CAP. 4.

ELEMENTE DE DINAMICA MAINILOR I MECANISMELOR

n capitolul ,,Cinetostatica mecanismelor (Cap. 3), s-a presupus c viteza unghiular a elementului cinematic final este constant n tot timpul ciclului de funcionare a mainii. n realitate viteza unghiular nu este constant datorit faptului c forele motoare i forele de rezisten util sunt de regul variabile. Variaia vitezei unghiulare are drept consecin modificarea distribuiei de viteze i acceleraii a mecanismului sau mainii. Rezult c trebuie refcut calculul cinetostatic inndu-se seama de valorile reale ale forelor de inerie dezvoltate de masele elementelor. 4.1. Energia cinetic a mainii ; modele dinamice

Energia cinetic a mainii este dat de relaia (1):

E E0 = LM LR
unde: E - energia cinetic a mainii la timpul t [ J ]; E0 - energia cinetic a mainii la timpul t0 [ J ];

(1)

LM

- lucrul mecanic al forelor motoare n intervalul de timp

(t t0 ) [J ] ;

LR

- lucrul mecanic al forelor rezistente n intervalul de timp

(t t0 ) [J ]

Lucrul mecanic al forelor de legtur nu apare n relaia (1), deoarece lucrul mecanic al acestor fore este nul. Energia cinetic a elementului cinematic j care face parte din mecanism aflat n micare plan paralel este dat de relaia (2):

Ej =
unde:

1 1 2 m j vG j + J G j 2 j 2 2

(2)

JG j

- momentul de inerie masic al elementului j n raport cu o ax perpendicular pe planul micrii ce trece prin centrul su de greutate G j [ Kg m 2 ] ;

- viteza unghiular instantanee a elementului j [s -1];

mj

- masa elementului j [Kg]; [m / s].

vG j - viteza liniar a centrului de greutate al elementului j

Pentru un mecanism sau un ansamblu de mecanisme, energia cinetica este dat de relaia (3):

1 n 1 n 2 E = E j = m j vG j + J G j 2 j 2 j =1 2 j =1 j =1

(3)

Relaia (3) se calculeaz cu mari dificulti din punct de vedere matematic, deoarece relaia (3) conine 2n termeni (unde n numrul elementelor cinematice ale mecanismului sau ale mainii). Pentru rezolvarea ei se nlocuiete maina motoare cu un model dinamic, care trebuie s ndeplineasc urmtoarele condiii: a) S aibe o micare identic cu micarea elementului iniial al mainii; b) S aibe o energie cinetic egal cu energia total a mainii n orice moment al micrii. Operaia de nlocuire a mainii motoare cu un model dinamic poart numele de reducerea maselor mainii. Drept element de reducere se ia elementul cinematic iniial, deoarece acesta efectueaz micri simple plane (rotaii sau translaii). Ca punct de reducere se prefer un punct aparinnd elementului iniial, deoarece el descrie traiectorii simple plane (cercuri sau drepte). Modelul dinamic, care nlocuiete maina real poate fi imaginat sub dou forme fizice: Fie un disc rotativ montat pe axul elementului iniial (FIG. 4.1 a), caracterizat de momentul de inerie redus ( J red 1 );

El constituie modelul dinamic 1. Fie cu o mas uniform, care poate fi rotativ (FIG. 4.2 b) sau translant (FIG. 4.2 c), numit mas redus ( mred A ), plasat n punctul (A) al elementului iniial.

El constituie modelul dinamic 2.

4.2.

Moment de inerie redus ( J red 1 ), mas redus ( m red A )

Relaiile de calcul ale momentului de inerie redus ( J red 1 ) i masei reduse ( mred A ), rezult punnd condiia ca energia cinetic dezvoltat de discul rotativ sau masa punctiform s fie egal cu energia cinetic produs de cele n elemente cinematice ale mainii. Pentru modelul dinamic 1:

E red
Rezult:

1 1 n 1 n 2 2 = J red 11 = E = m j vG j + J G j 2 j 2 2 j =1 2 j =1

J red 1

vG j = mj j =1 1
n

n + JG j j =1

j 1

(4)

Momentul de inerie redus ( J red 1 ): este un moment de inerie fictiv al unui disc ce se rotete cu viteza unghiular a elementului conductor, care are energia egal cu energia mecanismului sau a mainii reale. Pentru modelul dinamic 2:

Ered

1 1 n 1 n 2 2 = mred Av A = E = m j vG j + J G j 2 j 2 2 j =1 2 j =1

Rezult:
n vG j + JG j j = mj v v j =1 j =1 A A n 2

mred A

(5)

Masa redus ( m red A ): este o mas fictiv, plasat n punctul (A) de reducere a elementului conductor, care are energia egal cu energia mecanismului sau a mainii reale. Relaia de legtur ntre ( J red 1 ) i ( mred A ) se obine egalnd expresiile energiei cinetice ale elementului iniial scrise n funcie de cele dou mrimi:

E=
Rezult:

1 1 2 J red 112 = mred A v A 2 2

2

J red 1
( A0 A) = vA

v = m red A A = m red A ( A0 A) 2 1

(6)

unde:

este lungimea elementului de reducere.

OBSERVAII: 1) Analiznd relaiile (4) i (5) se constat c pentru o anumit poziie a mecanismului aceste mrimi depind att de masele i momentele de inerie masice ale elementelor mainii ( m j , J G j ), ct i de ptratele rapoartelor distribuiilor de viteze:

vG j 1

v , j , Gj , j v v 1 A A
2 2 2

La rndul lor, aceste rapoarte nu depind de viteza elementului sau a punctului de reducere deoarece planele vitezelor, pentru o aceiai poziie dat, rmn figuri asemenea dac viteza elementului conductor se schimb i, drept consecin, rapoartele menionate ne se modific. Pentru o alt poziie a elementului de reducere, modificarea momentului de inerie redus ( J red 1 ) sau a masei reduse ( mred A ) se face numai pe seama modificrii rapoartelor distribuiei de viteze, ntruct masele ( m j ) i momentele de inerie ( J G j ) sunt mrimi constante. Mrimile ( J red 1 ) i ( mred A ) depind numai de poziia mecanismului n timpul ciclului cinematic, fiind independent de viteza elementului de reducere.

J red 1 = J red 1 () ; mred A = mred A ( s )

unde:

(7)

i s, reprezint parametrul unghiular, respectiv parametrul liniar.

Mrimile ( J red 1 ) i ( mred A ) sunt funcii periodice i pozitive care depind de poziia mecanismului (vezi FIG. 4.2).

2) Din analiza curbei din FIG. 4.2, rezult:

J red 1 = J 0 + J red 1
unde: J0 - este un termen constant corespunztor elementelor cinematice cu axe fixe

J red 1 - este un termen variabil dat de elementele cu micare plan

general 3) Valorile mrimilor ( J red 1 ) i ( mred A ) se calculeaz n funcie de segmentele corespunztoare vitezelor liniare ( vG j ) i rapoartelor segmentelor corespunztoare pentru vitezele unghiulare ( j ), obinute din planul vitezelor liniare construit pentru fiecare poziie a mecanismului.

4.2.1. Studiul micrii reale sub aciunea:

F ext , M ext

(forelor i momentelor exterioare)

4.3.1. Fora redus ( F red A ), moment redus ( M red 1 ) Presupunem un mecanism plan ale crui elemente cinematice sunt supuse unui sistem de fore exterioare ( F , 1

F2 , ... Fn ) i momente exterioare ( M 1 , M 2 , ... M n ).

n n

Puterea instantanee dezvoltat de acest sistem de sarcini este:

P = F j vG j cos j + M j j
j =1 j =1

(8)

unde: vG j - viteza centrului de greutate al elementului ( j);

j - unghiul dintre suportul forei F j j -

i suportul vitezei

vG

viteza unghiular a elementului ( j);

M j - momentul elementului ( j).

Sistemul de fore i momente exterioare poate fi nlocuit astfel:

a) Fie printr-o for unic, numit for redus ( F red A ), aplicat n articulaia mobil (A), perpendicular pe elementul iniial (vezi FIG. 4.4 a); b) Fie printr-un cuplu unic, numi-t cuplu redus ( M red 1 ), apli-cat elementului iniial (vezi FIG. 4.4 b);

Pentru calcul lui ( Fred A ) se pune condiia ca puterea redus ( P ) dezvoltat red de ( Fred A v A ) s fie egal cu puterea instantanee (P), produs de sistemul de fore exterioare:

Pred = Fred A v A = P = F j vG j cos j + M j j

j =1 j =1

Rezult:

Fred A

vG j = Fj v j =1 A
n

n cos j + M j j =1

j v A

(9)

Pentru calculul lui ( M red 1 ) se pune condiia ca puterea redus ( Pred ) dezvoltat de ( M red 1 1 ) s fie egal cu puterea mecanic instantanee (P), produs de sistemul de cupluri exterioare.

Pred = M red 1 1 = P = F j vG j cos j + M j j

j =1 j =1

Rezult:

M red 1

vG j = Fj j =1 1
n

n cos j + M j j =1

j 1

(10)

OBSERVAII: 1)

Fred A ( j ).

M red 1

- sunt funcii periodice, ele se pot trasa grafic n funcie de

2) Fora redus este egal cu fora de echilibrare luata cu semn schimbat. Momentul redus este egal cu momentul de echilibrare luat cu sens schimbat:

Fred A = Fe ; M red 1 = M e

(11)

Rezult c fora i momentul redus se pot calcula cu ajutorul metodei JUKOVSKI. 3) Dac se egaleaz ntre ele expresiile puterilor instantanee dezvoltate de fora redus ( Fred A c: v A = 1 (OA) , se deduce relaia de legtur dintre momentul redus i fora redus:

v A ), respectiv momentul redus ( M red 1 1 ) i se ine seama

M red 1 = Fred 1 ( A0 A)

(12)

4) Din analiza relaiilor (9) i (10) se constat c fora redus i cuplul redus depind numai de poziia mecanismului n timpul ciclului cinematic.

4.3.2.

Relaia de legtur dintre momentul motor ( M M ), momentul rezistent ( M R ) i momentul redus ( M red 1 )

a) Maina motoare (exemplu: mecanismul manivel piston) vezi FIG. 4.5 a.

Fred A = Ft

(fora tangenial)

M M () = M M red = Fred A r
Presupunem c momentul rezistent ( M R ) este constant ( M R = ct.) Se traseaz curba momentului motor presiune volum cilindru vezi FIG. 4.5 b. unde:

M M = f ( )

folosind diagrama indicat

- sacra pentru unghiul

k M - scara pentru momentul motor; kR E

- scara pentru momentul rezistent; - ciclul energetic.

Fred A = Fe ; ( Fe - fora de echilibru)

Fred A v = FM v B 1 24A 123 4 3

Pred P

Rezult:

v ( p b) Fred A = FM B = FM V v ( pV a) A
AR (m m 2 ) yR = E ( m m)

[m m]

unde:

AR - aria cuprins ntre abscis i curba cuplului rezistent ( M R );

Deci: b) Pentru maina de lucru

M R = kM yR

(13)

Pe ciclul de funcionare ( E ) se consider c momentul motor este constant: M M = ct. Se traseaz curba momentului rezistent M R = M R () , care este cunoscut din procesul tehnologic (vezi FIG. 4.6).

yM
unde:

AM (m m 2 ) = E ( m m) M M = k R yM

[m m]

AM - aria cuprins ntre abscis i curba cuplului motor ( M M );

Deci: (14)

4.3.3.

Diagrama cuplului redus rezultant ( M red 1 ( ) )

Se obine scznd din ordonata curbei FIG. 4.7.

M M ( )

ordonata curbei

M R () - vezi
(15)

M red 1 () = M M () M R ()
n zona cu n zona cu

LM > LR , LM < LR ,

- crete.

- scade.

4.3.4.

Aplicaii

1) S se calculeze momentul de inerie redus ( J red 1 ) i cuplul redus ( M red 1 ) pentru trenul de roi dinate cilindrice din FIG. 4.8.

Se cunosc: Rezolvare:

J G1 , J G 2 , J G 3

(momentele de inerie masice),

z1 , z2 , z3

(numrul de dini al roilor), i cuplul (M3).

n + JG j j j =1 1 2

J red 1

vG j = mj j =1 1
n
2

n cazul problemei noastre:

J red 1

v v = m1 G 1 + J G 1 1 + m2 G 2 1 1 1 v + m3 G 3 + J G 3 3 = 1 1 = J G1 + J G 2 2 1
2 2

+ JG2 2 1

z + J G 3 3 = J G1 + J G 2 1 z 2 1

z + JG3 1 z 3

i12 =
i23 =

1 z2 = , 2 z1
2 z3 = , 3 z 2

ns

2 z1 = = i21 1 z2
3 z2 = = i32 2 z3

ns

iTOT = i21 i32 =

n

z1 z2 z1 3 = = z2 z3 z3 1
2

M red 1

n vk cos k + M j j = Fk j =1 j =1 1 1

n cazul problemei noastre:

n j z M red 1 = M j = M 3 3 = M 3 1 z 1 j =1 3 1
2) Se d mecanismul manivel piston de la un compresor (vezi FIG. 4.9 a), la care se cunosc:

lungimile elementelor cinematice: (A0A) = r, (AB) = l; masele elementelor cinematice: m1, m2, m3;

1 G1 A0 , G3 = l , G3 B ; 3 momentele de inerie masice: J G1 , J G 2 , J G 3 ;

poziia centrelor de greutate: poziia manivelei ( 1 );

viteza unghiular a elementului de reducere fora rezistent:

1 = ct.

FR 3 .

Se cer:

Momentul de inerie redus ( J red 1 ); Masa redus ( mred A ); Fora redus ( Fred A ); Cuplul (momentul) redus ( M red 1 ). Se construiete i planul vitezelor i planul acceleraiilor m / s2 - vezi FIG. 4.9 b i 4.9 c. la scara:

Rezolvare:

m / s kV = mm

ka =

v A = 1 ( A0 A) v B = v A + v BA
( | | xx ') ( A0 A ) ( AB )

[ A0 A]
v BA = kV (ab) [m / s ]

mm

v B = vG 2 = kV ( pV b) [m / s ] ; vG 2 = kV ( pV g 2 ) [m / s ]
-

Calculul momentului de inerie redus ( J red 1 ) vezi relaia (4) i FIG. 4.9 b.

J red 1

v v = m1 G 1 + J G 1 1 + m2 G 2 1 1 1 v + m3 G 3 + J G 3 3 ; 1 1
2 2

+ JG2 2 1

3 = 0

vG 1 = 0

(deoarece

G1 A0 )

vG 2

kV ( pV g 2 )

k S 1 ( pV g 2 )

= k S ( pV g 2 )

3 = 0

(elementul 3 are micare de translaie).

2 =
vG 3

1
Deci:

kV (ab) k S 1 (ab) = AB l l k ( p b) k ( p b) = V V = S 1 V = k S ( pV b) v BA =

J red 1 =

2 J G1 + m2 k S ( pV g 2 ) 2

+ JG2

2 k S (ab)

2 + m3 k S ( pV b)

Calculul masei reduse ( mred A ) vezi relaia (5) i FIG. 4.9 b.

m red A

v v = m1 G 1 + J G 1 1 + m 2 G 2 v v v A A A v + m3 G 3 + J G 3 3 v v A A
2 2

+ JG2 2 v A

vG 1 = v A 0 = 0 ; v A = 1 ( A0 A) = 1 r ; 3 = 0 .
Deci:

mred A =

J G1 r2

+ m2

2 k S ( pV b) 2

r2

+ JG 2

2 k S ( pV b) 2

l2 r2

+ m3

2 k S ( pV b)

r2

Se construiete planul acceleraiilor (vezi FIG. 4.9 c)

a A = a n = 1 ( A0 A) [ | | A0 A] ; a B = a A + a BA A
n t n t a B + a B = a A + a BA + a BA ( | | xx ') ( | | AB ) ( AB )

sau

n a BA = 2 ( AB) [ | | AB ] 2

a B = aG 3 = k a ( pa b')
t a BA = k a (n' BA b') ; 3 = 0 t a BA k a (n' BA b') 2 = = ; aG 3 = k a ( pa g 2 ') AB AB

Se calculeaz forele de inerie:

Fi G 2 = m2 aG 2 = m2 k a ( pa g 2 ') Fi G 3 = m3 aG 3 = m3 k a ( pa b')
Cuplul de inerie:

M iG 2 = JG 2 2 = JG 2

k a (n' BA b') l

Se pun pe schema cinematic a mecanismului (vezi FIG. 4.9 a), forele de inerie, cuplurile de inerie i sensul i direcia lui Fred A (rezult FIG. 4.10 a). Se rotete planul vitezelor din FIG. 4.9 b cu 900 n sensul dorit i rezult FIG. 4.10 b. Fora redus ( Fred A ) i cuplul redus ( M red 1 ) se calculeaz cu ajutorul metodei lui JUKOVSKI (vezi n Cap. 3, subcapitolul 3.1.8).

FR 3 + Fi G 3 = FR 3 + m3 k a ( pa b') Fe A = Fred A M i G 2 = M i*G 2 ; M i*G 2 = M i G 2 (ab) l

n vrfurile vectorilor vitez se transpun forele exterioare i cuplurile exterioare (vezi FIG. 4.10 b).

M PV = 0 : ( FR 3 + Fi G 3 )( pV b) + Fe A ( pV b) + M i*G 2 + Fi G 2 hi 2
De unde rezult:

Fe A = Fred A =

1 (ab) M iG 2 + Fi G 2 hi 2 + ( FR 3 + Fi G 3 )( pV b) pV a l

M red 1 = Fred A ( A0 A) = Fred A r

4.4.

Fazele micrii mainii (tahograma mainii); bilanul energetic

n intervalul de timp (t t0):

E E0 = LM LR
sau: unde:

(1) (1)

E E0 = LM ( LR u + LR p )

LR u - lucrul mecanic al forelor de rezisten util;

LR p - lucrul mecanic al forelor de rezisten pasiv;
Folosind modelele dinamice, relaia (1) o mai putem scrie astfel:

1 1 2 2 m red A v A m red A( 0 ) v A( 0 ) = LM L R 2 2

(16) (17)

1 2 1 2 J red 1 1 J red 1(0) 1(0) = LM LR 2 2

Pentru diferite faze ale micrii mainii, diferena:

( LM LR )

poate fi:

= 0 > 0 < 0

Fazele micrii mainii rezult din analiza diagramei de variaie n funcie de timp a vitezei unghiulare a elementului de reducere cunoscut i sub denumirea de tahograma mainii (vezi FIG. 4.11).

a) Faza de pornire: este caracterizat prin creterea vitezei unghiulare a elementului de reducere ( 1 ), de la valoarea zero pn la o valoare medie corespunztoare micrii de regim (vezi FIG. 4.11). n relaia energie cinetice a mainii:

1 2 2 J red 1 1 1(0) = LM LR 4 3 14 4 2 3 1 24 2
>0 >0

(a)

La sfritul fazei de pornire

1 > 1(0)

ceea ce conduce la LM>LR.

Fazei de pornire i corespunde timpul de pornire ( t p ), timp care poate fi micorat dac maina este pornit n gol (adic fr sarcin). b) Faza de regim: este caracterizat prin periodicitatea micrii mainii dup fiecare ciclu cinematic. Viteza unghiular a elementului de reducere ( 1 ), oscileaz n jurul unei valori medii ( 1 m ), atingnd o valoare minim ( 1 min ) i o valoare maxim ( 1 max ) vezi FIG. 4.11. ntruct la nceputul i sfritul unui ciclu cinematic : J red 1

1 = 1(0) ,

nseamn c

= J red 1(0)

i ecuaia (a) devine:

LM = LR .

Faza de regim este deci un regim cvasistaionar (pulsatoriu). n cadrul fazei de regim a mainilor pot exista mai multe regimuri cvasistaionare ntre care trecerea se realizeaz fie printr-un regim tranzitoriu accelerat, fie printr-unul decelerat. Regimul cvasistaionar se caracterizeaz prin gradul de neuniformitate al micrii ( ) dat de relaia (18):

1 max 1 min 1med

(18)

Durata acestei faze ( t r ), poart numele de timp de regim. c) Faza de oprire: este caracterizat de descreterea vitezei unghiulare ( 1 ), de la valoarea de regim la valoarea zero, datorit ncetrii aciunii forei motoare (sau a cuplului motor) vezi FIG. 4.11. Deci:

1 < 1(0) , ceea ce conduce la LM < LR .

Fazei de oprire i corespunde timpul de frnare ( t f ), timp care poate fi scurtat mrind lucrul mecanic al forei rezistente ( LR ), prin sisteme de frnare. OBSERVAIE: n durata total de funcionare a unui agregat, fazele prezentate anterior pot avea proporii diferite n raport cu destinaia agregatului.

grupurile electrogene au duratele de pornire i oprire foarte mici n comparaie cu durata de regim;

excavatoarele, macaralele, mainile de ridicat au durata de regim foarte scurt n raport cu durata de pornire i oprire.\ BILANUL ENERGETIC

n faza de regim: sau: unde:

LM = LR
(19)

LM = LR = LR u + LR p LG Li

LR u - lucrul mecanic al forelor de rezisten util; LR p - lucrul mecanic al forelor de rezisten pasiv;
LG lucrul mecanic al fortelorde greutate; Li lucrul mecanic al fortelor de inertie; Lucrurile mecanice

LR p , LG , Li

sunt egale cu zero pe ciclul de funcionare.

Relaia (19), poate fi scris i pentru un interval de timp infinitezimal (d t) sub forma:

d LM = d LR = d LR u + d LR p d LG d Li
Dac mprim relaia (20) cu (dt), rezult ecuaia puterilor instantanee:

(20)

PM = PR = PR u + PR p PG Pi

(21)

Relaia (20) este cunoscut i sub denumirea de ecuaia bilanului energetic al mainii. Randamentul mainii:

=
La mersul n gol:

LR p LR u LM LR p = = 1 <1 LM LM LM

(22)

LR u = 0 , iar = 0 .

Randamentul la cuplarea n serie a mainilor :

PR u1 = 1 PM 1 = 1 PM PR u 2 = 2 PM 2 = 2 PR u1 = 1 2 PM

PR u n = n PM n = ...... = (1 2 ...... n ) PM
Deci:

PR u n PM

= 1 2 ...... n

(23)

Randamentul la cuplarea n paralel a mainilor:

=
ns:

i =1

PR u i
PM
PR u1

PR u1 + PR u 2 + ... + PR u n PM
PR u 2

PM 1 =

1
n

; PM 2 =

.. . .

Deci:

ui i =1 i

i =1 n PR

PR u i
(24)

4.5.

Uniformitatea mersului mainii

n faza de regim viteza unghiular a mainii (elementului de reducere)

oscileaz periodic n jurul unei valori medii ( 1med ) cuprins ntre o valoare

1 ,

maxim( 1 max ) i o valoare minim ( 1 min ), determinnd mersul neuniform al mainii. n urma acestui mers, se produc efecte nedorite cum ar fi: amplificarea solicitrilor dinamice n cuplele cinematice, vibraii, sporirea tensiunilor mecanice n elemente i cuplele cinematice. Ca urmare se diminueaz fiabilitatea agregatului (mainii). Consecinele menionate sunt cu att mai mari cu ct amplitudinea oscilaiilor periodice = 1 max 1 min este mai mare. Din acest motiv se impune uniformizarea mersului mainii prin micorarea amplitudinii ( ) pn la o valoare acceptabil. Mersul neuniform n faza de regim este caracterizat cantitativ prin gradul de neuniformitate ( ) a micrii mainii, definit prin relaia (18):

=
n care

1 min = 1 max 1med 1med

(18)

1med = n

(viteza unghiular nominal).

Cu ct gradul de uniform.

1 1med = (1 max + 1 min ) = n 2 neuniformitate ( ) este mai mic, cu att micarea

(25) este mai

De obicei gradul de neuniformitate ( ) este impus pentru diferite maini vezi TABELUL 4.1. TABELUL 4.1. Denumirea mainii Pompe Maini agricole Motoare cu ardere intern Motoare navale Motoare de avion Turbogeneratoare Compresoare Generatoare electrice de c.c. Generatoare electrice de c.a. Maini unelte

1/5....1/10 1/5....1/50 1/80....1/150 1/20....1/150 1/200 1/200 1/50....1/100 1/100....1/200 1/200....1/300 1/30....1/50

Dac

1 este faptul c M M

crete:

MM > MR, MR.

dac

scade:

MM < MR.

Cauza variaiei

Variaia energie cinetice n faza de regim este:

E = M red 1d = ( M M M R )d =
0 0

1 1 2 2 J red 11 = J red 1(0) 1(0) 2 2

(26)

Diagrama rezultant

E () M red 1 () .

se obine prin integrarea grafic a curbei cuplului redus

Pentru integrarea grafic se pot folosi dou metode: a) Metoda ordonatelor medii (vezi FIG. 4.12); b) Metoda planimetric (vezi FIG. 4.13). a) Metoda ordonatelor medii (vezi FIG. 4.12) se mparte abscisa diagramei

M red 1 ()

n intervale

egale;

pe fiecare interval se duce o ordonat medie ( ym ) astfel nct suprafaa triunghiului curbiliniu 45M s fie aproximativ egal cu suprafaa triunghiului M63. Prin aceast aproximaie (numit aproximaia lui Simpson), suprafaa trapezului curbiliniu 1234 este egal cu cea a trapezului 1265.

se alege un pol de integrare (O ) la distana arbitrar (H) i se duce dreapta (OA), punctul (A) fiind corespondentul pe axa ordo-

natelor a punctului (M) de ordonat medie

ym = OA;

- n diagram, ncepnd cu punctul (B) luat pe ordonata punctului (1) se duce o dreapt (BC) paralel cu (OA), care reprezint curba integrat pe poriunea de

abscis considerat. Pentru un ciclu energetic ( E ) curba integrat va avea forma unui contur poligonal; Curba integrat este nfurtoarea acestui contur poligonal, tangent n punctele de tip N. Scara ( k E ) a curbei E ( ) se deduce egalnd ntre ele valorile energiei exprimate prin parametrii celor dou diagrame.

suprafaa trapezului 1265 = k m ( ym ) k () = E = = k M ( H ) tg k () k ( y ) = k () tg E E E

Din egalitatea:

k m ( H ) tg k () = k E () tg , rezult scara: k E = k m k ( H )
(27)

b) Metoda planimetric medii (vezi FIG. 4.13) Se bazeaz pe planimetrarea suprafeelor cuprinse ntre curba axa absciselor. n acest scop: se mparte abscisa diagramei cuplului redus intervale -

M red 1 ()

M red 1 ()

ntr-un numr de

egale;

se planimetreaz sau se calculeaz ariile formate (A12), (A23), .... ntre poriunile de curb delimitate prin intervalele i axa absciselor. Se calculeaz lungimile segmentelor:

E1 = E3 =

k m k ( A01 ) kE

E 2 =

k m k ( A01 + A12 ) ; kE

k m k k k n ( A01 + A12 + A23 ) ; Ei = m Ai 1, i kE kE i =1 E1 , E2

...

se raporteaz pe verticalele punctelor 1, 2, 3, 4 ... segmentele unindu-se cu o linie continu care reprezint curba integrat.

Din analiza relaiei (26) i din a diagramei ( E ) s-a constatat c amplitudinea oscilaiilor ( ) ale vitezei n timpul fazei de regim se micoreaz dac se asigur creterea momentului de inerie redus al mainii ( J red 1 ).

Deci mrirea momentului de inerie ( J red 1 ) i implicit realizarea unui grad de neuniformitate al micrii mic ( ), se obine prin adugarea unei mase adiionale suplimentare rotative numit volant amplasat pe axul de rotaie al elementului de reducere.

Volantul are momentul de inerie redus

constant

JV = ct.

i se realizeaz i de a ceda

constructiv fie sub forma unui disc plin, fie sub form de roat legat prin spie la butuc. El are rolul de a acumula energia cinetic atunci cnd aceast energie mecanismului cnd
NOT: Volantul poate atenua amplitudinea oscilaiilor periodice ale vitezei unghiulare ( ) (vezi FIG. 4.11) n limite tolerate, dar nu le poate anula n totalitate.

LM < LR .

LM > LR

4.5.1.

Calculul momentului de inerie redus al volantului ( J V )

Prin integrarea grafic a cuplului redus rezultant: se obine diagrama

E () - vezi FIG. 4.14.

3 3

M red 1 () = = M M M R ,

Dac integrarea se face ntre punctele (2) i (3) se obine:

E23 = LM 23 LR 23 = M M d M R d = A23 k m k
2 2
unde aria (A23) se determin prin planimetrare. Dar

E23 =
ns Deci

1 1 2 2 J red 1(3) 1 max J red 1(3) 1 min = A23 k m k 2 2 J red = jV

2 2 + 1 min 1 max 1 min JV = JV 1 max (1 max 1 min ) = 2 2

= JV

1 max + 1 min 1 max 1 min med = 2 44 14 244 2 14 2 3 4 4 3

med

2 = JV med = A23 k m k

Rezult:

JV =

A23 k m k 2 med

(28)

4.5.2.

Montarea volantului

Exist dou posibiliti de montare a volantului i anume: a) Pe axul elementului de reducere n acest caz mrimea momentului de inerie redus al volantului ( JV ) se determin conform punctului 4.5.1. b) Pe axul altui element (e) rotativ, legat de elementul de reducere vezi FIG. 4.15. n acest caz momentul de inerie redus al volantului ( JV ) se determin din condiia ca energia cinetic (1 de elementul de reducere (1 Rezult:
2 2 JV e ) s fie egal cu cea realizat 2 2 JV 1 ).

JV = J

2 1 2 e

=J

2 i12

z = J e z 1

(29)

Analiznd relaia (29) se observ c valoarea momentului de inerie redus ( JV )

poate fi sensibil micorat dac numrul de dini ( ze ) al roii montate pe elementul (e) este mai mic dect numrul de dini (z1) al roii montate pe elementul de reducere.

Soluia este avantajoas deoarece se obine o main mai uoar i cu un gabarit mai mic. De exemplu dac inerie de 100 de ori mai mic

ze =

z1 , 10

rezult un volant avnd momentul de

JV =

JV . 100

NOT: Volantul se monteaz totdeauna pe arborele cu vitez unghiular mai mare.

4.5.3.

Calculul dimensiunilor volantului sub form de disc plan (vezi fig. 4.16)

Se pornete de la relaia cunoscut a momentului de inerie masic al discului:

m D2 JV = 8
unde:

(30)

D2 m= b (masa volantului); 4 daN daN = 7000 3 (font); = 7600 3 m m 20 Vmax D n v max = 30 m / s

(pentru volani din font); (pentru volani din oel).

(oel);

(31)

unde:

vmax = 50 m / s

Limea volantului:

b=

32 JV

D
2

(32)

4.5.4.

Calculul dimensiunilor volantului sub form de roat cu obad (Fig. 4.17)

Se consider c masa volantului este concentrat pe cercul de diametrul mediu (Dm) al coroanei volantului. n acest caz relaia de calcul a momentului de inerie este:
2 m Dm JV = 4

(33)

n care masa volantului se determin cu formula:

m = Dm h b
unde: h grosimea obezii; b limea roii.

Introducnd relaiile:

b h ;= Dm Dm

n relaia (33), obinem:

JV =

1 5 Dm 4

(33)

de unde rezult:

Dm =

4 JV ;

(34)

b = Dm ; h = Dm
n final se face verificarea:

Dm = D + h
4.6.

v max n

(35)

Reglarea micrii mainilor

Dup cum s-a vzut, volantul are menirea de a restrnge n limite admisibile amplitudinea ( ) a oscilaiilor periodice ale vitezei unghiulare din faza de regim, respectndu-se permanent egalitatea dintre LM i LR ( LM = LR ) pe ansamblul unui ciclu de funcionare. Practica demonstreaz c n timpul funcionrii mainilor pot aprea situaii n care se modific echilibrul forelor exterioare datorit scderii sau creterii rezistenelor tehnologice. Drept consecin, cuplul motor (MM) devine dup caz mai mare sau mai mic dect cuplul rezistent (MR), iar egalitatea lucrurilor mecanice din faza de regim se modific, existnd tendina de a se realiza un nou regim staionar la o vitez unghiular medie mai mare (atunci cnd LM > LR), fie o vitez unghiular medie mai mic (atunci cnd LM < LR) vezi FIG. 4.18. Astfel apar regimuri tranzitorii accelerate sau decelerate n care viteza unghiular are oscilaii periodice.

Apare necesitatea ca viteza unghiular s fie redus n limitele prescrise prin intermediul unor mecanisme de reglare avnd ca parametru de intrare variaia vitezei unghiulare.

Exemplu, se consider agregatul turbin cu ap generator electric cu care sunt echipate centralele electrice. Presupunnd c rezistena tehnologic scade (de pild prin reducerea numrului consumatorilor), agregatul ncepe s se accelereze, ceea ce determin mecanismul de reglare s micoreze debitul de ap al turbinei. Invers, dac rezistena tehnologic crete (prin mrirea numrului de consumatori), agregatul i ncetinete micarea iar mecanismul de reglare va mrii n mod automat debitul de ap al turbinei. Dac nu ar exista mecanismul de reglare, modificarea vitezei unghiulare a agregatului ar atrage dup sine variaia tensiunii i frecvenei curentului electric factori care perturb buna funcionare a consumatorilor. Reducerea vitezei unghiulare n limitele prescrise de constructorul mainii motoare se poate realiza prin dou modaliti:
-

prin modificarea cuplului motor (MM) cu ajutorul regulatoarelor. prin modificarea cuplului rezistent (MR) cu ajutorul moderatoarelor.

Regulatoarele se folosesc la mainile motoare de puteri mari n scopul economisirii de energie, fiind obligatorii la acele maini care intr n componena agregatelor cu procese tehnologice care necesit o turaie constant. Moderatoarele se folosesc la mainile motoare de putere mic, unde consumul de combustibil este mic, dar mai ales n construcia de aparate, unde modific cuplul rezistent prin frnare mecanic sau electric. 4.6.1. Variante constructive de regulatoare i moderatoare Regulatoarele sunt sisteme de reglare automat care au rolul de a restabili regimul staionar de micare al agregatelor, egalnd cuplul motor cu cel rezistent. Principiul de funcionare al regulatorului, rezult din FIG. 4.19.

unde: MM maina motoare;

MA maina antrenat; SE surs energetic; A T R

mecanism de admisie; traductor; regulator.

Maina motoare (MM) funcioneaz transformnd n energie mecanic energia oarecare oferit de sursa energetic (SE)prin intermediul mecanismului de admisie (A). Cele dou maini (MM) i (MA) sunt cuplate cu ajutorul unui arbore pe care este montat traductorul (T), care are rolul de a msura viteza unghiular a arborelui motor transmind informaia (I) despre mrimea ei la regulatorul (R). La rndul su regulatorul (R) prelucreaz informaia comparnd-o cu mrimea ei de referin stabilit la proiectarea mainii i emite un semnal de comand (C), dac exist vreo diferen ntre cele dou valori. Semnalul de comand (C) este prelucrat de mecanismul de admisie (A) care comand debitul sursei energetice (SE).Procesul de intervenie privind modificarea debitului iniial al sursei de energie (SE), dureaz pn cnd viteza unghiular se staioneaz la valoarea prescris. Clasificarea regulatoarelor a) Dup tipul traductorului: se disting, regulatoare cu traductoare mecanice, electrice, hidraulice i pneumatice. b) Dup modul de transmitere a semnalului de comand se deosebesc:
-

regulatoare cu aciune direct, la care acionare admisiei (A) a fluxului energetic se face direct de ctre semnalul de comand emis de regulator; regulatoare cu aciune indirect, la care intensitatea semnalului de comand se amplific cu ajutorul unui servomecanism mecanism, hidraulic sau electric.

n FIG. 4.20 este prezentat schema de funcionare a unui agregat turbin (T) generator (G), prevzut cu un regulator (R) cu acionare direct asupra organelor de execuie (vana V) Presupunnd c n reeaua electric pe care debiteaz generatorul (G) apare o descrcare parial de sarcin, atunci MM > MR, ceea ce determin creterea vitezei unghiulare a agregatului. Din acest motiv vor crete forele centrifuge care acioneaz asupra binelor B i B ale regulatorului (R), fapt care determin antrenarea pe vertical n sus a manonului (M). Prin aceast deplasare sistemul de bare comand vana (V) obturnd admisia agregatului motor n turbina (T) i implicit micornd cuplul motor i viteza unghiular pn la restabilirea echilibrului MM = MR. Dac n reeaua generatorului sporete numrul consumatorilor, atunci MM < MR i procesul descris anterior se va desfura n sens invers determinnd deschiderea vanei (V), creterea cuplul motor i a vitezei unghiulare pn la restabilirea echilibrului (MM = MR). n FIG. 4.21 este prezentat schema de funcionare a unui regulator cu aciune indirect.

n componena regulatorului din FIG. 4.21 se disting: regulatorul propriu-zis (R), distribuitorul (D) i servomotorul (S) care acioneaz organul de execuie (vana V). Cnd se produce scderea sarcinii la maina antrenat, viteza unghiular a agregatului va crete determinnd creterea cuplului motor i a forelor centrifuge ale bilelor i implicit deplasarea pe vertical n sus a manonului (M), respectiv deplasarea n jos a articulaiei (N). Prin coborrea punctului (N) are loc coborrea pistonului dublu al distribuitorului (D), deschizndu-se orificiile conductelor (1) i (2) de racordare cu servomotorul (S). n acest caz faa inferioar a pistonaul (P) va fi supus unei presiuni p (furnizat de

pomp),

iar

F = ( p p0 )d / 4

fora 2

sa

superioar

unei

presiuni

(p0)

mai

mici.

Fora

exercitat de pistonaul (P) va comanda deplasarea acestuia

n sus i nchiderea vanei (V) care regleaz admisia agentului motor. n acest fel cuplul motor se va reduce, iar viteza unghiular se va micora, fenomenul avnd loc invers pn la restabilirea echilibrului MM = MR. Modereatoarele sunt sisteme de reglare automat care au rolul de a restabili regimul staionar de micare al agregatului egalnd pe MM cu MR n vecintatea unei valori prestabilite, prin modificarea corespunztoare a cuplului rezistent.Echilibrul energetic se realizeaz pe cale disipativ, adic excesul de energie motoare existent la un moment dat este consumat pentru nvingerea unor fore de frecare sau fore electromagnetice introduse de moderator (exemplu: contoare electrice, maini electrice de scris, pick-upuri). n practic cele mai utilizate moderatoare sunt cele cu frecare uscat (vezi FIG. 4.22).

unde: CG contragreuti; T tambur fix.

element; S

saboi;

arcuri de rapel;

Prin rotirea contragreutilor (CG) n sens orar, forele centrifuge dezvoltate determin apsarea saboilor (S) pe faa interioar a tamburului fix (T), ceea ce are ca urmare frnarea elementului (E) prin frecare. Arcul (R) are rolul de a readuce contragreutile (CG) n poziia iniial, atunci cnd tensiunea din ele este mai mare dect fora centrifug produs. 4.6.2. Cinetostatica regulatorului centrifug (vezi Fig. 4.23 a i b)

Pentru determinarea caracteristicii regulatorului centrifug se construiete mai nti planul vitezelor rabtut cu 90o (FIG. 4.23 b), rezolvnd grafic ecuaiile vectoriale scrise pentru partea dreapt i respectiv stng a regulatorului. Partea dreapt a regulatorului

1) 2) 3)

vG1 = reg ( A1G1 ) [|| G1 A1 ]

vB 1
i

vC 1

- se determin prin asemnare

( A1 D1 )

v D = v B1 + v D1B1
(| | B1 D1 )

v B1 || ( A1 B1 )

Partea stng a regulatorului 1) 2) 3)

v G2 = reg ( A2 G 2 ) [| | G2 A2 ]

vB 2

vC 2

- se determin prin asemnare

v D 2 = v B2 + v D 2 B2
( A2 D2 ) (| | A2 B2 ) (| | B2 D2 )

Rezult vitezele:

| v B 1 | = kV ( pV b1 ) ; | vC 1 | = kV ( pV c1 ) ; | v D 1 | = kV ( pV d 1 ) [m / s ] | v B 2 | = kV ( pV b2 ) ; | vC 2 | = kV ( pV c 2 ) ; | v D 2 | = kV ( pV d 2 ) [m / s ]

Determinarea forei portante reduse la centrul bilelor

( F 'G red )

produs de

greutatea bilelor ( G ) i a manonului ( G M ), precum i de tensiunea arcului (R), se face pe baza cunoaterii forei portante reduse la manon se deduce aplicnd metoda JUKOVSKI. n acest scop se aplic echilibru). Scriind ecuaia scalar de echilibru a momentelor tuturor forelor n raport cu polul vitezelor se deduce valoarea forei reduse la manon ( FG red ):

( F 'G red )

care, la rndul ei,

G , GM

n vrfurile vectorilor vitezelor

corespunztoare, iar n punctul d1 = d2 se aplic fora

FG red = FG 2

(fora de

M pV = 0 : 2G ( pV g1 ) sin + 2 R ( pV c1 ) cos + GM ( pV d1 )
FG red ( pV d1 ) = 0 FG red = 2G = 2G ( p g g1 ) ( pV d1 ) sin + 2 R ( pV c1 ) cos + GM ( pV d1 )

VG1 V sin + 2 R C1 cos + GM VD1 VD1 ( F 'G red )

se deduce din condiia ca

Fora portant redus la centrul bilelor

puterea forelor portante reduse la manon i la bil s fie egale:

M pV = 0 : FG red ( pV d1 ) + FG red ( pV g1 ) cos = 0 FG red = FG red

sau:

( pV d1 ) ( pV g1 ) cos
cos v D1 vG 1 cos + GM vD1 vG 1 cos =

FG red = 2G

vG 1 v D1

sin

v D1 vG 1 cos vC 1 vG 1

+ 2R

vC 1 v D1

= 2G tg + 2R

+ GM

v D1 v B 1 cos

n aceast ultim expresie se fac urmtoarele nlocuiri:

v D 1 2b sin = vG 1 a

(obinut

prin

eliminarea

vitezei

VB1

din

relaiile

v D 1 = 2v B 1 i

vB1 b = vG 1 a

reeite din FIG. 4.23 b).

tg =

xe
2 2

a ( x e) GG1 . tg = A1G

(din triunghiul dreptunghic A1GG1 (FIG. 4.23 a), n care

n urma nlocuirilor se obine fora portant redus la centrul bilelor (relaia 35):

xe C b + 2R = G ( x) FG red = 2 GM + G a a a 2 ( x e) 2
Reprezentarea grafic a funciei regulatorului. Fora centrifug redus la centrul bilelor are expresia:

(36)

FG red = G ( x)

se numete caracteristica

Fi = 2

G x 2 reg = Fi ( x) g

(37)

Ecuaia de echilibru a regulatorului:

Fi ( x) = G ( x)

(38)

Relaia (37) are o importan deosebit n studiul stabilitii funcionrii regulatorului.

Poziia de echilibru a regulatorului apare mult mai sugestiv n reprezentarea grafic din FIG. 4.24, unde funcia Fi(x) se reprezint, pentru o anumit valoarea a lui ( reg ), printr-o dreapt ce trece prin origine, iar funcia G ( x ) printr-o curb ce are o asimptot vertical de ecuaie: x = a + e (pentru

= / 2 , barele regulatorului fiind n

poziie orizontal) i un punct (M1) precizat (de poziia verticale), de coordonate

= 0 , barele regulatorului fiind

c M 1 e, 2 R . a
G ( x )

Dreapta forei centrifuge Fi(x) intersecteaz caracteristica regulatorului

n dou puncte M i N, care reprezint poziiile de echilibru dinamic ale regulatorului, deoarece n aceste puncte este respectat condiia de echilibru dat de relaia (38). Problema care trebuie rezolvat este stabilirea poriunii de pe curba caracteristic G ( x ) care corespunde funcionrii stabile a regulatorului. Prin funcionare stabil se nelege acea poziie de echilibru a unui sistem tehnic care se menine i la care s revin atunci cnd sistemul este scos din poziia respectiv de ctre o cauz perturbatoare exterioar. n acest scop se analizeaz poziia de echilibru dat de punctul (M). Dac prin intermediul unei fore exterioare se scoate regulatorul din poziia de echilibru realizat (de exemplu prin ndeprtarea bilelor de axa de rotaie cu mrimea ( x ), manonul ridicndu-se), atunci M ajunge n M i deoarece G ( x ) > Fi(x), fora portant va aduce regulatorul n poziia iniial de echilibru (M), cobornd manonul. Un fenomen invers se va ntmpla dac punctul M va fi adus n M , unde Fi(x) > G ( x ) i deci fora centrifug a bilelor va restabili echilibrul. ntruct ambele fenomene au un caracter oscilant, revenirea a poziia de echilibru M se face dup o serie de oscilaii armonizate de frecrile produse n cuplele cinematice ale mecanismului. Prin urmare, punctul M corespunde unei funcionrii stabile a regulatorului. Punctul (N) corespunde i el unei funcionri instabile a regulatorului. Deci: Zona de funcionare stabil este reprezentat de poriunea (M0M) de pe curba G ( x ) , M0 fiind punctul de pant minim a curbei. Drept consecin, funcionarea stabil se mai poate exprima ca tangenta la curba Dreapta Fi(x) are coeficientul unghiular (panta):

G (x) , n orice punct

din intervalul (M0M), s aib o pant mai mare ca a dreptei forei centrifuge Fi(x).

tg =

Fi Fi / k F kl Fi kl G = = = 2 2 reg x x / kl kF x kF g

min din care se deduce viteza unghiular minim ( reg ) sub care regulatorul nu mai
este

pentru main. Aceast vitez minim corespunde punctului M 0 G ( x) a crui tangent la curb face cu axa absciselor unghiul ( 0 ).

utilizabil