Diploma - WWW - Tocilar

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.
Studiu privind actionarea unui motor asincron trifazat de la un

convertor static de frecventa
1.
STRUCTURA , CONSTRUCIA I PARAMETRII FUNCIONALI AI
SISTEMULUI DE ACIONARE ELECTRIC
1.1. Introducere
Modernizarea proceselor industriale, automatizarea i robotizarea impun folosirea unor
acionri electrice cu performane deosebite. Soluiile tehnice propuse de specialiti sunt n
permanena reevaluate, n funcie de procesele realizate n domeniul electronicii de putere, al
microelectronicii i al teoriei sistemelor. Iat pe scurt cum au evoluat acionrile electrice de-a
lungul istoriei.
Prima acionare electric, o locomotiv, a fost realizat n anul 1832. n anul urmtor,
W. Ritchie construiete pentru prima dat un motor de curent continuu avnd excitaia realizat
cu ajutorul unor electromagnei.
n 1834 M. H. Jakobi construiete un motor alimentat de la o baterie cu care a acionat o
barc.
Anul 1881 este un an de referin n domeniul traciunii electrice , deoarece sunt puse n
funciune primele tramvaie electrice la Paris (cu fir de contact) i la Berlin (cu alimentare prin
ambele ine). n 1897, n Olanda a fost construit primul submarin electric, iar doi ani mai
trziu, n SUA se va construi primul automobil electric (105 km/h).
n Romnia n anul 1897 s-a introdus acionarea cu motoare electrice a instalaiilor de
foraj-extracie de pe Valea Prahovei, iar n 1899 a fost realizata lng Sibiu prima acionare
electrica din tara acionarea unor maini de treierat,
Pagina 1 din 61
n secolul XX, acionrile electrice au avut o dinamic spectaculoas datorit dezvoltri
teoriei i construciei mainilor electrice, dar i datorit realizrilor de prestigiu n domeniul
electronicii de putere.
Istoria electronici de putere a nceput n anul 1900, cnd au fost realizate primele
redresoare cu tuburi de sticl cu arc de mercur.
Cea mai mare revoluie a ingineriei electrice a constituit-o inventare tranzistorului n
anul 1934 de ctre Bardeen, Brattain i Shockley de la Bell Telephone Laboratory, iar
inventarea tiristorului de ctre un colectiv de la acelai laborator, n anul 1956, a reprezentat
nceputul perioadei moderne a electronicii de putere. n anul 1958, tiristorul sau tranzistorul
triggerabil PNPN (cum a fost numit iniial), a nceput sa fie comercializat de General Electric
Company. Dup 18 ani, la conferina IFAC de electronic de putere de la Dusseldorf din 1976,
toi participanii cdeau de acord ca n afara aplicaiilor speciale, din punct de vedere tehnic i
economic acionrile electrice de curent continuu vor rmne n continuare imbatabile. n anul
1984 la conferina de la Bbrighton se constata o inversare a situaiei, acionrile electrice de
curent alternativ fiind considerate deja superioare din punct de vedere tehnic i chiar economic
la puteri peste 30 kw. Aceste trei repere temporare 1958, 1976, 1984 etapizeaz convingtor
evoluia exploziva din domeniul acionrilor electrice.
Pentru acionrile de putere constant sunt folosite n general mainile asincrone i cele
sincrone. Cele mai numeroase sunt acionrile electrice ce folosesc mainile asincrone cu puteri
cuprinse intre 0.1 kw i 400 kw. Ca pondere numeric, dup unele statistici, mainile asincrone
reprezint 90% din totalul mainilor utilizate, dar numai 50 55% ca pondere n privina
puterii instalate. Pentru sistemele de acionri electrice reglabile sunt folosite maini de curent
continuu n proporie de 70%, mainile asincrone i sincrone 156%, iar alte 15% sunt acionri
ce presupun folosirea ambreiajelor electromagnetice. Aceast distribuie a utilizrii mainilor
electrice este intr-o permanent schimbare i evoluie.
Acionrile de curent continuu dein nc la aceasta or supremaia din punct de vedere
numeric n domeniul comenzilor industriale, chiar dac ele sunt mai puin fiabile dect cele de
curent alternativ. Acest lucru se datoreaz structurilor simple i precise de comand i control
ale acionarilor de curent continuu.
Acionrile de curent alternativ, mai scumpe dar mai fiabile, necesit tehnici complexe
i moderne de comand . Datorit acestor aspecte ele nu au reuit s nlocuiasc, spre exemplu,
acionrile de curent continuu din domeniul robotic6.
Microcontrolerele obinuite nu fac fa efecturii calculelor corespunztoare unor
scheme de comand complexe, iar microprocesoarele i procesoarele bit-slice sunt prea
Pagina 2 din 61
scumpe. De acea pentru astfel de sisteme se prefer utilizarea unor controlere specializate, sau a
procesoarelor numerice de semnal (DSP). Ele sunt acum mai rapide dect procesoarele de 322
bii. Fcnd acest lucru doar la un procent mic din preul de cost al primelor. Cu ajutorul lor se
pot implementa structuri complexe de comand, moderne i performante, care fac ca acionrile
electrice de curent alternativ s devin calul de tras pentru majoritatea acionrilor
industriale actuale.
Creterea complexitii i a exigenelor impuse sistemelor de acionare electric a
mecanismelor i mainilor de lucru a dus, n mod inevitabil, la creterea volumului de cercetri
legate de perfecionarea acestora. Printre aceste cercetri, cele mai numeroase i poate cele mai
spectaculoase sub aspectul rezultatelor sunt legate, fr ndoial, de probleme de reglare a
vitezei i de comand a sistemelor de acionare electric.
Mijloacele i metodele de reglare a vitezei i de comand a sistemelor de acionare
electric au evoluat att de mult i de rapid nct, de multe ori, unele cuceriri noi, ce preau c
vor soluiona pentru mult vreme anumite probleme puse de industrie, s-au dovedit a fi viabile
pentru intervale ce nu au depit mai mult de zece ani. Evident c acest lucru a dus, n prezent,
la existena unui numr foarte mare de metode i mijloace de realizare a acestora, care pun n
faa proiectanilor i a inginerilor probleme foarte dificile.
Una din problemele fundamentale ce se pun n legtur cu proiectarea sistemelor de
acionare electric i n legtur cu stabilirea tipului motorului de acionare, n funcie de
maina de lucru i de procesul tehnologic pe care l execut, este problema reglrii vitezei
sistemului de acionare electric.
n practica curent se convine de obicei ca prin reglarea vitezei s se neleag trecerea
de la o vitez de lucru la alt vitez de lucru, n funcie de desfurarea procesului tehnologic
executat de mainile de lucru.
Exist ns numeroase situaii n care procesul tehnologic impune meninerea vitezei la
o valoare strict constant, indiferent de aciunile perturbatorii, venite din afara sistemului i
care modific parametrii funcionali ai sistemului. ntruct meninerea constant a vitezei se
face pe seama modificrii unor parametrii funcionali, n vederea compensrii aciunilor
perturbatorii exterioare, rezult c n fond i n acest caz se realizeaz o reglare a vitezei, n
vederea meninerii ei la o valoare constant.
inndu-se seam de acest lucru, n cele ce urmeaz, prin reglarea vitezei unui sistem
de acionare electric se va nelege orice intervenie din exterior asupra parametrilor
funcionali ai sistemului, fie cu scopul de a trece sistemul de la o vitez stabil de lucru la alta,
fie cu scopul de a menine constant viteza de lucru a sistemului.
Pagina 3 din 61
Progresul tehnic din ultimii 20 ani, exigena tot mai mare ce se cere mainilor de lucru,
att sub aspectul creterii productivitii acestora, ct i sub acela al obinerii unor produse de
calitate, cu cheltuieli de investiii i de exploatare ct mai reduse, impun cerine tot mai mari
sistemelor de reglare a instalaiilor de acionare electric.
Dac pn nu demult, reglarea vitezei pentru un numr apreciabil de maini de lucru se
fcea nc manual, n prezent prin exigena tot mai mare impus acestor maini, att comanda
ct i reglarea vitezei mainilor de lucru impune un nalt grad de automatizare pentru sistemele
de acionare electric.
Datorit acestui fapt, unele metode de reglare a vitezei, alt dat foarte rspndite,
astzi sunt perimate, locul lor lundu-l unele metode noi, necunoscute cu ani n urm. Aceste
metode noi au dus i la descoperirea unor dispozitive, maini i instalaii noi ce tind s le
nlocuiasc pe cele folosite ntr-un trecut nu prea ndeprtat. De exemplu, se tie c aproximativ
la nceputul deceniului al patrulea prin perfecionrile tot mai mari ce s-au adus redresoarelor
cu vapori de mercur cu gril de comand, acestea au nceput s fie tot mai larg rspndite n
instalaiile electrice industriale.
n prezent, ns, asemenea instalaii au disprut, locul lor lundu-l instalaiile cu diode
semiconductoare i cu tiristoare, dispozitive ce rspund n condiii incomparabil mai bune
exigenelor impuse instalaiilor moderne de comand i reglare a vitezei sistemelor de acionare
electric.
Condiii impuse sistemelor de reglare a vitezei instalaiilor de acionare electric.
Condiiile impuse sistemelor de reglare a vitezei instalaiilor de acionare electric sunt
multiple i pot fi de ordin funcional, tehnic, economic etc. Cunoaterea acestor condiii de
ctre proiectant va sta la baza alegerii metodelor celor mai convenabile de reglare a vitezei sau
a comportrii sub toate aspectele a dou metode mai apropiate.
Exigenele impuse reglrii vitezei sunt n special de ordin funcional, tehnic, economic
etc. Printre exigenele de ordin funcional se pot enumera: exigena de vitez, exigena de
sarcin, exigene dinamice, exigene de comand. Exigenele de ordin tehnic sunt impuse n
special de realizarea indicilor de calitate ai reglrii, la care se mai adaug simplitatea i
sigurana n funcionare a instalaiilor de reglare. n fine, exigenele de ordin economic sunt:
costul investiiilor iniiale, randamentul instalaiei, cheltuielile de exploatare etc.
Evident c acestora li se mai pot aduga i altele, cum ar fi acelea pentru reglarea
vitezei n medii explozive sau cu pericol de explozie, n instalaii ce lucreaz n medii umede
sau corozive etc. care formeaz categorii de exigene speciale.
Pagina 4 din 61
n cele ce urmeaz vor fi analizate principalele exigene impuse reglrii vitezei
sistemelor de acionare electric, pentru condiii de lucru normale.
Exigene de vitez. n general, la proiectare unui sistem de acionare electric este
necesar s se precizeze chiar de la nceput dac sistemul de acionare respectiv trebuie s
funcioneze la vitez constant, pe trepte de vitez sau cu o reglare continu a vitezei. n cazul
funcionrii la vitez constant este important s se precizeze dac viteza mainii de lucru
trebuie s fie meninut strict constant sau dac sunt posibile unele abateri de la viteza de
lucru i ct de mari pot fi aceste abateri.
De exemplu, n cazul mainilor de fabricat hrtie, viteza de lucru este impus de
calitatea hrtiei ce se fabric.
Orice modificare a vitezei n timpul procesului de fabricaie poate duce la schimbarea
calitii hrtiei fabricate. Astfel, n cazul creterii vitezei de lucru se poate ajunge la subierea
stratului de past din care se fabric hrtie, deci la o hrtie mai subire sau chiar la ruperea
stratului de past, deci la rebuturi de fabricaie. Din contr, n cazul scderii vitezei de lucru se
ajunge la aglomerarea cu past i deci la ngroarea hrtiei i chiar la rebuturi. n asemenea
situaii se impune deci a prevedea instalaia de acionare electric cu un sistem de reglare a
vitezei care s asigure meninerea strict constant a vitezei mainii de lucru.
Cu totul alta este situaia n cazul acionrii electrice, de exemplu, a unei benzi
transportoare. n acest caz, meninerea strict constant a vitezei benzii nu este necesar. Se
admite o abatere de la viteza prescris determinat de creterea sau scderea sarcinii pe band
i de rigiditatea caracteristicii mecanice a motorului. i n aceast situaie, ns, o vitez prea
redus poate duce la o scdere considerabil a productivitii benzii, iar o vitez de lucru prea
mare la mprtierea materialului transportat.
n cazul c se cere o reglare a vitezei n trepte este necesar s se precizeze numrul de
trepte de vitez i valoarea vitezei pe fiecare treapt.
O asemenea situaie se poate ntlni, de exemplu, n cazul mainilor de ridicat. La
acestea, din considerente de tehnica securitii, viteza de lucru la ridicarea i la coborrea
sarcinii trebuie s fie limitat. Din contr, la ridicarea i coborrea n gol a crligului de
prindere a sarcinii, din considerente de cretere a productivitii macaralei, este necesar ca
viteza de deplasare s fie mai mare. n asemenea situaii se pot stabili dou sau chiar patru
trepte de reglare a vitezei n funcie de operaiile pe care le execut maina de ridicat.
n cazul reglrii continue a vitezei este necesar s se stabileasc limitele de reglare i
legea dup care trebuie s se modifice viteza de lucru. Respectarea de ctre instalaia de reglare
a legii de variaie a vitezei poate influena de multe ori calitatea produciei industriale,
Pagina 5 din 61
productivitatea mainii de lucru, consumul specific de energie electric, precum i ali indici
economici ai produciei industriale. De exemplu, n cazul acionrii electrice a laminoarelor
este necesar o reducere a vitezei laminorului la ieirea laminatului finit dintre caje, pentru a nu
fi aruncat i deformat. De asemenea, n cazul mainilor de ridicat din halele de montaj este
necesar ca spre sfritul cursei de coborre sub sarcin viteza s scad mult pentru a se putea
realiza o oprire precis, care ar duce la evitarea deformrii unor piese componente ce se
asambleaz.
Din exemplele prezentate rezult c nu este suficient s se stabileasc doar vitezele de
lucru ale mainilor acionate, ci de multe ori, i limitele de tolerane pentru variaia de vitez n
funcie de sarcin sau de alte aciuni perturbatoare. Cu alte cuvinte se cere, pentru fiecare caz n
parte, s se stabileasc i precizia impus reglajului de vitez.
Exigene de sarcin. Odat cu stabilirea exigenelor de vitez este necesar s se
precizeze i sarcina total dezvoltat de arborele principal al mainii de lucru la diferite viteze.
ntr-adevr, se tie c, n ipoteza c motorul de acionare este cuplat pe acelai arbore cu
maina de lucru, puterea dezvoltat de motor este dat de relaia:
v F P
r

n care F
r
este fora rezistent total (util i de frecri) dezvoltat de maina de lucru,
iar v este viteza de lucru a main6.
Dac n loc de fora rezistent s-ar considera cuplul rezistent
R F M
r r

unde R este distana dintre centrul de rotaie al axului principal al mainii de lucru i
punctul de aplicare al forei i dac se ine seama c viteza liniar
R v
unde W este viteza unghiular a axului, atunci apare evident c

r
M P
Rezult deci c puterea motorului depinde de viteza sa de rotaie.
Evident c n ipoteza c cuplul rezistent Mr ar rmne constant, la o cretere apreciabil
a vitezei sistemului format din motor i maina de lucru, ar crete mult i viteza motorului,
putnd depi puterea sa nominal.
Dup cum se tie, n practic se ntlnesc maini de lucru care funcioneaz cu:
cuplu rezistent static constant;
cuplu rezistent static cresctor cu viteza;
cuplu rezistent static a crui mrime variaz invers proporional cu viteza.
Pagina 6 din 61
Este important deci ca la stabilirea limitei superioare a vitezei de lucru s se in seama
de maina de lucru acionat i de modul cum variaz cuplul su rezistent n funcie de vitez,
pentru c de aici va rezulta exigene de sarcin pentru motorul electric.
De exemplu, la acionarea cajelor unui laminor, a unei pompe cu piston, a unei instalaii
de ridicat etc., pentru care cuplul rezistent rmne practic constant pentru un anumit regi de
lucru indiferent de vitez, puterea motorului crete liniar cu viteza i deci valoarea maxim a
vitezei va fi limitat de puterea motorului electric de acionare.
La acionarea unor maini achietoare, cuplul rezistent static variaz invers proporional
cu viteza, iar viteza de lucru este limitat practic n special de condiiile de lucru impuse de
procesul tehnologic al mainii, exigena de sarcin fiind n general ndeplinit, puterea
motorului de acionare rmne practic aproape constant.
n fine, n cazul mainilor de lucru la care cuplul rezistent static este cresctor cu viteza,
cum ar fi, de exemplu, n cazul pompelor centrifuge, al ventilatoarelor, al elicelor de pe nave
marine, exigena de sarcin este impus att de cuplul rezistent static, ct i de vitez. n
asemenea situaii, pentru viteze mai mici ca cea nominal se va urmrii s se realizeze o
funcionare la cuplu constant i putere cresctoare cu viteza, iar pentru viteze mai mari ca cea
nominal se va urmrii o funcionare la putere constant i la cuplu descresctor cu creterea
vitezei.
Exigene dinamice. Adeseori, n special atunci cnd este vorba de sisteme de acionare
electric cu mase mari de volant (GD
2
mare) este necesar ca la stabilirea limitelor de vitez sau
la trecerea de la o vitez de lucru stabil la alt vitez de lucru stabil s se aib n vedere i
exigenele dinamice.
Dup cum se tie sistemele cu mase de volant reduse permit o reglare a vitezei mai
rapid, deoarece influena maselor de volant asupra timpului de trecere de la o vitez stabil la
alt vitez stabil este mult mai mic. Din contr, n cazul sistemelor de acionare cu mase mari
de volant este necesar s se in seama i de influena maselor de volant asupra duratei de
reglare i atunci cnd se impune o scurtare a duratei reglrii este necesar s se adopte metode
speciale de reglare a vitezei i chiar de acionare.
Exigenele de comand sau de manevr. La stabilirea metodei de reglare a vitezei unui
sistem de acionare electric, n afar de exigenele amintite din punct de vedere funcional,
trebuie s se in seama i de manevrele ce urmeaz a fi executate, pentru ca metoda de reglare
aleas s satisfac n cele mai bune condiii exigenele impuse de maina de lucru acionat.
Astfel, trebuie s se precizeze dac reglarea trebuie s se fac numai pentru un sens sau
pentru ambele sensuri de rotire ale sistemului, precum i momentul n care trebuie comandat
Pagina 7 din 61
trecerea de la o vitez la alta pentru ambele sensuri de lucru. Trebuie, de asemenea, s se
precizeze dac sunt necesare anumite opriri sau funcionarea sistemului trebuie s fie continu.
n sistemele de acionare electric mai complexe trebuie cunoscute de asemenea
eventualele aserviri sau interblocri ntre anumite elemente componente ale sistemului.
Simplitatea i sigurana funcionrii instalaiilor de reglare a vitezei sunt exigene ce se
impun de la sine. Aceste dou noiuni sunt de altfel strns legate ntre ele, pentru c este
cunoscut c o instalaie este cu att mai sigur n funcionare cu ct este mai simpl, deoarece
creterea numrului de elemente componente ale unei instalaii duce la diminuarea siguranei n
funcionare a instalaiei, fiecare element putnd fi cauza unor ntreruperi accidentale n
funcionare. Evident c simplitatea instalaiei nu poate fi un criteriu hotrtor n alegerea celei
mai potrivite metode de reglare, deoarece ea nu poate satisface ntotdeauna toate exigenele
impuse sistemului de reglare a vitezei. De exemplu, reglarea vitezei motorului asincron n
scurtcircuit prin simpla modificare a tensiunii de alimentare s-ar putea realiza foarte simplu
prin utilizarea unui autotransformator reglabil. Dar, reglarea vitezei n sens descresctor prin
aceast metod nu ar satisface nici condiiile de vitez, deoarece viteza ar putea fi reglat n
limite nguste, dar mai ales exigenele de sarcin, deoarece cuplul critic al motorului ar scdea
cu ptratul tensiunii de alimentare.
Folosirea metodei de reglare prin modificarea tensiunii de alimentare i a frecvenei, cu
meninerea constant a raportului U/f, permite n schimb o reglare de vitez cu satisfacerea
unui mare numr de exigene, dar bineneles cu o instalaie de reglare mult mai complex.
Exigenele de ordin economic cele mai importante sunt: cheltuielile de investiii,
cheltuielile de exploatare, randamentul instalaiei de reglare.
Cheltuielile de investiii reduse trebuie s fie una din condiiile de care trebuie s se in
seam la alegerea metodei de reglare a vitezei. Astfel, dac procesul tehnologic executat de
maina de lucru nu impune precizie mare de reglare sau alte exigene speciale, dintre dou
metode posibile de reglare se va alege, bineneles, metoda care reclam cheltuielile de
investiii cele mai reduse. ns, atunci cnd ntre dou metode posibile, una ofer o siguran
mai mare n exploatare, duce la o productivitate mai mare a mainii de lucru sau la realizarea
unor produse de calitate mai bun, evident c va fi preferat aceast soluie, chiar dac
cheltuielile de investiii sunt mari. Uneori o soluie mai costisitoare poate fi impus i de
condiii de gabarit, dac spaiul prevzut pentru instalaia de reglare este redus.
Cheltuielile de exploatare sunt determinate de cele mai multe ori de ntreinerea
elementelor cu care se execut instalaia de reglare, precum i de consumul de energie necesar
pe unitatea de produs.
Pagina 8 din 61
Randamentul instalaiei este un indice care este legat direct de cheltuielile de
exploatare. Un randament sczut va duce la un consum specific de energie mai mare i deci,
implicit, la creterea cheltuielilor de exploatare, care se vor rsfrnge asupra preului de cost al
produciei. Astfel, se tie c, dei reglarea vitezei prin modificarea rezistenei n circuitul
indusului motorului de curent continuu sau n circuitul rotoric al motorului asincron cu rotorul
bobinat, sunt metode de reglare foarte simple, necesitnd cheltuieli de investiii minime, aceste
metode sunt puin folosite n practic deoarece duc la un consum important de energie electric.
1.2. Aspecte generale
In prezent, sistemele de acionare cu motoare electrice absorb cea mai mare parte din
energia electric produs.
In rile industrializate, motoarele electrice consum aproximativ 65% din ntreaga
energie electric, din care numai 8% este destinat motoarelor de curent continuu.
Astfel cea mai mare parte din energia electric este utilizat pentru antrenarea
motoarelor de curent alternativ.. Acesta lucreaz deseori fr reglarea turaiei i sunt constituite
n principal de motoarele de inducie trifazate. Dar n zilele acionrile electrice reglabile ncep
s dein o pondere tot mai nsemnat, care ajunge la aproximativ 20% din puterea consumat,
n special n rile industrializate.
Evoluia utilizrii mainii de inducie n sistemele de acionare electric a fost
determinata de pe de o parte de propriile ei caliti, iar pe de alt parte de dezvoltare
conceptelor teoretice i a tehnicii n general.
Faptul c maina de inducie prezint numeroase avantaje, dintre care amintim :
construcie simpl, pre de cost redus ;
moment de inerie redus ;
absena colectorului ( ceea ce permite utilizarea ei n condiii speciale ) ;
poate fi executat ntr-o gam de puteri foarte larg;
randament bun;
cheltuieli de ntreinere reduse,
justifica relativ larga ei rspndire n sistemele de acionare unde nu este necesar
reglarea turaiei. Dezavantajul ei principal l constituie faptul c o reglare economic i n gam
larg a turaiei nu se poate face dect modificnd frecvena surselor de alimentare.
Pagina 9 din 61
Mulumit dezvoltrii spectaculoase a elementelor semiconductoare de putere, a
tehnicilor de reglare scalare i vectoriale i a proceselor tehnologice din domeniile conexe,
acionrile electrice cu maini de inducie sunt n prezent folosite din ce n ce mai frecvent i
sunt mai economice n ceea ce privete conversia energiei electrice n energie mecanic.
Aria de utilizare a sistemelor de acionare cu maini de inducie este foarte larg i apar
n continuare noi domenii de utilizare. Cele mai obinuite utilizri sunt sistemele de acionare
pentru : trenuri, mori cu bile, mori de hrtie, maini unelte, macarale, excavatoare, ascensoare,
roboi industriali, imprimante, etc.
Din aceast cauz sistemele de acionare cu maini de inducie din zilele noastre trebuie
s satisfac o varietate de cerine, din care le amintim pe cele mai importante :
eficien maxima a conversiei energie electrice ;
funcionare simpl i sigur ;
reglare continu ntr-un domeniu larg de turaie, cuplu, acceleraie, deplasare liniara i
unghiular precum i factor de putere total al acionrii ;
minimizarea erorii staionare i reducerea duratei proceselor tranzitorii atunci cnd
mrimile de referin i cele de perturbaie au fost modificate.
Aceste cerine pot fi satisfcute de sistemele de acionare electrice n care motorul de
inducie este alimentat prin intermediul convertoarelor statice de putere.
Diagrama bloc reprezentnd un sistem de acionare modern este artat n Figura 1.1.
de mai jos.
Convertorul de putere cu elementele semiconductoare regleaz transmitere de energie
ntre reeaua de alimentare i motor, astfel nct motorul s satisfac cerinele mainii de lucru
(sarcinii). Dac sistemul de acionare este cu frnare recuperativ, transmitere energiei electrice
trebuie sa fie permis i de la sarcin ctre sursa de alimentare.
Unitatea de control trebuie s potriveasc cerinele sarcinii cu disponibilitile
motorului i este realizat cu circuite integrate liniare sau digitale sau procesoare digitale de
semnal (DSP).
Interfaa cu comanda acionrii transmite unitii de control semnalele de intrare pentru
stabilirea punctului de funcionare (cuplu, turaie, poziie ).
Pagina 10 din 61
Reeaua de
alimentare
Convertor
static de
putere
Maina
de
inducie
Maina
de
lucru
Senzori
(estimatoare)e
)
Unitatea
de
control
Senzori
Interfaa cu
comanda
acionrii
Reglarea performanelor
sursei de alimentare
Sensul de transmitere a energiei pentru regimul de motor
Sensul de transmitere a energiei in regimul de frna recuperativ
Fig 1.1. Diagrama bloc a unui sistem de acionare electric
Semnalul de reacie de la procesul supus reglrii poate fi obinut direct de la senzori sau
indirect de al estimatoare ale diferitelor variabile de stare (care pot fi : tensiuni, fluxuri, cureni,
cuplu, turaie i poziie ).
In general se folosete un convertor dual unul pe partea reelei de alimentare i unul
pe partea motorului cu un circuit intermediar de curent continuu cu caracter de surs de
tensiune sau surs de curent pentru a satisface cerinele de reglare ale acionrii mpreun cu
performanele cerute reelei de alimentare.
2.
MODELUL MATEMATIC AL MOTORULUI
ASINCRON TRIFAZAT
2.1. Clasificarea modelelor matematice
Setul de ecuaii ce descrie relaia dintre mrimile electrice caracteristice mainii, cuplul
electromagnetic dezvoltat i legtura cu mrimile mecanice constituie modelul matematic al
motorului asincron. Dac se pornete de la cunoaterea cmpului electromagnetic din main
atunci se obine modelul matematic cu parametrii distribuii. Cu acest model se poate simula
orice regim permanent sau tranzitoriu, cu maina n gol sau n sarcin. Determinarea cmpului
electromagnetic din main necesit un efort de calcul foarte mare si din aceast cauz, n cele
mai multe situaii, se utilizeaz modelul matematic cu parametrii concentrai. n acest din urm
caz n ecuaii apar ca parametri, constani sau variabili, rezistente si inductiviti.
Modelele cu parametrii concentrai se mpart n dou categorii de baz : modele n
coordonatele fazelor i modele utiliznd axe ortogonale. Modelele n coordonatele fazelor
utilizeaz ecuaiile de tensiuni ale tuturor fazelor si n acest caz parametri sunt variabili n timp
n raport cu poziia relativ a rotorului fa de stator. Din acest motiv, rezolvarea ecuaiilor se
poate face comod numai la vitez constant si regimuri simetrice, tranzitorii sau permanente,
cnd dependenta de poziie a inductanelor se poate elimina din ecua6. Modelul n
coordonatele fazelor, cu parametri variabili n timp, se poate rezolva si n cazul general prin
metode numerice. Timpul de calcul este ns mare si deci utilizarea direct a acestui model la
proiectarea sistemelor de acionare nu este recomandat.
Pagina 11 din 61
Din 1922 s-au propus modele cu axe ortogonale la care, n anumite condiii, parametri
(n special inductanele) sunt independeni de poziia rotorului, adic de fapt devin modele cu
parametri constani. Generalizarea acestora a avut efecte excepionale n dezvoltarea
acionarilor electrice, att n caz analogic dar n mod deosebit n cazul sistemelor de reglare
digital.
Modelele ortogonale s-au dezvoltat mai nti ca modele fizice apoi, mai trziu, prin
introducerea noiunii de fazor spaial reprezentativ. Modelele n fazori spaiali reprezentativi se
pot deduce fie direct din ecuaiile n coordonatele fazelor, fie din modelele ortogonale prin
nlocuirea a dou componente ortogonale printr-un fazor spaial.
Utilizarea fazorilor spaiali reprezentativi simplific modelul matematic pentru mainile
cu simetrie cilindric, cum este si cazul mainii asincrone. Meritul su deosebit este si de a
facilita nelegerea fenomenelor din main prin legtura direct dintre fazorul spaial
reprezentativ al curentului si tensiunea magnetic rezultant produs de o nfurare polifazat.
Aceste avantaje se regsesc cel mai bine n cadrul reglrii dup cmp a mainii asincrone.
Pentru sistemele practice de reglare este preferabil utilizarea unui model cu un numr
ct mai mic de ecuaii, chiar dac parametrii acestuia prezint unele varia6. n consecin vom
prezenta n continuare n lucrare modelul mainii asincrone exprimat cu ajutorul fazorilor
spaiali reprezentativi. Prin alegerea convenabila a sistemului de referin fa de care se
observ fenomenele, se poate obine un model al mainii asincrone, unde un curent regleaz
fluxul din main si cellalt curent ortogonal definete cuplul electromagnetic, ca la maina de
c.c. cu excitaie separat.
2.2. Ipoteze simplificatoare utilizate n scrierea modelului matematic
Prin definiie un model este o aproximare a realitii, deci el este dedus innd cont de
anumite ipoteze simplificatoare. n cazul mainii asincrone cu rotorul n scurtcircuit sunt
utilizate urmtoarele ipoteze:
maina este nesaturat, permeabilitatea prilor constructive din fier fiind infinit;
circuit magnetic ideal (
Fe
=
, pierderile n fier sunt neglijabile);

maina prezint perfect simetrie electric, magnetic si constructiv;
sistemul tensiunilor de alimentare este trifazat sinusoidal simetric;
Pagina 12 din 61
se consider un ntrefier uniform. Efectele datorate crestturilor de pe cele dou
armturi se neglijaz (armonicile de dantur);
nfurarea de tip colivie a rotorului este nlocuit cu o nfurare echivalent trifazat,
cu acelai numr de spire si acelai factor de repartiie ca al nfurrii statorice;
se consider o repartiie sinusoidal a nfurrilor n crestturi, astfel nct curba
cmpului magnetic din ntrefier este o und perfect sinusoidal (se neglijeaz efectul
armonicilor superioare);
nfurrile statorice si rotorice sunt nlocuite cu nfurri echivalente concentrate;
neglijm efectul pelicular (considerm seciunea transversal a conductoarelor
neglijabil) si variaia cu temperatura a parametrilor mainii (rezistenta si inductiviti);
se consider doar armonica fundamental a tensiunii magnetomotoare creat de fiecare
faz statoric si rotoric, de unde rezult, datorit ntrefierului constant, ca inductivitile
proprii sunt constante si inductivitile mutuale intre dou nfurri sunt funcie de unghiul
fcut de axele lor magnetice.
Trebuie avut n vedere c aceste ipoteze nu altereaz n mod semnificativ rezultatele
finale care sunt foarte apropiate de cele reale.
2.3. Ecuaiile generale ale mainii asincrone
Schema de principiu a mainii asincrone este prezentat n fig. 2.1:
i
A
u
A
i
C u
C
i
B
u
B
0
a
b
c
*
*
*
r
Fig. 2.1. Schema de principiu a motorului asincron trifazat
Pagina 13 din 61
Notm cu Rs, L(s si cu Rr, L(r parametrii caracteristici celor trei nfurri statorice
respectiv rotorice considerate identice. Fiind vorba de nfurri diferite, rezistentele Rs, Rr si
reactanele lor de scpri L(s, L(r sunt diferite , n timp ce inductivitatea lor mutual L0 este
aceeai.
Pentru nfurrile statorice (fig. 2.1.) se pot scrie, pe baza legii induciei
electromagnetice, urmtoarele ecuaii:
u R i
d
dt
u R i
d
dt
u R i
d
dt
A s A
A
B s B
B
C s C
C
+
+
+
(2.1)
unde:

2
3

4
3
0
0
0
A 1 A 0
B 1 B 0
C 1 C 0
L i cos
L i cos
L i cos
+
+

_
,
_
,
(2.2)
n care cu
0
s-a notat fluxul total din ntrefier. Efectul su se va determina ulterior prin
proiecia lui pe fiecare din nfurri.
Deoarece nfurarea statoric este legat n stea, suma curenilor rotorici este zero.
Implicit, prin adunarea celor trei ecuaii din (2.1), n care s-au nlocuit fluxurile prin relaiile
(2.2), rezult c suma tensiunilor este zero, deci componentele homopolare de orice tip sunt
nule:
0 u u u
0 i i i
C B A
C B A
+ +
+ +
n lipsa sistemului homopolar, sistemul de trei ecuaii de mai sus se reduce la dou, cea
de-a treia necunoscut fiind suma cu semn schimbat a primelor dou. Sistemul se simplific
dac se face urmtoarea schimbare de variabile:
Pagina 14 din 61

3
u u
u u u
3
i i
i i i
C B
s
s A
s
s
C B
s
s A
s
s

(2.3)
Lsnd prima ecuaie a setului (2.1-2.2) neschimbat si scznd ecuaia 3 din 2, se
poate scrie, utiliznd noile variabile:
( )
( )
0 0
s
s s
s
s s
s
s
0 0
s
s s
s
s s
s
s
sin
dt
d
i
dt
d
L i R u
cos
dt
d
i
dt
d
L i R u
+ +
+ +

(2.4)
Ecuaiile (2.1) sunt scrise n coordonatele fazelor. Reducerea numrului de ecuaii de la
3 la 2 s-a fcut utiliznd un sistem ortogonal de axe ((s, (s) obinndu-se sistemul (2.4).
Procesul de scriere ct mai compact a ecuaiilor poate continua aplicnd teoria fazorilor
spaiali reprezentativi.
Astfel definind tensiunile si curenii ca vectori compleci:

s
sb
s
sa
s
s
u j u u +

s
s
s
s
+ i j i i
s
s
(2.5)
nmulind ecuaia a doua cu
j 1
si adunnd-o la prima ecuaie a setului (2.4), se
obine:
u R i L
d
dt
i
d
dt
s
s
s s
s
s s
s s
+ +

0
(2.6)
unde s-a notat cu
0
s
vectorul fluxului din ntrefier n coordonate statorice, adic scris
sub form complex:

0
0 0 0 0 0 0
s
s s
j j + + cos sin
(2.7)
n acest mod sistemul de trei ecuaii iniiale s-a redus la una singur, (2.6) dar coninnd
mrimi complexe.
Pagina 15 din 61
Pentru rotor se poate aplica, n mod identic, acelai algoritm. Astfel n coordonatele
fazelor vom scrie urmtorul set de ecuaii:
c c r
b b r
a a r
dt
d
i R 0
dt
d
i R 0
dt
d
i R 0
+
+
+
(2.8)
relaie n care:
( )
,
_
,
_

+
+
3
4
3
2
r 0
0
0
cos i L
cos i L
cos i L
0 c c
0 b r b
0 a r a
(2.9)
Deoarece nfurrile rotorului sunt n scurtcircuit atunci:
i i i
a b c
+ + 0
Procednd ca n cazul precedent vom defini noi variabile:
( )
r
0
r
0
0
j
0
r
0
c b
r
a
r
j e
,
3
i i
i , i i

+

nlocuind n ecuaiile (2.8) si (2.9) obinem:
( ) [ ]
( ) [ ] + +
+ +

0 0
r
r
r
r
0 0
r
r
r
r
sin
dt
d
i
dt
d
L i R 0
cos
dt
d
i
dt
d
L i R 0
(2.10)
Pagina 16 din 61
Notnd cu:
r
r
r
r
r
r
ji i i

+
setul (2.10) se scrie sub o form complex:
r r
r r
r
r r
dt
d
i
dt
d
L i R
0
0 + +

(2.11)
Ecuaia de mai sus este scris n coordonate rotorice spre deosebire de ecuaia
(2.6) care e scris n coordonate statorice. Pentru o scriere unitar vom trece si ecuaia (2.11) n
coordonate statorice prin nmulirea ei cu
e
j
si introducnd un nou set de variabile:
( ) ( )

+ + +
j s
r
r
r
s
r
s
r
r
r
r
r
r
r
j s
r
e i i
ji i ji i sin j cos i e i
(2.12)
unde:
+

cos i sin i i
sin i cos i i
r
r
r
r
s
r
r
r
r
r
s
r
(2.13)
Atunci ecuaia (2.11) devine:
( )
0
0
+
_
,
+ R i
d
dt
j L i
r r
s
r r
s s

(2.14)
Determinarea fluxului din ntrefier, n reper statoric, se face pe baza proieciilor sale pe
cele dou axe, calculnd aportul fiecrei nfurri n parte. Notm cu L0 inductivitatea
mutual stator-rotor. Pentru (0(s putem scrie:
Pagina 17 din 61
( )
s
r
s
s m
c b
a A 0
c 0 a 0
a 0 C
0
B
0
A 0
s
0
i i L
sin
3
i i
cos i i L
2
3
3
4
cos i L
3
2
cos i L
cos i L i
2
L
i
2
L
i L

,
_
,
_

+ +
,
_

+ +
+ +

(2.15)
unde s-a notat cu 3/2 L
0
inductivitatea ciclic mutual L
m
si, conform relaiei (2.13):

sin i cos i i
r
r
r
r
s
r
Similar, pentru
0s
:
( )
s
r
s
s m
c b
a
C B
0
c 0 a 0
a 0 C 0 B 0
s
0
i i L
cos
3
i i
sin i
3
i i
L
2
3

3
4
sin i L
3
2
sin i L
sin i L i L
2
3
i L
2
3

+

,
_
,
_

+ +
,
_

+ +
+ +
(2.16)
unde, conform (2.13):
+

cos i sin i i
r
r
r
r
s
r
nmulind relaia (2.16) cu j, si adunnd-o la relaia (2.15), se obine:
( ) ( ) [ ]
( )
s
r
s
s m
s
r
s
r
s
s
s
s m
s
0
s
0
s
0
i i L
ji i ji i L j
+
+ + + +

(2.17)
nlocuind fluxul din ntrefier pe baza acestei relaii n relaia (2.6) se obine:
Pagina 18 din 61
( )
u R i L L
d
dt
i L
d
dt
i
R i L
d
dt
i L
d
dt
i
R i
d
dt
s
s
s s
s
s m s
s
m r
s
r s
s
s s
s
m r
s
r s
s
s
s
+ + +
+ +
+

(2.18)
unde s-a notat cu L
s
inductivitatea total rotoric
L L
s m
+
si cu:
s
s
s s
s
m r
s
L i L i +
(2.19)
fazorul fluxului statoric n coordonate statorice.
Pentru rotor se poate scrie:
( )
[ ]
0 +
_
,
+ +
+
_
,
R i
d
dt
j L i L L i
R i
d
dt
j
r r
s
m s
s
r m r
s
r r
s
r
s

(2.20)
unde s-a notat cu
L L L
r r m
+
inductivitatea total rotoric.

Fluxul total rotoric este:
r
s
m s
s
r r
s
L i L i +
(2.21)
Ecuaiile generale ale mainii asincrone, n reper statoric (
s
,
s
) sunt:
u R i
d
dt
s
s
s s
s
s
s
+
0 +
_
,
R i
d
dt
j
r r
s
r
s

(2.22)
s
s
s s
s
m r
s
L i L i +
r
s
m s
s
r r
s
L i L i +
Pagina 19 din 61
n metodele de reglare vectorial a vitezei motoarelor asincrone ecuaiile mainii sunt
scrise n diverse sisteme de referin: statoric, legat de fluxul rotoric, legat de fluxul din
ntrefier. Pentru a permite o tratare unitar vom considera un sistem ( k ) de referin arbitrar,
mobil, ce face unghiul (k cu axa statoric:
Fig. 2.2. Sisteme de referin
Trecerea de la reperul statoric la reperul comun k se face innd cont de urmtoarea
formul general:
x x e
s k j
k

(2.23)
n care x poate fi orice vector. Obinem, din sistemul (2.23), urmtorul set de ecuaii:

u R i
d
dt
j
s
k
s s
k
s
k
k
s
k
+ +

( )
0 + + R i
d
dt
j
r r
k
r
k
k r
k

(2.24)

s
k
s s
k
m r
k
L i L i +

r
k
m s
k
r r
k
L i L i +
n care:

k k
d
dt

(2.25)
reprezint viteza unghiular de rotaie a sistemului comun k iar:

d
dt

este viteza unghiular a main6.

Pagina 20 din 61
Sistem statoric
SS
Sistem rotoric
SR
Sistem arbitrar
SK
Dac n aceste ecuaii considerm (k =( si nlocuim indicele k cu r obinem modelul
mainii n reper rotoric.
2.4. Cuplul electromagnetic al mainii asincrone
Cuplul electromagnetic se determin pe baza energiei magnetice totale a mainii:
( )
( )
( )
[ ]
w i i i i i i
L i i L i i
L i i L i i
L i i L i
m A A BA B C C a a b b c c
s A A s B B
s C C r a a
r b b r c
+ + + + +
+ + +
_
,
1
]
1
+
'
+ +
_
,
1
]
1
+ + +
+ +
_
,
1
]
1
+ +
1
2
1
2
2
3
4
3
2
3
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0

cos cos
cos cos
cos cos

_
,
1
]
1
4
3
i
c
prin derivarea acesteia n raport cu coordonata generalizat ( =/P) la cureni
constani:
const
j
i
m
const
j
i
m
w
P
w
m

(2.26)
Deoarece relaia energiei gsit mai sus conine si aportul fluxurilor de scpri care
depind numai de cureni:
( ) ( )
w L i i i L i i i
m s A B C r A B C
+ + + + +
1
]
1
1
2
2 2 2 2 2 2
(2.27)
Pagina 21 din 61
care, evident, nu produc cuplu electromagnetic.
0
w
const
j
i
m

se poate scrie:
w w w
m m m
+
0
(2.28)
unde
w
m0
este energia corespunztoare fluxului magnetic din ntrefier adic:
( )
( ) ( )
[ ]
w i i i
i i
i i i i
A B C
a b c
s s
s s r r
m0
+
_
,
'
_
,
+
+
_
,
_
,
+ + +
1
2
2
3
4
3
2
3
4
3
3
4
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0

cos cos cos
cos cos cos
cos sin cos sin

+ i
Dac scriem succesiv:

i e i
i ji j
i i
j i i
i j i
s
s j
s
s s
s s
s s
s s
s
s s
s
s s
s s
s s
s s

0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0
0

+
+ +
+ +
+
*
* *
( )( cos sin )
cos sin
( sin cos )
Re( ) Im( )

si identificm partea real i procedm asemntor si pentru rotor energia magnetic
util:
w i e i e i i
m s
s j
r
r j
s
s s
r
s s
0
0 0
3
4
3
4
0 0 0 0
+ +

Re( ) Re( )
( ) * *

Pagina 22 din 61
Folosind relaia (2.17) obinem:

w L i i i i i i
m m s
s
s
s
r
s
r
s
s
s
r
s
0
3
4
+ + + Re[ ( ) ( )]
* * * *

(2.29)
Cuplul electromagnetic:

)
* *
Re(
4
3
s
s
i
s
r
i
s
r
i
s
s
i
m
L
p
m +
(2.30)
Am utilizat i faptul c:

[ ] [ ] 0 ]
j
e
j
e
2
)
r
r
i (
2
)
s
s
i ( [ Re
d
d
)
* s
r
i
s
r
i
* s
s
i
s
s
i ( Re
d
d
Pe de alt parte, deoarece:

Re(
*
) Re(
*
) i
s
s
i
r
s
i
s
s
i
r
s

relaia cuplului devine:

)
* s
r
i
s
s
i ( Im
m
pL
2
3
)
* s
r
i
s
s
i j ( Re
m
pL
2
3
m
(2.31)
Aceast relaie poate fi scris i n funcie de fluxuri:
( )
[ ]
( )
m P i
s
s
i
r
s
i
r
s
i
r
s
i
r
s
P
r
s
i
r
s
+ +
3
2
3
2
Im
*
Im
*
L
m
L
r
L
r

deoarece:
Pagina 23 din 61

( )
( )
Im
*
Im i
r
s
i
r
s
i
r
s

1
]
1
2
0
Utiliznd reperul comun k, cuplul electromagnetic se va exprima:

( )
m P
r
k
i
r
k

3
2
Im
*
_
,
3
2
P
r
k
i
r
k
Im
*
(2.32)
3
2
PL
m
i
s
k
i
r
k
Im(
*
)
Ecuaiile generale (1.24) se completeaz cu ecuaia de echilibru dinamic:

J
d
dt
m m
sarcina

(2.33)

unde J reprezint momentul de inerie total al motorului i sarcin6.
Sintetiznd elementele scrise pn acum putem defini setul complet de ecuaii al
mainii asincrone, scris ntr-un reper comun oarecare (k) rotitor cu viteza unghiular (k:
( )
sarcina
k
r r
k
s m
k
r
k
r m
k
s s
k
s
k
r k
k
r
k
r r
k
s
k
k
s
k
s s
k
s
m m
dt
d
J
i L i L
i L i L
j
dt
d
i R 0
j
dt
d
i R u

+
+
+ +
+ +
(2.34)

n aceste ecuaii, dac se particularizeaz
k
se obine:
setul de ecuaii n reper statoric pentru
k
=0;
setul de ecuaii n reper rotoric pentru
k
=;
Pagina 24 din 61
Reperul mobil (k) se va orienta, n metodele de reglare a vitezei, n general dup unul
din fluxurile din main: rotoric, din ntrefier sau statoric.
Pagina 25 din 61
2.5. Schemele echivalente ale mainii asincrone trifazate
Sistemului de ecuaii scris ntr-un reper oarecare i corespunde o schem echivalent ;
n schema echivalent nu este inclus ecuaia micrii. Aa cum s-a artat n acest reper exist
t.e.m. de micare indus att n circuitul statoric ct i n raport cu reperul considerat. n figura
2.2. este prezentat schema echivalent
Ecuaiile de tensiuni i cureni n reperul statoric ( S ) pentru care
k
= 0 , au forma :

i i i
j e e
d
di
x
d
di
x i r u
d
di
x
d
di
x i r u
m m
+
+ +
+ +
2 1
2 2 1
2
20 2 2 2
1
10 1 1 1
;
n acest caz t.e.m. de micare se induce numai n nfurarea rotoric , deoarece aceast
nfurare este n micare n raport cu reperul considerat. Schema echivalent corespunztoare
sistemului se prezint n figura 2.3.
Fig. 2.3
Ecuaiile de tensiuni i cureni scrise n reperul rotoric ( R ) pentru care k = , au
forma :
1 1 2 1
2
20 2 2 2
1
1
10 1 1 1
;

j e i i i
d
di
x
d
di
x i r u
e
d
di
x
d
di
x i r u
m
+
+ +
+ +
Acestor ecuaii le corespunde schema echivalent din figura 2.4
Pagina 26 din 61
Fa de reperul rotoric , este mobil numai nfurarea statoric , din aceast cauz n
aceast nfurare se induce t.e.m. de micare.
La trecerea dintr-un reper n alt reper , apar modificri privind t.e.m. de micare ,
celelalte elemente au o form invariant.
Sistemul este scris cu mrimi complexe , ns se poate scrie i cu ajutorul mrimilor
reale. Fazorii spaiali statorici se pot scrie sub forma :
1 1 1 q d
jy y y +
Sub aceeai form se pot scrie i fazorii rotorici :
2 2 2 q d
jy y y +
n acest caz ecuaiile devin :
( )
( )
r d q q d r
q q q
d d d
d d q
q d q
d d d
d d d
q
d k q q
d
q k d d
q
d k q q
d
q k d d
m i i m m
d
d
H
i i i
i i i
i x i x
i x i x
i x i x
i x i x
d
d
i r u
d
d
i r u
d
d
i r u
d
d
i r u

+
+
+
+
+
+
+
+
+ +
+
1 1 1 1
2 1
2 1
2 20 2
1 10 1
2 20 2
1 10 1
2
2 2 2 2
2
2 2 2 2
1
1 1 1 1
1
1 1 1 1

Pagina 27 din 61
Relaiile se pot organiza i sub form matriceal.
2.6. Elementele de baz ale regimului staionar ( permanent )
Regimul permanent reprezint regimul de referin n raport cu care se studiaz alte
regimuri , din aceast cauz se prezint succint elementele mai importante pentru motorul
asincron trifazat normal pentru care U`2 = 0 , = 0. Se prefer reperul sincron deoarece fazorii
spaiali statorici i rotorici coincid cu reprezentarea n complex simplificat a mrimilor din faza
de referin.
Dac se au n vedere pierderile n fier , ecuaiile devin :
`
2 1 10
`
1
`
2
`
2
`
2
`
20
`
2
`
2
1 1 10 1 1 1
I I I I I
I R I jX E E
E I jX I
S
R
O
E I jX I R U
W
W W
+ +

+
+

Ecuaiile permit construirea schemelor echivalente , a diagramei fazoriale , a
caracteristicilor de funcionare e.tc.
Schemele echivalente ale motorului asincron reflect ecuaiile i se prezint n dou
variante : schema echivalent n T i echivalent n ( fig. 2.5 ).
Schema n se obine dup cteva prelucrri a schemei n T i n consecin apar noi
parametrii. Rezistena R
0
corespunztoare pierderilor n fier i reactana X
0
au expresiile :
Pagina 28 din 61
10 1 1
0
1
1
2 2
2
0
2 2
2
0
1
jX R Z
Z
Z
C
X R
X R
X
X R
R X
R
w
w
w
w
+
+
+
Curentul I
0
spre deosebire de I
10
nu depinde de alunecare i corespunde mersului n gol
ideal. Factorul c
1
are modulul diferit de unitate i argumentul relativ mic , de aceea se consider
c
-1
c
1
.
Din schema echivalent n rezult curentul rotoric :
`
20
`
2 `
2
1
`
2 ``
2
`
2 1 1
1 `
2
jX
S
R
Z
C
I
I
Z C Z
U
I
s
s
+

+

Curentul I`
2
este util n calculul cuplului electromagnetic.
3.
DETERMINAREA PARAMETRILOR ELECTRICI AI MOTORULUI TRIFAZAT
PE BAZA DATELOR DE CATALOG
Motorul nostru asincron este caracterizat de urmtoarele date nominale:
puterea nominal P
n
=30 kW;
tensiunea nominal U
n
=380/660 V;
frecvena nominal f
n
=50 Hz;
turaia nominal n
n
= 985 rpm;
curentul nominal I
n
= 56 A;
factorul de putere nominal cos f
n
=0,83 ;
capacitatea de suprasarcin k
m
=3;
numrul de perechi de poli p=3;
curentul de pornire I
p
=7,5I
n
;
Pagina 29 din 61
momentul de inerie GD
2
=0,675 kgFm
2
Elementele caracteristice care se pot calcula cu ajutorul datelor nominale sunt:
- alunecarea nominal:
015 . 0
1500
985 1000
1
1
n
n n
s
n
n
- Randamentul nominal:
9806 . 0
83 . 0 56 380 3
30000
cos 3
1

n n n
n
n
I U
P
- Cuplul nominal dat de catalog Mn = 291 Nm

- Suma pierderilor n motor:
W P I U P P P
n n n n n n
173 . 592 30000 83 . 0 56 380 3 cos 3
1 1

- Alunecarea critic: sm corespunztoare cuplului maxim Mm se deduce cu formula lui
Kloss, aplicat n regimul nominal, care se scrie:
( ), 1
2 1
2
t
+

m m n m
m
n
n
m
m
n
m
k k s s
s
s
s
s
M
M
k
i cum
( ) 1
2
+
m m n m n m
k k s s s s
care, dup nlocuirea datelor numerice, conduce la valoarea s
m
=0,0874 ;
- Cuplul maxim: Mm se determin cu relaia
Nm M k M
n m m
52 , 872 54 . 489 3
- Cuplul de pornire: Mp se determin din formula lui Kloss scris pentru regimul de
pornire:
Nm
s
s M
M
s
s
M
M
m
m m
p
m
m
m
p
36 . 151
1 0874 . 0
0874 . 0 52 , 872 2
1
2
1
2
2 2

+

+

+
Alte elemente evaluate aproximativ: pe baza datelor calculate anterior i a unor

aproximaii grosiere care se vor face, se mai pot aprecia i alte date care caracterizeaz motorul
considerat:
- Pierderile Joule n nfurarea rotoric se apreciaz cu relaia
Pagina 30 din 61
P s P
n J

2
n care
Fe J n
P P P P
1 1
; se apreciaz
W
P
P P
Fe J
08 , 296
2
1
+

, deci
W I U P
n n n
30000 1477 cos 3
1

i deci
W P
J
450 0246 . 0 7 . 76477
2

;
- Aprecierea parametrilor schemei echivalente. Se mai apreciaz c P
J1
=2P
Fe
. Deducem
pierderile n motor avnd valorile: P
J1
=197,39 W; P
J2
=450 W; P
Fe
=98,7 W.
062 , 0
56
39 , 197
1
2 2 `
2
1
I
P
R
PJ
Vom considera I
1
=I
2
i gsim :
143 , 0
56
450
2 2 `
2
2 `
2
I
P
R
J

Din expresia alunecrii critice se determin reactana global
1
2 1
X X X
k
+
:

,
_
634 . 1
2
1
2
2
2 2
1
2
R
s
R
X
X R
R
s
m
k
k
m
Neglijnd componenta activ a curentului de mers n gol, din diagrama fazorial se

obine:
1 10 2 2
1 10 2 2
cos cos cos cos
n n n
n n n
I I I I
+

;
(3.1)
Din diagrama fazorial rezult relaia:
1 2
1 2
sin sin
n n
n n
I I I

+
(3.2)
Din (3.1) i (3.2) rezult:
( )
1
1 1 2
sin cos
n
n n n
I I tg
,
_
,
_
+
919 , 36
1 9 , 843 291
83 , 0
66 , 0 56
1
cos
sin
2 2
1
1 1
n n
n
n n
M M
I I

292 , 10
919 , 36
380
1
I
U
X
n
4.
ALEGEREA I PROIECTAREA UNUI CONVERTOR DE FRECVEN
Pagina 31 din 61
Pentru dimensionarea sistemului de acionare cu vitez reglabil trebuie s se in
seama de o serie de aspecte specifice :
caracteristica de sarcin M = f(n) ;
gama de variaie a turaiei motoarelor ;
modul de pornire al motoarelor ;
numrul de motoare alimentate de la acelai convertor i pornite simultan ;
capacitatea de suprasarcin a convertorului ;
necesitatea funcionrii motoarelor la o turaie constant indiferent de caracterul sarcinii
;
modul de ventilaie al motoarelor ;
existena armonicilor de curent cauzate de forma de und nesinusoidal a tensiunii de
ieire din convertor ( form de und caracteristic invertoarelor cu 6 pulsuri ) i reducereea
corespunztoare a puterii efective utile a motoarelor.
Convertoarele de frecven din seria CSFV i gsesc aplicaii pentru sistemele de
acionri cu unul sau mai multe motoare de c.a. trifazate de tip asincron cu rotor n scurtcircuit.
4.1. Caracteristici tehnice
Simbolizarea acestor echipamente este urmtoarea :
C S F V
Convertor
Static
de frecven
tensiune variabil n circuitul intermediar
Un convertor din seria CSFV se alimenteaz de la o reea trifazat cu tensiunea de 380
V10% i frecvena de 50 Hz. El se caracterizeaz prin urmtorii parametrii :
tensiunea de ieire ntre faze 3 x ( 35360 ) V
ef
;
gama de variaie a frecvenei de ieire 5200 Hz ;
randamentul la puterea nominal : 0,95 ( f = 50 Hz i cos = 1 ) ;
factorul de putere al sarcinii : cos = 0 ind. 1 ;
temperatura ambiant : 0
o
C+40
0
C ;
gradul de protecie IP 20.
Pagina 32 din 61
Un CSFV este prevzut cu protecii la :
scurtcircuit extern ( pe ieire ) prin limitarea curentului instantaneu maxim debitat. n
cazul unui scurtcircuit de durat , convertorul se oprete dup aproximativ 50 ms ;
dispariia sau scderea inacceptabil a tensiunii unei faze sau a tuturor fazelor reelei de
alimentare ;
arderea siguranelor fuzibile interne ale echipamentului ( defect intern ) ;
diferene mari ntre valoarea prescris i cea msurat de tensiune.
Apariia unuia dintre defectele menionate provoac blocarea impulsurilor ,
deconectarea instalaiei i semnalizarea optic a defectului.
n continuare se vor da cteva indicaii referitoare la utilizarea echipamentelor CSFV n
acionrile electrice de c.a.
Relaia de stabilire a turaiei motorului asincron n funcie de frecvena tensiunii de
alimentare este :
( ) ( ) s
p
f
s n n
s
1
60
1
unde :
n turaia de lucru [ rot/min ] ;
f frecvena de alimentare [ Hz ] ;
s alunecarea ;
p numrul de perechi de poli ai motorului.
Convertoarele din seria CSFV permit obinerea unei frecvene de ieire continuu
variabil n gama de 5 pn la 200 Hz , schimbndu-se astfel turaia de sincronism i cea de
lucru a motoarelor alimentate.
4.2. Descrierea funcionrii prilor de for i de comand
Convertoarele de tip CSFV realizeaz o dubl conversie de energie prin intermediul a
dou subansamble principale de for (IT). Cele dou subansamble sunt conectate cu ajutorul
unui circuit intermediar de filtrare de c.c. (FI).
Redresorul comandat realizat dintr-o punte trifazat complet comandat cu tiristoare se
alimenteaz de la reeaua de 3x380 V , 50 Hz , prin intermediul unui contactor i a unei bobine
reea trifazat. Prin varierea unghiului de comand al tiristoarelor se obine la ieirea
Pagina 33 din 61
redresorului o tensiune continu variabil. Impulsurile de comand pe grilele tiristoarelor sunt
defazate ntre ele conform funcionrii unei puni trifazate complet comandate i de asemenea
sunt sincronizate cu reeaua de alimentare. n vederea stabilirii unui curent n circuitul de ieire
este necesar aprinderea simultan a cte unui tiristor din fiecare ramur a punii trifazate. Din
aceast cauz , la pornirea ct i la funcionarea n regim de curent ntrerupt , fiecare tiristor
trebuie s primeasc pe lng impulsul principal un impuls secundar defazat la 600 electrice n
urm. Protecia tiristoarelor este mpotriva scurtcircuitelor este realizat prin sigurane
ultrarapide montate n serie cu fiecare tiristor. n ceea ce privete protecia tiristoarelor
mpotriva supratensiunilor de comutaie , aceasta se realizeaz cu ajutorul unui grup RC i a
unei puni cu diode cu avalan controlat.
Filtrul intermediar este conectat ntre redresor i invertor i este compus din bobinele de
filtrare de c.c. serie L4 , L5 i bateriile de condensatoare electrolitice C01 , C02. Acest filtru
permite filtrarea tensiunii produse de redresor ( avnd factor de ondulaie mare datorat formei
pulsatorii a tensiunii redresate ; armonici de frecven (6k) x 50 Hz , unde k = 1 , 2 , 3 ) ,
asigurnd obinerea la ieire a unei tensiuni cu factor de ondulaie redus. De asemenea , filtrul
intermediar mai realizeaz :
decuplarea celor dou convertoare ( redresor i invertor ) n armonici de tensiune i
curent datorate funcionrii lor independente i nesincronizate. n absena acestui circuit de
filtrare ar aprea fenomene de bti , rezonane ;
schimbul de energie reactiv cu sarcina prin bateria de condensatoare electrolitice
( redresorul nu poate furniza la ieire dect energie activ ).
Inductana L
6
nseriat cu bateria de condensatoare electrolitice asigur protecia la di/dt
i du/dt a tiristoarelor invertorului trifazat.
n ceea ce privete invertorul trifazat cu tiristoare , acesta este de tip Mc Murray i
permite obinerea unui sistem trifazat de tensiuni n form de trepte cu ase pulsuri i defazate
cu 120
0
electrice ntre ele.
Pagina 34 din 61
Fig. 4.1. Schema de principiu a convertorului CSVF
Acest convertor se compune din tiristoarele principale T
1
T
6
, tiristoarele auxiliare de
stingere T
7
T
12
, diodele de curent reactiv D
1
D
6
, 12 bobine saturabile nseriate cu
tiristoarele principale i cele auxiliare , condensatoarele de comutaie C
1
C
3
i inductanele de
comutaie L
1
L
3
, grupurile RC de protecie la supratensiuni de comutaie conectate n paralel
cu tiristoarele , precum i diodele D
7
D
9
care mpreun cu rezistena R
d
asigur o cale de
nchidere a curentului reactiv de sarcin n cazul arderii siguranei ultrarapide de la intrare
invertorului.
n continuare , se descrie funcionarea invertorului ntre momentele de timp t
1
i t
3
,
conform figurilor.
n momentul t
1
sunt comandate cu trenuri de impulsuri cu frecvena de 10 kHz10%
tiristoarele T
2
, T
4
i T
5
. n momentul t
1
se comand stingerea tiristorului T
2
prin aprinderea lui
T
8
. Condensatorul C
1
ncrcat cu o tensiune avnd polaritatea indicat n figur se descarc n
circuitul oscilant C
1
T
8
D
2
L
1
, iar curentul de sarcin al fazei T se comut de pe T
2
pe
circuitul L
1
C
1
T
8
. Evident , prin dioda D
2
circul numai diferena dintre curentul de
descrcare a lui C
1
i curentul de sarcin i
T
. Tiristorul T
2
se blocheaz fiind polarizat invers de
ctre cderea de tensiune direct aprut aprut pe dioda D
2
. Condiia de stingere sigur este
t
b1
t
q
unde t
q
este timpul de dezamorsare prin comutarea circuitului ( indicat de catalog ).
Acest timp t
q
este dependent de valoarea tensiunii de blocare i valoarea sa normat de catalog
Pagina 35 din 61
este dat pentru o tensiune de blocare invers U
b1
> 100 V. Pentru tensiuni sub 100 V valoarea
impus crete ajungnd pentru U
b1
= 1 2 V la valori de ( 1,6 2,2 ) t
q
. Acesta este i cazul
invertorului din figur , la care U
b1
fiind dat de cderea de tensiune direct de pe diodele de
recuperare D
1
D
6
, ea nu poate depi n general valoarea de 2 V. n astfel de situaii se
solicit ca legturile electrice diod-tiristor s fie ct mai scurte pentru a nu introduce
inductane parazite n circuit.
La sfritul procesului de comutaie forat amintit mai sus , condensatorul C1 se
ncarc la o tensiune de circa 2 3 ori mai mare dect valoarea Ud a tensiunii continui din
circuitul intermediar , conform principiului de funcionare al invertorului Mc. Murray , tensiune
ce are polaritatea invers celei indicate n figur.
n continuare , n momentul t
1
+ t se aprind tiristoarele T
1
, T
8
, T
13
i T
14
. Prin
aprinderea dispozitivelor T
13
i T
14
, condensatorul C
1
se suprancarc de la tensiunea amintit
mai sus , la o tensiune de circa 650 V prin intermediul rezistenei R
1
de sursa auxiliar de
comutaie.
n momentul t
2
se comand stingerea tiristorului T
5
prin aprinderea tiristorului T
11
i
condensatorul C
3
iniial ncrcat la o tensiune de circa 650 V cu polaritatea indicat n figur se
ncarc cu o tensiune de polaritate invers la acestui proces de comutaie , tensiune care este
mai mic dect cea dat de sursa auxiliar de comutaie , tensiune care este suficient totui
pentru a provoca stingerea tiristorului T
6
n momentul t
5
prin aprinderea tiristorului T
12
. Dup
trecerea unui interval de timp egal cu t , deci n momentul t
2
+ t , se aplic un tren de
impulsuri pe poarta tiristorului T
6
.
n sfrit , n momentul t
3
se comand blocarea tiristorului T
4
prin aprinderea tiristorului
T
10
.
n continuare , invertorul funcioneaz pe baza diagramelor impulsurilor de comand pe
porile tiristoarelor redate n figur 4.2.
Din studierea acestor diagrame se poate desprinde concluzia c pentru a se asigura
pornirea invertorului i funcionarea acestuia n gol , o dat cu nceputul aplicrii trenului de
impulsuri cu frecvena de circa 10 kHz n momentele de timp t
1
+ t , t
3
+ t , t
5
+ t e.t.c. , pe
poarta unui tiristor principal din grupa celor cu anodul comun ( T
1
, T
3
sau T
5
) , se aplic i un
impuls de aprindere pe un tiristor auxiliar corespunztor n vederea ncrcrii ferme a
condesatorului de comutaie ( de exemplu , T
1
cu T
8
pentru ncrcarea lui C
1
, T
3
cu T
10
pentru
ncrcarea lui C
2
e.t.c. ). Totodat n aceleai momente de timp se comand i conectarea sursei
auxiliare de comutaie cu tensiunea de 650 V prin intermediul a dou tiristore nseriate ( T
13
cu
T
14
, T
15
cu T
16
sau T
17
cu T
18
) n mod succesiv la unul din circuitele de comutaie L
1
C
1
, L
2
C
2
Pagina 36 din 61
sau L
3
C
3
pentru a se suprancrca condensatoarele de comutaie la o tensiune de circa 650 V.
ntruct aceast operaiune se face prin intermediul rezistenelor R
1
, R
2
sau R
3
, procesele de
suprancrcare sunt puternic amortizate i deci nu exist posibilitatea ca tensiunile pe
elementele C
1
, C
2
i C
3
s depeasc cu mult valoarea de 650 V.
Fig. 4.2 Diagramele impulsurilor de comand pe porile tiristoarelor
Limitarea curenilor de ieire din invertor se realizeaz prin micorarea tensiunii n
circuitul intermediar , printr-o comand adecvat a tiristoarelor invertorului.
Pagina 37 din 61
Protecia la scurtcircuit sau la atingerea valorii limit a curentului de ieire ce poate fi
comutat n mod sigur de elementele de comutaie ale invertorului se realizeaz prin intrarea n
regimul de funcionare cu tiere de und . n acest regim factorul de umplere al tensiunii de
ieire se modific prin comanda de blocare a tiristoarelor principale T
2
, T
4
sau T
6
aflate n
momentul declanrii proteciei n conducie i aprinderea tiristoarelor complementare ( deci T
1
, T
3
sau T
5
). Din aceast cauz tensiunea de ieire devine nul.
Pornirea i oprirea invertorului se efectueaz independent pe fiecare faz prin
intermediul unor comenzi logice , astfel :
pornirea : sincron cu nceputul impulsurilor de comand pe tiristoarele principale T
1
, T
3
, T
5
respectiv al doilea impuls al tiristoarelor auxiliare T
8
, T
10
i T
12
;
oprirea : sincron cu sfritul primului impuls al tiristoarelor auxiliare T
8
, T
10
i T
12
.
Invertorul trifazat din componena echipamentului CSFV este prevzut cu o surs
auxiliar de comutaie pentru ncrcarea celor trei condensatoare de comutaie C
1
, C
2
i C
3
la o
tensiune maxim de circa 650 V , asigurndu-se n acest fel efectuarea proceselor de comutaie
forat ale tiristoarelor principale ale invertorului n mod independent de valoarea tensiunii
variabile din circuitul intermediar. Din aceast cauz , se pot alege optim elementele de
comutaie.
Prin perechile de tiristoare T
13
cu T
14
, T
15
cu T
16
i T
17
cu T
18
se permite ncrcarea
condensatoarelor de comutaie la o tensiune apropiat de 650 V , ncrcare care se efectueaz
cu o singur polaritate.
n ceea ce privete circuitele electronice ale prii de comand ele alctuiesc mai multe
canale :
canalul de tensiune ;
canalul de frecven ;
circuite comune , alimnetri , protecii , semnalizri , circuite comune de valoare
prescris , circuite de corecii i circuite de msur.
Canalul de tensiune cuprinde ansamblul circuitelor care permit formarea impulsurilor
de comand al tiristoarelor din invertorul trifazat i sursa auxiliar de comutaie i prin aceasta
se permite obinerea tensiunii alternative de frecven i amplitudine variabil la ieirea
echipamentului CSFV.
5.
Pagina 38 din 61
ANALIZA TEHNICO ECONOMIC A SOLUIEI ADOPTATE
Acionrile cu turaie variabil cu maini de inducie reprezint unul dintre ctigurile
certe ale tehnologiei industriei moderne.
Bazndu-se pe dezvoltarea tehnicii microprocesoarelor i a teoriilor moderne de reglare,
se dezvolt continuu aplicaii ce nlocuiesc acionrile de curent continuu, cu cele de curent
alternativ. ce prezint performane ridicate, o robustee mai mare n funcionare i un pre de
cost mai redus.
De asemenea exist i tendina de a trece de la acionrile electrice cu maini de
inducie fr reglajul turaiei, n care reglarea mrimii de lucru (debit, mas, presiune, etc.) se
realizeaz prin mijloace mecanice (vane, ambreiaje, etc.) la acionrile electrice reglabile n
care se acioneaz direct asupra turaiei mainii de inducie cu consecine favorabile asupra
randamentului global al acionrii.
Pentru modelarea mainii de inducie s-a utilizat teoria fazorilor spaiali reprezentativi
(calea aproape universala ce trebuie urmat n studiul mainilor de inducie ce sunt incluse n
sisteme de acionare reglabile moderne) cec conduce la un model matematic simplu, ce
realizeaz separarea componentei active de cea reactiv a curentului, putndu-se astfel realiza
dou bucle de reglare independente. De asemenea metoda fazorilor spaiali reprezentativi
permite o legtura facil ntre maina de inducie i partea de automatic, respectiv teoria
sistemelor, prin modul de gndire, limbajul folosit i structura matematic.
Convertoarele statice de frecven asociate cu motoare de c.a. pot asigura practic toate
cerinele impuse sistemelor de acionare cum ar fi : pornirea automat i accelerarea controlat ,
funcionarea cu turaie constant sau cuplu constant , schimbarea sensului de rotaie , frnarea
automat , reglarea automat dup program a turaiei , reglarea simultan a turaiei mai multor
motoare , vitez mare de rspuns , sensibilitate redus la variaii n anumite limite a tensiunii i
frecvenei de alimentare e.t.c. Aceste performane pot fi ndeplinite de motoarele asincrone cu
rotorul n scurtcircuit i de motoarele sincrone cu magnei permaneni alimentate de la CSF ,
datorit n special avantajelor acestor motoare ( robuste , uoare , dimensiuni mici , inerie
redus , ntreinere uoar e.t.c. ).
Preul de cost mai mare al convertoarelor statice de frecven n comparaie cu cel al
redresoarelor comandate ( convertoare de c.c. ) este parial compensat de preul de cost mai
redus al motoarelor de c.a. ( }n special asincrone ) fa de cele de c.c. i de necesitatea unei
Pagina 39 din 61
fundaii mai uoare n cazul motoarelor de c.a. ( raportul putere/greutate este mult mai mare la
motoarele de c.a. fa de cele de c.c. ).
n ceea ce privete echipamentele tip CSFV ele se pot utiliza n sistemele de acionri
monomotor sau multimotor. La rndul lor , acionrile multimotor cu CSFV devin avantajoase
n urmtoarele domenii : industria firelor sintetice , industria textil , industria chimic ,
industria hrtiei , acionarea pompelor i ventilatoarelor , industria metalurgic ( ci cu role )
e.t.c.
6.
SIMULAREA FUNCIONRII MAINII ASINCRONE TRIFAZATE
Vom aborda problema estimrii fluxului mainii asincrone, n vederea realizrii unui
control vectorial direct, cu orientare dup acest flux. Soluiile problemei, privit ca o estimare a
strii unui sistem liniar, cu parametri variabili, pot fi grupate n urmtoarele categorii:
a) estimatoare derivate direct din ecuaiile mainii, n care fluxurile rotorice se obin
prin rezolvarea unora din ecuaiile acesteia, n funcie de diverse mrimi msurate (cureni
statorici, tensiuni statorice, vitez rotoric);
b) estimatoare liniare de stare (Luemberger), construite pe baza teoriei generale a
estimrii strii n sistemele liniare;
In acionrile cu comand analogic sunt preferate soluiile din prima categorie, datorit
simplitii n implementare. In cele cu comand numeric sunt folosite fie estimatoarele liniare
fie cele optimale. Calitatea estimrii fluxului determin n bun msur performanele
schemelor care, orict de complicate ar fi, folosesc orientarea dup fluxul statoric estimat. Mai
mult dect att metodele de estimare a parametrilor, n special a vitezei, pornesc tot de la
schemele de estimare a fluxului de unde putem s ne dm seama de importanta algoritmului de
estimare a fluxului statoric.
6.1. Estimatoare derivate direct din ecuaiile mainii asincrone
Aa cum am menionat deja, aceste soluii se bazeaz pe rezolvarea ecuaiilor respectiv
pe exprimarea componentelor fluxului statoric n funcie de tensiunile i curenii statorici i de
Pagina 40 din 61
viteza rotoric. Folosind si relaiile dintre fluxuri si cureni se pot obine diverse scheme,
folosind ca intrri fie o parte, fie toate mrimile amintite. Se obinuiete s se numeasc aceste
scheme n funcie de intrrile lor.
a) Estimatoare UI, care folosesc ca intrare tensiunile si curenii statorici
Din ecuaiile mainii, exprimate n referenialul ((, (), se poate obine direct:
d
dt
L
L
u
L
L
R i
L L L
L
di
dt
r r
m
s
r
m
s
m s r
m
s

+

1
2
(6.13)
dt
di
L
L L L
i R
L
L
u
L
L
dt
d
s
m
r s
2
m
s s
m
r
s
m
r
r

Componentele fluxului depind exclusiv de tensiunile si curenii de pe axele respective.

n expresia acestui estimator intervin toi parametrii principali ai motorului cu excepia
rezistentei rotorice.
b) Estimatoare I, care folosesc ca intrare curenii statorici si viteza rotoric
Se obin chiar din ultimele dou ecuaii ale modelului mainii scris n ((, ():

d
dt
L
T
i
T
r m
r
r
r
r r

1
(6.14)
d
dt
L
T
i
T
r
m
r
s
r
r r

+
1
Nu apar n aceste relaii parametrii statorici
L
s
si
R
s
, dar apare n mod repetat
constanta de timp a circuitului rotoric. Spre deosebire de ecuaiile anterioare, ale estimatorului
UI, acestea nu sunt sub form direct integrabil, ci sub form de sistem liniar de ecuaii
difereniale. Considernd starea ca fiind vectorul cu componente cele dou proiecii ale fluxului
Pagina 41 din 61
rotoric, iar intrrile cei doi cureni statorici, ecuaiile de mai sus sunt chiar n forma standard de
exprimare a unui astfel de sistem. Putem identifica:
A
T
T
r
r
1
]
1
1
1
1
1
1

B
L
T
L
T
m
r
m
r
1
]
1
1
1
1
0
0
6.2. Estimatoare liniare de stare (estimatorul Luemberger)
Aceste estimatoare sunt construite conform teoriei generale a estimrii strii sistemelor
liniare. Ele pot fi construite att pentru estimarea tuturor componentelor strii (estimatoare de
tipul 1, sau complete), ct si pentru estimarea a unei pri doar din aceste componente
(estimatoare de tipul 2, sau reduse).
Un sistem liniar are urmtoarea form :
x Ax Bu
y Cx
+
'
(6.15)
Ecuaiile estimatorului se pot deduce simplu urmrind schema din figura 6. si ele arat
astfel:

( ) x A LC x Ly Bu
y Cx
e
e e
+ +
'
(6.16)
Dac privim sistemul 6.16) avnd ca intrri
u
si
y
si ca ieire
x
e

, el se poate scrie
astfel:

[ ]
( )

x A LC x L B
u
y
y x
+

1
]
1
'

(6.17)
6.3. Rezultate simulri
Interesul acestei lucrri s-a ndreptat ctre estimatoarele UI si I deoarece s-a dorit
realizarea comenzii mainii intr-un mod cat mai uor de neles si de realizat. Folosindu-se
programul Simulink din Matlab 6 au fost realizate si implementate cele doua estimatoare.:
Pagina 42 din 61
Fig. 6.1 Estimatorul I.
Fig.6.2. Schema de acionare cu estimatorul I.
Pagina 43 din 61
Fig.6.3. Estimatorul UI.
Fig.6.4.Schema de acionare cu estimatorul UI.
Estimator UI :
Pagina 44 din 61
Pagina 45 din 61
Pagina 46 din 61
Estimator I :
Pagina 47 din 61
Pagina 48 din 61
7.
SISTEME DE REGLARE VECTORIAL A VITEZEI N ACIONRILE CU
MAIN DE INDUCIE ASOCIAT CU CONVERTOARE STATICE DE FRECVEN
Reglarea vectorial se bazeaz pe reglarea componentelor fazorului spaial
reprezentativ , care trebuie impuse ca moduli faz , fa de un sistem de referin care la
rndul su este determinat ca poziie n spaiu de fazorul spaial reprezentativ al fluxului
magnetic total al nfurrii rotorice.
Rezult dou dificulti majore n realizarea reglrii pe o orientare dup cmp :
stabilirea n fiecare moment a poziiei fazorului spaial reprezentativ al fluxului rotoric ;
stabilirea unui algoritm de reglare separat a componentelor curentului statoric
( decuplarea reglrii ).
Pentru a justifica opiunea n alegerea mrimii de referin ( flux ) vom face uz de
ecuaiile generale stabilite i diagrama de fazori.
La maina de inducie cu o singur alimentare i rotor n scurtcircuit tensiunea rotoric
u2k = 0.
ntr-un sistem de referin sincron cu cmpul magnetic nvrtitor , k = 1 , pentru
cazul regimului de funcionare n care2k= t , se obine :
Pagina 49 din 61
0 = R2i2 + jps12
Se constat c fazorul spaial reprezentativ al curentului rotoric , i2 , este ortogonal
fazorului spaial reprezentativ al fluxului rotoric total :
2
2
1
2

R
s
j i
, deci curentul i
2
nu particip la generarea fluxului
2
, n regim staionar , acesta fiind
determinat exclusiv de componenta curentului statoric i
1
, dup direcia lui
2
.
Fig. 7.1 Fazorii spaiali reprezentativi i1 i 2 n sistemul de referin fix ds-qs i mobil
, solidar cu fluxul rotoric , d-q.
La rotorul n scurtcircuit determinarea lui i
2
este mai complicat , dar nu complet
imposibil. Exist o soluie care determin curentul i
2
prin intermediul cmpului de dispersie
produs de curenii ce strbat inelul de scurtcircuitare. Plasnd n mod potrivit dou detectoare
de cmp plasate n cuadratura electric , fixe fa de stator , se obin tocmai componentele i
2ds
i
i
2qs
ale fazorului i
2
n sistemul de axe solidar cu statorul , ds qs.
Alt soluie de generare a fazorului spaial reprezentativ este msurarea direct ( cu
bobine de prob sau sonde Hall ) a cmpului magnetic din ntrefier i construirea fazorului
spaial reprezentativ , obinnd fazorul spaial reprezentativ 2.
Din definiia fazorului spaial al fluxului total statoric 1 :
,
_
+ + + +
2 1
1
1 1
1
1
1
1 1 1
1
i
k
i
X
L i
k
X
i
X
i L
T T

Pagina 50 din 61
rezult fazorul spaial reprezentativ al curentului de magnetizare :
2 1
1
i
k
i i
T
m
+
i fazorul spaial reprezentativ al nlnuirii magnetice a fazei statorice cu cmpul
rezultant din ntrefier :
1
1
1 11
i
X
i L
Ca urmare se poate scrie :
+
1
1
1
1
i
X
Procedm analog pentru 2 punnd n eviden pe :
,
_
+ + + +
2 1
1
2
1
2
1
1
2
1
2
2 2 2
1
i
k
i
k
X
i
X
i
k
X
i
k
X
i L
T T T T

Se scrie n final :
T
k
i
X

+
2
1
2
2
Corecia trebuie fcut pe mrimi msurabile. Se poate scrie :
1
1
`
2
`
2
2
1
1
T T
k
i X
X
X
k

,
_
+
n care X`2 este conform relaiilor cunoscute
X`2 = k2TX2
Achiziia semnalului corespunztor fluxului fascicular din ntrefier se poate face fie pe
3 bobine-sond plasate n axele magnetice ale nfurrilor statorice , fie cu dou bobine-
sond , sau sonde Hall , plasate n ntrefier ( pe penele crestturilor statorice ) la un unghi
geometric egal cu /2p. Unul din senzori se poziioneaz n axa magnetic a fazei de referin
statoric ARS.
Semnalele achiziionate i prelucrrile lor sunt artate n figura care prezint o schem
de reglare a vitezei mainii alimentat de la o surs de curent sinusoidal cu msurarea direct a
cmpului i cu orientarea dup fluxul rotoric 2.
De la traductoarele de flux se obin 3 semnale sinusoidale proporionale cu R , S ,
T ale fazelor statorice S.T.R. care au frecvena mrimilor statorice. S notm n continuare
aceast frecven f1 pentru a uura urmrirea fenomenelor i a pune n acord notaia cu indicii
mrimilor funcionale utilizate.
Pagina 51 din 61
Din cele trei semnale se vor sintetiza componentele fluxului magnetic total ntr-un
sistem de axe ds-qs fix fa de stator i cu axa ds suprapus axei de referin statoric ARS. Cu
ajutorul celor dou componente ale lui n raport cu statorul , aa cum s-a fixat i n figura
poziia fazorului 2 n raport cu statorul prin componentele 2ds i 2qs.
Cele dou componente 2ds i 2qs. Se obin prin relaii analoage celor cu care se
determin componentele fazorului reprezentativ al curentului statoric i1.
Relaiile servesc pentru definirea structurii transformatoarelor TS3-2 , de sistem trifazat
n sistem bifazat dat n figura pentru un sistem de mrimi generale trifazate , simetrice.
Fig.7.2 Blocul transformator de sistem TS3-2
Simbolul blocului
Schema structurat la achiziia de trei semnale
Schema structurat la achiziia a dou semnale
Transformarea invers se face utiliznd relaiile , i n care
k
= 0 , deoarece
transformarea bifazat trifazat se face pentru sisteme de referin solidare cu statorul.
Pagina 52 din 61
Fig.7.3 Blocul transformator de sistem TS
2-3
Simbolul blocului
Schema structurat
Avnd componentele
ds
i
qs
se face corecia de flux pentru a obine
2ds
i
2qs
care dau poziia fazorului spaial reprezentativ al fluxului total rotoric
2
n reperul statoric.
Corecia se face n conformitate cu relaia , schema structurat a blocului corector C
2
fiind
dat n figura.
Fig. 7.4 Blocul corector de flux C
2
Simbolul blocului
Schema structurat
Pagina 53 din 61
7.1. Caracteristicile mecanice ale motorului de inducie.
Se consider cazul mainii de inducie normale , avnd construcia simetric ,
parametrii cunoscui , statorul alimentat de la o reea sinusoidal ideal , iar rotorul
scurtcircuitat peste rezistena proprie sau ( dac este bobinat ) peste o rezisten auxiliar
simetric. Ca urmare n ecuaiile generale vom avea :
u2k = 0
Pentru studiul regimului staionar este convenabil s alegem sistemul de referin dk
qk sincron cu fazorul spaial reprezentativ al tensiunilor staionare u1 , avnd axa suprapus lui
u1 , adic rotind cu viteza unghiular :
f
f
f
k
1 1
1
2

deoarece frecvena rteelei f
1
este constant , iar u
1
poate fi localizat prin msurtori
efectuate asupra tensiunilor reelei.
Rotorul se mic cu viteza unghiular constant = 1 ( 1 s ) , iar frecvena
tensiunilor i curenilor rotorici este f2 = sf1 ( 2 = s1 ) , alunecarea s fiind :
1
1

s
Se alege drept moment de referin t = 0 momentul n care tensiunea fazei statorice de
referin ( A ) trece prin maximul su pozitiv. Presupunem c tensiunile i curenii , precum i
viteza de rotaie se pot msura.
Ne propunem s stabilim legturile dintre mrimile funcionale n regim staionar ,
sistemul de referin mobil dk qk i originea de timp precizate anterior. Regimul de lucru
fiind staionar , 1= ct i 2= ct.
n aceste
condiii ,
relaiile de
definiie a
mrimilor de
transformare
pentru
trecerea n
Mrimile Stator Observaii
Pagina 54 din 61
reperul mobil
i ecuaiile
mainii ,
particularizate
, se scriu aa
cum arat n
form
compact
tabelul
alturat.
Nr. crt.
1. Valorile
instantanee ale
mrimilor de
faz
( )
,
_
,
_
,
_
,
_
3
4
cos 2
3
2
cos 2
cos 2
3
4
cos 2
3
2
cos 2
cos 2
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1
1 1
1 1
i C
i B
i A
C
B
A
t I i
t I i
t I i
t U u
t U u
t U u
Se pot msura
Au frecvena f
1
2 Fazorii spaiali
reprezentativi
exprimai n
sistemele locale
( )
( )
1 1
1 1
1
2
2
2
1 1
1 1
1 1
i
i
t j
j
t j
e
e I i
e U u

n reperul
statoric fix ,
adic fa de
ARS
3 Fazorii spaiali
reprezentativi n
sistemul mobil ,
sincron cu u
1
avnd dk = ARK
1
1
2
2
2
1 1
1 1
1 1

j
k
j
k
k
e
e I i
U u
i
Relaia de
transformare cu
p
k
= p
1
t =
1
t
Pagina 55 din 61
4 Componentele
fazorilor spaiali
reprezentativi n
sistemul mobil
dk - qk
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1 1 1
1
1 1
sin 2
cos 2
sin 2
cos 2
0
2
qk
dk
i qk
i dk
qk
dk
I i
I i
u
U u
Sunt mrimi
constante n
timp
5 Ecuaiile
particularizate
pentru sistemul
mobil dk-qk
1 1
2 2 2
1 1 1 1 1
i i
j j
e j e I R U

+
Planul definit de axele dk-qk poate fi privit ca un plan complex dac asimilm axa dk
axei reale , iar axa qk axei imaginare. Atunci , componentele fazorilor spaiali reprezentativi n
sistemul mobil din linia 4 a tabelului permit o reprezentare fazorial a mrimilor sinusoidale
de faz. Rostul reprezentrii fazoriale a mrimilor din linia 4 a tabelului este acela de a
permite exprimarea intuitiv a relaiilor dintre diversele mrimi funcionale. Fazorii U1 i I1 se
pot poziiona uor prin msurtori.
Vom utiliza n continuare notaia comun Fresnel pentru mrimile reprezentate
n planul dk-qk , factorul de scar
2
fiind o constant a reprezentrii. Linia 5 din tabel se
poate scrie i sub forma :
2 2
2 1 2 2
1 1 1 1 1
3
0
I pI m
js I R
j I R U
m
+
+
Poate fi pus n eviden t.e.m. , dac inem cont de definiia fluxului total
1
. Se scrie
succesiv :
( )
T
T T
k
I
I I
I jX I jx
k
I
I jX
I x j
k
I X
I
x x
j j
2
1
1 1
2
1
1
1 1 1
1
2
1
1
1
1 1
+
+
,
_
+ +
1
]
1
+
+

Pagina 56 din 61
I
reprezint curentul de magnetizare exprimat pentru nfurarea statoric. T.e.m. se

exprim sub forma :
E
1
= jx
i poate fi determinat ca modul i faz rescris astfel :

E1 = - (U
1
R
1
I
1
jx
1
I
1
)
Procedm similar i cu termenul js
1
2
scriinde succesiv :
T T T
k
I
jsx I jsx
k
I x
k
I x
I x
js js

+
1
]
1
+ +
2 2
1
1
1
2
2
1
2 2
1 2 1
Curentul I
2
se determin deci prin modul i faz cu relaia :
2
2 `
2
2 `
2
2
2 `
2
1
`
2
`
2
`
2
`
2
2
2
1 1 1 1 1
2
2
1
2
0

x k x
k
I
I
R k R
E I jx
s
I R
jx
s
R
I jx I R U
k
jx
s
R
E k
I
T
T
T
T
T
+
+

+
mprirea cu s corespunde blocrii rotorului echivalent , aducerea mrimilor rotorice la

frecvena statorului , apariia rezistenei R2` pe care curentul I2` va disipa o puetere activ
egal cu puterea mecanic total a rotorului real mprit la 3 , schema echivalent i ecuaiile
fiind scrise pentru mrimi de faz.
Se ajunge deci la schema echivalent , la sistemul de ecuaii cunoscut de la maini
electrice i la diagrama de fazori din figura 6.5
1
`
2 1
1
1
`
2
`
2
`
2
1 1 1 1 1 1
0
M M
I I I
I jx E
E I jx
s
R
E I jx I R U
+

+
+
Pagina 57 din 61
a.
b.
Fig. 7.5 Schema echivalent n T ( a ) i diagrama fazorial (b ) pentru maina de
inducie n regim staionar simetric.
Pagina 58 din 61
Pentru expresia cuplului electromagnetic M dezvoltat n regim staionar se pornete de
la forma sa general in`nd cont de relaiile de definiie ale nlnuirilor magnetice i legturile
stabilite ntre mrimile funcionale n regim staionar. Putem scrie succesiv :
( )
( )
( )
1
]
1
+ + t
+
1
1
]
1
+ +
,
_
1
]
1
1
1
]
1
,
_
+
2
`
2 1
2
1 1 1
2
1
1
2
`
2 1
2
`
2
1
2
1
`
2
1
2 `
2
`
2
`*
2 1
`
2
`
2
1 1
1
2
1
2
2
*
2
2
3
1
3 3
3
2
3

cx x R R c
U
M
x
x
c
cx x
s
cR
R s
U R
s
I R
M
j
I E I jx I
k
I x
I
k
x
L
I pMI
M m
m
m
T T
m
pentru alunecarea maxim sm :
( )
2
1
2 1
2
1
`
2

cx x R
cR
s
m
+ +
t
Expresia caracteristicii mecanice M = f(s) se poate aduce la o form simplu de utilizat
n calcule , cunoscut sub numele de relaia lui Kloss :
( )
m
m
m
m
m
s
s
s
s
s
s
M
M
2
1 2
+ +
+
n care
`
2
1
cR
R

n regim staionar dependena cuplului M fa de alunecarea s i viteza de rotaie
arat ca n figura 6.6 unde s-au marcat i zonele corespunztoare funcionrii mainii de
inducie ca motor generator i frn.
Pagina 59 din 61
Fig. 7.6 Caracteristica mecanic natural a mainii de inducie
tiind c =1(1 s ) se pot trasa pentru regimul de motor caracteristica mecanic
natural ( fig. 6.7 a ) i caracteristicile mecanice artificiale la frecven constant obinute prin
modificarea rezistenei circuitului rotoric ( fig. 6.7 b ) i a tensiunii de alimentare ( fig. 6.7. c ).
a b c
Fig. 7.7 Caracteristica mecanic natural (a) i caracteristicile artificiale obinute cu
rezisten suplimentar n circuitul rotoric (b) i prin modificarea tensiunii de alimentare (c)
CONCLUZII
Datorit avantajelor pe care le posed maina de inducie supus controlului vectorial
utilizarea ei se impune in sistemele de acionri electrice. La rndul lor i sistemele de acionare
Pagina 60 din 61
reglabile s-au impus practic n ultimii ani datorit progreselor din domeniul microelectronicii
care au permis implementarea tehnicilor de control vectorial.
In a doua parte a lucrrii se prezint modelul mainii asincrone folosit in schema de
reglare realizat cu ajutorul teoriei fazorilor spaiali reprezentativi, modelul teoretic al reglrii
vectoriale directe care ofer controlul independent al cuplului si fluxului mainii asincrone.
Dup o scurta clasificare a modelelor matematice si o enumerare a ipotezelor simplificatoare
utilizate in descrierea matematica a mainii sunt prezentate ecuaiile generale a mainii.
Urmeaz trecerea lor in reper statoric si mai apoi la un reper comun k. De asemenea este
prezentat si modelul mainii in spaiul strilor.
Al aselea capitol este dedicat analizei comportarii motorului asincron la reglarea
vectoriala a vitezei. Comanda vectorial presupune orientarea dup flux (cel din stator),
identificarea modulului i poziiei, respectiv meninerea constanta a amplitudinii fluxului.
Reglarea vectoriala poate fi indirect sau direct si sunt prezentate principial. Se prezint
diversele posibiliti de realizare a acestor estimatoare precum i avantajele si dezavantajele
acestora. Lucrarea se axeaz pe folosirea estimatoarelor UI si I( mai nti pentru estimarea
strilor (au fost implementate estimatoarele in partea de comand a mainii asincrone i s-a
observat comportamentul acestuia). Au fost alese aceste estimatoare pe criteriul de simplitate
(in dauna altora ce sunt considerate a avea performane mai bune) i in acelai timp pot fi
implementate numeric cu procesor de semnal.
Avnd o imagine de ansamblu asupra estimatoarelor UI, I( i asupra sistemului
sensorless format de cele dou se poate spune c posibilitile de reglare a mainii cu acestea
merit toat atenia, aportul de controlabilitate si de adaptabilitate asupra mainii este de
apreciat pe cnd costurile de implementare sunt reduse.
Pagina 61 din 61

Diploma - WWW - Tocilar

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Diploma - WWW - Tocilar

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Vizitati www.tocilar.ro ! Arhiva online cu diplome, cursuri si referate postate de utilizatori.

Studiu privind actionarea unui motor asincron trifazat de la un

, pierderile n fier sunt neglijabile);

inductivitatea total rotoric.

este viteza unghiular a main6.

Pe de alt parte, deoarece:

- Cuplul nominal dat de catalog Mn = 291 Nm

Alte elemente evaluate aproximativ: pe baza datelor calculate anterior i a unor

Neglijnd componenta activ a curentului de mers n gol, din diagrama fazorial se

Componentele fluxului depind exclusiv de tensiunile si curenii de pe axele respective.

reprezint curentul de magnetizare exprimat pentru nfurarea statoric. T.e.m. se

i poate fi determinat ca modul i faz rescris astfel :

mprirea cu s corespunde blocrii rotorului echivalent , aducerea mrimilor rotorice la

S-ar putea să vă placă și