Prof. dr. ing. Ion COPAE Academia Tehnic Militar, Bucureti, email: ioncopae@hotmail.

com

CAPITOLUL 4

STUDIUL DINAMICII AUTOVEHICULELOR FOLOSIND METODE TOPOLOGICE

4.3. METODE TOPOLOGICE Termenul de topologie a fost folosit pentru prima dat n literatura german de ctre Johann Benedict Listing n anul 1847 [55; 62]; acest concept este derivat din termenii greceti topos loc i logos studiu. Ulterior au avut loc dezvoltri substaniale ale topologiei, existnd numeroase diversificri ale acesteia: topologia algebric (denumit iniial topologie combinatorie), topologia general, topologia geometric, topologia diferenial i teoria formei. La ora actual, topologia se aplic n toate domeniile n care se opereaz cu seturi mari de date, aa cum este i cazul autovehiculelor echipate cu traductoare ncorporate i calculator de bord. n acest sens, trebuie menionat c se accept unanim c analiza topologic a datelor reprezint topologia algebric a unor nori de date discrete (point data clouds); n fig.4.83 se exemplific n cazul a doar 8750 date experimentale pentru vitez i pentru acceleraie.

Fig.4.83
67

Grafcele plane anterioare, precum i cele spaiale din fig.4.84 i fig.4.85 arat c ntr-adevr, dac este vizat studiul dinamicii autovehiculelor la care exist foarte multe date experimentale, este necesar s se adopte noi tehnici de analiz a acestora. La ora actual, topologia i noul concept denumit mineritul datelor (data mining), uneori numit dragarea datelor, ofer posibiliti de analiz n cazurile menionate ale unor nori de date. Dintre subdomeniile menionate la nceput, n dinamica autovehiculelor intereseaz topologia diferenial, care opereaz cu varieti topologice (topological manifold), numite de multe ori, pe scurt, varieti (manifold), ce constituie funcii difereniabile. Studiul topologiei difereniale apare natural din studiul calitativ al ecuaiilor difereniale [82; 94; 99; 113; 114]. Topologia diferenial i geometria diferenial sunt domenii conexe i mpreun formeaz teoria geometric a varietilor difereniabile; de aici a aprut i teoria geometric a sistemelor dinamice.

Fig.4.84

Fig.4.85
68

Analiza topologic a datelor i propune dou scopuri principale [114]: - cum s transforme o structur de dimensiuni mari ntr-una de dimensiuni mici, care s poat fi reprezentat grafic (omul sesiznd tablouri grafice n spaiul cu cel mult trei dimensiuni); - cum s asambleze diversele puncte discrete ntr-o structur global. Noul concept mineritul datelor are dou scopuri principale [19; 62; 113]: - cum s transforme o structur de dimensiuni mari ntr-una de dimensiuni mici, care s poat fi reprezentat grafic i s asigure o folosire i o interpretare ulterioar mai facile; - cum s extrag tendinele centrale de evoluie a sistemului (procesului) care are datele experimentale vizate; de altfel, conceptul este definit drept un proces de sortare a unei cantiti mari de date i de extragere a informaiilor relevante din acestea. Dup cum se constat, cele dou concepte se completeaz reciproc, astfel c algoritmii i procedeele specifice se ntreptrund. Dintre problematicile aferente acestor dou concepte, n continuare va fi abordat doar cea afrent reducerii dimensiunii datelor. Reducerea dimensiunii datelor apeleaz la urmtorii algoritmi: - analiza pe componente principale (Principal Component Analysis PCA); - scalare multidimensional (Multidimensional Scaling - MDS); - curbe principale (n cazul general, varieti principale); - analiza distanelor curbilinii (Curvilinear Distance Analysis - CDA); - tablou isometric (ISOMAP), numit i hart isometric; - aproximare local linear (Locally Linear Embedding - LLE); - aproximare local linear hessian (Hessian Locally Linear Embedding Hessian LLE); - tablou propriu laplacian (Laplacian Eigenmap - LE); - tablou difuziv (Diffusion Map - DM); - alinierea spaial a tangentelor locale (Local Tangent Space Alignment LTSA); - tablouri cu auto-organizare (Self-organizing Maps - SOM), numite i hri cu auto-organizare, sau hri Kohonen. - graf cu elementele cele mai apropiate de ordinul k (k-nearest neighbors > k-NN graph). Unele din aceste proceduri sunt reliefate n fig.4.86, tablourile redate fiind obinute cu ajutorul programului Matlab cu fereastra de calcul din fig.4.87. n fig.4.88 se prezint tablourile SOM ale poziiei clapetei obturatoare de la 12 probe experimentale ale autoturismului Logan Laureate. Graficele reliefeaz tablouri diferite la fiecare prob, deci confirm unicitatea fiecreia din acestea; la fiecare n parte, n fig.4.88n, se redau culorile i valorile aferente. Trebuie menionat c orice topologie se bazeaz pe distan. Spre exemplu, n cazul algoritmului ISOMAP, algoritmul de calcul este:
69

1 HD 2 H 2 unde D reprezint matricea distanelor, iar: 1 T H I n enen , cu en [1 1 ... 1 1]T n K

(4.33)

(4.34)

Fig.4.86

Fig.4.87
70

Fig.4.88 Un altul, algoritmul SOM, apeleaz la inteligena artificial i const dintr-un ansamblu de neuroni organizai dup un caroiaj bidimensional (regulat sau neregulat), care asigur reprezentarea grafic a datelor printr-o scal de culori proporional cu similaritatea acestora. n felul acesta, reprezentarea grafic devine foarte sugestiv i uor de interpretat, de aceea algoritmul este frecvent folosit n analiza datelor. ntr-adevr, punctele din grafic de culori apropiate nseamn distane mici (deci similariti), iar punctele de culori diferite nseamn distane mari (deci disimilariti). Denumirea de auto-organizare provine, n mod evident, de la faptul c neuronii se pot autoorganiza pentru optimizarea unei soluii oarecare [113; 114]. i acest algoritm apeleaz la distan, care se stabilete cu una din relaiile echivalente:

U x m wk xk mk
2 k 1

(4.35)

n care: U matricea distanelor (denumit chiar matricea U); m media; w coeficieni de ponderare. n fig.4.89 se prezint tipuri de caroiaje mai frecvent folosite n algoritmul SOM: plan, cilindric i toroidal, ultimul din acestea i n reprezentare colorat. n fig.4.90 se prezint un exemplu cu stabilirea curbei principale ce ofer un model matematic cu variaia momentului motor Me n funcie de poziia clapetei obturatoare . n literatura de specialitate se precizeaz c o curb principal constituie o generalizare neliniar a principalelor componente dintr-o serie dinamic experimental [84; 85]. Autorii acestui concept, T. Hastie i
71

W. Stuetzle (de unde i algoritmul de construire denumit HS), definesc curba principal drept o curb de interpolare autoconsistent, care trece prin mijlocul unui set de date multidimensional.

Fig.4.89

Fig.4.90
72

De asemenea, n literatura de specialitate curba principal este definit drept o curb continu de o anumit lungime, format dintr-un numr de segmente i care minimizeaz ptratul distanei dintre curb i punctele cu datele experimentale; n sfrit, mai trebuie menionat c exist i noiunea de suprafa principal. n continuare se prezint unele exemple de aplicare a analizei topologice a datelor la studiul dinamicii autovehiculelor. Astfel, n fig.4.91 se prezint tablourile ISOMAP ale dependenei dintre viteza de deplasare V i poziia clapetei obturatoare . Aceste tablouri indic dependene neliniare accentuate dintre cele dou mrimi, aspect confirmat i de distribuia datelor celor dou mrimi; tabloul ISOMAP din fig.4.91c arat c cele mai mici variaii se gsesc la proba L24. De asemenea, cele patru tablouri arat dependene diferite la diverse probe experimentale; n plus, exist diferene ntre probe privind gruparea funcional a celor dou mrimi menionate. n mod similar, n fig.4.92 se prezint tablourile SOM pentru 6 mrimi funcionale de la 50 probe experimentale. i din aceste grafice rezult tablouri diferite la cele 6 mrimi vizate, precum i diverse grupri de date pentru aceste variabile funcionale.

Fig.4.91 n fig.4.93, fig.4.94 i fig.4.95 se redau tablouri Laplacian pentru unele mrimi funcionale i pentru dependenele dintre acestea. Din fig.4.93 se remarc tablouri Laplacian asemntoare ntre turaia motorului, viteza de deplasare, acceleraia vehiculului i consumul de combustibil la 100 km parcuri, ceea ce nseamn c aceste mrimi sunt similare statistic. n schimb,
73

consumul orar de combustibil are un tablou similar att cu cel al poziiei clapetei obturatoare ct i cu cel al turaiei.

Fig.4.92

Fig.4.93 Din fig.4.94 se constat c tabloul Laplacian al dependenei dintre celelalte 4 mrimi i viteza de deplasare (fig.4.94f) este similar turaiei

74

motorului (fig.4.94b), chiar dac, de exemplu, presiunea la admisie i durata injeciei au tablouri complet diferite.

Fig.4.94 De asemenea, din fig.4.95 se remarc faptul c i tabloul Laplacian al dependenei dintre celelalte 4 mrimi i consumul orar de combustibil (fig.4.95f) este similar turaiei motorului (fig.4.95b).

Fig.4.95

75

Similaritile remarcate n tablourile Laplacian au consecine n analiza datelor, inclusiv la stabilirea modelelor matematice ale dinamicii autovehiculelor pe baza datelor experimentale. n fig.4.96b se prezint graful obinut prin algoritmul k-NN pentru dependena acceleraiei a n funcie de poziia clapetei obturatoare i turaia motorului n, deci o topologie tridimensional; datele experimentale ale unei probe sunt ilustrate n reprezentare discret n fig.4.96a. Pentru a arta legtura dintre statistica clasic i analiza topologic a datelor prin apelarea la algoritmul SOM, n fig.4.97 se prezint un exemplu n acest sens cu dependena dintre viteza de deplasare i poziia clapetei obturatoare la proba experimental L34. Astfel, n fig.4.97d se prezint histograma bivariabil a dependenei celor dou mrimi, iar n fig.4.97e se red matricea distanelor U din expresia (4.3). Obinerea reelei de neuroni aferent datelor experimentale este reliefat n fig.4.97c; din acest tablou se observ c unele din datele experimentale au rmas n afara reelei neuronale, ceea ce nu este cazul n fig.4.96b. n sfrit, n fig.4.97f este ilustrat stabilirea grupelor pentru aplicarea algoritmului SOM.

Fig.4.96 n fig.4.98 se prezint tablourile SOM pentru viteza de deplasare n cazul a 11 probe experimentale ale autoturismului Logan; faptul c aceste tablouri sunt diferite nseamn c exist valori i variaii diverse ale vitezelor la deplasare. n fig.4.98a este redat matricea distanelor U din expresia (4.3). Similar, n fig.4.99 se redau tablourile SOM pentru 9 mrimi funcionale (menionate la fiecare grafic) de la 50 probe experimentale ale autoturismului Logan Laureate. Din fig.4.99 se constat c cele mai asemntoare sunt hrile SOM ale poziiei clapetei obturatoare, duratei injeciei, presiunii din admisie i

76

momentului motor. Acest aspect conduce la concluzia c cele 4 mrimi sunt similare statistic, deci exist o puternic dependen liniar ntre acestea, ceea ce se confirm i din fig.4.100 pentru una din probele experimentale.

Fig.4.97

Fig.4.98

77

Fig.4.99

Fig.4.100 Pentru acest caz, n fig.4.101 se prezint matricea distanelor U; fiind n reprezentare spaial, pe axele de coordonate x i y apare numrul de neuroni (noduri) ai reelei neuronale, n acest caz 70 i respectiv 35.

78

Fig.4.101 Similar cazului anterior, n fig.4.102 se prezint tablourile SOM ale altor mrimi funcionale menionate la fiecare grafic n parte. Comparativ cu fig.4.99, de data aceasta nu mai exist tablouri SOM vizibil asemntoare, ceea ce nseamn c exist o puternic dependen neliniar ntre mrimile din fig.4.102.

Fig.4.102
BIBLIOGRAFIE: 1. Copae I., Lespezeanu I., Cazacu C. Dinamica autovehiculelor.Ed. ERICOM,Bucureti,2006

79