Robotul RV-M1

1. Introducere n aplicaiile practice sunt ntlnite numeroase variante constructive de roboi. Aceste construcii se difereniaz prin mai multe aspecte: destinaia robotului, sarcina manipulat, spaiul de lucru, numrul de grade de mobilitate, modul n care se acoper spaiul de lucru, soluiile constructive adoptate pentru materializarea fiecrui grad de mobilitate etc. Alte aspecte care difereniaz soluiile constructive de roboi ntlnite sunt: tipul acionrii, tipul comenzii, masa robotului. Diferenieri mari apar n ceea ce privete sistemul de comand. Sunt aspecte legate de modul de programare, sistemul de interpolare, capacitatea de memorare, numrul de programe accesibile, modul de arhivare a datelor etc. n figura 1 este prezentat robotul RV-M1 (Mitsubishi), aflat n dotarea laboratorului, care va fi implementat ntr-o aplicaie ce const n montarea unor microcilindri. Aplicaia a fost dezvoltat folosind componente FESTO. Pe figur s-au fcut urmtoarele notaii: - B batiu robot; - BA bra articulat; - DO dispozitiv de orientare; - DA - dispozitiv de apucare; - CI consol de nvare. Elementele componente (fig.2) se afl depozitate n magazii verticale, amplasate pe o plac de baz. Prezena elementului n magazie este confirmat de un senzor de proximitate optic. Robotul preia elementele constructive n ordinea de montaj i le aduce la postul de montaj. Ansamblul final este preluat de ctre robot i depozitat pe un jgheab, de unde prin alunecare se va deplasa ntr-o magazie de produse finite. 2. Prezentarea scenei de lucru Aplicaia concret presupune interfaarea robotului cu o staie de montaj electropneumatic (fig.1). Semnalele care confirm execuia unei faze sunt furnizate de traductoare de proximitate cu semnale electrice, iar semnalele de comand sunt digitale i sunt destinate unor distribuitoare pneumatice clasice. Schema pneumatic este prezentat n figura 3. Conexiunile dintre programatorul ce gestioneaz ntreaga aplicaie i partea electro-pneumatic sunt precizate n figura 4.

BA DO DA

CI

Fig.1

Fig.2

3. Prezentarea mediului de programare COSIROP Roboii Mitsubishi pot fi programai folosind mediul de programare COSIROP. Acesta permite crearea rapid de programe pentru comanda roboilor utiliznd limbajele de programare MELFA BASIC IV sau MOVEMASTER COMMAND. Dup testare i optimizare programul creat poate fi transferat robotului foarte uor printr-o legtur serial sau o conexiune de reea obinuit. n timp ce programul este executat, acesta poate fi monitorizat cu ajutorul software-ului COSIROP prin intermediul funciilor de control i diagnostic. Sunt afiate n timp real vitezele axelor i curentul consumat de motoare, precum i starea tuturor intrrilor i ieirilor aferente robotului. Monitorizarea n timp real a programelor executate de ctre controller faciliteaz detectarea erorilor i optimizarea programului. Pe lng aceste faciliti, COSIROP ofer posibilitatea arhivrii programelor realizate i efectuarea unor copii de siguran ale setrilor i parametrilor robotului. Alte funcii utile existente n COSIROP: - funcie de nvare online a poziiilor; - afiarea poziiei pe o reprezentare tridimensional a robotului; - verificarea sintaxei programelor; - monitorizarea intrrilor i ieirilor; - monitorizarea variabilelor;

execuia comenzilor online; diagnosticarea erorilor; posibilitatea editrii poziiilor; managementul proiectului.

Fig.3

Modul conectare XMA2 Ieiri Y10.7 Y10.6 Y10.5 Y10.4 Y10.3 Y10.2 Y10.1 Y10.0 Intrri B10.7 B10.6 B10.5 B10.4 B10.3 B10.2 B10.1 B10.0

Modul conectare XMB2 Ieiri I1 I0 Intrri B11.1 B11.2

O7 O6 O5 O4 O3 O2 O1 O0

I7 I6 I5 I4 I3 I2 I1 I0

Fig.4

Pentru realizarea unui program n mediul de programare COSIROP trebuie parcurse urmtoarele etape: Se pornete programul i se selecteaz comanda File/Project Wizard, care va afia primul pas al crerii unui proiect. Se introduce numele proiectului n cmpul Project Name. Pentru fiecare nou proiect creat COSIROP va crea un nou director cu nume similar. n acest director se vor stoca toate programele ce aparin proiectului. Tot aici se poate introduce numele celui ce realizeaz programul, precum i o descriere a proiectului; Apsnd butonul "Next >" se va trece la al doilea pas al crerii unui proiect, respectiv selectarea din lista "Robot Type a robotului cu care se va lucra, n cazul de fa RV-M1. Tot aici se selecteaz numrul de interfee "I/O Interface Cards (utile doar pentru monitorizarea intrrilor/ieirilor) i numrul de mini mecanice "Hands" (necesare doar n cazul nchiderii/deschiderii lor n diverse operaii). Pentru robotul RV-M1 n mod implicit se afieaz tipul axelor adiionale "Additional Axes" i limbajul de programare - Movemaster Command (MRL); Apsnd butonul "Next >" se va trece la al treilea pas, n care se deschide o fereastr de comentarii "Project Wizard - History" unde se pot face comentarii referitoare la modificrile aduse programului n raport cu variantele anterioare; Apsnd butonul "Finish >" se deschid simultan mai multe ferestre: fereastra de animaie *.MOD;

 fereastra RCI Explorer; fereastra de programare *.MLD; fereastra cu Lista de alocare *.POS; fereastra de mesaje - "Messages". Explorer RCI ofer posibilitatea observrii strii curente a robotului i permite upload-ul, download-ul programelor create, ca de altfel i pornirea, verificarea i monitorizarea acestuia. Explorer-ul RCI (fig.5) este format din dou seciuni, cea referitoare la robot (aici RV-M1), respectiv cea referitoare la spaiul de lucru.

Fig.5

n seciunea referitoare la robot, RV-M1 se vor gsi: detalii despre conexiunea robotului cu sistemul de calcul; tipul robotului conectat; programele existente n controller-ul robotului; coninutul sloturilor de program; variabilele de sistem; starea robotului (poziie, vitez acceleraie, consum motoare); parametrii robotului (alarme, starea acumulatorului, rata de transmitere a datelor); erorile curente. n seciunea referitoare la spaiul de lucru, Workplace se vor gsi: programele i listele de poziionri aflate n mod curent n directorul proiectului aflat pe PC; diferite unelte COSIROP. Crearea unei liste de poziionri se poate realiza fie utiliznd Jog Operation, fie utiliznd Consola de nvare. n primul caz se selecteaz mai nti din fereastra RCI Explorer (fig.5) Workplace, apoi Jog Operation. Un dublu click pe aceast opiune are ca efect deschiderea unei ferestre.

Cu ajutorul acestei ferestre este posibil: s se controleze separat fiecare cupl a robotului (Joint Jog) figura 6; s se comande micarea robotului n coordonate carteziene XYZ (XYZ Jog) figura 7; s se comande direct poziia efectorului (Tool Jog) figura 8.

Fig.6

Fig.7

Fig.8

Dup deplasarea robotului n poziia dorit, aceasta se va insera n lista de poziionri utiliznd butonul Current Position Pos. List. Dac se dorete modificarea vitezei de lucru sau a incrementului dintre poziionri se vor folosi poteniometrele liniare Jog Speed i Jog Increment. Folosind comanda File/Save lista curent de poziionri va fi salvat. Robotul poate fi dus la coordonatele dorite i prin intermediul consolei de nvare. Ca i n cazul precedent, utiliznd butonul Current Position Pos. List, aflat n utilitarul JOG Operation se va insera poziia dorit n lista de poziionri la numrul specificat de cmpul Pos.-No. Pentru a scrie un program se poziioneaz cursorul n fereastra de programare. Cele mai folosite instruciuni sunt prezentate n tabelul 1.
Tabelul 1

Denumire Instruciune Efect Nest Trimite robotul n poziia sa iniial NT (referina mecanic). Speed Seteaz viteza de lucru a robotului. SP Move Realizeaz micarea efectorului din MO poziia curent spre o poziie predefinit. Move Realizeaz micarea efectorului din MS Straight poziia curent spre o poziie predefinit, folosind o interpolare liniar cu n puncte de inflexiune (unde 1 n 99). Gripper Realizeaz nchiderea minii GC close robotului Gripper Realizeaz deschiderea minii GO

Exemplu 20 NT SP 3 30 MO 1

30 MS 3, 2

30 GC 40 GO

open Timer

TI

Go To End Test Bit

GT ED TB

Output Bit Grip Pressure If Equal

OB GP

EQ

robotului Realizeaz oprirea robotului pentru o 60 TI 30 perioad determinat de timp, baza de timp fiind de 0,1s Realizeaz trecerea necondiionat la 70 GT 40 linia specificat Indic ncheierea programului 110 ED Realizeaz trecerea la o linie de 150 TB program n cazul activrii bitului de +4,160 stare ce corespunde unei intrri exterioare Seteaz starea unui bit al interfeei de 80 OB +7 ieire Seteaz fora de strngere a minii 160 GP mecanice, respectiv timpul de 15,15,15 meninere a acestei fore Realizeaz trecerea la o linie de 150 EQ 5, 50 program n cazul n care valoarea furnizat de intrrile exterioare sau de ctre numrtor egaleaz valoarea specificat

4. Prezentarea programului realizat Pentru aplicaia descris n paragrafele 1 i 2 a fost realizat un program de lucru n mediul de programare COSIROP Anexa 16. Lista de poziionri aferent este prezentat n Anexa 17. 5.Rezultate experimentale Realizarea unei testri experimentale presupune: - alimentarea staiei cu energie electric i pneumatic (6 bar); - deplasarea robotului, cu ajutorul Consolei de nvare n diferite puncte ale spaiului de lucru; - lansarea programului COSIROP i realizarea unui program simplu care: s trimit mai nti robotul n punctul de referin; s deplaseze mna mecanic ntr-un punct din spaiul de lucru (deasupra unei piese aflate n spaiul de lucru al robotului) cu o vitez setat; s coboare mna mecanic i s prind piesa ce urmeaz a fi manipulat;

 s revin n punctul anterior; s deplaseze piesa ntr-un alt punct din spaiul de lucru, eventual cu o alt vitez i dup o traiectorie liniar; s desprind piesa; s reia ciclul de lucru. - realizarea Listei de poziionri, salvarea programului, verificarea corectitudinii i transferarea lui n memoria programatorului; - lansarea n execuie a acestui program. n urma celor prezentate se vor desprinde o serie de concluzii privind: - modul de funcionare al robotului (vitezele setate, sigurana n funcionare, modul de realizare a micrii de nurubare); - reglajele necesare la nivelul staiei de montaj; - importana realizrii corecte a listei de poziionri; - modalitatea de modificare a programului de lucru.