Sunteți pe pagina 1din 8

1. Introducere

Robotul RV-M1

În aplicaţiile practice sunt întâlnite numeroase variante constructive de roboţi. Aceste construcţii se diferenţiază prin mai multe aspecte: destinaţia robotului, sarcina manipulată, spaţiul de lucru, numărul de grade de mobilitate, modul în care se acoperă spaţiul de lucru, soluţiile constructive adoptate pentru materializarea fiecărui grad de mobilitate etc. Alte aspecte care diferenţiază soluţiile constructive de roboţi întâlnite sunt: tipul acţionării, tipul comenzii, masa robotului. Diferenţieri mari apar în ceea ce priveşte sistemul de comandă. Sunt aspecte legate de modul de programare, sistemul de interpolare, capacitatea de memorare, numărul de programe accesibile, modul de arhivare a datelor etc. În figura 1 este prezentat robotul RV-M1 (Mitsubishi), aflat în dotarea laboratorului, care va fi implementat într-o aplicaţie ce constă în montarea unor microcilindri. Aplicaţia a fost dezvoltată folosind componente FESTO. Pe figură s-au făcut următoarele notaţii:

- B – batiu robot;

- BA – braţ articulat;

- DO – dispozitiv de orientare;

- DA - dispozitiv de apucare;

- CI – consolă de învăţare.

Elementele componente (fig.2) se află depozitate în magazii verticale, amplasate pe o placă de bază. Prezenţa elementului în magazie este confirmată de un senzor de proximitate optic. Robotul preia elementele constructive în ordinea de montaj şi le aduce la postul de montaj. Ansamblul final este preluat de către robot şi depozitat pe un jgheab, de unde prin alunecare se va deplasa într-o magazie de produse finite.

2. Prezentarea scenei de lucru

Aplicaţia concretă presupune interfaţarea robotului cu o staţie de montaj electro- pneumatică (fig.1). Semnalele care confirmă execuţia unei faze sunt furnizate de traductoare de proximitate cu semnale electrice, iar semnalele de comandă sunt digitale şi sunt destinate unor distribuitoare pneumatice clasice. Schema pneumatică este prezentată în figura 3. Conexiunile dintre programatorul ce gestionează întreaga aplicaţie şi partea electro-pneumatică sunt precizate în figura 4.

BA B CI Fig.1 DO DA Fig.2 3. Prezentarea mediului de programare COSIROP Roboţii Mitsubishi

BA

B

CI

BA B CI Fig.1 DO DA Fig.2 3. Prezentarea mediului de programare COSIROP Roboţii Mitsubishi pot

Fig.1

DO

DA

BA B CI Fig.1 DO DA Fig.2 3. Prezentarea mediului de programare COSIROP Roboţii Mitsubishi pot

Fig.2

3. Prezentarea mediului de programare COSIROP

Roboţii Mitsubishi pot fi programaţi folosind mediul de programare COSIROP. Acesta permite crearea rapidă de programe pentru comanda roboţilor utilizând limbajele de programare MELFA BASIC IV sau MOVEMASTER COMMAND. După testare şi optimizare programul creat poate fi transferat robotului foarte uşor printr-o legătură serială sau o conexiune de reţea obişnuită. În timp ce programul este executat, acesta poate fi monitorizat cu ajutorul software-ului

COSIROP prin intermediul funcţiilor de control şi diagnostic. Sunt afişate în timp real vitezele axelor şi curentul consumat de motoare, precum şi starea tuturor intrărilor şi ieşirilor aferente robotului. Monitorizarea în timp real a programelor executate de către controller facilitează detectarea erorilor şi optimizarea programului. Pe lângă aceste facilităţi, COSIROP oferă posibilitatea arhivării programelor realizate şi efectuarea unor copii de siguranţă ale setărilor şi parametrilor robotului. Alte funcţii utile existente în COSIROP:

- funcţie de învăţare online a poziţiilor;

- afişarea poziţiei pe o reprezentare tridimensională a robotului;

- verificarea sintaxei programelor;

- monitorizarea intrărilor şi ieşirilor;

- monitorizarea variabilelor;

- execuţia comenzilor online;

- diagnosticarea erorilor;

- posibilitatea editării poziţiilor;

- managementul proiectului.

Fig.3
Fig.3
Modul conectare XMA2 Modul conectare XMB2 Ieşiri Intrări Ieşiri Intrări O7 Y10.7 I7 B10.7

Modul conectare XMA2

Modul conectare XMA2 Modul conectare XMB2 Ieşiri Intrări Ieşiri Intrări O7 Y10.7 I7 B10.7

Modul conectare XMB2

Ieşiri

Intrări

Ieşiri

Intrări

O7

Y10.7

I7

B10.7

   

I1

B11.1

O6

Y10.6

I6

B10.6

   

I0

B11.2

O5

Y10.5

I5

B10.5

O4

Y10.4

I4

B10.4

O3

Y10.3

I3

B10.3

O2

Y10.2

I2

B10.2

O1

Y10.1

I1

B10.1

O0

Y10.0

I0

B10.0

Fig.4

Pentru realizarea unui program în mediul de programare COSIROP trebuie parcurse următoarele etape:

Se porneşte programul şi se selectează comanda File/Project Wizard, care va afişa primul pas al creării unui proiect. Se introduce numele proiectului în câmpul “Project Name“. Pentru fiecare nou proiect creat COSIROP va crea un nou director cu nume similar. În acest director se vor stoca toate programele ce aparţin proiectului. Tot aici se poate introduce numele celui ce realizează programul, precum şi o descriere a proiectului;

Apăsând butonul "Next >" se va trece la al doilea pas al creării unui proiect, respectiv selectarea din lista "Robot Type“ a robotului cu care se va lucra, în cazul de faţă RV-M1. Tot aici se selectează numărul de interfeţe "I/O Interface Cards“ (utile doar pentru monitorizarea intrărilor/ieşirilor) şi numărul de mâini mecanice "Hands" (necesare doar în cazul închiderii/deschiderii lor în diverse operaţii). Pentru robotul RV-M1 în mod implicit se afişează tipul axelor adiţionale "Additional Axes" şi limbajul de programare - Movemaster Command (MRL);

Apăsând butonul "Next >" se va trece la al treilea pas, în care se deschide o fereastră de comentarii "Project Wizard - History" unde se pot face comentarii referitoare la modificările aduse programului în raport cu variantele anterioare;

Apăsând butonul "Finish >" se deschid simultan mai multe ferestre:

fereastra de animaţie – *.MOD;

fereastra RCI Explorer;

fereastra de programare – *.MLD;

fereastra cu Lista de alocare – *.POS;

fereastra de mesaje - "Messages".

Explorer RCI oferă posibilitatea observării stării curente a robotului şi permite upload-ul, download-ul programelor create, ca de altfel şi pornirea, verificarea şi monitorizarea acestuia. Explorer-ul RCI (fig.5) este format din două secţiuni, cea referitoare la robot (aici RV-M1), respectiv cea referitoare la spaţiul de lucru.

RV-M1), respectiv cea referitoare la spaţiul de lucru. Fig.5 În secţiunea referitoare la robot, „ RV-M1

Fig.5

În secţiunea referitoare la robot, „RV-M1” se vor găsi:

detalii despre conexiunea robotului cu sistemul de calcul;

tipul robotului conectat;

programele existente în controller-ul robotului;

conţinutul sloturilor de program;

variabilele de sistem;

starea robotului (poziţie, viteză acceleraţie, consum motoare);

parametrii robotului (alarme, starea acumulatorului, rata de transmitere a datelor);

erorile curente.

În secţiunea referitoare la spaţiul de lucru, „Workplace” se vor găsi:

programele şi listele de poziţionări aflate în mod curent în directorul proiectului aflat pe PC;

diferite unelte COSIROP.

Crearea unei liste de poziţionări se poate realiza fie utilizând “Jog Operation”,

fie utilizând “Consola de învăţare”. În primul caz se selectează mai întâi din fereastra RCI Explorer (fig.5) “Workplace“, apoi “Jog Operation“. Un dublu click pe această opţiune are ca efect deschiderea unei ferestre.

Cu ajutorul acestei ferestre este posibil:

să se controleze separat fiecare cuplă a robotului (Joint Jog) – figura 6;

să se comande mişcarea robotului în coordonate carteziene XYZ (XYZ Jog) – figura 7;

să se comande direct poziţia efectorului (Tool Jog) – figura 8.

direct poziţia efectorului ( Tool Jog ) – figura 8. Fig.6 Fig.7 Fig.8 După deplasarea robotului

Fig.6

direct poziţia efectorului ( Tool Jog ) – figura 8. Fig.6 Fig.7 Fig.8 După deplasarea robotului

Fig.7

poziţia efectorului ( Tool Jog ) – figura 8. Fig.6 Fig.7 Fig.8 După deplasarea robotului în

Fig.8

După deplasarea robotului în poziţia dorită, aceasta se va insera în lista de poziţionări utilizând butonul “Current Position Pos. List”. Dacă se doreşte modificarea vitezei de lucru sau a incrementului dintre poziţionări se vor folosi potenţiometrele liniare “Jog Speed“ şi “Jog Increment“. Folosind comanda File/Save lista curentă de poziţionări va fi salvată. Robotul poate fi dus la coordonatele dorite şi prin intermediul consolei de învăţare. Ca şi în cazul precedent, utilizând butonul “Current Position Pos. List“, aflat în utilitarul “JOG Operation“ se va insera poziţia dorită în lista de poziţionări la numărul specificat de câmpul “Pos.-No“. Pentru a scrie un program se poziţionează cursorul în fereastra de programare. Cele mai folosite instrucţiuni sunt prezentate în tabelul 1.

Tabelul 1

Denumire

Instrucţiune

 

Efect

Exemplu

Nest

NT

Trimite robotul în poziţia sa iniţială (referinţa mecanică).

20

NT

Speed

SP

Setează viteza de lucru a robotului.

SP 3

Move

MO

Realizează mişcarea efectorului din poziţia curentă spre o poziţie predefinită.

30 MO 1

Move

MS

Realizează mişcarea efectorului din poziţia curentă spre o poziţie predefinită, folosind o interpolare liniară cu n puncte de inflexiune (unde 1 ≤ n ≤ 99).

30 MS 3, 2

Straight

Gripper

GC

Realizează

închiderea

mâinii

30

GC

close

robotului

 

Gripper

GO

Realizează

deschiderea

mâinii

40

GO

open

 

robotului

 

Timer

TI

Realizează oprirea robotului pentru o perioadă determinată de timp, baza de timp fiind de 0,1s

60 TI 30

Go To

GT

Realizează trecerea necondiţionată la linia specificată

70 GT 40

End

ED

Indică încheierea programului

110

ED

Test Bit

TB

Realizează trecerea la o linie de program în cazul activării bitului de stare ce corespunde unei intrări exterioare

150 TB

+4,160

Output

OB

Setează starea unui bit al interfeţei de ieşire

80

OB +7

Bit

Grip

GP

Setează forţa de strângere a mâinii mecanice, respectiv timpul de menţinere a acestei forţe

160

GP

Pressure

15,15,15

If Equal

EQ

Realizează trecerea la o linie de program în cazul în care valoarea furnizată de intrările exterioare sau de către numărător egalează valoarea specificată

150

EQ 5, 50

4. Prezentarea programului realizat

Pentru aplicaţia descrisă în paragrafele 1 şi 2 a fost realizat un program de lucru în mediul de programare COSIROP – Anexa 16. Lista de poziţionări aferentă este prezentată în Anexa 17.

5.Rezultate experimentale

Realizarea unei testări experimentale presupune:

- alimentarea staţiei cu energie electrică şi pneumatică (6 bar);

- deplasarea robotului, cu ajutorul Consolei de învăţare în diferite puncte ale spaţiului de lucru;

- lansarea programului COSIROP şi realizarea unui program simplu care:

să trimită mai întâi robotul în punctul de referinţă;

să deplaseze mâna mecanică într-un punct din spaţiul de lucru (deasupra unei piese aflate în spaţiul de lucru al robotului) cu o viteză setată;

fi

coboare

mâna

mecanică

şi

prindă

piesa

ce

urmează

a

manipulată;

să revină în punctul anterior;

să deplaseze piesa într-un alt punct din spaţiul de lucru, eventual cu o altă viteză şi după o traiectorie liniară;

să desprindă piesa;

să reia ciclul de lucru.

- realizarea Listei de poziţionări, salvarea programului, verificarea corectitudinii şi transferarea lui în memoria programatorului;

- lansarea în execuţie a acestui program.

În urma celor prezentate se vor desprinde o serie de concluzii privind:

- modul de funcţionare al robotului (vitezele setate, siguranţa în funcţionare, modul de realizare a mişcării de înşurubare);

- reglajele necesare la nivelul staţiei de montaj;

- importanţa realizării corecte a listei de poziţionări;

- modalitatea de modificare a programului de lucru.