EVALUAREA PERFORMANTELOR CELULEI DE FABRICATIE FLEXIBILA

CFF-2R-2002 UTILIZND RETELE PETRI TEMPORIZATE

Florin BLAGA, Iulian STANASEL, Alexandru Viorel PELE
Universitatea din Oradea, Facultatea IMT, fblaga@uoradea.ro
Keywords: Petri Nets, flexible manufacturing cell, modeling, simulation
Abstract: The FMC-2R-2002 Petri Nets model underline the material flow from a component to
another taking in account the interdependence between the cell components. In the paper is
presented the model of FMC-2R-2002 flexible manufacturing and the results of manufacturing process
simulation.
1. Structura Celulei de Fabricatie Flexibila CFF-2R-2002
Celula de fabricatie flexibila CFF-2R-2002 (fig. 1) a fost realizata n cadrul Facultatii
de Inginerie Manageriala si Tehnologica de la Universitatea din Oradea.
Considernd celula un sistem complex, pot fi identificate subsistemele care o
compun. Acestea sunt:
1) Subsistemul de comanda;
2) Subsistemul de manipulare I;
3) Subsistemul de prelucrare;
4) Subsistemul de transfer;
5) Subsistemul de manipulare II;
6) Subsistemul de depozitare.
2. Constructia modelului cu retele Petri temporizate
2.1. Succesiunea secventelor executate de componentele celulei CFF-2R-2002
Pentru constructia modelului cu retele Petri al celulei de fabricatie flexibila CFF-2R-
2002 se vor pune n evidenta secventele pe care le executa componentele celulei de
fabricatie flexibila pentru prelucrarea pieselor care formeaza sarcina de fabricatie.
Daca se considera doua piese Piesa i si Piesa (i+1 ) n ordinea descrescatoare a
prioritatii de prelucrare, secventele specifice acestei variante de functionare a celulei de
fabricatie flexibila sunt urmatoarele (fig. 1):
2.1- Piesa i/A este pozitionata la robotul RV-M1;
2.2- Piesa i/A este prehensata de catre robotul RV-M1 si este depusa n dispozitivul
de lucru al centrului de prelucrare CP-20-UO;
2.3- Piesa i/A este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.4- Dupa prelucrare, piesa i/A este evacuata din dispozitivul de lucru al centrului de
prelucrare CP-20-UO si este depusa de catre robotul RV-M1 n locasul i de pe dispozitivul
de transfer DTR;
2.5- Piesa ( i+1 )/A este pozitionata la robotul RV-M1;
2.6- Piesa ( i+1 )/A este prehensata de catre robotul RV-M1 si este depusa n
dispozitivul de lucru al centrului de prelucrare CP-20-UO;
$$1111$$//66RRIIWWKKHH2255$$''(($$8811,,99((5566,,77<<
))DDVVFFLLFFOOHHRRII00DDQQD DJJHHPPHHQQWWDDQQGG77HHFFKKQQRROORRJJLLFFDDOO((QQJJLLQQHHHHUULLQQJJ
11bb33
SUBSISTEM DE
COMANDA
(CONTROLER
CELULA)
SUBSISTEM
DE
PRELUCRARE
SUBSISTEM DE
MANIPULARE I
SUBSISTEM DE
MANIPULARE II
SUBSISTEM
DE
DEPOZITARE
1
3
CP-20-UO
(3.1)
PC
(3.4 )
2
CP
(2.3 )
RV-M1
(2.1)
4
6
5
PC
(4.3 )
AID-V5-EN
(5.1)
PC
(4.3 )
2
4
1
7
6
5
3
8
DTR
(4.1)
SUBSISTEM
DE
TRANSFER
EC
(4.2 )
EC
(2.2 )
CNC600
(3.2)
CNC
(4.2 )
DL
(3.1)
Fig.1. Structura celulei de fabricatie flexibila CFF-2R-2002
2.7.1- Piesa ( i+1)/A este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.7.2- Piesa i/A este pozitionata la robotul AID-V5-EN pentru ntoarcere;
2.8.1- Piesa (i+1)/A este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.8.2- Robotul AID-V5-EN ntoarce piesa i ( piesa i/A piesa i /B) si o depune n
locasul i de pe dispozitivul de transfer DTR;
2.9.1- Piesa ( i+1)/A este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.9.2- Locasul (i+1) de pe dispozitivul de transfer este pozitionat la RV-M1;
2.10- Robotul RV-M1 evacueaza piesa (i+1)/A din dispozitivul de lucru al centrului de
prelucrare CP-20-UO, dupa ce aceasta a fost prelucrata, si o depune n locasul (i+1)
de pe dispozitivul de transfer DTR;
2.11- Piesa i/B este pozitionata la robotul RV-M1;
2.12- Piesa i/B este prehensata de catre robotul RV-M1 si este depusa n dispozitivul
de lucru al centrului de prelucrare CP-20-UO;
2.13.1- Piesa i/B este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.13.2- Piesa (i+1)/A este pozitionata la robotul AID-V5-EN pentru ntoarcere;
2.14.1- Piesa i /B este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.14.2- Robotul AID-V5-EN ntoarce piesa (i+1) (piesa (i+1)/A piesa (i+1) /B) si o
depune n locasul (i+1) de pe dispozitivul de transfer DTR;
2.15.1- Piesa i/B este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.15.2- Locasul i de pe dispozitivul de transfer este pozitionat la RV-M1;
2.16- Dupa prelucrare, piesa i/B este evacuata din dispozitivul de lucru al centrului de
prelucrare CP-20-UO si este depusa de catre robotul RV-M1 n locasul i de pe
dispozitivul de transfer DTR;
$$1111$$//66RRIIWWKKHH2255$$''(($$8811,,99((5566,,77<<
))DDVVFFLLFFOOHHRRII00DDQQD DJJHHPPHHQQWWDDQQGG77HHFFKKQQRROORRJJLLFFDDOO((QQJJLLQQHHHHUULLQQJJ
11bb
2
4
8
1
7
6
5
3
DT
4
6
2
3
1
8
7
5
Piesa i/A
( 2.1 ) ( 2.2 )
Piesa (i+1)/A
Piesa (i+1)/A
Piesa i/A
1
2
3
4
RV-M1
AID-V5-EN
4
6
2
3
1
8
7
5
DT
Piesa i/A
( 2.4 )
Piesa (i+1)/A
4
3
2
1
4
6
2
3
1
8
7
5
7
1
5
6
4
3
2
8
Piesa i/A
(2.5 ) ( 2.6 )
Piesa (i+1)/A
Piesa i/A
Piesa (i+1)/A
2
3
4
1
6
8
4
5
3
2
1
7
Piesa i/B
7
1
5
6
4
3
2
8
( 2.7 )
Piesa i/A
( 2.8 )
1 2
3
6
8
4
5
3
2
1
7
( 2.9 )
Piesa i/B
4
6
2
3
1
8
7
5
( 2.3 )
Piesa (i+1)/A
4
6
5
6
4
3
7
5
( 2.10 )
Piesa i/B
4
3
1
Piesa (i+1)/A
2
7
1
5
6
4
3
2
8
Piesa (i+1)/A
Piesa i/B
( 2.11 )
4
6
2
3
1
8
7
5
( 2.12 )
Piesa (i+1)/A
1
2
3
4
Piesa i/B
1
3
7
8
6
5
4
2
( 2.14 )
1
2
3
Piesa (i+1)/B
1
3
7
8
6
5
4
2
( 2.15 )
Piesa (i+1)/B
4
6
2
3
1
8
7
5
( 2.13 )
Piesa (i+1)/A
4
6
2
3
1
8
7
5
( 2.16 )
Piesa (i+1)/B
4
3
1
2
Piesa i/B
4
6
2
3
1
8
7
5
Piesa (i+1)/B
( 2.17 )
Piesa i/B
7
1
5
6
4
3
2
8
Piesa i/B
( 2.18 )
1
2
3
4
Piesa (i+1)/B
Fig.2. Succesiunea secventelor executate de componentele celulei CFF-2R-2002
$$1111$$//66RRIIWWKKHH2255$$''(($$8811,,99((5566,,77<<
))DDVVFFLLFFOOHHRRII00DDQQD DJJHHPPHHQQWWDDQQGG77HHFFKKQQRROORRJJLLFFDDOO((QQJJLLQQHHHHUULLQQJJ
11bb
7
1
5
6
4
3
2
8
( 2.19 )
Piesa i/B
6
8
4
3
2
7
Piesa i/B
1
( 2.20 )
1
5
2
3
4
( 2.21 )
6
8
4
3
2
7
1
5
7
1
5
4
3
8
( 2.23 )
6
2
Piesa (i+1)/B
1
3
7
6
5
2
( 2.26 )
4
8 1 2
3
4
Piesa (i+1)/B
1
3
7
6
5
2
( 2.27 )
4
8
2
4
5
4
6
3
( 2.25 )
Piesa (i+1)/B
5
1
7
1
5
6
4
3
2
8
( 2.22 )
4
1
2
3
Piesa (i+1)/B
2
4
5
4
6
3
( 2.24 )
Piesa (i+1)/B
5
1
1
2
3
4
Piesa (i+2)/A
2
4
8
6
1
5
4
1
2
3
Piesa (i+2)/A
3 7
( 2.28 )
( 2.29 )
2
4
8
7
6
3
1
5
Piesa (i+2)/A
Fig.2. Succesiunea secventelor executate de componentele celulei CFF-2R-2002 (continuare)
2.17- Piesa (i+1)/B este pozitionata la robotul RV-M1;
2.18- Piesa (i+1)/B este prehensata de catre robotul RV-M1 si este depusa n
dispozitivul de lucru al centrului de prelucrare CP-20-UO;
2.19.1- Piesa (i+1)/B este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.19.2- Piesa i/B este pozitionata la robotul AID-V5-EN pentru evacuare;
2.20.1- Piesa (i+1)/B este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.20.2- Piesa i/B este evacuata (depozitata n magazinul de piese) de pe dispozitivul
de transfer DTR de catre robotul AID-V5-EN;
2.21- Locasul (i+1) de pe dispozitivul de transfer DTR este pozitionat la robotul RV-
M1;
2.22- Dupa prelucrare, piesa (i+1)/B este evacuata din dispozitivul de lucru al
centrului de prelucrare CP-20-UO si este depusa de catre robotul RV-M1 n locasul
(i+1) de pe dispozitivul de transfer DTR;
2.23- Piesa (i+2)/A de pe dispozitivul de transfer DTR este pozitionata la robotul RV-
M1;
$$1111$$//66RRIIWWKKHH2255$$''(($$8811,,99((5566,,77<<
))DDVVFFLLFFOOHHRRII00DDQQD DJJHHPPHHQQWWDDQQGG77HHFFKKQQRROORRJJLLFFDDOO((QQJJLLQQHHHHUULLQQJJ
11bbbb
2.24- Piesa (i+2)/A este prehensata de catre robotul RV-M1 si este depusa n
dispozitivul de lucru al centrului de prelucrare CP-20-UO;
2.25.1- Piesa (i+2)/A este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.25.2- Piesa (i+1)/B este pozitionata la robotul AID-V5-EN pentru evacuare;
2.26.1- Piesa (i+2)/A este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.26.2- Piesa (i+1)/B este evacuata (depozitata n magazinul de piese) de pe
dispozitivul de transfer DTR de catre robotul AID-V5-EN;
2.27.1- Piesa (i+2)/A este prelucrata pe centrul de prelucrare CP-20-UO;
2.27.2- Locasul (i+2) de pe dispozitivul de transfer DTR este pozitionat la robotul RV-
M1;
2.28- Dupa prelucrare, piesa (i+2)/A este evacuata din dispozitivul de lucru al
centrului de prelucrare CP-20-UO si este depusa de catre robotul RV-M1 n locasul
(i+2) de pe dispozitivul de transfer DTR;
2.29- Piesa (i+1)/A este pozitionata la robotul AID-V5-EN pentru ntoarcere.
Secventele descrise la 2.12.29 se repeta pna cnd sunt prelucrate toate piesele de
pe dispozitivul de transfer.
2.2. Modelul cu retele Petri al CFF-2R-2002
Functionare a celulei de fabricatie flexibila CFF-2R-2002 se caracterizeaza prin faptul
ca secventele pe care le executa componentele celulei pe durata prelucrarii sarcinii de
fabricatie pot fi regasite n sapte grupe. Acestea sunt:
Grupa i:
Pozitionarea piesei POZ(1) la CP-20-UO;
Prelucrarea piesei POZ(1).
Grupa ii:
Selectarea piesei: POZ(2)/A, POZ(4)/A, POZ(6)/A, POZ(8)/A.
Grupa iii:
Prelucrarea piesei: POZ(2)/A; POZ(4)/A; POZ(6)/A; POZ(8)/A;
ntoarcerea piesei: POZ(1)/A - POZ(1)/B;
POZ(3)/A - POZ(3)/B;
POZ(5)/A - POZ(5)/B;
POZ(7)/A - POZ(7)/B.
Grupa iv:
ntoarcerea piesei: POZ(2)/A - POZ(2)/B;
POZ(4)/A - POZ(4)/B;
POZ(6)/A - POZ(6)/B;
POZ(8)/A - POZ(8)/B.
Prelucrarea piesei: POZ(1)/B; POZ(3)/B; POZ(5)/B; POZ(7)/B.
Grupa v:
Prelucrarea piesei: POZ(2)/B; POZ(4)/B; POZ(6)/B; POZ(8)/B;
Depozitarea piesei: POZ(1), POZ(3), POZ(5), POZ(7).
Grupa vi:
Selectarea piesei: POZ(3), POZ(5), POZ(7).
Grupa vii:
Depozitarea piesei: POZ(2), POZ(4), POZ(6), POZ(8);
Prelucrarea piesei: POZ(3)/A; POZ(5)/A; POZ(7)/A.
n modelul cu retele Petri temporizate construit cu ajutorul programului Visual Object
Net

se pun n evidenta cele sapte grupe de secvente. De asemenea n constructia

$$1111$$//66RRIIWWKKHH2255$$''(($$8811,,99((5566,,77<<
))DDVVFFLLFFOOHHRRII00DDQQD DJJHHPPHHQQWWDDQQGG77HHFFKKQQRROORRJJLLFFDDOO((QQJJLLQQHHHHUULLQQJJ
11bb
modelului s-a avut n vedere faptul ca functionarea celulei presupune suprapunerea
operatiilor de manipulare cu operatii de prelucrare.
2.3. Evaluarea performantelor celulei de fabricatie flexibila CFF-2R-2002
folosind modelul cu retele Petri Temporizate
Se considera o sarcina de fabricatie compusa din opt piese. Fiecarei piese i
corespunde un timp de prelucrare total (TT) compus din tipul necesar prelucrarii fetei A
(TT1) si timpul necesar prelucrarii fetei B (TT2).
Tabelul 1. Sarcina de fabricatie. Timpi de prelucrare
PIESA
Timpul total
de prelucrare
TT
[min]
Timpul de
prelucrare
fata A
TT1
[min]
Timpul de
prelucrare
fata B
TT2
[min]
P
1
5.0 3.0 2.0
P
2
9.2 7.7 1.5
P
3
8.2 1.5 6.7
P
4
4.0 1.5 2.5
P
5
4.4 2.5 1.9
P
6
7.1 4.2 2.9
P
7
8.5 7 1.5
P
8
7.5 4.5 3.0
Pe lnga timpii de prelucrare, n model au mai fost introduse si temporizarile
corespunzatoare secventelor de manipulare.
Durata ciclului de fabricatie corespunzator programului de fabricatie asa cum a fost
stabilit dupa determinarea prioritatilor de prelucrare este CiFa= 65,85 min-3951 sec [1].
n figura 3 sunt prezentate o parte din rezultatele simularii functionarii celulei de
fabricatie flexibila CFF-2R-2002 cu ajutorul retelelor Petri. Timpul de simulare contorizat cu
ajutorul ceasului programului Visual-Object Net este: T
ceas
= 3951,8 sec. Timpul marcat
pe graficul care descrie evolutia numarului de piese finite n depozit este: T
grafic
= 3951,6
sec.
ntre cele trei categorii de timpi diferentele sunt nesemnificative: aproximativ 1%.
Acest lucru pune in evidenta faptul ca modelul descrie n mod fidel constructia si
functionarea celulei de fabricatie flexibila CFF-2R-2002.
$$1111$$//66RRIIWWKKHH2255$$''(($$8811,,99((5566,,77<<
))DDVVFFLLFFOOHHRRII00DDQQD DJJHHPPHHQQWWDDQQGG77HHFFKKQQRROORRJJLLFFDDOO((QQJJLLQQHHHHUULLQQJJ
11bb88
P
R
E
L
U
C
R
A
R
E
:
P
(
P
O
Z
(
2
)
)
/
A
;

P
(
P
O
Z
(
4
)
)
/
A
P
(
P
O
Z
(
6
)
)
/
A
;

P
(
P
O
Z
(
8
)
)
/
A
S
E
L
E
C
T
A
R
E
:
P
(
P
O
Z
(
2
)
)
;

P
(
P
O
Z
(
4
)
)
P
(
P
O
Z
(
6
)
)
;

P
(
P
O
Z
(
8
)
)
P
R
E
L
U
C
R
A
R
E
:
P
(
P
O
Z
(
1
)
)
P
R
E
L
U
C
R
A
R
E
:
P
(
P
O
Z
(
1
)
)
/
B
;
P
(
P
O
Z
(
3
)
)
/
B
P
(
P
O
Z
(
5
)
)
/
B
;
P
(
P
O
Z
(
7
)
)
/
B
P
R
E
L
U
C
R
A
R
E
:
P
(
P
O
Z
(
3
)
)
/
A
;

P
(
P
O
Z
(
5
)
)
/
A
P
(
P
O
Z
(
7
)
)
/
A
I
N
T
O
A
R
C
E
R
E
:
P
(
P
O
Z
(
1
)
)
/
A
-

P
(
P
O
Z
(
1
)
)
/
B
P
(
P
O
Z
(
3
)
)
/
A
-

P
(
P
O
Z
(
3
)
)
/
B
P
(
P
O
Z
(
5
)
)
/
A
-

P
(
P
O
Z
(
5
)
)
/
B
P
(
P
O
Z
(
7
)
)
/
A
-

P
(
P
O
Z
(
7
)
)
/
B
I
N
T
O
A
R
C
E
R
E
:
P
(
P
O
Z
(
2
)
)
/
A
-

P
(
P
O
Z
(
2
)
)
/
B
P
(
P
O
Z
(
4
)
)
/
A
-

P
(
P
O
Z
(
4
)
)
/
B
P
(
P
O
Z
(
6
)
)
/
A
-

P
(
P
O
Z
(
6
)
)
/
B
P
(
P
O
Z
(
8
)
)
/
A
-

P
(
P
O
Z
(
8
)
)
/
B
P
R
E
L
U
C
R
A
R
E
:
P
(
P
O
Z
(
2
)
)
/
B
;

P
(
P
O
Z
(
4
)
)
/
B
P
(
P
O
Z
(
6
)
)
/
B
;

P
(
P
O
Z
(
8
)
)
/
B
S
E
L
E
C
T
A
R
E
:
P
(
P
O
Z
(
3
)
)
P
(
P
O
Z
(
5
)
)
P
(
P
O
Z
(
7
)
)
D
E
P
O
Z
I
T
A
R
E
:
P
(
P
O
Z
(
1
)
)
;

P
(
P
O
Z
(
3
)
)
P
(
P
O
Z
(
5
)
)
;

P
(
P
O
Z
(
7
)
)
D
E
P
O
Z
I
T
A
R
E
:
P
(
P
O
Z
(
2
)
)
;

P
(
P
O
Z
(
4
)
)
P
(
P
O
Z
(
6
)
)
;

P
(
P
O
Z
(
8
)
)
d
0
d
2
d
6
d
8
d
9
d
1
2
d
1
4
d
1
6
d
1
7
d
2
0
d
2
2
d
2
4
d
2
7
d
3
0
d
3
3
d
3
4
d
3
7
P
5
P
1
7
P
2
0
P
2
6
P
2
8
P
1
0
P
1
1
P
1
5
P
3
1
P
3
4
P
3
7
P
2
1
P
1
2
P
6
P
4
P
7
P
2
P
1
3
P
1
6
P
1
9
P
2
2
P
2
4
P
2
3
P
2
5
P
3
0
P
2
9
P
3
6
P
3
3
P
3
5
P
3
8
P
3
9
P
4
0
P
4
3
P
4
1
P
4
4
P
5
1
P
4
5
P
4
7
P
4
9
P
4
8
P
5
0
P
5
6
P
5
3
P
1
P
3
P
5
7
P
5
2
P
5
4
P
5
9
P
5
8
P
6
1
P
6
2
P
6
4
P
6
7
P
6
5
P
6
6
P
1
4
P
2
7
P
6
0
P
4
2
P
8
P
7
1
P
6
8
P
6
9
P
7
0
P
1
8
P
9
P
3
2
P
4
6
P
6
3
P
5
5
P
0
T
2
T
9
T
1
0
1
0
T
1
4
T
1
5
1
5
T
6
T
7
1
5
T
1
7
T
1
8
1
0
T
1
2
T
3
1
6
T
1
3
1
6
T
2
1
1
6
T
2
0
T
2
2
T
2
3
1
5
T
2
8
T
2
4
T
2
5
1
0
T
2
9
1
6
T
2
7
T
3
0
T
3
2
1
5
T
3
3
T
3
4
T
3
5
1
0
T
3
8
1
6
T
3
7
T
1
1
5
T
8
T
1
6
T
5
T
3
9
T
1
1 1
3
T
4
T
1
9
1
3
T
2
6
1
9
T
3
6
1
9
T
3
1
T
0
T
4
0
3
8
4
F
i
g
.
3
.

M
o
d
e
l
u
l

c
u

r
e
t
e
l
e

P
e
t
r
i

a
l

c
e
l
u
l
e
i

C
F
F
-
2
R
-
2
0
0
2
$$
11
11
$$
//
66

RR
II

WW
KK
HH

22
55
$$
''
((
$$

88
11
,,
99
((
55
66
,,
77
<<

))
DD
VV
FF
LL
FF
OO
HH

RR
II

00
DD
QQ
DD
JJ
HH
PP
HH
QQ
WW

DD
QQ
GG

77
HH
FF
KK
QQ
RR
OO
RR
JJ
LL
FF
DD
OO

((
QQ
JJ
LL
QQ
HH
HH
UU
LL
QQ
JJ
11

bb
99
^^
\\
\\
^^

SS

oo

hh

OO
kk
^^
DD
ll
^^

||
\\
''
\\
ll
kk
SS
''
TT
YY
..
ll
uu
::

``

!!

oo

HH
uu
uu
uu
__

mm

uu

uu
uu
dd

TT

hh
uu
oo
!!
oo
__
``

uu
!!

ll
uu
__
``
uu

``
uu
__
Fig. 4. Rezultatele simularii
3. Concluzii
Modelarea si simularea sistemelor de fabricatie cu retele Petri temporizate ofera
posibilitatea evaluarii performantelor sistemelor flexibile de fabricatie prin introducerea
factorului timp, ca element determinant asociat secventelor care le executa
componentele sistemului pe parcursul desfasurarii procesului de fabricatie. Informatiile
rezultate n urma simularii au un rol determinant n mbunatatirea activitatii de
management.
Bibliografie
[1] Blaga, F., Functia de ordonantare n fabricatia flexibila a familiilor de piese, Teza de doctorat,
Universitatea din Oradea 2003
[2] Blaga, F., Modelarea si simularea sistemelor tehnice, Ed. Universitatii din Oradea, 2004
[3] David, R. , Alla, H. , Du Grafcet aux rseaux de Petri, Ed. Hermes,Paris, 1992
[4] Drath, R.,Visual Object Net ++ , www.systemtechnik.tu-ilmenau.de/~drath/
[5] Kovacs F., Tarca R., Blaga F., Tripe V.A., Sisteme de fabricatie flexibila, Ed. Universitatii,
Oradea,1999
T
ceas
T
grafic
1100
^^\\\\^^SS oo hh OOkk^^DDll^^ ||\\''\\llkkSS''TTYY..
lluu::``!! oo HHuuuuuu__mmuu uuuudd TThhuuoo!!oo__``uu!! lluu__``uu``uu__