Sisteme de reglare automat (SRA) utilizate n servosisteme prezentare general

1-1
Lucrarea 1

Sisteme de reglare automat (SRA) utilizate n
servosisteme prezentare general

1.1. Noiuni teoretice
1.1.1. Introducere

Un sistem de acionare electric (SAE) simplu conine un motor i o sarcin mecanic,
numit i main de lucru. ntre cele dou elemente este prevzut un cuplaj mecanic: ambreaj, curea
de transmisie, roi dinate. Dac motorul utilizat este unul de curent alternativ atunci vorbim despre
un SAE de curent alternativ. Sursa de alimentare, cel mai la ndemn pentru aceste tipuri de
motoare, este reeaua de curent alternativ cu frecvena de 50 Hz. Dac ns este utilizat un motor de
curent continuu vorbim despre un SAE de curent continuu i n acest caz sursa de alimentare cel
mai la ndemn este un VTC comandat sau un redresor PWM, acestea la rndul lor fiind alimentate
de la reeaua de curent alternativ cu frecvena de 50 Hz.
Conectarea la sursa de alimentare se face prin intermediul unor contactoare i a unor relee de
protecie. Eventual, cum este cazul SAE cu dificulti n procesul pornirii datorit ineriei sau a
cuplului de sarcin ridicat, n echipamentul de conectare pot fi integrate i mijloace de reducere a
curentului de pornire (rezistoare sau reostate de putere n trepte precum i elementele necesare
conectrii i deconectrii acestora: relee de timp i contactoare de putere redus).
n toate aceste situaii parametrii mecanici, cuplul electromagnetic dezvoltat de motor, viteza
i respectiv poziia rotorului, nu pot fi controlai sau modificai din exterior de ctre operator. Se
obine astfel un SAE cu conectare direct la reea. Aceasta este situaia majoritii SAE ntlnite n
industrie.
ns n prezent se observ i o cretere a numrului de aplicaii n care se impune
modificarea parametrilor mecanici n timpul funcionrii. Aceast tendin apare fie din necesitatea
obinerii unor performane tehnice ridicate, cum este cazul mainilor unelte sau a roboilor
industriali, fie din raiuni de eficien economic, de reducere a consumului de energie electric n
cazul aplicaiilor de mare putere: pompe, compresoare, ventilatoare sau traciunea electric.
Dezvoltarea acestui gen de SAE a fost ncurajat i de progresele remarcabile nregistrate n cadrul
reglrii automate i a electronicii de putere.
Un servosistem este, la modul general, un sistem de reglare automat a poziiei unei maini
de lucru ( ) ML cu ajutorul unui motor electric ( ) ME . Tot sub aceast denumire vom include i
sistemele la care se regleaz doar turaia mainii de lucru.
Exist dou mari tipuri de servosisteme n funcie de tipul motorului electric utilizat:
- Sisteme de reglare cu motoare de curent continuu ( MCC );
- Sisteme de reglare cu motoare de curent alternativ ( MCA) (asincrone i sincrone).

Pentru a putea modifica parametrii mecanici este necesar s controlm parametrii electrici cu
care alimentm motorul, adic frecvena i amplitudinea tensiunii de alimentare n cazul motoarelor
de curent alternativ i doar amplitudinea tensiunii de alimentare n cazul motoarelor de curent
continuu. Avem nevoie deci de o surs de alimentare cu parametrii reglabili i bineneles de o parte
de reglare care s furnizeze comanda ctre acesta conform cu un algoritm prestabilit. Obinem astfel
un sistem de reglare automat (SRA) cu motor electric, prezentat ntr-o variant simplificat n
Figura 1.1. n aceast figur sursa fix de tensiune poate fi surs de tensiune altenativ sau continu.

Sisteme de reglare automat (SRA) utilizate n servosisteme prezentare general
1-2
Blocul de comand (sistemul de reglare) are rolul de a controla sursa de alimentare astfel
nct motorul s funcioneze la parametrii impui. Este elementul central al unui sistem de reglare
automat pentru servomecanisme i va fi prezentat n detaliu n capitolele (lucrrile) viitoare.

Sursa fixa
de tensiune
Sursareglabila
de tensiune
Motor
electric
Masina
de lucru
Sistem de
reglare
comanda


Figura 1.1. Sistem de acionare electric cu tensiune de alimentare reglabil

1.1.2. Elemente de teoria sistemelor de reglare automat
a. Introducere
Sistemele de reglare automat sunt sistemele care realizeaz n mod automat controlul uneia
sau a mai multor mrimi electrice, mecanice, termice, etc. Exemple de astfel de sisteme se gsesc
pretutindeni, de la aparatele de uz casnic, pn la cele mai sofisticate sisteme de navigaie.
Exist astfel un numr mare de aplicaii, din domenii foarte diferite uneori, ce se pot ncadra
ns n ceea ce numim sisteme de reglare automat. Elementele comune pot fi sintetizate ntr-o
schem general ca cea prezentat n Figura 1.2.
Din punct de vedere constructiv partea de comand poate fi analogic sau digital
(numeric). n cazul analogic complexitatea metodei de reglare ce poate fi utilizat este redus, ns
la fel este i posibilitatea de modificare n timp a acesteia. n plus n cazul sistemelor de reglare
analogic performanele sistemului variaz cu temperatura i se pot modifica n timp datorit
mbtrnirii componentelor.
Dezavantajele menionate pentru cazul sistemelor analogice sunt eliminate n cazul comenzii
numerice, algoritmul de reglare fiind implementat utiliznd microcontrolere, microprocesoare sau
procesoare digitale de semnal (DSP). Programul de control poate fi teoretic orict de mare i poate
fi modificat foarte uor n cazul n care se dorete schimbarea total sau parial a metodei de
reglare utilizate. Mai mult dect att n cazul comenzii digitale poate fi dezvoltat o interfa
flexibil, prietenoas, care s faciliteze utilizarea practic a sistemului de ctre orice persoan
indiferent de nivelul de pregtire. Sistemele numerice au o comportare precis, stabil n timp i
invariabil cu temperatura. Ca neajunsuri sunt de menionat apariia unei ntrzieri n timp a
comenzii datorit eantionrii semnalelor i necesitatea unei mai bune pregtiri a proiectantului
unor astfel de sisteme.
PROCES
REGULATOR
u y y
*
-

Figura 1.2. Structura general a unui sistem de reglare automat (SRA) analogic
Sisteme de reglare automat (SRA) utilizate n servosisteme prezentare general
1-3

Semnificaia mrimilor care intervin n figur este urmtoarea:
- y* - mrimea de referin numit i mrime impus;
- y - mrimea de ieire;
- - eroarea ntre mrimea de referin i mrimea de ieire din proces;
- u - mrimea de intrare n proces, aici avnd i semnificaia de comand aplicat
procesului fizic pe care dorim s-l reglm;

Structura de reglare prezentat n Figura 1.2 este n bucl nchis i cu reacie negativ i
corespunde cazului comenzii analogice.
PROCES
REGULATOR
CNA
CAN
y
*
y ud u
-
discret continuu

Figura 1.3. Structura general a unui SRA discret

Pentru sistemele cu comand digital (numeric) n schema de comand trebuie s mai
adugm elemente noi conform Figurii 1.3. Acestea sunt convertorul numeric analogic CNA
( ) / D A i convertorul analog numeric CAN ( ) / A D . Principul de funcionare al SRA discrete este
ns similar celor analogice.
n cadrul unui sistem de reglare automat se dorete ca o anumit mrime, caracteristic
procesului fizic reglat, s varieze dup un anumit profil impus de utilizator. Mrimea care se dorete
a fi reglat se msoar, sau n unele cazuri dac acest lucru nu e posibil se estimeaz, i se compar
cu mrimea de referin. Se obine astfel o eroare de reglare care este aplicat unui bloc special
numit regulator.
Acesta are rolul de a furniza o comand ctre proces n sensul minimizrii erorii astfel nct,
n cazul ideal, aceasta s devin chiar egal cu zero. Acest lucru se poate exprima matematic cu
ajutorul formulei:
( ) 0 ) ( lim lim = =


y y
t t
t
sau cu n cuvinte mrimea de ieire y trebuie s urmreasc mrimea de referin y
*
.


b. Impunerea performanelor unui SRA

Principalele cerine ce trebuie avute n vedere la proiectarea unui SRA, fie el analogic sau
discret, sunt:
obinerea unei erori staionare de reglare ct mai mic, teoretic nul, condiie prezentat
matematic n ecuaia de mai sus. n practic se adopt o band de eroare, un domeniu n care
eroarea staionar are valori admisibile;
meninerea stabilitii sistemului pentru toate regimurile de funcionare i chiar n condiiile
apariiei anumitor perturbaii;
Sisteme de reglare automat (SRA) utilizate n servosisteme prezentare general
1-4
obinerea unui anumit regim dinamic, sau altfel spus a unor anumite performane dinamice
impuse.
Prima condiie este asigurat dac se respect principiul modelului intern, adic dac
regulatorul conine n structura sa modelul matematic al mrimilor exterioare SRA.
Condiia de stabilitate este ndeplinit prin alegerea polilor (sau a valorilor proprii)
modelului echivalent al SRA n domeniul de stabilitate corespunztor tipului sistemului: continuu
sau discret.
Cele mai importante mrimi ce caracterizeaz regimul dinamic al unui SRA sunt definite
generic pentru mrimi de referin de tip treapt. Acestea sunt:
suprareglajul, adic valoarea maxim cu care ieirea depete valoarea referinei.
El se exprim uzual n procente;
timpul de stabilizare este timpul dup care eroarea este mai mic dect un anumit
prag impus (se mai numete i timp de ncadrare n banda de eroare dorit).
Pentru cazul n care mrimea de referin este de tip treapt unitar rspunsul tipic al
sistemului de ntrziere de ordinul 2 este prezentat n Figura 1.4 (au fost puse n eviden cele dou
caracteristici dinamice definite mai sus precum i banda de eroare admisibil ).
Suprareglajul se poate exprima cu formula:
[ ]
max
0
0
y y*
100
y*

=
unde
max
y este valoarea maxim a rspunsului sistemului iar * y este mrimea de referin (care n
acest caz este egal cu unu).
Timpul de stabilizare
s
t are proprietatea c:

( ) ( )
s r
t t y t y > <

Impunerea performanelor dinamice implic n esen alegerea unor valori dorite pentru
suprareglaj i timpul de stabilizare. Pe baza lor este determinat apoi polinomul caracteristic dorit al
modelului matematic al SRA. n final se proiecteaz regulatorul astfel nct s obinem acest
polinom.


Figura 1.4. Regimul dinamic al unui SRA considernd mrime de referin de tip treapt


1.1.3. Schema de principiu a unui servosistem cu motor de curent
continuu

Cele mai multe servosisteme sunt realizate cu motoare de curent continuu ( ) MCC datorit
simplitii reglajului (viteza este proporional cu tensiunea de alimentare). Dezavantajul acestei
soluii const n faptul c MCC -urile sunt mai scumpe i mai voluminoase, prezena colectorului
(cu contactele sale alunectoare) impunnd o ntreinere mai atent i mai costisitoare.
Sisteme de reglare automat (SRA) utilizate n servosisteme prezentare general
1-5
Pentru eliminarea acestor dezavantaje se poate folosi un motor de curent alternativ, ns n
acest caz problema reglrii se complic, MCA-urile necesitnd un reglaj n amplitudine i frecven
a tensiunii (reglare vectorial) ceea ce implic costuri suplimentare i scheme complicate.

* +

mas

R
*
+

mas

R
* m
( ) * i
Motor
Sursa +

k


Figura 1.5. Schema de comand a unui servosistem cu motor de curent continuu

n Figura 1.5 este prezentat schema de reglare a unui servosistem cu MCC cu bucl de vitez
subordonat buclei de poziie. Semnificaia mrimilor este urmtoarea:

* - poziia de referin;
mas
- poziia msurat;

- eroarea de poziie;

R - regulator de poziie;
* - viteza impus;
mas
- viteza msurat;

- eroarea de vitez;

R - regulator de vitez;
* m - cuplu impus (n general proporional cu curentul impus);

k - constanta traductorului de vitez;

k - constanta traductorului de poziie.

Observaii:
1. Dac este nevoie de o anumit adaptare de nivel ntre gama tensiunilor de referin i
gama tensiunilor de ieire din traductoare apar n plus pe reacie dou constante de adaptare.
2. n general, n cadrul sursei de alimentare este inclus i o bucl de reglare a curentului.
Dac nu exist ea trebuie proiectat i adugat sistemului de comand. Aceasta va fi subordonat
buclei de vitez.
Pentru mainile electrice se pot defini trei constante de timp importante, utilizate n
proiectarea sistemului de comand:
-
el
constanta de timp electric, pentru bucla de curent;
-
elmec
constanta de timp electro-mecanic, pentru bucla de vitez;
-
mec
constanta de timp mecanic, pentru bucla de poziie.

De regul ntre ele exist urmtoarea relaie:
mec elmec el
<< <<
pe baza creia putem s utilizm scheme de reglare n cascad aa cum este i cea din Figura 1.5.

Sisteme de reglare automat (SRA) utilizate n servosisteme prezentare general
1-6
Observaii:

1. n cadrul laboratorului vor fi abordate elemente legate de modelarea traductoarelor i a
diverselor dispozitive de adaptare. Cel mai simplu traductor se modeleaz ca fiind o constant de
proporionalitate (traductorul ideal). O modelare mai exact este aceea a unui element de ntrziere
de ordinul 1
|

\
|
+ sT
k
1
. Considerndu-se constanta de timp a traductorului mult mai mic dect
constantele de timp ale mainii cu cel puin un ordin de mrime ea poate fi neglijat n prima faz
de proiectare, urmnd a se vedea efectul ei n faza de simulare;
2. Pentru sistemele numerice de reglare va apare n plus problema modelrii convertoarelor
( ) A D/ i respectiv ( ) A D / ;
3. Viteza mainii se obine de la un traductor de vitez (tachogenerator). Exist i situaii n
care aceasta se obine din poziia msurat sau se estimeaz din valorile tensiunii i ale curentului.
4. Dac se msoar viteza atunci poziia se poate obine din aceast informaie. Exist ns i
traductoare speciale pentru poziie, cele mai utilizate fiind encoderele.


1.1.4. Modele matematice, reprezentarea cu funcii de transfer i
respectiv n spaiul strilor

Un sistem fizic poate fi modelat matematic cu ajutorul ecuaiilor difereniale, obinndu-se
un sistem de ecuaii ce poate fi adus la o form matriceal. Astfel, se folosete o form general de
scriere a sistemului de ecuaii difereniale care se numete reprezentarea n spaiul strilor:

+ =
+ =
Du x C y
u B x A x

unde:
u vectorul mrimilor de intrare n sistem ( melemente);
y vectorul mrimilor de ieire din sistem ( p elemente);
x vectorul mrimilor de stare ( n elemente);
A matricea caracteristic a sistemului (o matrice ptratic de dimensiune n );
B matricea intrrii, ce are n linii i m coloane;
C matricea ieirilor, ce are p linii i n coloane;
D matricea de ponderare a intrrii n ieire, ce are p linii i m coloane;
n numrul de mrimi de stare ale sistemului (ordinul sistemului).

Observaii:
a) De obicei, matricea 0 = D rezultnd c sistemul va fi descris de tripletul ( ) C B A , , , adic va
avea forma

=
+ =
x C y
u B x A x
;
b) Dac avem un sistem cu o singur intrare i o singur ieire (Single Input Single Output -
SISO) atunci:

1
2 1
...
n
b
b
u B b
b
(
(
(
= =
(
(

; [ ]
1
1 2
...
T
n
y C c c c c = = .
Sisteme de reglare automat (SRA) utilizate n servosisteme prezentare general
1-7
Deci, un sistem SISO va fi descris de
( )
, , ,
T
A b c d , iar dac 0 d = , atunci sistemul va fi
descris de
( )
, ,
T
A b c .

c) Mrimile de stare x formeaz o baz pentru un spaiu n -dimensional.
d) Vectorul x este egal cu
1
2
...
n
dx
dt
dx
dx
dt
dt
dx
dt
(
(
(
(
(
=
(
(
(
(

;
e) Pentru a determina uor dimensiunile matricei D se folosete urmtoarea structur:
A B
C D
m n
p
n n
p
n m

Figura 1.6. Dimensiunile matricelor unui sistem reprezentat in spaiul strilor

u
y Du
= +
= +
x Ax B
Cx

u
y


Figura 1.7. Reprezentarea simplificat a unui sistem n spaiul strilor

Trecerea la reprezentarea unui sistem continuu cu ajutorul funciilor de transfer se face cu
ajutorul transformatei Laplace a semnalelor din domeniul timp.
O funcie de transfer are urmtoarea form:
( )
( )
( )
y s
H s
u s
= .
unde ( ) y s = L ( ) { }
y t iar ( ) u s =L ( ) { }
u t .
Schema de reprezentare cu ajutorul funciilor de transfer a unui sistem este urmtoarea:

( ) H s
( ) u s ( ) y s


Figura 1.8. Schema de reprezentare a sistemelor cu funcii de transfer

Proiectarea sistemelor de reglare automat este mult mai simpl dac se folosesc funcii de
transfer. n acest caz proiectarea unui sistem de reglare automat implic gsirea unui regulator
adecvat cerinelor aplicaiei (eroare de reglare nul).
Sisteme de reglare automat (SRA) utilizate n servosisteme prezentare general
1-8
Dezavantajul acestei variante este c se pierde din vedere stabilitatea intern a sistemelor
deoarece nu se urmrete comportamentul mrimilor de stare x ci doar a ieirii y . ns, n cazul
motoarelor electrice aceasta nu prezint o problem major deoarece acestea constructiv sunt intern
stabile.

Exist mai multe metode de reglare:
- reglare dup stare;
- utilizarea principiului modelului intern;
- regulatoare cu structur fix.

Regulatoarele cu structur fix reprezint una din cele mai simple metode de reglare. Cele
mai cunoscute regulatoare cu structur fix sunt de tip P (proporional, dar acestea nu are eroare
staionar nul), PI (proporional integral, cele mai folosite) i PID (proporional integral derivativ
genereaz adesea instabilitate n funcionare).

* y
u
+

y
Sistem
I
P
k
k
s
+


Figura 1.9. Schema SRA cu regulator PI

Funciile de transfer ale regulatoarelor cu structur fix sunt:

- Regulator proporional (P): ( )
P P
k s H = ;
- Regulator proporional integral (PI): ( )
s
k k s H
I P PI
1
+ = ;
- Regulator proporional integral derivativ (PID): s k
s
k k H
D I P PID
+ + =
1

unde:
=
P
k constant de proporionalitate;
=
I
k constanta de integrare;
=
D
k constanta de derivare.

n cadrul laboratorului vom studia n detaliu servosistemele cu motoare de curent continuu
parcurgnd succesiv urmtoarele etape:
- modelarea motorului de curent continuu n Matlab - Simulink;
- proiectarea i testarea n simulare a unui sistem de reglare a curentului unui MCC (att
varianta analogic ct i cea numeric);
- proiectarea i testarea n simulare a unui sistem de reglare a vitezei unui MCC (att
varianta analogic ct i cea numeric);
- proiectarea i testarea n simulare a unui sistem de reglare a poziiei unui MCC - varianta
numeric.





Sisteme de reglare automat (SRA) utilizate n servosisteme prezentare general
1-9
1.2. Aplicaii

1. S se studieze rspunsul n timp al unui element de ntrziere de ordinul I la intrare treapt
unitate. Se vor considera cel puin 3 valori ale constantei de timp i trei valori ale factorului de
amplificare.

Rezolvare:
Funcia de transfer a unui element de ntrziere de ordinul I este:
( )
1
I
k
H s
sT
=
+

unde: k =factor de amplificare i T = constanta de timp.
Schema Simulink cu ajutorul creia se va studia rspunsul n timp al acestui sistem este:
k3
T3.s+1
Transfer Fcn2
k2
T2.s+1
Transfer Fcn1
k1
T1.s+1
Transfer Fcn
Step
Scope

Figura 1.10. Schema Matlab-Simulink pentru studiul rspunsului elemetului de ntrziere de ordin I

Fcnd simularea la nceput pentru constant de timp invariabil i factor de amplificare
variabil, cu valorile numerice s ct T T T 1
3 2 1
= = = = i respectiv 1
1
= k , 2
2
= k i 3
3
= k vom obine
urmtorul rspuns:

Figura 1.11. Rspunsul elementului de ntrziere de ordin I la intrare treapt unitate
pentru constanta de timp fix i factor de amplificare variabil.
Sisteme de reglare automat (SRA) utilizate n servosisteme prezentare general
1-10
Apoi studiind comportamentul aceluiai sistem n cazul pstrrii constante a factorului de
amplificare la valoarea de 1
3 2 1
= = = k k k i varierea constantei de timp astfel
1
0, 25 T s = ,
2
0, 5 T s = i respectiv
3
1 T s = se va obine urmtorul rspuns:


Figura 1.12. Rspunsul elementului de ntrziere de ordin I la intrare treapt unitate
pentru constanta de timp variabil i factor de amplificare constant

Concluzii:

Rspunsul unui element de ntrziere de ordinul I este determinat de doi parametrii astfel:
a. Factorul de amplificare influeneaz doar valoarea de regim stabilizat a rspunsului (n
sens direct proporional), timpul de rspuns rmnnd acelai.
b. Constanta de timp influeneaz doar timpul de rspuns al sistemului (n sens invers
proporional), valoarea de regim stabilizat rmnnd constant.


2. Urmnd exemplul rezolvrii de la problema 1 s se studieze rspunsul n timp al unui element de
ntrziere de ordinul II la intrare treapt unitar. Se vor considera cel puin 3 valori ale pulsaiei
proprii
n
i urmtoarele valori pentru factorul de amortizare 0; 0,1; 0, 5; 0, 7; 1; 1, 2 = .