2.

Dinamica sistemelor cu un singur grad de libertate dinamic

11
2.2. Vibraii libere
Vibraiile libere ale unei structuri au loc atunci cnd structura este scoas din poziia de echilibru static i
lsat s vibreze liber fr vreo for dinamic perturbatoare. Vibraiile libere au loc dup ce cauza care a
scos structura din starea de repaus a ncetat.
2.2.1. Vibraii libere neamortizate
Micarea unui sistem cu un singur grad de libertate dinamic (de exemplu cadrul portal discutat anterior) sub
aciunea unei fore dinamice p(t) este descris de ecuaia (2.6): ( ) mu cu ku p t + + = . n cazul vibraiilor
libere neamortizate fora perturbatoare lipsete p(t) = 0, la fel i amortizarea (c = 0). Astfel, ecuaia de
micare devine:
0 mu ku + = (2.16)
Vibraiile libere apar ca urmare a scoaterii sistemului din echilibru, prin aplicarea masei unei deplasri
iniiale (0) u sau a unei viteze iniiale (0) u la timpul zero, definit ca i timpul n care este iniiat micarea:
(0) (0) u u u u = = (2.17)
Folosind metoda clasic de rezolvare, soluia ecuaiei difereniale omogene (2.16) folosind condiiile iniiale
(2.17) este:

(0)
( ) (0) cos sin
n n
n
u
u t u t t

= +

(2.18)
unde s-a folosit notaia

n
k m = (2.19)
Ecuaia (2.18) este reprezentat n Figura 2.11, din care se poate observa c sistemul efectueaz o micare
oscilatorie fa de poziia de echilibru static i c valoarea deplasrii este aceeai la fiecare 2
n
secunde.
Acest tip de micare poart denumirea de micare armonic simpl. Poriunea a-b-c-d-e a curbei deplasare-
timp descrie un ciclu complet de micare armonic a sistemului. Din poziia de echilibru static la punctul a,
masa se deplaseaz n sens pozitiv, atingnd deplasarea pozitiv maxim u
o
n punctul b, moment n care
viteza este egal cu zero i deplasarea ncepe s scad, atingnd poziia de echilibru static n punctul c, cnd
viteza devine maxim, astfel nct masa continu s se deplaseze n sens negativ, atingnd deplasarea
minim u
o
n punctul d, moment n care viteza este din nou egal cu zero iar deplasarea ncepe s scad din
nou, pn cnd masa ajunge n poziia de echilibru static e.
Timpul n care un sistem cu un singur grad de libertate dinamic efectueaz un ciclu complet de oscilaii
libere neamortizate se numete perioad proprie de vibraie, se noteaz cu T
n
i se msoar n secunde.
Relaia dintre aceasta i frecvena circular proprie (sau pulsaia proprie de vibraie), care se msoar n
radiani pe secund este:

2
n
n
T

= (2.20)
Frecvena proprie de vibraie f
n
reprezint numrul de oscilaii complete pe care l efectueaz sistemul ntr-o
secund, se msoar n Hz i este dat de urmtoarele relaii:

1
n
n
f
T
= (2.21)

2
n
n
f

= (2.22)
Proprietile de vibraie proprie
n
,
n
T i
n
f depind doar de masa i rigiditatea structurii, conform ecuaiilor
(2.19) la (2.21). Odat cu creterea rigiditii unei structuri perioada proprie de vibraie va scdea, iar
frecvena proprie de vibraie va crete. n mod similar, creterea masei unei structuri conduce la creterea
perioadei proprii de vibraie i scderea frecvenei proprii de vibraie. Termenul "propriu" folosit n
Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2010] http://www.ct.upt.ro/users/AurelStratan/

12
definiiile
n
,
n
T i
n
f se refer la faptul c acestea sunt proprieti ale sistemului, depinznd doar de
caracteristicile acestuia.

Figura 2.11. Vibraii libere neamortizate ale unui sistem liniar elastic SGLD (Chopra, 2001).
Frecvena circular proprie
n
, frecvena proprie de vibraie
n
f i perioada proprie de vibraie
n
T pot fi
exprimate ntr-o form alternativ prin:

1
2
2
st
n n n
st st
g g
f T
g

= = = (2.23)
unde
st
mg k = , iar g este acceleraia gravitaional. Valoarea
st
reprezint deformarea elastic a unui
sistem SGLD atunci cnd asupra acestuia acioneaz o for static egal cu mg .
Deplasarea sistemului SGLD variaz ntre valoarea maxim
0
u i cea minim
0
u . Valoarea
0
u se numete
amplitudinea micrii oscilatorii i este dat de:
( )
( )
2
2
0
0
0
n
u
u u

(
= ( +
(

(2.24)
Amplitudinea oscilaiilor depinde de deplasarea iniial ( ) 0 u i viteza iniial ( ) 0 u , precum i de
proprietile structurii (
n
).
2.2.2. Vibraii libere amortizate
Micarea unui sistem cu un singur grad de libertate dinamic (de exemplu cadrul portal discutat anterior) sub
aciunea unei fore dinamice p(t) este descris de ecuaia (2.6): ( ) mu cu ku p t + + = .
n cazul vibraiilor libere amortizate fora perturbatoare lipsete p(t)=0, astfel nct ecuaia de micare (2.6)
( ) mu cu ku p t + + = devine:
0 mu cu ku + + = (2.25)
mprind ecuaia (2.25) cu m obinem:

2
2 0
n n
u u u + + = (2.26)
unde
n
k m = , conform definiiei anterioare i

2
n cr
c c
m c

= = (2.27)
2. Dinamica sistemelor cu un singur grad de libertate dinamic
13
Ne vom referi la valoarea

2
2 2
cr n
n
k
c m km

= = = (2.28)
prin coeficientul de amortizare critic, iar este fraciunea din amortizare critic.
Coeficientul de amortizare c este o msur a energiei disipate de sistem ntr-un ciclu de oscilaii libere. Pe de
alt parte, fraciunea din amortizarea critic este o msur adimensional a amortizrii, proprie unui
sistem i care depinde inclusiv de masa i rigiditatea acestuia.
Tipuri de micare
n Figura 2.12 sunt prezentate deformaiile u(t) ale unor sisteme SGLD supuse unei deplasri iniiale u(0)
pentru trei valori ale . Dac c = c
cr
sau 1 = , sistemul revine la poziia de echilibru static fr a efectua
vreo oscilaie. Dac c > c
cr
sau 1 > , sistemul revine la poziia de echilibru static fr a efectua vreo
oscilaie, la fel ca n cazul 1 = , dar mai lent. Dac c < c
cr
sau 1 < , sistemul oscileaz fa de poziia de
echilibru static cu amplitudini care scad n timp.

Figura 2.12. Oscilaii libere ale unor sisteme cu amortizare subcritic, critic i supracritic (Chopra, 2001)
Coeficientul c
cr
se numete coeficient de amortizare critic deoarece aceasta este valoarea cea mai mic a
coeficientului de amortizare care prentmpin complet oscilaiile. Acesta delimiteaz zona dintre micarea
oscilatorie i cea neoscilatorie.
Majoritatea structurilor inginereti (cldiri, poduri, baraje, structuri marine, etc.) sunt caracterizate de o
amortizare subcritic (c < c
cr
), cu fraciuni din amortizarea critic sub 0.1. De aceea, n continuare ne vom
referi doar la acest tip de sisteme, n contextul ingineriei civile existnd puine raiuni pentru studiul
dinamicii structurilor cu amortizare critic (c = c
cr
) sau a celor cu amortizare supracritic (c > c
cr
).
Sisteme cu amortizare subcritic
Soluia ecuaiei (2.25) innd cont de condiiile iniiale (2.17) pentru sisteme cu c<c
cr
sau 1 < este:

(0) (0)
( ) (0) cos sin
n
t n
D D
D
u u
u t e u t t

( +
= +
(

(2.29)
unde s-a folosit notaia:

2
1
D n
= (2.30)
Se poate observa c nlocuind 0 = n ecuaia (2.29), aceasta se reduce la ecuaia (2.18), ce caracterizeaz
sisteme neamortizate.
Ecuaia (2.29) reprezentnd oscilaiile libere ale unui sistem SGLD cu o amortizare 0.05 = sau 5% este
prezentat n Figura 2.13. Pentru comparaie este inclus i reprezentarea oscilaiilor unui sistem SGLD care
Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2010] http://www.ct.upt.ro/users/AurelStratan/

14
efectueaz oscilaii libere neamortizate. Oscilaiile libere sunt iniiate de aceeai deplasare iniial (0) u i
vitez iniial (0) u . Din ecuaia (2.29) i Figura 2.13 se poate observa c frecvena circular a oscilaiilor
amortizate este
D
i c aceasta depinde de frecvena circular proprie a oscilaiilor libere neamortizate
n

prin intermediul relaiei (2.30). n mod similar, perioada vibraiilor amortizate 2
D D
T = depinde de
perioada proprie a oscilaiilor neamortizate T
n
prin relaia:

2
1
n
D
T
T

(2.31)

Figura 2.13. Comparaie ntre oscilaii libere amortizate i neamortizate (Chopra, 2001).
n timp ce amplitudinea oscilaiilor neamortizate este aceeai n toate ciclurile, amplitudinea micrii
amortizate scade cu fiecare ciclu de oscilaie. Ecuaia (2.29) indic faptul c amplitudinea micrii
amortizate scade exponenial cu timpul. nfurtoarea micrii de oscilaii amortizate este
n
t
e

, unde:
( )
( )
2
2 0 (0)
0
n
D
u u
u

+ (
= ( +
(

(2.32)
Amortizarea are ca efect reducerea frecvenei circulare de la
n
la
D
i lungirea perioadei de vibraie de la
T
n
la T
D
. Acest efect este neglijabil pentru fraciuni din amortizarea critic sub 20% (vezi Figura 2.14),
domeniu care include majoritatea structurilor inginereti.
Efectul mai important al amortizrii este cel asupra ratei de atenuare a oscilaiilor libere, efect exemplificat n
Figura 2.15.

Figura 2.14. Efectul amortizrii asupra perioadei proprii de vibraie (Chopra, 2001).
2. Dinamica sistemelor cu un singur grad de libertate dinamic
15

Figura 2.15. Oscilaii libere pentru patru nivele ale amortizrii: 2%, 5%, 10% 20% i =
Atenuarea micrii
n cele ce urmeaz este analizat relaia ntre raportul dintre dou vrfuri succesive ale micrii de oscilaie
amortizat i fraciunea din amortizarea critic. Raportul dintre valoarea deplasrii la timpul t i cea care este
nregistrat dup o perioad T
D
este independent de t. Acest raport poate fi determinat din ecuaia (2.29):
( )
( )
exp
( )
n D
D
u t
T
u t T
=
+
(2.33)
Folosind ecuaiile (2.31) i (2.20) obinem:

2
( ) 2
exp
( )
1 D
u t
u t T

| |
| =
|
+

\
(2.34)
Ecuaiile (2.33) i (2.34) reprezint n acelai timp i raportul dintre vrfurile succesive ale micrii
oscilatorii (vezi Figura 2.16)
1 i i
u u
+
, deoarece aceste vrfuri au loc la intervale de timp egale cu T
D
:

2
1
2
exp
1
i
i
u
u

+
| |
| =
|

\
(2.35)
Logaritmul natural al acestui raport se numete decrement logaritmic i este notat prin :

2
1
2
ln
1
i
i
u
u

+
= =

(2.36)
Pentru valori mici ale fraciunii din amortizarea critic,
2
1 1 , ceea ce conduce la relaia aproximativ:
2 (2.37)

Figura 2.16. Vrfurile unei micri oscilatorii amortizate (Chopra, 2001).
Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2010] http://www.ct.upt.ro/users/AurelStratan/

16
n Figura 2.17 sunt indicate relaiile exacte i aproximative ntre decrementul logaritmic i fraciunea de
amortizare critic . Se poate concluziona c relaia (2.37) este valabil pentru 0.2 < , caz care acoper
majoritatea situaiilor practice.
n cazurile n care atenuarea micrii se produce lent, datorit unei amortizri mici a structurii, este util
determinarea decrementului logaritmic pe baza unor vrfuri aflate la cteva perioade. Pe durata a j oscilaii
amplitudinea micrii se diminueaz de la u
1
la u
1+j
. Acest raport este dat de:

3 1 1 2
1 2 3 4 1
j j
j j
u
u u u u
e
u u u u u

+ +
= =
De unde:
( ) ( )
1 1
1 ln 2
j
j u u
+
= (2.38)

Figura 2.17. Relaia exact i cea aproximativ ntre decrementul logaritmic i fraciunea de amortizare
critic, (Chopra, 2001).
ncercri de vibraii libere amortizate
Pentru structuri inginereti practice, determinarea analitic a fraciunii din amortizarea critic nu este
posibil, de aceea aceast proprietate se determin experimental. ncercrile experimentale de oscilaii libere
amortizate pe structuri reale reprezint una dintre modalitile de determinare practic a amortizrii. Pentru
sisteme cu o amortizare mic, fraciunea din amortizarea critic poate fi determinat din relaiile:

1 1
ln ln
2 2
i i
i j i j
u u
sau
j u j u


+ +
= =

(2.39)
Prima dintre aceste relaii este echivalent cu ecuaia (2.38), iar cea de-a doua este o relaie similar, fiind
exprimat n termeni de acceleraie (mai uor de nregistrat experimental dect deplasrile), i care poate fi
demonstrat a fi adevrat pentru structuri slab amortizate.
2.3. Vibraii forate
Forele dinamice care pot fi aplicate structurilor inginereti au diverse forme. n acest capitol vor fi analizate
dou clase de aciuni dinamice. Prima dintre acestea reprezint forele care variaz arbitrar n timp, spre
exemplu cele de tip treapt i oc. Cea de-a doua categorie de aciuni dinamice sunt forele armonice i
periodice, care pot s apar, spre exemplu, ca urmare a funcionrii unor dispozitive rotative amplasate.
2. Dinamica sistemelor cu un singur grad de libertate dinamic
17
2.3.1. Rspunsul dinamic sub aciunea unei fore de tip treapt i ramp
Spre deosebire de forele perturbatoare armonice, rspunsul dinamic sub aciunea unor fore de tip treapt,
ramp sau impuls este influenat ntr-o msur foarte mic de amortizarea sistemului. De aceea, rspunsul
dinamic n aceste din urm cazuri va fi demonstrat n principal pe baza vibraiilor neamortizate.
Rspunsul dinamic sub aciunea unei fore de tip treapt
O for de tip treapt este exemplificat n Figura 2.18a i este definit de urmtoarea relaie:
( )
0
0 p t p t = (2.40)
Folosind integrala Duhamel pentru rezolvarea ecuaiei de micare a unui sistem SGLD neamortizat se obine:
( ) ( )
0
0
2
( ) 1 cos 1 cos
st n
n
p t
u t u t
k T

| |
= =
|
\
(2.41)
unde ( )
0
0
st
u p k = este deformaia static sub aciunea forei p
0
.

Figura 2.18. Un sistem SGLD (a), fora de tip treapt (b), rspunsul dinamic (c), Chopra, 2001.
Deplasarea normalizat ( ) ( )
0
st
u t u n raport cu timpul normalizat
n
t T este reprezentat n Figura 2.18c. Se
poate observa c sistemul oscileaz fa de o nou poziie de echilibru, deplasat cu ( )
0
st
u fa de poziia
iniial 0 u = . Deplasarea maxim poate fi obinut egalnd cu zero derivata ecuaiei (2.41) n raport cu
timpul, ceea ce conduce la sin 0
n n
t = . Aceast ecuaie are soluia:

0 n
t j = sau
0
2
n
j
t T = (2.42)
Deplasarea maxim corespunde unor valori impare ale lui j, n timp ce valorile pare conduc la deplasri
minime. Amplitudinea deplasrii se obine din ecuaia (2.41), nlocuind n aceasta valorile t
0
din relaia
(2.42):
( )
0
0
2
st
u u = (2.43)
Rezultat care indic faptul c o for de tip treapt aplicat dinamic produce o deplasare care este de dou ori
mai mare dect deplasarea datorat aceleiai fore aplicat static.
Rspunsul unui sistem amortizat sub aciunea forei de tip treapt poate fi obinut evalund integrala
Duhamel pentru vibraii amortizate, ceea ce conduce la:
( )
0
2
( ) 1 cos sin
1
n
t
st D D
u t u e t t

( | |
( | = +
|
(

\
(2.44)
Rspunsul dinamic al sistemului amortizat este reprezentat n Figura 2.18 cu linii ntrerupte pentru dou
valori ale fraciunii din amortizarea critic. Efectul amortizrii este o depire mai mic a micrii fa de
Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2010] http://www.ct.upt.ro/users/AurelStratan/

18
poziia static i o descretere n timp a vibraiilor. Valoarea amortizrii controleaz mrimea depirii i rata
cu care scad amplitudinile vibraiilor. Dup un timp suficient de mare, vibraiile nceteaz, fapt care
reprezint stadiul staionar.
Rspunsul dinamic sub aciunea unei fore de tip ramp
O for de tip ramp este exemplificat n Figura 2.19a i este definit de urmtoarea relaie:
( )
0
0
r
t
p t p t
t
= (2.45)
Folosind integrala Duhamel pentru rezolvarea ecuaiei de micare a unui sistem SGLD neamortizat se obine:
( ) ( )
0 0
sin sin 2
( )
2
n n n
st st
r n r n r r n
t T t T t t
u t u u
t t T t t T


| | | |
= =
| |
\ \
(2.46)
unde ( )
0
0
st
u p k = este deformaia static sub aciunea forei p
0
.
Ecuaia (2.46) este reprezentat grafic n Figura 2.19c pentru t
r
/T
n
=2.5, mpreun cu deformaia static n
momentul t:
( )
( )
( )
0
st st
r
p t t
u t u
k t
= = (2.47)
Se poate observa c sistemul dinamic oscileaz cu perioada T
n
fa de poziia de echilibru static.

(a) (b) (c)
Figura 2.19. Un sistem SGLD (a), fora de tip ramp (b), rspunsul dinamic i cel static (c),
Chopra, 2001.
Rspunsul dinamic sub aciunea unei fore de tip treapt cu cretere finit
Deoarece n realitate o for nu poate fi aplicat instantaneu, prezint interes analiza rspunsului dinamic al
unei fore care are o cretere finit t
r
, dar rmne constant dup atingerea acestei valori. O astfel de for
este exemplificat n Figura 2.20a:
( )
( )
0
0
0
r r
r
p t t t t
p t
p t t

(2.48)
Aceast aciune dinamic are dou faze: faza de ramp i faza constant.
Expresia deplasrii n faza de ramp este cea identic relaiei (2.46):
( )
0
sin
( )
n
st r
r n r
t t
u t u t t
t t

| |
=
|
\
(2.49)
iar rspunsul n faza constant poate fi determinat nlocuind relaia (2.48) n ecuaia (2.15):
2. Dinamica sistemelor cu un singur grad de libertate dinamic
19
( ) ( )
0
1
( ) 1 sin sin
st n n r r
n r
u t u t t t t t
t

= (
`

)
(2.50)

(a) (b)
Figura 2.20. Un sistem SGLD (a), fora de tip treapt cu cretere finit (b), Chopra, 2001.

Figura 2.21. Rspunsul dinamic i cel static al unui sistem SGLD sub aciunea unei fore tip treapt cu
cretere finit (Chopra, 2001).
Deplasarea normalizat ( ) ( )
0
st
u t u este o funcie de timpul normalizat
n
t T , deoarece ( ) 2
n n
t t T = .
Aceast funcie depinde doar raportul t
r
/T
n
, deoarece ( ) 2
n r r n
t t T = i nu separat de t
r
i T
n
. Aceast
ecuaie este reprezentat n Figura 2.21 pentru cteva valori ale raportului t
r
/T
n
dintre timpul de cretere a
Dinamica Structurilor i Inginerie Seismic. [v.2010] http://www.ct.upt.ro/users/AurelStratan/

20
forei i perioada proprie a sistemului, mpreun cu rspunsul static ( ) ( )
st
u t p t k = . Aceste rezultate permit
urmtoarele observaii:
n timpul creterii forei (faza de ramp) sistemul oscileaz fa de poziia de echilibru static cu perioada
proprie de vibraie T
n

Pentru zona de for constant (faza constant) sistemul se comport similar, oscilnd fa de poziia de
echilibru static cu perioada proprie de vibraie T
n

Dac viteza este egal cu zero la finalul fazei de ramp ( ) 0
r
u t = , sistemul nu oscileaz n timpul fazei de
for constant
Pentru valori mici ale raportului t
r
/T
n
(timpi mici de cretere a forei) rspunsul este similar cu cel datorat
unei fore de tip treapt (vezi Figura 2.20c)
Pentru valori mari ale raportului t
r
/T
n
rspunsul dinamic este apropiat de poziia de echilibru static, ceea
ce semnific un efect dinamic sczut.