Biodinamic neliniar.

Aplicaii la Inteligena Artificial

OSCILAII LINIARE
1. BREVIAR TEORETIC
1.1. Oscilaii liniare libere Se consider ecuaia general a oscilatorului liniar cu amortizare: & & & + 2 + 2 = 0
n n

(1)

unde este factorul de amortizare, iar n>0 reprezint pulsaia proprie a sistemului. Se disting trei situaii:
A. Cazul oscilatorului liniar neamortizat: = 0. Ecuaia diferenial (1) devine: & & + 2 = 0
n

(2) (3) (4)

Ecuaia caracteristic pentru (2)

2 2 + n = 0

are rdcini pur imaginare

1, 2 = j n
ceea ce corespunde n planul fazelor unui echilibru n origine de tip centru (Fig.1).

Fig. 1. Punct de echilibru de tip centru (turbion)

& Considernd condiiile iniiale (0) = 0 i (0) = (0) = 0, soluia general a ecuaiei (2) este: (t ) = 0 cos( n t ) + 0 sin( n t )

(5)

Notnd

A= + 0 n
2 0

, cos = 0 , sin = 0 A A n

(6)

putem scrie (5) n forma

(t ) = A cos( n t + )
deci soluia general a ecuaiei (2) este o oscilaie armonic cu amplitudinea A i faza . Pentru valori > 0, ecuaia caracteristic pentru (1):
2 2 + 2 n + n = 0

(7)

(8)

are rdcinile n semi-planul complex negativ C -, deci toate soluiile sistemului (1) tind exponenial la 0 cnd t . n concluzie, oscilatorul liniar cu amortizare pozitiv este exponenial stabil.
1/4

Biodinamic neliniar. Aplicaii la Inteligena Artificial

& B. Cazul sistemului slab amortizat: (0, 1). Notnd cu = , ecuaia diferenial (1) se transform ntr-un sistem de dou ecuaii difereniale de ordinul 1: = & (9) & 2 = n 2 n
Ecuaia caracteristic (8) a sistemului are dou rdcini complex conjugate

1, 2 = n j n 1 2

(10)

ceea ce corespunde n planul (, ) al variabilelor de stare unui echilibru n origine de tip focar stabil (Fig. 2).
= &

Fig. 2. Originea planului fazelor: punct de echilibru de tip focar stabil

& Considernd condiiile iniiale (0) = 0 i (0) = 0 soluia general a ecuaiei (1) este:
(11) unde (12) Se observ din (11) c soluia sistemului (1) tinde exponenial la 0 cnd t i descrie un proces oscilatoriu slab amortizat de forma prezentat n Fig. 3. Derivnd (11) se obine a doua traiectorie de stare a sistemului (1): (13) unde tg =

1
2

. 2 , este

Dei perioada oscilaiilor T, numit perioad convenional i egal cu

n 1 2

constant, totui cele dou traiectorii de stare nu sunt periodice: valorile maxime i minime ale amplitudinilor se gsesc pe dou exponeniale descresctoare A0 e nt , iar proiecia valorilor maxime i minime pe axa timp nu cade la mijlocul intervalului dintre dou zerouri succesive ale funciei.

2/4

Biodinamic neliniar. Aplicaii la Inteligena Artificial

Fig. 3. Oscilaie slab amortizat

C. Cazul sistemului puternic amortizat: > 1. Cele dou rdcini ale ecuaiei caracteristice (8) sunt, n acest caz, reale negative:

1, 2 = n n 2 1

(14)

Ca urmare, originea planului fazelor este un echilibru de tip nod stabil. Pentru condiiile iniiale 0 i 0, soluia general a ecuaiei (1) reflect un proces aperiodic amortizat: (15) Derivnd (15) obinem a doua variabil de stare a sistemului: (16) Evoluia n timp a celor dou variabile de stare, chiar n cazul apariiei unor schimbri de semn, nu reflect un proces oscilatoriu propriu-zis. Dac este ndeplinit condiia

0<

2 1 <1 0 + n0

(17)

atunci, (t) va schimba semnul o singur dat, pentru un t > 0, iar (t) poate atinge o valoare maxim dup care va tinde monoton ctre 0. Dac (17) nu e ndeplinit, atunci (t) va avea semn constant, iar (t) va tinde monoton ctre 0.
1.2. Oscilaii liniare forate

Fie ecuaia general a oscilatorului liniar cu amortizare i termen forator periodic, n particular armonic: & & + 2 & + 2 = A cos t (18)
n n f

( )
f

Se obine sistemul de dou ecuaii difereniale de ordinul 1 n forma Cauchy: & x1 = x 2 2 x 2 = n x1 2 n x 2 + A f cos f t & Soluia general a ecuaiei (18) este (t ) = L (t ) + F (t )

( )

(18)

(19)

3/4

Biodinamic neliniar. Aplicaii la Inteligena Artificial

unde L (t) este soluia general a ecuaiei omogene (1), iar F (t) este soluia particular a ecuaiei difereniale (18) i este de acelai tip cu termenul forator: Af F (t ) = cos f t + = A f A f cos f t + ( f ) (20) 2 2 2 2 2 2 n f + 4 n f

) ( )

unde ( f ) = arctg

2 n f
2 n 2 f

Considernd pentru L (t) expresia (11) din cazul oscilaiilor liniare slab amortizate i innd cont de soluia particular (20), soluia general a sistemului (18) se scrie:

(t ) = A0 e nt cos n t 1 2 + + A( f ) A f cos( f t + ( f ) )

(21)

& cu A0 i determinate conform (12), n funcie de condiiile iniiale (0) = 0 i (0) = (0) = 0. Deoarece soluia liber a oscilatorului slab amortizat (cazul B) tinde exponenial la 0 cnd t , soluia sistemului cu termen forator armonic este o soluie armonic, exponenial stabil i de frecven egal cu frecvena stimulului.

2. TEMA: Analiza oscilatorului liniar de ordinul 2 utiliznd mediul de programare MATLAB

Utiliznd funciile MATLAB pentru rezolvarea ecuaiilor difereniale se va studia oscilatorul

liniar cu ecuaia definit n (1), pentru cele trei cazuri (A, B, C) identificate n funcie de factorul de amortizare, precum i cazul D al oscilatorului liniar cu termen forator armonic, definit de ecuaia (18).
Referatul va conine ecuaia diferenial (cazul oscilaiilor libere i cazul oscilaiilor forate) i pentru fiecare caz n parte: parametrii, figurile cu comportamentul n timp al variabilelor de stare i cu tabloul calitativ n planul fazelor, precum i discuii i comparaii ale cazurilor studiate.

Cazul A: oscilator liniar neamotizat ( = 0) a) n = 1; b) n = 0.7; c) n = 5; d) se discut i se noteaz concluziile referitor la explicaiile teoretice de la punctul 1. Cazul B: oscilator liniar slab amortizat ( (0, 1)) a) n = 1; = 0.2; b) n = 1; = 0.05; c) n = 0.7; = 0.8; d) se discut i se noteaz concluziile referitor la explicaiile teoretice de la punctul 1. Cazul C: oscilator liniar supra-amortizat a) n = 1; = 1; b) n = 1; = 2; c) se verific ndeplinirea condiiei (17); se discut i se noteaz concluziile generale referitor la explicaiile teoretice de la punctul 1. Cazul D. oscilatorul liniar cu termen forator armonic a) n = 1; = 0.2, f = 3, Af = 10; se cere vizualizarea evoluiei n timp a celor dou variabile de stare. b) n = 1; = 0, f = 1, Af = 3 ( n cazul f = n i = 0 (apare fenomenul de rezonan care conduce la oscilaii nemrginite) c) n = 2; = 0.5, f =5, Af = 3 d) se discut i se noteaz concluziile referitor la explicaiile teoretice de la punctul 1.
4/4