ntrebri de specialitate 1. Caracterizai conectarea unui echipament numeric la proces n regim supervizor.

Face parte din conectarea on-line si este o conectare integrala cu transmiterea indirecta a comenzii (Set Point Control). Presupune meninerea automatizrii convenionale (clasice), regulatoarele primind referine de la calculator, considerat a fi la un nivel superior (conectarea online integrat se aplic comand indirect).

2. Enumerai elementele din structura unui SDC (sistem distribuit de conducere) i prezentai pe scurt rolul fiecruia. CPC calculatorul de proces central Rol : - prelucreaz informaiile tehnico-economice - transmite Udc-lui (unit. distribuit de conducere) informaiile de coordonare COPC - consol operator de proces central Rol: introducerea i obinerea de informaii legate de operarea centralizat a procesului. COPL consol operator local Rol : implementeaz comunicarea ntre proces i operator. 3. Enumerai elementele din structura unui subsistem de achiziie a datelor analogice cu un unic lan de conversie. o EJ elemente de jonctiune (realizeaza conectarea la SIA a liniilor pe care se transmit semnalele analogice) o EPP elemente de prelucrare primara (la prelucrarea primara se au in vedere operatiile : conversia curent-tensiune, filtrarea, compensarea, ajustarea potentialului de referinta) o MUX A multiplexor analogic (permite conectarea unei intrari selectare la o iesire unica ; permite conectarea unui utilizator selectat dintr-un grup de mai multi utilizatori la o resursa unica) o AFAP amplificator cu factor de amplificare programabil (aduce semnalul de intrare in gama de lucru a convertorului analog-numeric) o DER dispozitiv de esantionare si retinere (mentine constanta tensiunea la intrarea convertorului analog-numeric pe toata durata conversiei) o CAN convertor analog-numeric (transforma o marime A cu variatie analogica, aplicata la intrare, intr-o alta marime de natura numerica N. Realizeaza trecerea de la domeniul continuu la cel discret) o RT registru tampon o BC bloc de comanda 4. Prezentai modalitile de realizare a multiplexrii la subsistemele de achiziie a datelor. Structuri principiale ale SIA : o a) 1 CAN i multiplexare analogic MUX A; ntrebri de specialitate -1-

o b) n CAN i multiplexare numeric MUX N. In general, un MUX permite conectarea unei intrari selectare la o iesire unica. MUX permite conectarea unui utilizator selectat dintr-un grup de mai multi utilizatori la o resursa unica. In structura a), utilizatorii sunt reprezentati de canalele analogice de intrare iar resursa este reprezentata de lantul de conversie multiplexare analogica. In structura b), utilizatorii sunt iesirile din CAN iar resursa este RT multiplexare numerica. 5. Enumerai elementele din structura unui subsitem de distribuie a comenzilor analogice cu un unic lan de conversie i prezentai rolul memoriei analogice. o RT registru tampon o CNA convertor numeric-analogic (transforma o marime de natura numerica intr-o marime de iesire cu variatie analogica) o DMUX A demultiplexor analogic ( permite conectarea unei intrari unice la o iesire selectata) o BC bloc de comanda o MA memorii analogice o EJ elemente de jonctiune Rolul MA : asigura memorarea ultimei tensiuni analogice generate de CNA pentru un anumit canal de iesire. 6. Motivai utilizarea microprocesoarelor specializate de tip microcontroller n realizarea aparaturii de automatizare. o faciliti integrate de achiziie (analogic/numeric), preluarea i generarea de comenzi; o accesul la porturi; o gestionarea ntreruperilor. o posibilitatea de a fi reprogramate o fiabilitate ridicata 7. Comentai succint cerinele importante la care trebuie s rspund un echipament numeric pentru a putea fi utilizat n conducerea proceselor. Un ENC trebuie sa raspunda la urmatoarele cerinte: o sa prezinte o siguranta marita in functionare; Este privita ca o componenta a calitatii (calitatea totalitatea proprietatilor si caracteristicilor unui produs sau serviciu care ii confera acestuia aptitudinea de a satisface anumite cerinte exprimate sau implicite). Siguranta in functionare este asigurata de : o fiabilitate D.p.d.v. calitativ aptitudinea unui echipament de a-si indeplini corect functiile prevazute un anumit timp in conditiile de lucru specificate. D.p.d.v. cantitativ probabilitatea ca un echipament sa-si indeplineasca functiile prevazute un anumit timp in conditiile de lucru specificate. o mentenabilitate D.p.d.v. calitativ aptitudinea unui echipament de a fi mentinut si repus in functiune prin mijloace prescrise.

ntrebri de specialitate

-2-

D.p.d.v. cantitativ probabilitatea ca un echipament sa fie repus in functiune intr-un interval de timp prescris. o disponibilitate D.p.d.v. calitativ aptitudinea unui echipament de a-si indeplini corect functiile prevazute in conditiile de lucru specificate sub aspectul combinat al fiabilitatii si mentenabilitatii la un moment dat sau intr-un interval de timp reglementat. D.p.d.v. cantitativ se exprima printr-o functie de disponibilitate care reprezinta probabilitatea ca un echipament sa-si indeplineasca functiile prevazute sub aspectul combinat al fiabilitatii si mentenabilitatii. o sa permita o procesare in timp real a informatiei aferente procesului; Un sistem de conducere are comportare in timp real daca reactia sa la evenimentele din proces este in conformitate cu inertia procesului. o sa permita schimbul de informatie cu procesul reprezentat de traductoare si de EE; Echipamentul de conducere vede procesul prin intermediul traductoarelor si EE. Sistemul de interfata cu procesul (SIP) asigura compatibilizarea echipamentelor periferice de proces (traductoarele si EE) cu cerintele echipamentului numeric. SIP are 2 componente: o Subsistemul intrarilor (SI) : se conecteaza la T; o Subsistemul iesirilor (SE) : se conecteaza la EE. o sa prezinte facilitati de operare pentru operatorul de proces. 8. Care sunt operaiile fundamentale multitasking. Sunt: o excluderea mutuala operatia multitasking prin care se permite accesul unui singur task la un moment dat in propria sectiune critica referitoare la o resursa; o sincronizarea taskurilor 2 taskuri se considera sincronizate daca se pot stabili relatii predictibile intre anumite momente ale desfasurarii lor; o comunicarea. 9. Comentai utilizarea semafoarelor n realizarea excluderii mutuale (EM). Un semafor reprezinta un dublet format dintr-o variabil de tip ntreg I i o coad de ateptare C. Variabila I se initializeaza cu o valoare pozitiva (Io> 0) si asupra sa pot fi efectuate 2 tipuri de operatii (operatii de tip P decrementare, operatii de tip V incrementare), iar C este vid. (n ea se nscriu indexurile taskurilor). Pentru EM se utilizeaz un semafor care se iniializeaz cu valoarea 1. In fiecare task care trebuie sa se excluda mutual, inainte de intrarea in sectiunea critica se aplica o operatie de tip P asupra semaforului si dupa iesirea din sectiunea critica, asupra aceluiasi semafor se aplica o operatie de tip V. In momentul in care orice task care trebuie sa se excluda mutual se afla in sectiunea critica, semaforul are valoarea 0. Dac semaforul nu a fost incrementat, (I=0) de ctre primul task (acesta nu a ieit din seciunea critic), cellalt task rmne blocat la semafor. 10. Comentai utilizarea variabilelor de tip eveniment n realizarea excluderii mutuale. O variabila de tip eveniment este o variabila logica speciala care are 2 valori (adevarat si fals) si asupra careia pot fi efectuate 3 operatii: o operatia INSCRIE(E) : face variabila E adevarata; ntrebri de specialitate -3-

o operatia STERGE(E) : face variabila E falsa; o operatia ASTEAPTA(E) : blocheaza taskul in care se executa functia pana cand E capata valoarea adevarat. Excluderea mutuala pp utilizarea in toate taskurile care trebuie sa se excluda a unei singure variabile eveniment initializata cu valoarea adevarat. Inainte de intrarea in sectiunea critica, asupra variabilei se executa o secventa ASTEAPTA STERGE iar dupa iesirea din sectiunea critica se executa functia INSCRIE. 11. Comentai utilizarea mesajelor i cutiilor potale n realizarea excluderii mutuale. Mesajul = volum de informaie transmis de la un task la altul pe parcursul evoluiei lor. Cutie postala = buffer de date in care pot fi stocate mesaje. Principalele functii operationale asupra unei CP sunt : o depunere (PUT); o extragere (GET). O functie PUT de depunere intr-o CP plina conduce la blocarea taskului respectiv. O functie GET de extragere a unui mesaj dintr-o CP goala conduce la blocarea respectivului task. Pentru EM se foloseste o CP unica in care primul task ce se initializeaza depunde un mesaj simbolic. Orice task care trebuie sa se excluda mutual trebuie sa preia mesajul inainte de intrarea in sectiunea critica si sa il redepuna dupa ce paraseste sectiunea critica. Daca un task se gaseste in propria sectiune critica atunci CP este vida ceea ce face ca orice alt task ce ar dori sasi execute sectiunea critica, sa se blocheze. 12. Motivai necesitatea procesrii paralele (pseudoparalele) ntr-o aplicaie de conducere n timp real a proceselor. Programarea paralela are in vedere faptul ca taskurile evolueaza paralel sau pseudoparalel existenta mai multor taskuri n memorie execuia mai multor aciuni simultane. Necesitatile de procesare in TR impun cel putin o prelucrare pseudo-paralela. (achizitie + prelucrare + elaborare comenzi + generare + interfatare). 13. Care sunt operaiile aferente procesrii primare a datelor din proces? Sunt : o filtrarea numerica a marimilor achizitionate; o conversia in unitati ingineresti la achizitie si din unitati ingineresti la transmiterea comenzilor; o testarea incadrarii intre limite a marimilor achizitionate si a comenzilor elaborate. Conversia n uniti inginereti este necesar datorit faptului c elaborarea comenzilor are n vedere exprimarea mrimii n uniti inginereti sau n procente i nu n uniti CAN. Prelucrarea primar asigur consistena datelor procesate n cadrul algoritmului de conducere.

14. Comentai pe scurt resursele executivului de timp RTK pentru realizarea operaiilor multitasking. Pentru implementarea operatiilor multitasking RTK pune la dispozitia utilizatorilor o serie de mijloace : semafoare, cutii postale, mesaje de trecere, variabile de tip eveniment etc. In sens general, semaforul reprezinta un dublet format dintr-o variabila de tip intreg si o coada de asteptare (destinata inscrierii de informatii privind indexurile taskurilor).

ntrebri de specialitate

-4-

D.p.d.v. al programatorului, in RTK semaforul este vizibil ca o variabila de tip intreg asupra careia se pot efectua operatii de incrementare si decrementare. Cutie postala = buffer de date in care pot fi stocate mesaje. 15. Evideniai trsturile specifice ale bazelor de date aferente aplicaiilor de timp real. O BD trebuie s asigure: o securitatea presupune existena de proceduri de autentificare care s permit accesul la baz numai pentru persoanele autorizate; o integritatea - presupune protecia datelor la funcionri defectuoase ale echipamentelor sau chiar a programului; o independenta - implic adoptarea unor structuri de descriere a datelor care s nu necesite modificri ale programelor care utilizeaz aceste date la schimbri ale datelor. 16. Cum pot fi analizate i proiectate sistemele numerice cu eantionare (care conin att elemente continue ct i elemente numerice) ? In practica se intalnesc sisteme de reglare mixte (subsisteme cu timp continuu si subsisteme numerice). De regula, procesul este continuu iar regulatorul este numeric. Studiul acestor sisteme se poate realiza prin inlocuirea elementelor continue cu echivalentele lor discrete. In felul acesta intregul sistem devine numeric si poate fi studiat prin 2 metode : o in domeniul timpului; o in domeniul complex ( prin metoda transformatei Z). In proiectarea sistemelor mixte se poate utiliza si metoda inversa, de proiectare a regulatorului continuu si in final de inlocuire a acestuia cu echivalentul numeric. 17. Rolul i locul elementului de execuie ntr-un SRA . Exemple de E.E. EE = dispozitiv care n funcie de o comand, de la regulator sau de la un operator, modific un debit masic, energetic sau o poziie. EE = servomotor + element acionat (organ de reglare in cazul RR)+ poziioner.

Funcional, este situat ntre regulator i proces. Ex: RR, motor acionat de CSF(convertizor static de frecven). Ansamblul RR-pozitioner reprezinta un sistem de reglare automata a deplasarii, marimea reglata fiind cursa H a servomotorului. 18. Definirea caracteristicilor intrinsec i de lucru ale unui RR. Sunt independente cele dou caracteristici? Caracteristica intrinsec reprezint dependena dintre modulul de debit al organului de reglare i cursa acestuia Kv = f(H). Caracteristica intrinseca depinde i de construcia geometric a organului de reglare. Din punct de vedere geometric, organul de reglare poate fi cu obturator de tip ventil cu un scaun, obturator de tip ventil cu dou scaune, obturator tip clapet etc.

ntrebri de specialitate

-5-

Kv este numeric egal cu debitul unui fluid de densitate = 1 kg/dm3 care trece prin robinetul de reglare, atunci cnd pe acesta are loc o cdere de presiune Pr = 1 bar. Valorile numerice ale lui Kv se exprim n m3/h . Caracteristica de lucru a organului de reglare reprezint dependena dintre debitul Q i cursa H a obturatorului Q = f (H). Caracteristica de lucru este dependenta caracteristica pompei centrifugale, caracteristica intrinsec, caracteristica conductei, sistemul hidraulic. 19. Structura regulatorului cu model intern (IMC). Ce asigura structura standard IMC ? Reglarea cu model intern a fost introdus ca o alternativ la reglarea clasic cu alg. PID. Un sistem IMC ncorporeaz n structura regulatorului un model al procesului reglat conectat n paralel cu acesta a.. s se realizeze comparaia ieirii procesului (supus aciunii perturbaiilor) cu ieirea modelului procesului nesupus aciunii perturbaiilor. date de IN : HM = funcia de transfer a MMD al procesului; date deOUT : HCP = funcia de transfer a regulatorului predictiv Asigura reglarea proceselor compensate. (vezi intrebarea 47)

20. Algoritmul numeric de tip PID: ecuaie i funcie de transfer. Se obtine prin inlocuirea algoritmului PID continuu cu echivalentul sau numeric. T T ck = ck 1 + k p ( ek ek 1 ) + ek + d ( ek 2ek 1 + ek 2 ) Ti T Funcia de transfer real a unui PID este :

O variant eficient este aceea de a alege pe Td crete i nalimea impusului i durata.

. n acest caz, cnd mrim

ntrebri de specialitate

-6-

21. Robinet de reglare cu poziioner: funcie, structur, rol RR este elementul de execuie n cadrul unor SRA care permite modificarea unui debit (fluid sau gaz), ca urmare a variaiei comandate a seciunii de trecere a sistemului de^trangulare. Se compune din servomotor SM i organul de reglare OR. Pentru eliminarea histerezisului i micorarea ineriei datorat camerei de aer a SM se utilizeaz un dispozitiv de poziionare automat cu reacie negativ numit poziioner. Poziionerul i SM constituie un SRA a poziiei tijei n regim de urmrire.

Funcie : elimin efectul histerezis. Rol poziioner: liniarizeaz caracteristica organului de reglare; este un regulator de poziie dup abatere. 22. Care sunt principalele modaliti de clasificare a roboilor? In functie de complexitarea mecanismului si a sistemului de conducere : o prima generatie robotii programabili; o a 2-a generatie robotii adaptivi; o a 3-a generatie robotii inteligenti. In functie de sistemul de actionare: o actionare hidraulica; o actionare pneumatica; o actionare electrica. Dupa structura : o roboti in coordonate cilindrice (spatiu de lucru este un cilindru : RTT); o roboti in coordonate sferice (RRT); o roboti in coordonate carte carteziene (TTT). Dupa operatiile pe care le poate efectua : de sudura, asamblare, vopsire, testare etc. In functie de sistemul de conducere : o roboti la care acesta este reprezentat de o serie de limitatoare mecanice sau comutatoare; o roboti evoluati in care se utilizeaza unitati centrale de procesare mono sau multiprocesor. 23. Metode de reglare a debitului unei pompe centrifuge. o prin modificarea rezistenei hidraulice a conductei o prin modificarea presiunii Pv (de intrare, alimentare).

24. Metode de reglare a debitului unei pompe cu piston. ntrebri de specialitate -7-

o prin variaia turaiei la o presiune de refulare constant. o prin variaia presiunii de refulare la o turaie constant. 25. Elementele principale de alegere ale unui RR. o Dn - diametrul nominal conduct; o Ds - diametrul scaunului; o Kvs - debit specific; o Caracteristica LIN/LOG; o = - raportul de reglare.

Criterii de alegere: o Pentru Kvs : Kvs Kv necesar; o Pentru DnRR ~ Dn conducta; o Pentru caracteristica LIN/LOG : liniaritatea SRA (se alege acel tip de robinet a carei caracteristica statica de lucru conduce la un sistem automat cu comportare liniara); o mic . 26. Comparati raspunsul unui sistem continuu cu cel al discretizatului acestuia. Prin definiie, sistemul discret 0 ( A0 , B0 , C 0 , D0 ) reprezint discretizatul (echivalentul numeric) I-S-E de ordinul zero i cu perioada de esantionare T al unui sistem continuu ( A, B,C, D) dac pentru orice stri iniiale egale i orice intrri T-echivalente de ordinul zero, strile i ieirile celor dou sisteme sunt T-echivalente. Dou variabile, una U(t) de timp continuu i cealalt V(t) de timp discret , care au aceleai valori la toate momentele de timp tk=kT, se numesc Techivalente. Discretizatul poate fi folosit in calculul numeric al raspunsului sistemului continuu . In acest scop, perioada de discretizare T se alege suficient de mica, iar intrarea de timp discret U(t) a discretizatului se alege T-echivalenta cu intrarea U(t) a sistemului continuu . Daca U(t) este de tip scara, atunci raspunsurile celor 2 sisteme vor fi T-echivalente. In particular, deoarece functia treapta unitara de timp continuu 1(t) este de tip scara, deci T-echivalenta cu functia treapta unitara de timp discret 1(t), raspunsul indicial g(t) al sistemului si raspunsul g(t) al sistemului sunt T-echivalente. 27. Ce nseamn senzori interni i senzori externi pentru un robot? Dai cte trei exemple din fiecare. Senzori interni sunt utilizati in sistemele de reglare sau de masurare a deplasarilor, pozitiilor, vitezelor, acceleratiilor si fortelor. Acesti senzori furnizeaza informatii despre structura interna a robotului sau despre parametrii deplasarii curente. Ex : senzori de pozitie, de viteza, de acceleratie pentru fiecare articulatie. Senzori externi sunt folositi pentru a determina parametrii legati de spatiul in care evolueaza robotul. Ex : senzori tactili, de proximitate, vizuali.

28. Ce este efectul Hall i cum se poate folosi n Robotic? ntrebri de specialitate -8-

Efectul Hall este un efect electromagnetic care se manifesta prin modificarea pozitiei si formei liniilor de camp ale densitatii curentului electric si ale intensitatii campului electric dintr-o placheta semiconductoare parcursa de curent si aflata in camp magnetic transfersal. In robotica sta la baza senzorilor de tip Hall folositi in general pentru determinarea proximitatii (proximitate = gradul de apropiere dintre 2 corpuri dintre care unul este considerat ca referinta). 29. Definii pe scurt urmtoarele: problema cinematic direct, problema cinematic invers, planificarea traiectoriei. Problema cinematica directa : descrierea pozitiilor si orientarilor organului efector in raport cu un sistem de coordonate fix. Problema cinematica inversa : se cunosc coordonatele interne si trebuiesc determinate coordonatele gripperului. Planificarea traiectoriei reprezinta stabilirea anumitor legi de variatie pt elemente, structura mecanica a robotului astfel incat efectorul final sa parcurga o traiectorie predefinita. 30. Ce sunt ultrasunetele i care sunt aplicaiile acestora n Robotic? Ultrasunetele sunt sunetele a cror frecven este mai mare de 20 000 Hz. In robotica ultrasunetele se folosesc prin intermediul telemetriei cu ultrasunete (masurarea de la distanta) pentru evolutia unui robot in mediul inconjurator (evitarea de obstacole). 31. Cum se msoar, la suprafa, sarcina pe sapa de foraj ? Am luat de la cei de anul trecut. NU STIU DACA ESTE BINE Msurarea sarcinii pe sap se face la suprafa, prin intermediul sarcinii la crligul macaralei Gc. La trecerea garniturii din starea liber n starea de lucru, variaia sarcinii la crlig AGc este considerat egal cu sarcina pe sap Gs (n condiiile neglijrii forelor de frecare dintre garnitur i pereii sondei). La rndul ei, sarcina la crlig este msurat de obicei prin intermediul tensiunii Gf din captul fix al cablului de foraj. Gc=2m'r|Gf. m- nr. de role al macaralei; n- coeficientul de corecie (subunitar). 32. Rolul i elementele componente ale dispozitivului de execuie utilizat la reglarea sarcinii pe sapa de foraj. Idem ca mai sus Dispozitivul de execuie : DE are rolul de a modifica viteza de coborre a garniturii la crlig Vc n concordan cu semnalul de c-d generat de regulator care este pneumatic (de tip proporional) n condiiile n care Gc variaz n limite largi. Tipuri de DE: o dispozitiv cu frn cu band sau cu saboi; o dispozitiv cu pulbere magnetic; o dispozitiv tip pomp; o dispozitiv tip diferenial planetar cu 2 motoare electrice. Elemente componente: o DF - dispozitiv de frnare; o TCGMC - subsistemul tob-cablu-gemblac-macara-crlig 33. n ce const metoda echometric de investigare a sondelor de extracie a petrolului ? ntrebri de specialitate -9-

Idem ca mai sus Starea unei sonde n extracie poate fi studiat prin metode acustice. Se instaleaz la gura sondei un dispozitiv special care genereaz, prin detenta unui gaz, unde acustice n sond. Reflecia acestora este achiziionat, memorat i prelucrat pe calculator. Se obin astfel date despre nivelul dinamic al lichidului n sond. 34. Exemplu de protocol de comunicaie serial pentru un regulator numeric. Seriala RS-485 extinde standardul RS-422 prin mrirea numrului de receptori (de la 10 la 32) i de transmiteri (de la 1 la 32), precum i prin utilizarea arhitecturii cu linie de transmisie semi-duplex. Seriala este protejat la scurtcircuit i are abilitatea de a evita situaiile conflictuale n care mai multe transmitere ar genera simultan semnale pe linie. La transmisia semi-duplex exist o singur linie de transmisie (format din dou fire conductoare) utilizat pentru transmiterea i primirea datelor, deci transmisia nu poate avea loc simultan n ambele sensuri. Referitor la dou staii aflate n comunicaie semi-duplex, cnd una dintre ele termin transmisia, ambele staii comut (din starea de transmisie n cea de recepie, respectiv din starea de recepie n cea de transmisie). La transmisia duplex, comunicaia se realizeaz pe patru fire conductoare, existnd linii separate de transmisie i de recepie (formate din cte o pereche de fire conductoare), iar schimbarea strii staiei nu mai este necesar. La ambele tipuri de comunicaie serial trebuie utilizat un protocol de tip master-slave, n care numai o singur staie, de tip master, poate controla accesul la linia (bus-ul) de comunicaie. Toate celelalte staii sunt de tip slave. Acestea ateapt ca masterul s le permit accesul la linie. 35. Caracteristicile principale ale reglarii predictive. Metodologia reglarii predictive bazate pe model, cunoscuta sub denumirea MBPC (Model Based Predictive Control) se caracterizeaza prin : o estimarea (predictia) pe baza de model a raspunsului sistemului reglat, pe un anumit orizont de timp (numit orizont de predictie a iesirii), tinand seama de valorile anterioare ale iesirii masurate, de valorile comenzilor anterioare si de cele ale comenzilor viitoare; o definirea, pe acelasi orizont de timp, a unei traiectorii de referinta pentru iesirea sistemului reglat (marimea reglata); o elaborarea unei secvente de comenzi viitoare, in scopul optimizarii procesului de reglare pe orizontul de timp considerat (care sa asigure o eroare cat mai mica intre marimea reglata si traiectoria de referinta, cu un consum energetic redus); o implementarea efectiva (fizica) numai a primului element al secventei de comenzi optimale calculate la momentul curent, cu reluarea intregului procedeu la momentul urmator de esantionare. 36. Cum se alege i cum se modific valoarea histerezisului la un SRA bipoziional cu regulator electronic unificat? R-BPZ este format dintr-un releu (un contact mecanic actionat de o bobina) si un circuit de alimentare, comanda si acordare. a sau semilatimea histerezisului este parametrul de acordare asociat R-BPZ. Pentru modificarea latimii histerezisului se modifica factorul de amplificare a tranzistorului din circuitul de alimentare a R-BPZ. O precizie mai mare a reglarii se obtine daca se ntrebri de specialitate - 10 -

alege un a mai mic. Daca insa alegem un a mic, creste frecventa de comutare a releului, ceea ce va duce la distrugerea in timp a contactului mecanic. De aceea R-BPZ se utilizeaza atunci cand nu avem nevoie de o precizie foarte mare a reglarii, atunci cand trebuie sa reglam un parametru intr-un anumit interval destul de larg.

37. Cum se elimin efectul temperaturii capetelor libere ale unui termocuplu asupra rezultatului msurrii? Pentru a realiza o msurare precis este necesar, fie s se stabilizeze temperatura capetelor libere pentru ca EAB s depind numai de T, fie s se foloseasc un dispozitiv de compensare automat a temperaturii To asupra tensiunii EAB. Cel de-al doilea procedeu este mai comod i mai eficace i const n introducerea n serie cu termocuplul a unei puni electrice de compensare.

Rezistorul RN (din nichel) al unuia dintre braele punii, care are o variaie sensibil a rezistenei cu temperatura To, este plasat lng capetele libere ale termocuplului pentru a cpta aceeai temperatur. Puntea este astfel proiectat nct s produc o tensiune de dezechilibru. U AC = AB To , adic o tensiune egal i opus tensiunii perturbatoare - AB To. 38. Cum se elimin efectul rezistenei cablului de legtur la msurarea temperaturii cu traductorul tip termorezisten. Pentru a evita acest inconvenient se recurge la legarea traductorului la puntea de msurare cu trei conductori.

Traductor termorezistiv:
a) aspect general; b) termorezistor cu trei conductori.

? schema ciuciu? Termorezistena este alctuit dintr-un fir subire de metal pur (Pt, Cu, Ni), bobinat pe un suport izolator care se afl introdus ntr-o teac de protecie. Efectul rezistenei cablului de legtur se elimin prin conectarea termorezistenei la adaptor prin 3 fire de conductoare. Rezistena unui fir al cablului de legtur intr n diagonala de alimentare a punii electrice ABCD, iar rezistena celorlalte 2 fire intr n 2 brae alturate ale punii (AB i CD), compensndu-se reciproc. 39. De ce majoritatea elementelor analogice din componena unui sistem unificat de reglare automat sunt sisteme cu structur nchis (de tip SRA) ? Exemple. ntrebri de specialitate - 11 -

Pentru a elimina efectele perturbaiilor sau altor fenomene ce duc la funcionarea defectuoas a sistemelor (de ex. histerezisul). Adaptorul, aparatul inregistrator/indicator, regulatorul si RR au o structura inchisa cu reactie negativa (de tip SRA). La acestea avem Kp mare (pentru valori mari ale Kp cel putin de ordinul sutelor, eroarea finala este mica, practic nula). La aceste elemente, regulatorul este de obicei un amplificator de tensiune sau pneumatic. Senzorul (traductorul primar) nu are structura de tip SRA. 40. Care sunt caracteristicile reglrii n cascad? Este o metoda de reglare care se utilizeaza atunci cand procesul poate fi descompus in 2 subsisteme inseriate, unul avand dinamica mult mai rapida. Metoda ramane totusi eficienta si in cazul in care P1 si P2 au dinamici comparabile. SRA cascada contine 2 bucle de reglare : o una interna ( secundara sau de tip slave : P2); o una externa (principala sau de tip master : P1). Regulatorul principal genereaza comanda spre referinta regulatorului secundar. Bucla interna poate fi considerata un EE performant al buclei principale. Deoarece P2 este mai rapid decat P1, bucla interna este mai rapida decat cea externa si compenseaza, in timp scurt, efectul perturbatiilor asupra procesului P2 astfel ca efectul acestor perturbatii practic nu mai influenteaza marimea reglata y. 41. Prezentai cateva aplicaii ale roboilor n care este util vederea artificial. Prezentai cateva aplicaii ale roboilor n care este util simul tactil sau reglarea forei. Vedere artificiala : control de calitate, numarare sau sesizarea existentei produselor. Tactil: manipulare obiecte fragile Reglarea fortei : strangere automata la masini unelte. 42. Care sunt elementele principale din componena unui RN (regulator numeric)? RN include : p, CAN (la intrare), CNA (la ieire), circuite de memorie (volatile, nevolatile) (RAM, EPROM), magistral pentru transmisia datelor, convertor amplificator de putere (la out). 43. Cum se elimin efectul neliniaritii caracteristicii traductorului tip termocuplu (sau termorezisten) la sistemele de msurare unificate i specializate. Neliniaritile sunt compensate n cadrul adaptorului, mai exact la blocul de reacie i corecie BRC. BRC determin factorul de proporionalitate kr al buclei nchise, a.. caracteristica static a sistemului traductor-adaptor s fie ct mai liniar.

U 0 ; Uo = ieirea din blocul de intrare kr n vederea compensrii neliniarittii traductorului, CS a BRC are o form asemntoare formei caracteristicii traductorului. Caracteristica uor neliniar a BRC este constituit de obicei din 5 segmente de dreapt cu pante diferite. Trecerea de la un segment la urmtorul se realizeaz fizic prin comutarea unui tranzistor din starea de blocare n starea de conducie. o neliniaritile pronunate se compenseaz prin mpriri neliniare n 4-5 domenii (segmente). o se realizeaz cu diode Zenner sau cu tranzistoare. I
ntrebri de specialitate - 12 -

Firul neliniar se conecteaz pe calea de reacie (adaptorul cu structur nchis). 44. Automatizarea proceselor de fractionare: mrimi reglate, ageni de reglare (comenzi), perturbaii. Marimi reglate : xD (compozitia de distilat), xB (compozitia produsului din baza). Agenti de reglare : L (debitul de reflux), Qa (debitul de abur). Perturbatii : F (debitul de alimentare), xF (compozitia produsului din alimentare). 45. Ct de mult se reduce histerezisul servomotorului pneumatic prin utilizarea poziionerului? Dar histerezisul sistemului nchis format din servomotor i poziioner? Histerezisul se manifest la schimbarea sensului de variaie al presiunii de comand a servomotorului, cnd fora de frecare care acioneaz asupra tijei servomotorului i schimb sensul. Pentru un histerezis al SP > 3% trebuie s se aplice msuri speciale de reducere sau chiar de eliminare a efectului acestuia. Cea mai eficient cale de reducere a efectului de histerezis const n includerea SP ntr-o structur de tip nchis (bucl de reacie negativ). Prin folosirea poziionerului, histerezisul este aproape eliminat. Histerezisul SP se reduce la limit prin utilizarea poziionerului histerezisul se manifest numai la schimbarea sensului de deplasare a tijei cnd se schimb sensul forei de frecare. Este nevoie de o for egal cu dublul forei de frecare pentru a se restabili echilibrul la limit. 46. Sistemele improprii sunt irealizabile fizic. Totui regulatorul continuu tip PID este impropriu. Cum se explic acest fapt? Datorita componentei derivative, regulatorul este impropriu (are gradul numitorului < gradul numrtorului), deci irealizabil fizic. n realizarea regulatorului continuu de tip PID se introduce un filtru de ordinul I pentru componenta derivativ (i se asociaz o constant de ntrziere d, avnd o valoare relativ redus. n acest caz, algoritmul PID are forma: . .

Funcia de transfer real a unui PID este :

47. In ce consta operatia de compensare a proceselor ? Cum se realizeaza efectiv ? Prin compensarea procesului se urmareste transformarea acestuia intr-unul de tip standard, avand si un timp de raspuns cat mai mic posibil. Un proces este de tipul P1 daca are un raspuns indicial monotonic marginit. Un proces este de tipul P2 daca are un raspuns indicial aperiodic dar cu supradepasire. Un proces este de tipul P3 daca are un raspuns oscilant amortizat. ntrebri de specialitate - 13 -

Un proces este de tipul P4 daca este de tip integral. Compensarea se realizeaza cu ajutorul unui dispozitiv numit compensator, care ulterior va intra in componenta regulatorului. Exista 2 tipuri de compensatoare : o de tip serial : se utilizeaza la compensarea proceselor de tip P1 (compensator serial de avans), P2 si P3 (compensator serial cu efect de intarziere); o de reactie : se utilizeza la compensarea proceselor de tip integral P4. Reglarea unui proces compensat se face cu regulator cu model intern.

48. Automatizarea cuptoarelor tubulare: mrimi reglate, ageni de reglare (comenzi), perturbaii. Marimi reglate : Ties (temperatura de iesire), O2 (concentratia de oxigen) Agenti de reglare : Qc (debit de combustibil), Qa (debit aer), Qab (debit abur). Perturbatii : Tin (temperatura de intrare), Qmp (debit materie prima). 49. Ce diferen este ntre structura unui regulator electronic continuu cu componente discrete i cea a unui regulator electronic continuu cu componente integrate ? n regulatoarele electronice cu componente discrete, blocul de calcul are o structur nchis, fiind format dintr-un element de comparaie, un amplificator cu factor de amplificare mare i un bloc de reacie acordabil, prevzut cu comutatoare pentru modificarea convenabil a celor 3 parametri de acordare: kp, Ti i Ta. Regulatoarele electronice cu circuite integrate sunt realizate cu amplificatoare operaionale, dup o structur flexibil modular, fiecrei componente a algoritmului de comand i corespunde un modul interschimbabil. 50. Cum s-ar comporta n funcionare un convertor electro-pneumatic n lipsa amplificatorului de putere cu bil ? Fr amplificatorul de putere cu bil Pe va fi de fapt egal cu presiunea Pi la ieirea din convertorul E/P, avnd o valoare redus => debit foarte mic.

ntrebri de specialitate

- 14 -

Amplificatorul de debit cu bila este utilizat pt cresterea puterii semnalului pneumatic astfel incat acesta sa poata fi utilizat direct ca sursa de energie la actionarea servomotoarelor pneumatice. Fara acest amplificator nu ar fi posibila actionarea directa a servomotoarelor.

ntrebri de specialitate

- 15 -