingerii limitei inferioare.
Fig. 7.20 Caseta de dialog a blocului Integrator.
147
La selectarea diferitelor opiuni, masca blocului se modific, n cazul
selectrii tuturor opiunilor aceasta fiind cea din Fig. 7.21.

Derivative Aproximeaz derivata semnalului aplicat
la intrarea sa, calculnd
u
t
A
A
, n care Au
este modificarea valorii de la intrarea
blocului, iar At este intervalul de timp de
la pasul anterior de simulare. Blocul
accept un singur semnal la intrare,
furniznd o ieire. Valoarea semnalului
nainte de nceperea simulrii se
consider ca fiind nul, ca i valoarea
iniial a ieirii. Corectitudinea
rezultatelor depinde de mrimea pasului
de simulare, valori mai mici ale acestuia
determinnd rezultate mai netede i mai
corecte, deoarece spre deosebire de
celelalte blocuri caracterizate de stri
continue, n cazul blocului Derivative,
pasul de simulare nu este divizat n cazul
unor schimbri rapide ale intrrii.
State-Space Realizeaz modelul sistemelor continue
caracterizate de ecuaiile de stare:
[ ] [ ][ ] [ ][ ]
[ ] [ ][ ] [ ][ ]
x A x B u
y C x D u
= +
= +
,
n care [x] este vectorul celor n variabile
de stare, [u] este vectorul celor m
variabile de intrare, iar [y] este vectorul
celor r variabile de ieire. Dimensiunile
Fig. 7.21 Simbolul complet al blocului Integrator.
Intrare
Reset
Condiie iniial
Ieire
Saturai
Stare
148
matricelor coeficienilor introduse prin
caseta de dialog a blocului trebuie s fie
ca n Fig. 7.22.

Transfer Fcn Implementeaz o funcie de transfer
definit de:
( )
( )
( )
1 2
1 2
1 2
1 2
n n
n
m m
m
y s Ps P s P
G s
u s Q s Q s Q

+ + +
= =
+ + +
,
n care coeficienii P
i
, n ordine
descresctoare a puterilor lui s, pot fi
vectori sau matrice, iar coeficienii Q
i
trebuie s fie vectori. Ordinul m al
numitorului trebuie s fie mai mare dect
cel al numrtorului, n.
Zero-Pole Realizeaz modelul unui sistem descris
de o funcie de transfer exprimat sub
forma factorizat de poli i zero-uri.
Pentru un sistem monovariabil la intrare
i ieire, aceasta se exprim:
( )
( )
( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
1 2
1 2
s Z s Z s Z m Z s
G s K K
P s s P s P s P n

= =

,
unde Z(s) este vectorul zero-urilor
(vector sau matrice), P(s) este vectorul
polilor (vector), iar K amplificarea
sistemului. Z(s) poate fi vector sau
matrice, P(s) poate fi vector, iar K poate
fi scalar sau vector cu lungime egal cu
Fig. 7.22 Dimensiunile matricelor
blocului State-Space.
[D]
r x m
[C]
r x n
m n
n
r
[A]
n x n
[B]
n x m
149
numrul liniilor din Z(s). Dup cum se
cunoate, trebuie ca m > n, iar dac sunt
poli i zero-uri complexe, trebuie s
existe perechi complex-conjugate.

Grupul Continuous-Time Delays conine dou blocuri:
Transport Delay ntrzie (defazeaz) semnalul vectorial
de la intrarea sa un timp specificat prin
caseta de dialog a blocului (Time delay).
La nceperea simulrii, ieirea blocului
are valoarea iniial (Initial input)
specificat prin caseta de dialog a
blocului, pn cnd timpul simulrii
atinge valoarea timpului de ntrziere
(Time delay). De la acest moment, blocul
ncepe s genereze semnalul de la intrare
defazat fa de cel de la intrare.
Parametrul Time delay specificat prin
caseta de dialog a blocului trebuie s fie
o valoare pozitiv.
Blocul memoreaz punctele semnalului
de intrare i momentele de timp
corespunztoare ntr-o variabil tampon
a crei dimensiune este specificat prin
parametrul Initial buffer size. n cazul n
care numrul de puncte depete
dimensiunea variabilei tampon, blocul va
aloca spaiu suplimentar de memorie, iar
Simulink va genera la finalul simulrii un
mesaj prin care se specific dimensiunea
necesar a variabilei tampon. Trebuie
tiut c alocarea suplimentar de
memorie ncetinete simularea. Din acest
motiv, n cazul n care durata real
simulrii este important, acest
parametru trebuie ales cu grij, mai ales
pentru ntrzieri mari i variabile de
intrare vectoriale.
Variable Transport Delay ntrzie (defazeaz) semnalul vectorial
de la intrarea sa un timp determinat de a
150
doua intrare a sa, funcionarea fiind
similar blocului Transport Delay.
7.4.4. Sub-biblioteca Discrete
Aceast bibliotec, Fig. 7.23, reunete dou grupuri de blocuri ce
descriu componente i sisteme discrete.

Unele blocuri din aceast bibliotec sunt echivalentul unor elemente
din biblioteca Continuous, dar pentru sisteme discrete, altele fiind specifice
sistemelor discrete.
Grupul Discrete Time Linear Systems reunete blocurile:
Se vor descrie mai nti blocurile similare celor din biblioteca
Continuous.
Unit Delay ntrzie semnalul vectorial aplicat la
intrare cu o perioad de eantionare, ce
poate fi stabilit prin caseta de dialog a
blocului, diferit de pasul de simulare.
Discrete-Time Integrator Realizeaz integrarea discret a
semnalului de la intrare. Acest tip de
integrator are faciliti similare celui din
biblioteca Continuous, n plus, prin
caseta de dialog a blocului, putndu-se
Fig. 7.23 Sub-biblioteca Discrete.
151
selecta metoda discret de integrare ([4],
pag. 2-116) i poate fi utilizat n locul
acestuia la construcia modelelor pur
discrete.
Discrete Filter Realizeaz modelele rspunsurilor la
impuls infinit i impuls finit ale unui
filtru. Coeficienii celor dou polinoame
se specific n ordinea cresctoare a
puterilor operatorului z
-1
. Ordinul
numitorului trebuie s fie mai mare sau
egal dect cel al numrtorului. n cazul
n care cele dou polinoame au acelai
ordin, descrierea unui sistem prin aceast
metod este identic cu cea obinut cu
ajutorul funciei de transfer.
Discrete Transfer Fcn Reprezint modelul unui sistem descris
de funcia de transfer n z
( )
( )
( )
1
0 1
1
0 1
n n n m
m
n n
n
P z p z p z p z
G z
Q z q z q z q

+ + +
= =
+ + +
,
n care m+1 i n+1 sunt numerele de
coeficieni ai numrtorului, respectiv
numitorului, iar coeficienii p
i
, i q
i
trebuie s respecte aceleai condiii
enumerate la descrierea blocului
Transfer Fcn din biblioteca Continuous.
Discrete Zero-Pole Reprezint modelul unui sistem discret a
crui funcie de transfer este
( )
( )
( )
( ) ( ) ( )
( )( ) ( )
1 2
1 2
m
n
Z z z Z z Z z Z
G z K K
P z z P z P z P

= =

,
polii, zerou-rile i amplificarea fiind
exprimate n funcie de operatorul z.
Condiiile impuse dimensiunilor i
tipului parametrilor sunt aceleai ca i
celor ale blocului Zero-Pole din
biblioteca Continuous.
Discrete State-Space Realizeaz modelul sistemelor discrete
caracterizate de ecuaiile de stare:
152
( ) [ ] ( ) [ ] ( )
( ) [ ] ( ) [ ] ( )
1 x n A x n B u n
y n C x n D u n
+ = + ( ( (

= + ( ( (

,
n care semnificaiile mrimilor sunt
similare celor descrise anterior n cazul
blocului State-Space din biblioteca
Continuous. Dimensiunile matricelor
coeficienilor trebuie s respecte aceleai
restricii descrise de Fig. 7.22.

Grupul Sample & Hold Delays conine blocurile
Memory Furnizeaz la ieirea sa intrarea ce i-a
fost aplicat la pasul anterior de
simulare, fiind practic un bloc de
eantionare-memorare. Nu se recomand
utilizarea lui n cazul alegerii metodelor
de integrare ode15s i ode113 ([14], pag.
2-232). Acest bloc se utilizeaz pentru
ntreruperea buclelor algebrice ce se pot
crea atunci cnd ntr-un model,
semnalele de la ieire sunt aduse la
intrrile blocurilor care le-au generat,
fr s existe pe ntreg circuitul cel puin
un bloc integrator.
First-Order Hold Realizeaz un circuit de eantionare-
memorare de ordinul I, respectiv
furnizeaz la ieire un semnal liniar
variabil, cu pant constant pe durata
fiecrei perioade de eantionare, egal cu
cea pe care a avut-o semnalul de la
intrare la nceputul perioadei de
eantionare. n practic este rar utilizat,
avnd mai mult o valoare teoretic.
Zero-Order Hold Bloc de eantionare-memorare cu
perioada de eantionare, ce poate fi
diferit de pasul de simulare, stabilit
Pstreaz la ieire valoarea de la intrare
pe durata ntregii perioade de
eantionare.
153
7.4.5. Sub-biblioteca Math Operations
Este o bibliotec bogat (Fig. 7.24) i conine blocuri, reunite n patru
grupuri care, datorit generalitii i versatilitii, sunt foarte frecvent
utilizate pentru realizarea modelelor Simulink ale diferitelor sisteme.
Funciile pe care le realizeaz sunt de cele mai multe ori evidente, din
acest motiv nu se va insista asupra lor.

Grupul Math Operations, reunete blocurile:
Sum Realizeaz nsumarea algebric a
semnalelor de la intrri, ce pot fi scalare
i/sau vectoriale. Prin caseta de dialog a
blocului se poate modifica forma
blocului (cerc sau dreptunghi) i semnele
intrrilor. Pentru obinerea unor ecarturi
mai mari ntre porturile de intrare poate
fi folosit n lista semnelor (List of signs)
caracterul |. Prin extensia casetei de
dialog (Show additional parameters) se
Fig. 7.24 Sub-biblioteca Math Operations
154
poate schimba opional tipul variabilei
de ieire.
Product Poate realiza deferite operaii, n funcie
de seleciile realizate prin caseta de
dialog. n primul rnd, multiplicarea se
poate aplica elementelor (scalare sau
vectoriale) aplicate la intrri sau
matricelor. n cmpul Number of inputs
se pot specifica (numeric) fie numrul de
intrri ce vor fi multiplicate, fie, printr-
un ir de semne * i /, numrul de
intrri i operaiile ce se vor efectua
asupra lor. Dac se specific o singur
intrare, ieirea blocului va fi produsul
elementelor vectorului aplicat la intrare.
Dac se specific doar /, operaia
realizat este inversul produsului
elementelor vectorului aplicat la intrare
dac operaia se aplic elementelor
(Element wise) sau inversarea matricei
aplicate la intrare, dac operaia se aplic
matricei. Ca i n cazul blocului Sum,
prin extensia casetei de dialog (Show
additional parameters) se poate schimba
opional tipul variabilei de ieire.
Dot Product Realizeaz multiplicarea a doi vectori de
aceeai dimensiune aplicai celor dou
intrri,
'
1 2
* y u u =
.
Abs Furnizeaz la ieire valoarea absolut a
semnalului de la intrare, y = |u|.
Sign Realizeaz funcia Matlab y = sign(u).
Ieirea este +1 dac intrarea este
pozitiv, -1 dac intrarea este negativ i
0 dac intrarea este nul.
MinMax Dac este un singur port de intrare,
furnizeaz la ieire un scalar ce
reprezint minimul sau maximul
(selectabil prin caseta de dialog a
blocului) elementelor vectorului de la
intrare. Dac blocul are mai multe
155
porturi de intrare, blocul realizeaz
comparaia element cu element ale
vectorilor de la intrare, furniznd un
vector de valori minime sau maxime.
Gain Este unul din cele mai utilizate blocuri
Simulink, realiznd multiplicarea
semnalului scalar, vectorial sau matriceal
de la intrare cu o constant, variabil sau
expresie, stabilite prin caseta de dialog a
blocului (cmpul Gain). Dup stabilirea
acestuia, dac imaginea blocului este
suficient de mare, aceasta se va
modifica, afindu-se valoarea nscris.
n caz contrar, se va afia -K-.
Valoarea poate fi modificat n timpul
simulrii.
Slider Gain Realizeaz aceeai funcie ca i blocul
Gain, asupra variabilei scalare sau
vectoriale aplicate la intrare, doar c
dispune de o interfa grafic care
permite modificarea valorii amplificrii,
ntre dou limite prestabilite, cu ajutorul
unui cursor.
Matrix Gain Este o dublare a blocului Gain. n
versiunile Simulink anterioare, blocul
Gain nu realiza i operaii cu matrice.
Odat cu mbogirea posibilitilor de
parametrare a acestuia, blocul Matrix
Gain a fost pstrat ca bloc separat doar
din motive istorice, el putnd fi
configurat s devin bloc Gain. Dac
vectorul de intrare are n componente,
matricea de amplificare trebuie s aib m
linii i n coloane pentru ca vectorul de
ieire s aib m componente.
Math Function Realizeaz una din funciile matematice
Matlab [8], selectat din lista disponibil
prin caseta de dialog a blocului: exp, log,
10^u, log10, magnitude^2, square, sqrt,
pow, conj, reciprocal, hypot, rem, mod,
156
transpose, hermitian. Dup nchiderea
casetei de dialog, masca blocului se va
modifica, afindu-se numele funciei
selectate.
Rounding Function Aplic semnalului de la intrare una din
funciile de aproximare disponibile n
Matlab: floor (rotunjire ctre -), ceil
(rotunjire ctre ), round (rotunjire la
cel mai apropiat ntreg), fix (rotunjire la
partea ntreag).
Trigonometric function Realizeaz una din funciile
trigonometrice disponibile n Matlab [8],
selectat din lista disponibil prin caseta
de dialog a blocului: sin, cos, tan, asin,
acos, atan, atan2, sinh, cosh, tanh,
asinh, acosh, atanh. Dup nchiderea
casetei de dialog, masca blocului se va
modifica, afindu-se numele funciei
selectate.
Algebraic Constraint Foreaz atingerea de ctre semnalul de
intrare a valorii nule, furniznd la ieire
valoarea pentru care aceast condiie este
ndeplinit. Evident c ieirea trebuie s
controleze intrarea printr-o legtur de
reacie. Blocul poate fi folosit pentru
rezolvarea sistemelor de ecuaii
algebrice i difereniale de ordinul I
([14], pag. 2-8).
Polynomial Este un bloc nou fa de versiunile
anterioare. Calculeaz evaluarea
polinomial a unei funcii ai crei
coeficieni sunt specificai prin masca
blocului, pentru valoarea aplicat la
intrare, de forma
1
0 1
n n
n
y P x Px P
= + + + .
Grupul Vector Operations reunete blocuri noi fa de versiunile
anterioare, care realizeaz operaii asupra mrimilor vectoriale:
Assignment Este un bloc nou fa de versiunile
anterioare. Calculeaz evaluarea
157
polinomial a unei funcii ai crei
coeficieni sunt specificai prin masca
blocului, pentru valoarea aplicat la
intrare, de forma
1
0 1
n n
n
y P x Px P
= + + + .
Matrix Concatenation Concateneaz liniile sau coloanele
(selectabil prin caseta de dialog)
semnalelor vectoriale sau matriceale
aplicate la intrarea sa. Semnalele
vectoriale sunt tratate ca vectori coloan.
Reshape Modific dimensiunea vectorului sau
matricei aplicate la intrare. Tipul i
dimensiunea variabilei de ieire pot fi
selectate prin caseta de dialog (vector
simplu, vector coloan, vector linie,
matrice de dimensiune selectabil).
Grupul Logic Operations reunete blocuri care realizeaz operaii
logice asupra mrimilor de intrare:
Bitwise Logic Operator Realizeaz operaii logice bit cu bit i de
deplasare, asupra mrimilor ntregi pe 8,
16 sau 32 de bii aplicate la intrare,
utiliznd al doilea operand specificat n
caseta de dialog a blocului. Este un bloc
nou fa de versiunile anterioare.
Combinational Logic Realizeaz un tabel de adevr standard
ce poate modela arii logice programabile
(PLAs - Programmable Logic Arrays),
circuite logice, tabele de decizie i alte
expresii booleene. Prin caseta de dialog a
blocului se specific (Truth Table) o
matrice ce definete toate valorile
posibile ale ieirii. Fiecare linie a
matricei corespunde unei combinaii a
semnalelor aplicate la intrri. Rezult c
numrul de linii trebuie s fie 2
(numrul de
intrri)
. Cu acest bloc pot fi realizate i
circuite secveniale ([14], pag. 2-69).
Logical Operator Aplic semnalelor de la intrri una din
funciile logice, selectat prin caseta de
158
dialog: AND (OI), OR (SAU), NAND
(OI-NU), NOR (SAU-NU), XOR (SAU
EXCLUSIV), NOT (NU). Dac blocul
are un singur port de intrare, funcia
logic se aplic elementelor vectorului
de la intrare.
Relational Operator Realizeaz comparaia semnalelor
(scalare sau vectoriale) aplicate celor
dou intrri. Ieirea blocului are valoarea
logic TRUE (ADEVVRAT), respectiv
1, dac primul operand respect
condiia stabilit prin masca blocului fa
de cel de-al doilea operand: = = (egal),
~= (diferit), < (mai mic), <= (mai mic
sau egal), >= (mai mare sau egal), > (mai
mare). n caz contrar, ieirea va lua
valoarea logic FALSE (FALS),
respectiv 0.

Al patrulea grup al sub-bibliotecii Math Operations, Complex Vector
Conversions, reunete blocuri ce realizeaz transformri de reprezentare a
mrimilor vectoriale aplicate la intrare:
Complex to Realizeaz conversia unui semnal
Magnitude-Angle reprezentat printr-un numr complex n
forma de reprezentare Amplitudine -
Faz. Prin caseta de dialog a blocului se
pot selecta ieirile: doar Magnitude
(Amplitudine), doar Angle (Faza) sau
Magnitude and Angle (ambele), masca
blocului modificndu-se corespunztor
seleciei.
Magnitude-Angle to Realizeaz conversia unui semnal
Complex reprezentat prin amplitudine i faz
ntr-un numr complex. Prin caseta de
dialog a blocului se pot selecta intrrile:
doar Magnitude (Amplitudine), doar
Angle (Faza) sau Magnitude and Angle
(ambele), masca blocului modificndu-
se corespunztor seleciei. n primele
dou situaii, variabila neaplicat ca
159
semnal de intrare poate fi specificat ca
parametru prin caseta de dialog a
blocului.
Complex to Real-Imag Furnizeaz la ieiri, prile real i
imaginar ale semnalului aplicat la
intrare, reprezentat prin forma complex.
Prin caseta de dialog a blocului se pot
selecta ieirile: doar Real, doar Imag sau
Real and imag (ambele), masca blocului
modificndu-se corespunztor seleciei.
Real-Imag to Complex Furnizeaz la ieire, reprezentarea n
form complex a semnalelor aplicate la
intrare, ce au semnificaia prii reale i
imaginare ale unui vector. Prin caseta de
dialog a blocului se pot selecta intrrile:
doar Real, doar Imag sau Real and Imag
(ambele), masca blocului modificndu-
se corespunztor seleciei. n primele
dou situaii, variabila neaplicat ca
semnal de intrare poate fi specificat ca
parametru prin caseta de dialog a
blocului.
7.4.6. Sub-biblioteca Signal Routing
Conine (Fig. 7.25) blocuri ce permit multiplexarea i demultiplexarea
semnalelor, realizarea conexiunilor de intrare/ieire din model, transmiterea
datelor n cadrul aceluiai model i altele.
Blocurile sunt grupate n dou grupuri funcionale: Signal Routing i
Signal Storage & Access.
Primul grup reunete blocuri cu ajutorul crora sunt manipulate
semnalele:
Bus Creator Grupeaz semnalele aplicate la intrare
ntr-o magistral de date, pentru
simplificarea traseelor semnalelor dintr-
un model. Semnalele pot fi separate
ulterior, prin utilizarea unui bloc Bus
Selector.
Bus Selector Selecteaz dintr-un semnal vectorial de
intrare, componentele ce se doresc a se
extrage i ordinea lor. Prin caseta de
160
dialog a blocului se poate selecta ca
ieirea s fie individual, numrul
porturilor de ieire fiind egal cu al
semnalelor selectate, sau multiplexat (o
singur ieire vectorial). De asemenea,
se poate modifica ordinea semnalelor de
ieire sau n semnalul vectorial de ieire.
Mux Combin (concateneaz) intrrile,
scalare sau vectoriale ntr-un singur
semnal vectorial de ieire. Ordinea
variabilelor n semnalul vectorial de
ieire este dat de ordinea variabilelor n
semnalele de intrare i de ordinea
porturilor de intrare. Prin caseta de
dialog a blocului se poate modifica
numrul porturilor de intrare, masca
blocului modificndu-se corespunztor.
Fig. 7.25 Sub-biblioteca Signal Routing
161
Demux Separ semnalul vectorial de intrare n
mai multe semnale scalare sau vectoriale
de ieire. Prin caseta de dialog a blocului
se poate selecta numrul de ieiri. Dac
acesta este egal cu numrul
componentelor vectorului de intrare,
fiecare ieire va fi scalar. n caz contrar
ieirile, sau unele dintre ele, vor fi
semnale vectoriale ([14], pag. 2-97).
Merge Fuzioneaz temporal semnalele scalare
sau vectoriale de intrare ntr-un singur
semnal scalar a crui valoare, la orice
moment al simulrii este determinat de
cea mai recent dat din semnalele de la
intrare.
Selector Selecteaz i ordoneaz semnalele de
intrare, n funcie de vectorul de
ordonare stabilit prin caseta de dialog a
blocului. Funcionalitatea este similar
blocului Bus Selector.
Manual Switch Propag la ieire una din cele dou
intrri. Comutarea se face (chiar i n
timpul simulrii) prin dublu-click pe
bloc.
Multiport Switch Propag la ieire una dintre intrri
(porturile 2, 3, ) n funcie de valoarea
intrrii de comand (portul 1), rotunjit
la cel mai apropiat ntreg.
Switch Propag la ieire una din cele dou
intrri (porturile 1 i 3), n funcie de
intrarea de comand (portul 2). Dac
valoarea semnalului de comand este
mai mare sau egal cu valoarea
parametrului Threshold stabilit prin
caseta de dialog, la ieire este propagat
prima intrare. n caz contrar este
propagat intrarea a doua.
From, Goto Conectori pentru transferarea semnalelor
n cadrul aceluiai subsistem sau ntre
subsisteme diferite, fr a fi necesar
162
realizarea conexiunilor directe.
Semnalele sunt transferate ntre
conectorii cu aceeai etichet (Tag).
Blocului Goto i se poate selecta prin
caseta de dialog nivelul de comunicare
(Tag visibility):
local doar n cadrul aceluiai
subsistem;
scoped n cadrul aceluiai subsistem
sau spre subsisteme inferioare ierarhic;
global oriunde n model.
Goto Tag Visibility Definete accesibilitatea blocurilor Goto
ce au setat nivelul de comunicare
scoped. Conectorul a crui etichet este
specificat prin parametrul Goto tag
poate fi accesat de ctre blocuri From
din acelai subsistem cu blocul Goto Tag
Visibility sau din subsisteme inferioare
ierarhic.
Grupul Signal Storage & Access reunete blocurile:
Data Store Memory Definete i iniializeaz o zon partajat
de memorare a datelor utilizat de
blocuri de scriere (Data Store Write) i
de citire (Data Store Read). Acestea
trebuie s fie n acelai subsistem sau n
subsisteme inferioare ierarhic).
Data Store Write Scrie variabila de la intrarea sa n zona
de memorare aleas prin caseta de dialog
a blocului. Fiecare operaie de scriere
realizeaz n fapt o suprascriere a valorii
actuale, nlocuind valoarea anterioar.
Data Store Read Citete zona de memorare aleas prin
caseta de dialog a blocului, oferind-o la
ieirea blocului. Zona de memorare
trebuie s fi fost definit cu un bloc Data
Store Memory i (eventual) actualizat
de ctre un bloc Data Store Write, cu
aceleai etichete.
163
7.4.7. Sub-biblioteca Signal Attributes
Conine (Fig. 7.26) blocuri ce permit identificare sau modificarea
tipurilor variabilelor implicate.

Blocurile sunt grupate n dou grupuri funcionale: Signal Attribute
Manipulation i Signal Attribute Detection.
Primul grup reunete blocurile:
Data Type Conversion Schimb tipul variabilei de intrare n cel
selectat prin caseta de dialog a blocului.
Imaginea blocului este actualizat n
funcie de selecia realizat.
IC Stabilete pentru semnalul aplicat la
intrare valoarea iniial impus prin
caseta de dialog (altfel, toate variabilele
dintr-un model sunt iniializate la 0).
Rate Transition Specific mecanismul de transfer a
datelor ntre dou sisteme care sunt
simulate cu pai diferii.
Al doilea grup, Signal Attribute Detection, reunete blocurile:
Probe Furnizeaz la ieire informaiile selectate
prin caseta de dialog, despre semnalul
aplicat la intrare: dimensiune, perioada
de eantionare a semnalului, indicator
dac semnalul este complex.
Signal Specification Specific caracteristicile semnalului
transmis pe linia pe care este conectat
Fig. 7.26 Sub-biblioteca Signal Attributes
164
(dimensiunea, rata de transfer, tipul
variabilei, tipul semnalului).
Width Furnizeaz la ieire dimensiunea
vectorului aplicat la intrare.
7.4.8. Sub-biblioteca Discontinuities
Grupeaz blocuri (Fig. 7.27) ce realizeaz funcii discontinue asupra
semnalelor aplicate la intrare:

Saturation Limiteaz excursia semnalului de ieire
ntre limitele (Upper limit superioar i
Lower limit inferioar) stabilite prin
caseta de dialog.
Dead Zone Menine ieirea la zero dac semnalul de
intrare este cuprins ntre limitele stabilite
prin caseta de dialog. Dac nu, semnalul
de ieire are aceeai evoluie cu a celui
de la intrare, dar diminuat (n modul) cu
valorile limitelor.
Rate Limiter Limiteaz derivata de ordinul I a
semnalului aplicat la intrare, la valorile
stabilite prin caseta de dialog a blocului,
respectiv panta de cretere (Rising slew
rate) i de scdere (Falling slew rate) ale
semnalului.
Backlash Implementeaz un sistem n care ieirea
urmrete intrarea, cu excepia situaiilor
Fig. 7.27 Sub-biblioteca Discontinuities
165
cnd semnalul de intrare i schimb
sensul de variaie (sistem cu jocuri).
Lrgimea jocului Deadband width
poate fi stabilit prin caseta de dialog.
Acesta este centrat pe valoarea de ieire.
Relay Simuleaz un sistem cu histerezis. Cnd
ieirea este n starea On, ea este
meninut pn cnd intrarea scade sub
valoarea de deconectare (Switch off
point). Cnd ieirea este n starea Off, ea
este meninut pn cnd intrarea crete
peste valoarea de conectare (Switch on
point). Valorile de comutare i cele de
ieire corespunztoare celor dou stri
pot fi modificate prin caseta de dialog.
Quantizer Cuantific semnalul aplicat la intrare n
trepte de cuantificare stabilite prin caseta
de dialog.
Hit Crossing Detecteaz momentul cnd semnalul de
intrare atinge valoarea impus prin
parametrul Hit crossing offset, n sensul
specificat prin parametrul Hit crossing
direction. n acest moment furnizeaz la
ieire valoarea 1, n rest fiind 0.
Coulomb & Viscous Friction Modeleaz forele de frecare de
nepenire (Coulomb) i vscoas printr-
o funcie cu discontinuitate n zero i
amplificare liniar n rest.
7.4.9. Sub-biblioteca Look-up Tables
Aceast sub-bibliotec reunete blocuri ce realizeaz interpolarea sau
extrapolarea unor panouri de date:
Look-Up Table Realizeaz alocarea fiecrei valori
aplicate la intrare a unei valori la ieire,
pe baza interpolrii liniare a valorilor
definite prin caseta de dialog a blocului:
Vector of input values (vectorul
variabilei de intrare) i Vector of output
values (vectorul variabilei de ieire).
Vectorii se pot introduce ca vectori linii
166
sau coloane. n cazul n care variabila de
intrare este n afara domeniului definit
prin vectorul variabilei de intrare, se
realizeaz extrapolarea folosind primele
dou sau ultimele dou puncte.

Look-Up Table (2-D) Realizeaz o funcie similar blocului
Look-Up Table, doar c interpolarea
valorii de le ieire se face n funcie de
cele dou variabile aplicate la intrare.
Prin caseta de dialog a blocului se
specific vectorii liniilor (Row) i al
coloanelor (Column) ai matricei de
intrare i matricea valorilor de
interpolare (Table), ce trebuie s aib
aceeai dimensiune cu matricea valorilor
de intrare. n cazul n care variabilele de
intrare sunt n afara domeniului definit
prin matricea variabilelor de intrare, se
realizeaz extrapolarea.
Look-Up Table (n-D) Similar blocului Look-Up Table (2-D),
realizeaz interpolarea valorii de le ieire
n funcie de 2, 3, 4 sau mai multe
variabile aplicate la intrare. Prin caseta
de dialog a blocului se specific vectorii
liniilor (Row) i al coloanelor (Column)
ai matricei de intrare i matricea
valorilor de interpolare (Table), ce
Fig. 7.28 Sub-biblioteca Look-Up Tables
167
trebuie s aib aceeai dimensiune cu
matricea valorilor de intrare. n cazul n
care variabilele de intrare sunt n afara
domeniului definit prin matricea
variabilelor de intrare, se realizeaz
extrapolarea (valoare constant,
interpolare liniar, interpolare Spline).
PreLook-Up Index Search Localizeaz poziia relativ a variabilei
de intrare n cadrul unui domeniu de
numere definite prin caseta de dialog
(breakpoint data). Blocul furnizeaz o
valoare vectorial ce const n indicele
intervalului n care se afl variabila de
intrare i o valoare fracionar ce
reprezint poziia relativ n cadrul
intervalului.
Interpolation (n-D) Realizeaz interpolare n-dimensional
using PreLook-Up folosind valorile furnizate de un bloc
PreLook-Up Index Search. Tabelul n-
dimensional este n fapt reprezentare
eantionat a unei funcii de n variabile.
Direct Look-Up Table (n-D) Furnizeaz la ieire elementul din tabelul
n-dimensional definit prin caseta de
dialog, a crui poziie este specificat de
semnalele de intrare. Prima valoare a
indicilor este zero. Prin caseta de dialog,
se poate selecta s se furnizeze la ieire o
coloan sau o matrice 2-D.
7.4.10. Sub-biblioteca User-Defined Functions
Aceast bibliotec (Fig. 7.29) grupeaz cteva blocuri deosebit de
versatile i eficiente:
Fcn Este un bloc cu funcionalitate deosebit,
putnd realiza funcii complexe ntr-o
manier foarte compact. Prin caseta de
dialog a blocului se poate introduce
expresia funciei ce se va aplica
variabilei de intrare. Aceasta poate
conine:
168
u variabila de intrare. Dac variabila
de intrare este un vector, u[i]
desemneaz componenta i a acestuia.
u[1] sau simplu u desemneaz prima
component;
constante numerice;
operatori aritmetici (+ - * /);
operatori relaionali;
operatori logici;
paranteze;
funcii matematice;
variabile din spaiul de lucru Matlab.
Ieirea este totdeauna un scalar.
MATLAB Fcn Aplic semnalului de la intrare funcia
definit prin caseta de dialog a blocului.
Este similar blocului Fcn descris mai
sus, cu dou deosebiri importante:
1. poate opera i cu matrice;
2. este mai lent deoarece
apeleaz interpretorul MATLAB la
fiecare pas de integrare.
S-Function Ofer accesul la o funcie S (S-function
= system function) al crei nume este
specificat prin caseta de dialog a
blocului (parametrul S-function name). O
funcie S este un fiier cu extensia .m
sau .mex (M-file sau MEX-file) scris ca
Fig. 7.29 Sub-biblioteca User-Defined Functions
169
un fiier S-function (respect standardul
fiierelor S-function) n care se definesc
i ecuaiile ce descriu comportarea
sistemului simulat. Este unul din cele
mai puternice instrumente al Simulink,
oferind posibilitatea incorporrii n
modele a rutinelor scrise n limbajele C
sau Fortran. Modul de utilizare i
facilitile sunt descrise ntr-un manual
distinct Writing S-Functions [14] al
pachetului Simulink. Trebuie ns
subliniat c, dei modelele realizate prin
utilizarea blocurilor S-function sunt mult
mai compacte, timpul de simulare este
uor mai mare fa de modelul aceluiai
sistem realizat cu blocuri clasice
Simulink.
S-Function Builder Este un bloc nou fa de versiunile
anterioare, care este un utilitar cu
ajutorul cruia pot fi construite ntr-o
manier interactiv modele bazate pe S-
function.
7.4.11. Sub-biblioteca Model Verification
Sub-biblioteca Model Verification (Fig. 7.30) conine blocuri care
permit realizarea unor modele care s se autotesteze.

Fig. 7.30 Sub-biblioteca Model Verification
170
Acestea au fost dezvoltate n colaborare cu Daimler Chrysler AG. n
principal, valorile variabilei de intrare sunt monitorizate pentru a respecta
anumite condiii. Casetele de dialog ale blocurilor permit s se selecteze ca
semnalul de validare s fie disponibil la ieirea blocului. Acesta va avea
valoarea 1 att timp ct condiia este ndeplinit, devenind 0 la
depirea limitei. n cazul n care condiia nu este respectat, prin caseta de
dialog a blocului se poate selecta oprirea simulrii sau executarea unui
callback (o anumit secven de instruciuni).
Check Static Lower Bound Monitorizeaz ca semnalul aplicat la
intrare s fie superior (sau cel mult egal)
limitei inferioare, specificat n caseta de
dialog.
Check Static Upper Bound Monitorizeaz ca semnalul aplicat la
intrare s fie inferior (sau cel mult egal)
limitei superioare, specificat n caseta
de dialog.
Check Static Range Monitorizeaz ca semnalul aplicat la
intrare s se situeze ntre cele dou limite
specificate prin caseta de dialog a
blocului.
Check Static Gap Monitorizeaz ca semnalul aplicat la
intrare s se situeze n afara celor dou
limite specificate prin caseta de dialog a
blocului.
Check Dynamic Monitorizeaz ca semnalul aplicat pe a
Lower Bound doua intrare a blocului s fie superior
(sau cel mult egal) limitei inferioare
dinamice aplicate pe prima intrare a
blocului.
Check Dynamic Monitorizeaz ca semnalul aplicat pe a
Upper Bound doua intrare a blocului s fie inferior
(sau cel mult egal) limitei superioare
dinamice aplicate pe prima intrare a
blocului.
Check Dynamic Range Monitorizeaz ca semnalul aplicat pe a
treia intrare s se situeze ntre cele dou
limite dinamice aplicate pe primele dou
intrri ale blocului.
Check Dynamic Gap Monitorizeaz ca semnalul aplicat pe a
treia intrare s se situeze n afara celor
171
dou limite dinamice aplicate pe primele
dou intrri ale blocului.
Assertion Monitorizeaz ca semnalul aplicat la
intrare s fie diferit de zero.
Check Discrete Gradient Monitorizeaz ca valoarea absolut a
diferenei ntre dou eantioane
succesive ale unui semnal s fie
inferioar celei specificate prin caseta de
dialog.
Check Input Resolution Monitorizeaz ca semnalul aplicat la
intrare s fie caracterizat de o anumit
rezoluie, specificat prin caseta de
dialog a blocului. Dac se specific un
scalar, semnalul de la intrare trebuie s
fie un multiplu ntreg al acestuia, cu
tolerana de 10
-3
. Dac prin caseta de
dialog a blocului se specific un vector,
atunci semnalul de la intrare trebuie s ia
una din valorile vectorului de rezoluie.
7.4.12. Sub-biblioteca Ports & Subsystems
Grupeaz blocuri (Fig. 7.31)ce permit realizarea conexiunilor de
intrare/ieire din model, realizarea mai multor variante de subsisteme i
altele.
In1 - Inport Creeaz un port de intrare a unui
subsistem sau o intrare extern.
Numerotarea blocurilor Inport se face
automat, de sus n jos i de la stnga la
dreapta. Otergerea unui port de intrare
determin renumerotarea celor rmase,
astfel nct s fie numerotate secvenial.
Ordinea numerotrii determin ordinea
porturilor de intrare ale subsistemului
creat (Fig. 7.32). Schimbarea, prin caseta
de dialog a blocului, a numrului
portului determin modificarea poziiei
portului de intrare a subsistemului.
172
Out1 Outport Creeaz un port de ieire a unui
subsistem sau o ieire. Tratarea de ctre
Simulink a acestui bloc este similar
blocului Inport.
Trigger Prin plasarea acestui bloc ntr-un
subsistem, acesta devine un subsistem
triggerat (este executat o dat la fiecare
pas de integrare atunci cnd valoarea
Fig. 7.31 Sub-biblioteca Ports & Subsystems
Fig. 7.32 Utilizarea blocurilor Inport i Outport: a) nainte de crearea unui
subsistem; b) dup9 crearea subsistemului
173
semnalului aplicat intrrii de trigger are
evoluia specificat prin caseta de dialog:
front pozitiv, front negativ, front
pozitiv/negativ, apelarea unei funcii).
Enable Prin plasarea acestui bloc ntr-un
subsistem, acesta devine un subsistem
activ (este executat att timp ct
semnalul aplicat intrrii Enable este mai
mare ca zero).
Function-Call Generator Lanseaz n execuie un subsistem ce
poate fi apelat (function-call subsystem)
la intervale de timp stabilite prin caseta
de dialog a blocului (Sample time).
Pentru executarea mai multor subsisteme
apelabile ntr-o anumit ordine, la ieirea
blocului Function-Call Generator se
conecteaz un bloc Demux cu numrul
de porturi de ieire egal cel al
subsistemelor ce trebuie controlate.
Acestea vor fi executate n ordinea n
care sunt conectate la ieirile blocului
Demux.
SubSystem Creeaz un subsistem n modelul n care
este plasat. Dup plasare, prin dublu-
click pe bloc, va fi deschis o nou
fereastr n care se poate realiza modelul
noului subsistem. Pentru crearea de
porturi de intrare i/sau ieire, semnalele
pe care subsistemul le schimb cu
exteriorul trebuie s fie conectate la
blocuri In1-Inport, respectiv Out1-
Outport. O alt posibilitate de creare a
subsistemelor, este selectarea blocurilor
i a conexiunilor din model ce s
formeze subsistemul i selectarea
comenzii Create Subsystem din meniu
Edit.
Configurable System Permite reprezentarea blocurilor unei
biblioteci, specificat iniial prin caseta
de dialog a acestui bloc, ca un singur
174
bloc. Caseta de dialog a blocului
Configurable System permite apoi
alegerea dintr-o list ce conine toate
blocurile din bibliotec, a blocului ce s
fie reprezentat i a parametrilor acestuia.
Triggered Subsystem Creeaz un subsistem triggerat n
modelul n care este plasat.
Enabled Subsystem Creeaz un subsistem activ n modelul n
care este plasat.
Function Call Subsystem Creeaz un subsistem triggerat de
apelarea unei funcii.
For Iterator Subsystem Creeaz un subsistem ce este executat la
fiecare pas de integrare de un anumit
numr de ori, specificat prin caseta de
dialog a blocului For Iterator.
While Iterator Subsystem Creeaz un subsistem ce este executat la
fiecare pas de integrare att timp
condiia specificat este adevrat.
If Action Subsystem mpreun cu blocul If, se creeaz un
arbore de subsisteme executate
condiional la ndeplinirea condiiilor
specificate prin caseta de dialog a
blocului If.
Switch Case Action Subsystem mpreun cu blocul Switch Case, se
creeaz un arbore de subsisteme
executate condiional n funcie de
valoarea semnalului aplicat intrrii
blocului Switch Case.
7.4.13. Sub-biblioteca Model-Wide Utilities
Conine blocuri generale pentru linearizarea modelelor sau
documentarea acestora.
Blocurile sunt grupate n dou grupuri funcionale: Linearization of
Running Models i Documentation.
Primul grup reunete blocuri cu ajutorul crora sunt linearizate
modelele, fie cnd sunt triggerate (Trigger-Based Linearization), fie la
anumite momente de timp (Timed-Based Linearization).

175
Al doilea grup, reunete blocurile:
Model Info Plasarea acestui bloc ntr-un model,
permite vizualizarea ntr-o caset, a
informaiilor referitoare la modelul
respectiv (versiune, autor, date ale
modificrilor etc.).
Doc Plasarea acestui bloc ntr-un model,
permite realizarea unui fiier text care
conine documentaia modelului.
7.5. Biblioteca Simulink Extras
Configurat ca bibliotec distinct n cadrul Simulink Library
Browser, biblioteca Simulink Extras (Fig. 7.34) reunete blocuri cu funcii
speciale, grupate n ase sub-biblioteci.

Fig. 7.33 Sub-biblioteca Model-Wide Utilities
Fig. 7.34 Biblioteca Simulink Extras.
176
7.5.1. Sub-biblioteca Additional Sinks
Grupeaz (Fig. 7.35) blocuri speciale de vizualizare, dintre cele mai
importante evideniindu-se:

Power Spectral Density Realizeaz i afieaz analiza armonic a
valorilor instantanee ale semnalului
aplicat la intrarea sa.
Averaging Realizeaz i afieaz analiza armonic a
Power Spectral Density valorilor mediate, pe un interval de timp,
ale semnalului aplicat la intrarea sa.
Spectrum Analyzer Analizor spectral al unui sistem. Celor
dou porturi de intrare se aplic
semnalele de intrare, respectiv de ieire
ale unui sistem, vizualizndu-se
rspunsul temporal al sistemului, precum
i diagramele atenuare-frecven i faz-
frecven, pe baza valorilor instantanee
ale semnalelor.
Averaging Analizor spectral al unui sistem, pe baza
Spectrum Analyzer valorilor mediate, pe un interval de timp,
ale semnalului aplicat la intrarea sa.
7.5.2. Sub-biblioteca Additional Discrete
Grupeaz (Fig. 7.36) blocuri suplimentare ce modeleaz sisteme
discrete:
Fig. 7.35 Sub-Biblioteca Additional Sinks.
177
(with initial states) de funcia de transfer n z, cruia i se
poate prestabili starea iniial.
(with initial outputs) de funcia de transfer n z, cruia i se
poate prestabili valoarea iniial a ieirii.
Discrete Zero-Pole Reprezint modelul unui sistem discret
(with initial states) descris prin zerouri i poli, cruia i se
Discrete Zero-Pole Reprezint modelul unui sistem discret
(with initial outputs) descris prin zerouri i poli, cruia i se
7.5.3. Sub-biblioteca Additional Linear
Grupeaz (Fig. 7.37) blocuri suplimentare ce modeleaz componente
i sisteme continue:

Fig. 7.36 Sub-Biblioteca Additional Discrete.
Fig. 7.37 Sub-Biblioteca Additional Linear.
178
Transfer Fcn Reprezint modelul unui sistem descris
(with initial states) de funcia de transfer n s, cruia i se
Transfer Fcn Reprezint modelul unui sistem descris
(with initial outputs) de funcia de transfer n s, cruia i se
Zero-Pole Reprezint modelul unui sistem descris
(with initial states) prin zerouri i poli, cruia i se poate
prestabili starea iniial.
Zero-Pole Reprezint modelul unui sistem descris
(with initial outputs) prin zerouri i poli, cruia i se poate
valoarea iniial a ieirii.
State-Space Realizeaz modelul sistemelor continue
(with initial outputs) caracterizate de ecuaiile de stare, cruia
i se poate prestabili valoarea iniial a
ieirii.
PID Controller Regulator PID. Prin caseta de dialog pot
fi configurai parametrii P, I i D ai
regulatorului.
PID Controller Variant de regulator PID.
(with Approximate Derivative)
7.5.4. Sub-biblioteca Transformations
Grupeaz (Fig. 7.38) blocuri ce realizeaz diferite tipuri de
transformri. Numele fiecrui bloc sugereaz suficient de clar funcia pe
care acesta o realizeaz, nefiind necesare comentarii suplimentare.

Fig. 7.38 Sub-Biblioteca Transformations.
179
7.5.5. Sub-biblioteca Flip-Flops
Grupeaz (Fig. 7.39) blocuri ce modeleaz circuite basculante
bistabile.

Clock Generator de tact pentru sisteme digitale.
D Latch Celul de memorare de tip D.
S-R Flip-Flop Bistabil de tip RS.
D Flip-Flop Bistabil de tip D.
J-K Flip-Flop Bistabil de tip JK.
7.5.6. Sub-Biblioteca Linearization
Grupeaz (Fig. 7.40) dou blocuri ce pot fi utilizate pentru liniarizarea
unor modele ce conin neliniariti:

Fig. 7.39 Sub- Biblioteca Flip-Flops.
Fig. 7.40 Sub-Biblioteca Linearization.
180
Switched derivative Realizeaz aproximarea derivatei unui
semnal printr-o funcie de transfer
adecvat.
Switched transport delay Realizeaz aproximarea unui bloc de
ntrziere cu o funcie Pade a crui ordin
poate fi specificat prin caseta de dialog a
blocului.
7.6. Alte biblioteci
7.6.1. Biblioteci de tipul Toolboxes
Simulink, bazndu-se pe infrastructura de calcul a MATLAB, poate
utiliza o mare varietate de funcii a acestuia pentru crearea, analiza i
optimizarea modelelor nou create. Aceast facilitate este asigurat prin
intermediul unor colecii de blocuri numite Application Toolboxes, grupate
n funcie de specificul funcional. Acestea sunt uneori funcii MATLAB
transpuse sub form de blocuri, pentru a putea fi uor integrate n modele
Simulink, alteori funcii noi, rezultate ale cercetrilor specialitilor n
domenii de vrf.
n continuare vor fi enumerate sub-bibliotecile de tipul Toolboxes.

Communication Toolbox conine un set de blocuri destinate
facilitrii proiectrii, analizei i simulrii
sistemelor moderne de comunicaii.
Control System Toolbox conine blocuri ce realizeaz funcii
specifice modelrii, analizei i proiectrii
sistemelor automate de comand.
Financial Toolbox ofer un set de blocuri ce realizeaz
funcii specifice analizei financiare.
Frequency-Domain System grupeaz un set de blocuri destinate
Identification Toolbox modelrii sistemelor liniare, bazate
pe analiza rspunsului acestora n
frecven.
Fuzzy Logic Toolbox ofer un set complet de blocuri destinate
proiectrii, simulrii i analizei
sistemelor cu inferene Fuzzy.
Higher-Order Spectral grupeaz blocuri destinate prelucrrii
Analysis Toolbox semnalelor utiliznd analiza spectral.
Image Processing Toolbox conine blocuri utile prelucrrii
imaginilor (filtre, restaurarea imaginilor,
181
transformri 2-D).
LMI Control Toolbox ofer un set de blocuri utile pentru
rezolvarea inegalitilor matriceale
liniare (Linear Matrix Inequalities),
utilizate n automatic (analiza
stabilitii, a robusteii, plasarea polilor
etc).
Model Predictive Control grupeaz blocuri utile elaborrii
Toolbox comenzii sistemelor caracterizate de un
numr mare de variabile de intrare i de
ieire, unele avnd restricii (ingineria
chimic).
MU-Analysis and Synthesis conine blocuri specializate pentru
Toolbox proiectarea comenzilor optimale H.
NAG Foundation Toolbox conine peste 200 de blocuri ce
realizeaz funcii de calcul numeric
provenite din bibliotecile de rutine NAG
Fortran.
Neural Network Toolbox constituie o colecie de funcii MATLAB
destinate proiectrii i analizei
sistemelor utiliznd reele neuronale.
Optimization Toolbox conine comenzi pentru optimizarea
funciilor liniare i neliniare, inclusiv ale
celor cu restricii.
Partial Differential Equation extinde facilitile de calcul ale
Toolbox MATLAB pentru studiul soluiilor ecua-
iilor difereniale cu derivate pariale, cu
aplicaii n analiza transferului termic,
mecanica structural, electrostatic,
magnetostatic i alte domenii.
QFT Control Design Toolbox ofer un set de blocuri destinate
proiectrii comenzii sistemelor cu
incertitudini, pe baza teoriei reaciei
cantitative (Quantitative Feedback
Theory).
Robust Control Toolbox ofer un set specializat de blocuri
destinate sistemelor robuste n raport cu
incertitudinile externe.
Signal Processing Toolbox conine blocuri utile prelucrrii
semnalelor (aplicaii audio, video,
182
telecomunicaii, medicin).
Spline Toolbox conine blocuri specializate pentru
aproximarea polinomial a funciilor.
Statistics Toolbox ofer un set de blocuri dedicate analizei
statistice.
Symbolic Math Toolbox ofer un set de faciliti pentru calculul
simbolic (literal).
System Identification Toolbox este o colecie de blocuri destinate
estimrii i identificrii sistemelor.
Wavelet Toolbox ofer o colecie de rutine pentru
explorarea fenomenelor dinamice,
multidimensionale (prelucrarea
imaginilor i a semnalelor, geofizic,
medicin, finane).
7.6.2. Componente Real-Time Workshop
Componenta Real-Time Workshop i Real-Time Workshop ADA
Extension ofer posibilitatea compilrii schemelor Simulink, generndu-se
cod C, respectiv ADA, asigurndu-se portabilitatea modelelor diferitelor
sisteme (continue, discrete, hibride).
7.6.3. Biblioteci de tipul Blocksets
Bibliotecile de tipul Blockset reprezint colecii de blocuri Simulink
dezvoltate de ctre MathWorks sau alte colective de cercettori,
specializate:
DSP Blockset ofer un set de blocuri utile simulrii i
evalurii algoritmilor de prelucrare a
semnalelor.
Fixed-Point Blockset conine o colecie de blocuri utile crerii
sistemelor dinamice discrete ce
utilizeaz calculul n virgul fix.
Nonlinear Control Design ofer blocuri utile proiectrii comenzii
Blockset neliniare a sistemelor.
SimPowerSystems grupeaz blocuri deosebit de utile
simulrii sistemelor din domeniul
electrotehnic. ^innd cont de facilitile
deosebite pe care aceast bibliotec le
ofer, structura ei va fi detaliat n cadrul
unui subcapitol distinct.
183
7.7. Biblioteca SimPowerSystems
Biblioteca SimPowerSystems (Fig. 7.41) a fost dezvoltat n cadrul
Hydro-Quebec, Canada i conine blocuri, grupate n ase sub-biblioteci,
utile pentru modelarea i simularea sistemelor electrice de putere, inclusiv a
celor insulare, ca cele din domeniul naval, aerian sau aerospaial.

Utilizarea blocurilor din sub-biblioteci este similar blocurilor
Simulink n ceea ce privete interconectarea lor. Exist ns specificiti ce
se refer n principal la sursele utilizate, realizarea conexiunilor i
vizualizarea rezultatelor.
Ca surse de alimentare trebuie utilizate sursele din sub-biblioteca
Electrical Sources. Nu mai este posibil utilizarea surselor din biblioteca
Simulink-Sources, dect pentru semnale de comand sau control.
Realizarea conexiunilor multiple (conectarea ieirii unui bloc la mai
multe ieiri) se poate face doar utiliznd una din variantele de Bus bar din
sub-biblioteca Connectors.
Pentru vizualizarea rezultatelor, pot fi n continuare utilizate
osciloscoapele din biblioteca Simulink-Sinks, dar acestea nu pot fi conectate
direct pe liniile de conexiune din model, ci doar prin intermediul unor
blocuri de msur de tensiune, de curent sau de impedan, preluate din sub-
biblioteca Measurements. O posibilitate suplimentar important de
vizualizare a semnalelor o reprezint blocul Multimeter. Fizic, acest bloc nu
are nici o intrare, dar preluarea sa ntr-un model face posibil ca prin caseta
lui de dialog, accesat prin dublu-click pe bloc, s poat fi selectate
semnalele ce vor fi vizualizate pe osciloscopul conectat la ieirea sa, din
lista tuturor semnalelor disponibile. Aceast list este constituit automat,
prin concatenarea tuturor msurtorilor selectate prin casetele de dialog ale
blocurilor utilizate. Este vorba de o opiune specific doar blocurilor din
Fig. 7.41 Biblioteca SimPowerSystems
184
biblioteca SimPowerSystems, ea fiind prezent la majoritatea blocurilor, cu
opiunea implicit None nici un semnal selectat.
De exemplu, pentru puntea universal (Universal Bridge) aflat n
sub-biblioteca Power Electronics, din lista auto-defilant a opiunii
Measurements, pot fi selectate ca i semnale (Fig. 7.42):
tensiunile ce solicit elementele semiconductoare;
curenii prin elementele semiconductoare;
tensiunile de linie (de intrare sau ieire, n funcie de configuraia
selectat) i tensiune din circuitul de c.c.
toate tensiunile i curenii.

Selectarea primei opiuni (Device voltages) va face ca la deschiderea
interfeei de configurare a blocului Multimeter aflat n acelai model cu
puntea universal, s se poat selecta care anume semnale (Fig. 7.43) s fie
vizualizate de ctre osciloscopul conectat la ieirea blocului Multimeter.
Se vor prezenta n continuare pe scurt cele mai importante blocuri din
cele ase sub-biblioteci ale bibliotecii SimPowerSystems.
Fig. 7.42 Caseta de dialog a blocului Universal Bridge i lista auto-
defilant9 a op.iunii Measurements
185
7.7.1. Sub-biblioteca Electrical Sources
Grupeaz (Fig. 7.44) blocuri ce modeleaz sursele de energie din
sistemele electrice:

DC Voltage Source surs de tensiune continu. Prin caseta
de dialog se poate modifica valoarea
(amplitudinea).
Fig. 7.43 Interfa.a de configurare a blocului Multimeter
Fig. 7.44 Sub-Biblioteca Electrical Sources
186
AC Voltage Source surs de tensiune alternativ. Pin caseta
de dialog se pot modifica valoarea de
vrf (Peak amplitude), faza i frecvena.
AC Current Source surs de curent alternativ. Prin caseta de
dialog se pot modifica aceiai parametrii
ca i n cazul sursei de tensiune
alternativ.
3-Phase Source surs trifazat de tensiune, simetric i
echilibrat. Prin caseta de dialog se pot
modifica valoarea eficace (rms) a
tensiunii de linie, faza iniial a fazei A,
frecvena, precum i tipul conexiunii i
parametrii interni ai sursei.
Controlled Voltage Source surs comandat de tensiune. Practic,
transform semnalul Simulink aplicat la
intrare ntr-o tensiune de c.c. sau c.a.,
specific modelelor realizate cu blocuri
SimPowerSystems.
Controlled Current Source surs comandat de curent. Realizeaz
aceeai transformare ca i Controlled
Voltage Source, doar c ieirea ae
caracter de surs de curent.
3-Phase Programmable surs trifazat de tensiune, simetric i
Voltage Source echilibrat, cu impedan intern nul.
Nulul sistemului trifazat este accesibil ca
intrare, iar unul din parametrii (valoarea
eficace a tensiunii de linie, faza sau
frecvena) se pot programa pentru a avea
o anumit evoluie temporal. De
asemenea, se pot insera cel mult dou
armonici, al cror rang, pondere, faz i
succesiune pot fi specificate prin caseta
de dialog.
n cazul tuturor surselor, prin caseta de dialog, pot fi selectate
measurements (semnale disponibile pentru blocurile Multimeter.
7.7.2. Sub-biblioteca Elements
Este o bibliotec bine dezvoltat (Fig. 7.45), care conine blocuri
reunite n patru grupuri funcionale: Elements (elemente, monofazate sau
187
trifazate de circuit), Lines (linii de transport), Circuit Breakers
(ntreruptoare) i Transformers (transformatoare).

Grupul Elements reunete blocurile:
Series RLC Branch latur monofazat de circuit cu
elementele conectate n serie. Parametrii
se pot modifica prin intermediul casetei
de dialog.
Series RLC Load sarcin monofazat cu elementele
conectate n serie. Prin caseta de dialog
se pot modifica tensiunea nominal,
frecvena nominal, puterile activ,
reactiv inductiv i reactiv capacitiv.
Nu se pot modifica parametrii R, L i C.
Fig. 7.45 Sub-biblioteca Elements
188
Parallel RLC Branch latur monofazat de circuit cu
elementele conectate n paralel.
Parametrii se pot modifica prin
intermediul casetei de dialog.
Parallel RLC Load sarcin monofazat cu elementele
conectate n paralel. Prin caseta de
dialog se pot modifica tensiunea
nominal, frecvena nominal, puterile
activ, reactiv inductiv i reactiv
capacitiv. Nu se pot modifica
parametrii R, L i C.
3-Phase Series RLC Branch latur trifazat de circuit cu elementele
conectate n serie. Parametrii se pot
modifica prin intermediul casetei de
dialog.
3-Phase Series RLC Load sarcin trifazat cu elementele conectate
n serie. Prin caseta de dialog se pot
modifica tensiunea nominal, frecvena
nominal, puterile activ, reactiv
inductiv i reactiv capacitiv. Nu se
pot modifica parametrii R, L i C.
3-Phase Parallel RLC Branch latur trifazat de circuit cu elementele
conectate n paralel. Parametrii se pot
modifica prin intermediul casetei de
dialog.
3-Phase Parallel RLC Load sarcin trifazat cu elementele conectate
n paralel. Prin caseta de dialog se pot
modifica tensiunea nominal, frecvena
nominal, puterile activ, reactiv
inductiv i reactiv capacitiv. Nu se
pot modifica parametrii R, L i C.
Mutual Inductance bobin trifazat, ce poate avea valri
diferite pe faze i cuplaj mutual ntre
faze.
3-Phase Mutual Inductance bobin trifazat echilibrat.
Inductivitile proprie pe faz i mutul
se pot modifica prin intermediul
parametrilor corespunztori succesiunii
direct i homopolar.
189
3-Phase Dynamic Load sarcin trifazat variabil n funcie de
tensiunea de alimentare, conform
expresiilor:
1
0
0 2
1
0
0 2
1
,
1
1
,
1
p
q
n
p
p
n
q
q
T s
V
P P
V T s
T s
V
Q Q
V T s
+ | |
=
|
+
\ .
+ | |
=
|
+
\ .

pentru V>V
min
. Pentru V<V
min
,
n
p
=n
q
=2=ct. Toi parametrii se pot
specifica prin intermediul casetei de
dialog. Tot prin intermediul casetei de
dialog se poate selecta ca modificarea
sarcinii s se realizeze prin intermediul
unui semnal vectorial aplicat la intrare,
caz n care parametrii n
p
, n
q
., T
p1
, T
p2
,
T
q1
, T
q2
, V
min
nu mai sunt accesibili prin
caseta de dialog a blocului.
Surge Arrester descrctor metal-oxid.
Grupul Lines reunete blocurile:
PI Section Line segment de linie de transport cu
parametrii distribuii i numr variabil de
celule t de circuit echivalent.
Distributed Parameters Line linie cu parametri distribuii.
3-Phase PI Section celul unic t pentru modelarea unei
linii trifazate.
Grupul Circuit Breakers reunete blocurile:
Breaker ntreruptor monofazat.
3-Phase Breaker ntreruptor trifazat. Prin caseta de dialog
se pot selecta att fazele care comut, ct
i parametrii ntreruptorului.
3-Phase Fault bloc pentru simularea unui defect de
punere la pmnt mono sau polifazat.
Grupul Transformers reunete blocuri ce reprezint diferite modele ale
transformatoarelor:
190
Linear Transformer transformator monofazat cu unul sau
dou secundare.
Saturable Transformer transformator monofazat cu unul sau
dou secundare, care ine cont de curba
de magnetizare a miezului magnetic.
Three-phase Transformer transformator trifazat cu un secundar.
(Two Windings) Prin caseta de dialog se poate selecta
tipul modelului (linear sau cu
considerarea curbei de magnetizare).
Three-phase Transformer transformator trifazat cu dou secundare.
(Three Windings) Prin caseta de dialog se poate selecta
tipul modelului (linear sau cu
considerarea curbei de magnetizare).
Zigzag Phase-Shifting modelul unui transformator cu primarul
Transformer n conexiune zig-zag.
3-Phase Transformer modelul unui transformator trifazat cu
12-terminals un secundar i toate nfurrile libere
(neconectate ntre ele).
7.7.3. Sub-biblioteca Power Electronics
Sub-biblioteca Power Electronics (Fig. 7.46) reunete blocuri deosebit
de utile pentru simularea sistemelor electromecanice care conin convertoare
statice. Este vorba att de modele ale elementelor semiconductoare utilizate
pentru realizarea convertoarelor statice, ct i modelele a dou convertoare
universale.
Toate modelele elementelor semiconductoare de putere conin i
circuitul RC de protecie la supratensiuni de comutaie (snubber), parametrii
componentelor putnd fi modificai prin caseta de dialog a fiecrui bloc.
Sub-biblioteca Power Electronics conine modelele urmtoarelor elemente
semiconductoare:
Diode diod.
Thyristor tiristor.
Detailed Thyristor model detaliat al unui tiristor. Prin caseta
de dialog se pot specifica, n plus fa de
modelul de mai sus, curentul de acroaj
i timpul de blocare.
Gto tiristor cu blocare pe poart.
IGBT tranzistor bipolar cu poart izolat.
Mosfet tranzistor cu efect de cmp.
Ideal Switch element complet comandat ideal.
191
Cele dou convertoare universale sunt:
Universal Bridge punte universal.
Three-Level Bridge punte cu trei nivele.
Prin casetele de dialog ale celor dou puni se pot selecta numrul de
brae (faze), configuraia, respectiv terminalele ABC ca intrri (redresor) sau
ca ieiri (invertor) i tipul elementelor semiconductoare din componena
punii. n plus, tot prin caseta de dialog, se pot specifica valorile
parametrilor grupului RC de protecie la supratensiuni.
Sub-biblioteca Power Electronics mai conine legturi ctre dou sub-
biblioteci din grupul Extras al bibliotecii SimPowerSystems (Fig. 7.41):
Control blocks i Discrete Control blocks. Acestea conin i blocuri care
genereaz semnalele de comand ale elementelor semiconductoare din
componena convertoarelor statice, din acest motiv structura acestora va fi
prezentat n continuare.
7.7.4. Sub-biblioteca Control blocks
Sub-biblioteca Control blocks (Fig. 7.47) conine urmtoarele blocuri:
Synchronized 6-Pulse modelul circuitului de comand n faz a
Generator unui redresor trifazat n punte complet
comandat.
Fig. 7.46 Sub-biblioteca Power Electronics
192
Synchronized 12-Pulse modelul circuitului de comand n faz a
Generator unui redresor duodecafazat.
PWM Generator modelul circuitului de comand al unui
invertor de tensiune cu modulaie
sinusoidal n durat. Prin caseta de
dialog a blocului se poate selecta tipul de
invertor (un singur bra de invertor,
monofazat, trifazat sau cu trei nivele).
Tensiunea sau tensiunile sinusoidale de
comand pot fi generate intern,
specificndu-se prin caseta de dialog
frecvena i factorul de modulare n
amplitudine, sau extern, fiind necesar
aplicarea lor, ca semnal vectorial, la
intrarea blocului.
1-Phase PLL modelul unui circuit de calare pe faz
(Phase Lock Loop) monofazat. Ieirile
corespund unui semnal sincronizat cu
semnalul de frecven variabil aplicat la
intrare.
1
st
-Order Filter filtru de ordinul I.
2
nd
-Order Filter filtru de ordinul II.
Fig. 7.47 Sub-biblioteca Control blocks
193
3-phase PLL circuit de calare pe faz pentru un sistem
trifazat de semnale aplicate ca semnal
vectorial la intrare.
3-phase Programmable surs trifazat de tensiune sau cureni,
Source simetric i echilibrat, cu impedan
intern nul. Unul din parametrii
(amplitudinea, faza sau frecvena) se pot
programa pentru a avea o anumit
evoluie temporal. De asemenea, se pot
insera cel mult dou armonici, al cror
rang, pondere, faz i succesiune pot fi
specificate prin caseta de dialog. Aceast
surs este o variant ameliorat a
blocului 3-Phase Programmable Voltage
Source din sub-biblioteca Electrical
Sources 7.7.1.
Timer generator de semnal variabil n trepte.
Valorile treptelor i momentele
schimbrii valorilor se pot programa prin
caseta de dialog.
7.7.5. Sub-biblioteca Discrete Control blocks
Sub-biblioteca Discrete Control blocks (Fig. 7.48) conine att
variante discrete ale majoriti blocurilor din sub-biblioteca Control blocks,
ct i alte blocuri destinate controlului modelelor ce conin convertoare
statice.
Dintre blocurile noi, interesant a fi menionate sunt:
Discrete 3-phase PWM bloc ce furnizeaz semnalele de coman-
Generator d pentru un invertor trifazat cu dou sau
trei nivele, tensiunile de comand fiind
aplicate ca semnal vectorial primei
intrri a blocului. Comenzile pot fi
asincrone, sau sincronizate cu un semnal
aplicat celei de a doua intrri.
Discrete Gamma bloc ce determin unghiurile de comuta-
Measurement ie ale tiristoarelor din componena unui
convertor static.
Discrete PID Controller regulator PID discret.
Discrete PI Controller regulator PI discret.
194
7.7.6. Sub-biblioteca Machines
Sub-biblioteca Machines (Fig. 7.49) conine mai multe modele ale
tipurilor clasice de maini: sincron cu excitaie electric, sincron cu
magnei permaneni, asincron, de c.c., precum i modele ale generatoarelor
primare de tipul hidro i cu abur utilizate n centralele electrice, ca i
modelul sistemului de excitaie al unui generator sincron.
n continuare se vor trece n revist blocurile, casetele de dialog
prezentnd semnificaiile intrrilor i ieirilor.

Pentru maina sincron sunt disponibile dou modele de baz pentru
varianta cu excitaie electric i unul pentru varianta cu magnei permaneni:
Fig. 7.48 Sub-biblioteca Discrete Control blocks
195
Simplified Synchronous model simplificat al mainii sincrone.
Machine pu Units Modelul se bazeaz pe schema
echivalent simplificat, iar parametrii
mainii trebuie specificai n caseta de
dialog n uniti relative.
Simplified Synchronous model simplificat al mainii sincrone.
Machine SI Units Modelul se bazeaz pe schema
echivalent simplificat, iar parametrii
mainii trebuie specificai n caseta de
dialog n uniti absolute.
Synchronous Machine model Park al mainii sincrone. Prin ca-
pu Fundamental seta de dialog se poate alege tipul
motorului (cu poli apareni sau necai),
iar parametrii mainii trebuie specificai
n caseta de dialog n uniti relative.
Synchronous Machine model Park al mainii sincrone. Prin ca-
SI Fundamental seta de dialog se poate alege tipul
motorului (cu poli apareni sau necai),
Fig. 7.49 Sub-biblioteca Machines
196
iar parametrii mainii trebuie specificai
n caseta de dialog n uniti absolute.
Synchronous Machine variant de model Park al mainii sincro-
pu Standard ne.
n cazul ultimelor trei modele, prin caseta de dialog se poate selecta
opiunea de modelare inndu-se cont de curba de magnetizare, caz n care
aceasta poate fi programat.
Permanent Magnet modelul Park al mainii sincrone cu
Synchronous Machine magnei permaneni i distribuie
sinusoidal a fluxului.

Pentru maina asincron sunt disponibile dou modele:
Asynchronous Machine modelul dinamic al mainii asincrone cu
pu Units rotor n scurtcircuit sau cu inele, ntr-
unul din sistemele de referin solidar cu
rotorul, statorul sau cmpul nvrtitor
(ambele opiuni putnd fi selectate prin
caseta de dialog). Parametrii mainii
trebuie specificai n caseta de dialog n
uniti relative.
Asynchronous Machine modelul dinamic al mainii asincrone cu
SI Units aceleai opiuni de parametrare ca i
modelul n uniti relative, doar c
parametrii mainii trebuie specificai n
caseta de dialog n uniti absolute.

Pentru maina de c.c. sunt disponibile, de asemenea, dou modele,
unul continuu (DC Machine) i altul discret (Discrete DC Machine).
Sub-biblioteca Machines mai conine blocurile:
Excitation System modelul sistemului de excitaie al unui
generator sincron.
HTG modelul unei turbine hidro.
STG modelul unei turbine cu abur.
Generic Power regulator stabilizator pentru generatoare-
System Stabilizer le sincrone.
Multi-Band Power regulator stabilizator multi-band pentru
System Stabilizer generatoarele sincrone.

197
Pentru vizualizarea diferitelor semnale specifice mainilor electrice de
curent alternativ, este disponibil blocul universal Machines Measurement
Demux, a crui intrare trebuie conectat la ieirea m a modelelor mainilor
electrice. Prin caseta de dialog a acestuia trebuie selectat tipul de main la
care este conectat i semnalele ce se doresc a fi vizualizate.
7.7.7. Sub-biblioteca Connectors
Sub-biblioteca Connectors (Fig. 7.50) reunete dou tipuri de
conectori (Ground i Neutral), n cte dou variante, strict necesari pentru
realizarea modelelor SimPowerSystem i mai multe variante blocuri
necesare realizrii conexiunilor multiple (conectarea ieirii unui bloc la mai
multe ieiri).

n Fig. 7.51 sunt prezentate exemple de utilizare a conectorilor
Ground i Neutral.
Fig. 7.50 Sub-biblioteca Connectors
Fig. 7.51 Exemple de utilizare a blocurilor Ground i Neutral
198
7.7.8. Sub-biblioteca Measurements
Sub-biblioteca Measurements (Fig. 7.52) reunete blocuri necesare
vizualizrii semnalelor specifice modelelor realizate cu modele din
biblioteca SimPowerSystem. Principial, ele convertesc semnalele specifice
modelelor SimPowerSystem n semnale compatibile cu blocurile Simulink n
general i cele din sub-biblioteca Sinks n particular:

Voltage Measurement msur de tensiune. Cele dou intrri se
conecteaz la punctele de circuit ntre
care se va msura tensiunea, similar unui
voltmetru fizic. Valorile tensiunii sunt
disponibile la ieirea v.
Current Measurement msur de curent. Blocul se conecteaz
n serie, ntre bornele + i -, n
ramura de circuit n care se msoar
curentul, valorile acestuia fiind
disponibile la ieirea i.
Impedance Measurement msur de impedan. Msoar
impedana ntre cele dou noduri la care
sunt conectate cele dou intrri, n
funcie de frecven.
Multimeter bloc universal de msur. Utilizarea
acestuia a fost descris la nceputul 7.7.
Fig. 7.52 Sub-biblioteca Measurements
199
Three-Phase msur trifazat de tensiune i curent.
V-I Measurement Blocul se conecteaz n serie cu o linie
trifazat, prin caseta de dialog putndu-
se selecta msurarea tensiunilor de faz
sau de linie i a curenilor, n valori
absolute sau relative la valori specificate,
de asemenea, prin caseta de dialog.
Ca i n cazul sub-bibliotecii Power Electronics, sub-biblioteca
Measurements conine legturi ctre dou sub-biblioteci din grupul Extras al
bibliotecii SimPowerSystems (Fig. 7.41): Measurement blocks i Discrete
Measurement blocks. Acestea conin blocuri care realizeaz diferite operaii
asupra semnalelor specifice modelelor sistemelor electrice.
7.7.9. Sub-biblioteca Extras-Measurement blocks
Sub-biblioteca Measurement blocks din grupul Extras (Fig. 7.53)
conine blocuri de msur grupate n trei seciuni: M9sur9ri monofazate
(Single-phase measurement), M9sur9ri trifazate (Three-phase
measurement) i M9sur9ri ale puterii (Power measurement):

Fig. 7.53 Sub-biblioteca Measurement blocks
200
Total Harmonic Distorsion factorul total de distorsiune al
semnalului nesinusoidal aplicat la intrare
(tensiune sau curent):
2 2 2
2 3 4
1
A A A
THD
A
+ + +
=

,
n care A
1
este valoare eficace a
fundamentalei, iar A
i
este valoarea
eficace a armonicii de ordin i.
RMS calculul valorii eficace a semnalului
aplicat la intrare (tensiune sau curent).
Fourier transformata Fourier a semnalului aplicat
la intrare. Prin caseta de dialog a
blocului se poate selecta rangul
armonicii pentru care se furnizeaz la
ieirea blocului amplitudinea i faza.
Three-Phase msur trifazat de tensiune i curent.
V-I Measurement Este acelai bloc cu el din sub-biblioteca
Measurements, descris n 7.7.8.
abc_to_dq0 Transformation bloc ce realizeaz transformarea
sistemului trifazat de semnale aplicat la
intrare n dou componente ortogonale
(d, q) i cea homopolar:
( )
0
2 2 2
sin sin sin ;
3 3 3
2 2 2
cos cos cos ;
3 3 3
1
.
3
d a b c
q a b c
a b c
v v t v t v t
v v t v t v t
v v v v
t t ( | | | |
= e + e + e +
| | (
\ . \ .
t t ( | | | |
= e + e + e +
| | (
\ . \ .
= + +

dq0_to_abc Transformation bloc ce realizeaz transformarea
sistemului ortogonal (d, q) de semnale
aplicat la intrare n sistem trifazat:
0
0
0 0
sin cos ;
2 2
sin cos ;
3 3
2 2
sin cos .
3 3
a d q
b d q
d q
v v t v t v
v v t v t v
v v t v t v
( = e + e +

t t ( | | | |
= e + e +
| | (
\ . \ .
t t ( | | | |
= e + + e + +
| | (
\ . \ .
201
3-Phase Sequence Analyzer calculeaz componentele de succesiune
direct, invers i homopolar ale unui
sistem trifazat (echilibrat sau nu) aplicat
la intrare:
[ ]
2
1
2
2
0
1
;
3
1
;
3
1
,
3
a b c
a b c
a b c
v v a v a v
v v a v a v
v v v v
( = + +

( = + +

= + +

n care a este operatorul complex
2
3
j
a e
t
= .
Active & Reactive Power bloc ce calculeaz puterile activ i
reactiv corespunztoare semnalelor
monofazate de tensiune i curent
(sinusoidale sau distorsionate) aplicate la
intrare.
3-Phase Instantaneous msur a valorilor instantanee ale puteri-
Active & Reactive Power lor activ i reactiv corespunztoare
sistemelor trifazate de tensiuni i cureni
aplicate la intrrile blocului.
dq0-based msur a valorilor instantanee ale puteri-
Active & Reactive Power lor activ i reactiv corespunztoare
sistemelor ortogonale de tensiuni i
cureni aplicate la intrrile blocului.

7.7.10. Sub-biblioteca Extras-Discrete Measurement
blocks
Sub-biblioteca Discrete Measurement blocks din grupul Extras (Fig.
7.54) conine, n cea mai mare parte, variante ale blocurilor descrise n sub-
biblioteca Measurement blocks.
202
7.7.11. Sub-biblioteca Extras
Cea mai mare parte a blocurilor grupate n sub-biblioteca Extras a
bibliotecii SimPowerSystems (Fig. 7.55) au fost descrise n capitolele
precedente: Measurements i Discrete Measurements n 7.7.9 i respectiv
7.7.10, Control Blocks i Discrete Control Blocks n 7.7.4 i respectiv
7.7.5, Additional Machines, care nu conine dect cele dou modele ale
mainii de c.c. n 7.7.6, iar sub-biblioteca Phasor Library (Fig. 7.56)
reunete, n cea mai mare parte, variante fazoriale a trei blocuri prezente n
sub-biblioteca Extras-Measurements.
Fig. 7.54 Sub-biblioteca Discrete Measurement blocks
203
Singurul bloc ce are caracter de noutate este blocul Static Var
Compensator, ce reprezint modelul unui sistem static de compensare a
factorului de putere.

Fig. 7.55 Sub-bilioteca Extras a bibliotecii SimPowerSystems
Fig. 7.56 Sub-biblioteca Phasor Library

Modelarea Si Simularea Sistemelor Elect Rome Can Ice Curs

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Modelarea Si Simularea Sistemelor Elect Rome Can Ice Curs

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

11

c poate fi un sistem forat sau comandat.

Modelarea i simularea sistemelor electromecanice

3. Modelarea sistemelor mecanice articulate

Modelarea i simularea sistemelor electromecanice

, ceea ce presupune considerarea lor ca

nlocuind acum expresia tensiunii electromotoare e, (5.12) n ecuaia

i ca variabile de intrare tensiunile de alimentare ale celor dou circuite i

care ndeplinete condiiile C1, C2, C5 i C6, este un sistem pozitiv.

a devenit cel mai utilizat mediu de

produs de The MathWorks, Inc. Dealtfel, din Simulink,

se datoreaz n primul rnd

S-ar putea să vă placă și