Argument ntre primele aplicaii ale fenomenului induciei electromagnetice, descoperit n 1831 de Faraday, se afla maina de curent continuu,

respectiv dispozitivul de conversie electromecanic a energiei, funcionnd pe principiul electromagnetic. Generatorul de curent electric pulsatoriu, inventat de Ritchie n 1833, marcheaz inventarea ntr-o form primar a colectorului. Se succed apoi dezvoltri legate i de numele unor inventatori cum ar fi: Utilizarea polilor de comutaie dateaz din anul 1885, perioada care ncheie practic configurarea mainii de curent continuu n structura n care aceasta se realizeaz i astzi. Dezvoltrile din ultima vreme sunt legate de perfecionarea funcionrii n regimuri dinamice i n condiiile alimentarii prin convertoare statice, a cror tensiune de ieire nu este perfect continua. Regimul de motor a fost i este din ce n ce mai preponderent n utilizarea mainilor de curent continuu, ca urmare a posibilitii reglrii comode i n limite largi a turaiei.

Capitolul 1 Generaliti privind maina de curent continuu O main de curent continuu normal este format dintr-o parte fix denumit stator i o parte mobil numit rotor (ca orice main rotativ), iar cmpul ei magnetic principal este produs cu ajutorul unui curent de conducie denumit curent de excitaie, care parcurge o nfurare special (destinat producerii cmpului magnetic principal) numit nfurare de excitaie amplasat, de regul, n statorul mainii. Mai rare sunt cazurile (la maini de puteri mici sau maini speciale) cnd cmpul magnetic principal este produs cu ajutorul magneilor permaneni. Acetia au ns dezavantajul c mbtrnesc i fluxul magnetic scade n timp, sunt sensibili la vibraii (i pot pierde total magnetismul la vibraii mari) i nu exist posibilitatea reglrii cmpului magnetic din main. n general, mainile de c.c. sunt heteropolare (cu mai multe perechi de poli) la care polii magnetici de polaritate nord (N) alterneaz cu cei de polaritate sud (S), dar sunt i maini de c.c. homopolare cu o singur pereche de poli i cu tensiunea la borne riguros constant (n cazul n care turaia i cmpul magnetic sunt constante). Dup felul n care sursa de alimentare a nfurrii de excitaie este exterioar mainii, sau este nsi maina de c.c., mprirea mainilor de c.c. se poate face n dou grupe mari : maini cu excitaia separat (independent), respectiv maini cu autoexcitaie. La mainile cu excitaia separat alimentarea nfurrii de excitaie n c.c. se face de la o surs separat (independent) de main, iar n cazul autoexcitaiei nfurarea de excitaie se leag cu nfurarea rotoric (principal) a mainii dup o anumit schem. n funcie de aceast schem avem : a)- maini de c.c. cu excitaia serie cnd nfurarea de excitaie se leag n serie cu nfurarea rotoric (principal) a mainii, deci ea va fi strbtut de ntregul curent de sarcin al mainii, deci este o nfurare de curent ( cu spire puine, cu seciunea mare a conductorului, rezistena ohmic relativ mic, comparabil cu cea a nfurrii rotorice) ; b)- maini de c.c. cu excitaia n paralel sau n derivaie, la care nfurarea de excitaie se leag n paralel (derivaie) cu cea rotoric, deci ea va prelua ntreaga tensiune de la bornele principale ale mainii, deci ea este o nfurare de tensiune (cu spire multe, seciunea conductorului mic, rezistena ohmic mare, n general mult mai mare dect cea a nfurrii rotorice) ; c)- maini cu excitaie compund, care cuprind de fapt dou nfurri de excitaie : una care se leag n serie cu circuitul rotoric al mainii i alta care se leag n derivaie cu rotorul; 5

d)- maini cu excitaia mixt , care cuprind dou sau mai multe nfurri, dintre care cel puin una se alimenteaz de la o surs exterioar mainii, iar celelalte n sistem serie i/sau derivaie. n figura 1 sunt prezentate toate cele cinci variante pentru excitaiile mainii de c.c. i schemele de legare a acestor nfurri. Este posibil deci ca o main de c.c. s posede mai multe nfurri de excitaie, iar fiecare pol de excitaie al mainii va poseda, la rndul su, cte o bobin ce corespunde fiecrui tip de excitaie. Bobinele unui tip Fig. 1 Tipurile de nfurri de excitaie, de excitaie de pe toi polii schemele de legare i notaiile lor au aceeai construcie (dimensiuni geometrice,numr de spire, seciunea conductoarelor, etc), doar sensul lor de bobinare este invers de la un pol la altul pentru a forma o succesiune corespunztoare a polilor magnetici de excitaie ai mainii (N1 S1 N2 S2 etc). Toate bobinele de pe toi polii de excitaie, se leag ntre ele n serie (pentru c trebuie s fie parcurse de acelai curent de excitaie) i formeaz o nfurare de excitaie corespunztoare : serie, derivaie etc. n afar de nfurrile de excitaie i nfurarea rotoric despre care deja s-a menionat, o main de c.c. mai poate poseda o nfurare de compensaie i nfurarea polilor auxiliari, care se leag n serie cu nfurarea rotoric a mainii dar despre a cror utilitate se va vorbi n paragrafele urmtoare. n ceea ce privete marcarea bornelor acestor nfurri, aceasta se face dup cum urmeaz : -- pentru nfurarea rotoric se folosete litera A (adic A1 pentru borna de nceput a nfurrii i A2 pentru borna de sfrit a aceleiai nfurri); -- pentru nfurarea polilor auxiliari se folosete litera B; -- pentru nfurarea de compensaie se folosete litera C; -- pentru nfurarea de excitaie serie se folosete litera D; -- pentru nfurarea de excitaie derivaie se folosete litera E; -- pentru nfurarea de excitaie separat se folosete litera F. Notaiile menionate apar deja n cadrul schemelor din figura 6.1. n privina mrimilor principale normalizate pentru mainile de c.c. avem: a) tensiunea la borne : -- pentru generatoare : 115; 230; 460 [V]; -- pentru motoare :110; 220; 440 [V]; 6

pentru generatoare folosite la traciune electric : 250; 660; 825; 1320; 1650; 2640; 3300 [V]. b) turaiile nominale ale mainilor de c.c. corespund cu cele ale mainile de c.a. pentru frecvena de 50 [Hz] i acelai numr al perechilor de poli. Pentru maina de c.c. cu destinaie special ( nave, aviaie, etc) mrimile nominale se stabilesc prin norme speciale.

Capitolul II Elementele constructive ale mainii de curent continuu O main de c.c. este format dintr-o parte fix sau statoric i o parte mobil sau rotoric. Din partea statoric fac parte urmtoarele elemente constructive : carcasa, polii de excitaie i polii auxiliari, sistemul de perii portperii, cutia de borne , scuturile sau capacele laterale. n partea rotoric sunt cuprinse : miezul feromagnetic rotoric eventual i butucul rotoric), nfurarea rotoric, colectorul i paletele ventilatorului. n continuare sunt prezentate pe rnd elementele amintite anterior. a) Carcasa mainii de c.c. are form cilindric i se execut din oel turnat sau oel sudat dup roluire. Oelul din care se execut carcasa trebuie s posede bune caliti magnetice pentru c ea face parte din circuitul magnetic principal al mainii i anume reprezint Fig .2 Unele componente constructive statorice ale mainii de c.c . jugul su statoric 5, aa cum se arat n figura 2 a. De aici i necesitatea ca seciunea sa s fie dimensionat n mod corespunztor; carcasa este mai lung dect polul de excitaie pentru c ea ndeplinete i rolul de protector mecanic al mainii. La capete, cilindrul carcasei este prelucrat n sistem prag i adncitur pentru fixarea scuturilor laterale, iar la partea inferioar, de cilindrul carcasei se sudeaz ( sau se toarn simultan cu carcas) tlpile pentru fixarea mainii de placa de fundaie. b) Polii principali sunt cei cu ajutorul crora se produce n main cmpul principal de excitaie. Un pol principal este format din corpul (miezul) polului (notat cu 1 n figura 2 b) pe care se monteaz de fapt nfurarea de excitaie ( notat cu 3 n figura 2 a i cu 4,5 n figura 2 b) i piesa polar (notat cu 2 n figura 2 a), care are un profil ce urmrete pe o distan oarecare periferia cilindrului rotoric (notat cu 7 n figura 2 a). La maini de puteri mari miezul polului i talpa polar se execut ca piese separate, iar la maini mici i chiar mijlocii polul principal se execut dintr-o bucat. Uneori polul principal se execut masiv prin turnare (miezul polului + piesa polar), dar adesea se execut din tole de oel de 1,,2 [mm] prin tanare 8

( pentru c tehnologia de execuie este mai uoar). ntregul pachet de tole al polului se strnge cu ajutorul unor nituri ale cror capete, gurite conic, se rsfrng cu ajutorul unor dornuri cnd se preseaz ntregul pachet de tole (operaiunea aceasta se numete bercluire); niturile sunt notate cu 1 n figura 2 a i cu 2 n figura 2 c. Pe miezul polului se monteaz bobinele nfurrilor de excitaie ( n figura 2 b i c se vd dou bobine de excitaie Fig. 2 c O alt perspectiv a unui fcnd parte din dou nfurri pol de excitaie cu nfurrile sale distincte, de exemplu, o nfurare de tip serie i una de tip derivaie); ele reazem pe cornul piesei polare (notat cu 6 n figura 2 c). Dup montarea bobinelor, ntregul pol se prinde de interiorul carcasei cu ajutorul unor uruburi (notate cu 6 n figura 2 a i 3 n figura 2 b) al cror cap hexagonal apare ngropat n bosajele practicate n exteriorul carcasei ( operaia de ataare a polilor de carcas se numete ampolare). Bobinele unui pol de excitaie se execut din conductoare de cupru izolate (de seciune rotund pentru maini mici i dreptunghiular pentru maini mari) pe abloane avnd forma polilor, sau pe carcase izolatoare care apoi se mbrac pe miezul polului. c) Polii auxiliari au rolul de a produce un anumit cmp magnetic cu ajutorul cruia se realizeaz mbuntirea comutaiei la maina de c.c. Profilul acestora, care este dat n figura 3, se deosebete net de cel al polilor principali. Se formeaz dintr-un miez masiv, dar uneori se execut i din tole, au o form paralelipipedic cu un vrf concentrator al liniilor cmpului Fig. 3 Modelul unui pol auxiliar cu magnetic. nfurarea polului nfurarea sa auxiliar se leag n serie cu circuitul rotoric (principal) al mainii; ea este deci o nfurare de curent i de aceea se execut din bar de cupru (izolat) ndoit pe cant. Cum polul auxiliar nu posed piese polare, atunci fixarea nfurrii polului pe miez se face cu Fig.4 Model de circuit magnetic ajutorul unor bride ce se sudeaz sau se fixeaz statoric realizat din tole prin uruburi de miezul polului (nspre ntrefierul mainii). Prinderea polilor auxiliari de carcas se face n acelai mod ca la polii principali, iar 9

poziionarea lor se face exact n axa neutr (interpolar) a mainii. Bobinele polilor auxiliari se leag ntre ele n serie formnd ceea ce se numete nfurarea polilor auxiliari , care la rndul su se leag n serie cu nfurarea rotoric; legtura aceasta de serie se face uneori n interiorul mainii astfel nct la cutia de borne apar numai dou borne provenite de la cele dou nfurri, alteori ns fiecare nfurare i are bornele sale scoase la cutia de borne cu notaiile corespunztoare (vezi paragraful anterior). n orice caz rezistena ohmic a nfurrii polilor auxiliari are acelai ordin de mrime cu cea a nfurrii rotorice, respectiv cu cea a nfurrii de excitaie serie. Unele maini de c.c. lucreaz ntr-un regim cu variaii mari ale curentului de sarcin (de exemplu,n cazul mainilor alimentate de la mutatoare), atunci poriunea lor de circuit magnetic statoric se realizeaz n ntregime din tole, aa cum se arat n figura 4, care se obin prin tanare, n care apar i polii principali. Aceti poli n-au pies polar, dar n terminaiile lor dinspre ntrefier sun prevzute crestturi n care se amplaseaz aa-numita nfurare de compensaie, care se leag, de asemenea, n serie cu nfurarea rotoric a mainii (deci este tot o nfurare de curent). ntregul circuit rotoric se asambleaz n acest caz prin strngerea pachetului de tole ntre dou flane masive (ce au aproximativ acelai profil ca i o tol obinuit) cu ajutorul unor tirani ce traverseaz gurile 1 ale pachetului de tole; uneori aceast consolidare se face prin executarea unor cordoane de sudur la exteriorul pachetului de tole cnd acesta este strns prin presare. Bobinele nfurrilor de excitaie se introduc pe miezul polilor principali (dinspre interiorul statorului) i se rigidizeaz n mod convenabil, iar n final se realizeaz amplasarea polilor auxiliari n axele neutre (poziiile 2 din figura 4). d) Rotorul propriu-zis al mainii se refer la miezul magnetic rotoric, nfurarea rotoric i arborele mainii; vederea sa general exterioar este dat n figura 5. Miezul rotoric este format din tole de oel silicios de 0.5 mm i apare sub forma unui cilindru de un anumit diametru. Tolele se izoleaz ntre ele (cu hrtie electrotehnic, lacuri speciale, sau prin oxidarea suprafetei Fig. 5 Vederea exterioar tolei n bi speciale cu acid azotic) n genral a rotorului mainii de vederea reducerii pierderilor n fier c.c. ( prin cureni turbionari), avnd n vedere c n elementele nfurrii rotorice, t.e.m. Indus este alternativ. Tolele rotorice au (spre exteriorul lor) executate unele crestturi , astfel nct periferia exterioar a cilindrului rotoric apare sub forma unor alternane de crestturi (ancoe) i dini rotorici; profilele acestora au unele 10

forme specifice, care permit montarea nfurrii rotorice i fixarea (rigidizarea) acesteia. n figura 6 se dau formele tolelor i crestturilor rotorice. mpachetarea tolelor rotorice pe axul mainii se face dup o nut de pan (pentru c fixarea ntregului pachet de tole rotorice pe arbore se face prin pan, notat cu 1 n figura 7) i dup ablonul crestturilor rotorice (notate cu 2 n figura 7), astfel nct toate crestturile tolelor s formeze o cresttur rotoric n care s fie posibil montarea nfurrii rotorice.

Fig. 6. Profile de tole rotorice, segmente de tole, crestturi (ancoe) i dini rotorici

Crestturile rotorice pot avea diverse profile : -- crestturi deschise (prevzute eventual la partea superioar cu profile n coad de rndunic), n astfel de crestturi se poate monta o nfurare prefabricat (secii rotorice ablonate); -- crestturi seminchise cu istmul crestturii (notat cu 1 n figura 6); uneori acest istm este destul de ngust i nu permite montarea laturii seciei rotorice dect prin introducerea a cte unui singur conductor n cresttur (manoper mare de montare, n general nu sunt posibiliti de automatizare a execuiei nfurrii); tipul acesta de cresttur se folosete mai ales la maini cu turaii mari la care se produc fore centrifuge importante ce necesit rigidizri mai deosebite ale nfurrii rotorice n cresttur; -- crestturi nchise (nu au istm de cresttur) se folosesc mai ales la maini cu turaii mari de puteri relativ mici la care conductorul nfurrii are seciune mic i rotund ( deci uor manevrabil); montarea nfurrii n cresttur se face prin esere. n legtur cu pachetul de tole rotorice mai trebuie menionat c la maini mari ( care au diametre rotorice mari) pachetul tolelor se realizeaz din segmente de tol (vezi figura 6), croite astfel din foi de tabl electrotehnic (silicioas) nct pierderile la tanare s fie minime. Aproape totdeauna n jugul rotoric se execut canale axiale pentru o rcire mai bun a rotorului i aceste canale se formeaz pin suprapunerea gurilor executate n timpul tanrii tolelor (vezi figura 6). Lungimea pachetului de tole rotorice depete cu 2,,5 mm (la fiecare capt) lungimea polilor de excitaie astfel nct s se reduc la minimum 11

variaiile reluctanei circuitului magnetic al mainii n timpul funcionrii acesteia cnd se pot produce unele mici deplasri axiale ale rotorului. La maini mari tolele jugului rotoric nu se fixeaz direct de arborele rotorului ci de un butuc rotoric executat de regul din oel care ns nu trebuie s aib proprieti magnetice deosebite (asta n vederea economisirii tablei silicioase, butucul rotoric fiind de fapt un suport mecanic pentru tolele rotorice). e) nfurarea rotoric se execut de regul n dou straturi i elementul constructiv de baz al nfurrii este secia rotoric aa cum apare

Fig. 7. Modele de nfurri rotorice n dou straturi i felul de montare al seciilor rotorice n crestturile rotorului

prefabricat din

ws

spire n figura 7 a cu

Fig .9 Principiul instalaiei de bandajare

Fig. 8 Model pentru rigidizarea capetelor frontale ale seciilor rotorice i ale laturilor lor prin bandaje cu srm de oel n zone cu tole retrase

laturile de ducere 1 i laturi de ntoarcere 2. Spirele unei secii rotorice sunt izolate ntre ele, iar mnunchiul laturilor de ducere i de ntoarcere se izoleaz apoi n ntregime i se introduce ntr-o cresttur rotoric aa cum se arat n figura 7 b. Faptul c nfurarea se execut n dou straturi impune montarea laturilor de ducere ale unei secii peste laturile de ntoarcere ale unei alte secii, ntre ele aezndu-se o izolaie corespunztoare : acest fel de montare apare bine n eviden n figura 7 c. Rigidizarea nfurrilor n crestturi se face, de regul, cu 12

ajutorul unor pene ce se monteaz la partea superioar a crestturilor (mpnarea se face prin profile n coad de rndunic); penele se execut din material electroizolant (lemn fiert n ulei de transformator, material plastic cu rigiditatea dielectric corespunztoare). Uneori rigidizarea nfurrii rotorice prin simpla mpnare nu este suficient (cazul rotoarelor lungi i/sau cu turaii mari) i atunci se realizeaz din loc n loc, n lungul rotorului, unele bandaje de consolidare aa cum se poate observa din figura 8.n zonele rotorice n care se monteaz bandajul, diametrul exterior al tolelor este ceva mai mic (zone cu tole retrase). Bandajarea se face cu o instalaie special figura 9 care s permit ca ntinderea srmei de oel ( =1,,2 mm) s se realizeze cu o anumit for. ntregul bandaj se izoleaz fa de tolele rotorice (pentru a nu le scurtcircuita) cu anumite materiale izolante (straturi de carton electrotehnic, etc), iar dup terminarea operaiei de bandajare propriu-zis el se cositorete din loc n loc cu ajutorul unor eclise de tabl subire. O bandajare corespunztoare se realizeaz i pentru capetele frontale ale nfurrii rotorice (vezi figura 6.8) astfel nct n timpul funcionrii mainii ele s nu fie rsfrnte spre exterior (datorit forelor centrifuge) ceea ce ar produce distrugerea izolaiei lor. n figura 7 a se observ cele dou straturi din cadrul unei nfurri rotorice; la partea superioar a crestturii se realizeaz mpnarea cu pene cu profil n coad de rndunic. f) Colectorul are aspectul unui corp cilindric - figura 10 a format din plcue tronconice din cupru tare tras la rece (uneori este cupru n aliaj cu argint), numite lamele de colector. Lamelele se monteaz una lng alta formnd butucul cilindric al colectorului; ele sunt izolate ntre ele i fa de mas cu micanit.

Fig. 10. Modele de colectoare la maini de c.c.

Colectorul este n fond un redresor mecanic, care are rolul de a transforma t.e.m. alternativ din seciile rotorice ntr-o tensiune continu (de fapt este o tensiune pulsatorie la care ns amplitudinea pulsaiilor este foarte mic). Dup forma lamelelor de colector se disting dou tipuri de colectoare : -- cu lamel de colector n coad de rndunic , ca n figura 10 b; 13

-- cu lamel de colector n H , ca n figura 10 c. Profilul unei lamele de colector n coad de rndunic este dat n figura 11, n care se noteaz : 1 este corpul lamelei de colector; 2 este profilul in coad de rndunic al lamelei de colector; 3 este steguleul lamelei; 4 este Fig. 11 O lamel de collector cu profil n coad de rndunic cresttura steguleului; 5 este faa superioar a lamelei, care prin alturare cu alte lamele formeaz suprafaa exterioar a colectorului (vezi 1 din figura 10 a) peste care alunec periile de crbune ale mainii. La colectoarele n coad de rndunic coroana lamelelor se izoleaz att fa de butuc ct i fa de conurile de strngere (notate cu 3 n figura 10 b) prin conurile (manetele), respectiv cilindrii de micanit; strngerea axial pe butucul colectorului se face prin piulie olandeze sau buloane de strngere ( notate cu 2 n figura 10 a). Dac diferena dintre diametrul rotorului ( la nivelul capetelor frontale ale nfurrii rotorice) i cel al colectorului (la nivelul steguleelor ) nu este prea mare , atunci capetele seciilor rotorice se introduc direct n cresttura steguleului lamelei i se cositoresc acolo, iar dac diferena dintre cele dou diametre este mare atunci se utilizeaz prelungitoarele de stegule (notate cu 5 n figura 10 b), care la un capt se racordeaz (prin cositorire) cu captul seciilor rotorice, iar cellalt capt se introduce n cresttura steguleului lamelei i se fixeaz acolo tot prin cositorire. La colectoarele n H strngerea lamelelor se face prin inele de fretare la cald (la temperatura de 180,,200 0 C ) peste dou inele izolatoare (notate cu 2 n figura 10 c). Canalele practicate n coroana lamelelor (notate cu 3 n figura 10 c) se umplu apoi cu o mas format din fulgi de azbest i adezivi. Colectoarele n H au o execuie mai simpl i sunt mai ieftine, dar la maini mari se prefer colectoarele n coad de rndunic pentru c acestea permit verificarea strngerilor butuculului colectorului n timpul exploatrii mainii. Butucul colectorului se fixeaz de arborele mainii prin pan. g) Periile, portperiile, colierul de susinere formeaz setul de piese cu ajutorul crora se realizeaz legtura dintre partea rotoric (mobil) a mainii i partea sa fix, respectiv circuitele exterioare ale mainii. Schiele acestor piese sunt date n figura 12.

14

n timpul funcionrii mainii, pe suprafaa exterioar a colectorului freac mai multe perii, fiecare perie putnd fi format din mai muli crbuni

Fig. 12 Modele de perii, portperii i coliere de susinere

realizai din grafit simplu sau grafit metalizat; n figura 12 b se arat ansamblul unei perii format dintr-un crbune, iar n figura 12 c este artat ansamblul unei perii cu doi crbuni. Crbunii periilor se monteaz n nite piese metalice, denumite teaca crbunelui, care este de o form paralelipipedic i care permite crbunelui s culiseze n interiorul su, prelund eventualele denivelri mici ale suprafeei exterioare ale colectorului sau pur i simplu prin uzura sa s avanseze spre colector. n figura 12 b crbunele este notat cu 1,teaca crbunelui cu 2 i tot la fel se noteaz n figura 12 c. Teaca crbunelui (sau tecile crbunilor) este (sunt) solidar(e) cu colierul periei (notat cu 3 n ambele figuri), care se fixeaz de braele (notate cu 4 n figurile 12 a i d) denumite portperie; partea metalic a acestui bra se izoleaz fa de colierul periei (notat cu 7 n figura 12 d). Tot n ansamblul periei trebuie evideniate nite elemente elastice (lamele elastice sau arcuri elicoidale combinate cu lamele de presare) notate cu 5 n figura 12 b i c. Cu ajutorul lor se realizeaz presarea crbunelui pe suprafaa exterioar a colectorului. Aceast presare trebuie s se realizeze cu o anumit for ( se verific dinamometric fora produs de ansamblul elementului elastic); aceast for nu trebuie s fie prea mare pentru c ea poate produce o uzur rapid a crbunelui i eventual chiar poate forma rizuri pe suprafaa exterioar a colectorului (dac crbunele periei este foarte dur) i deci poate astfel conduce la nrutirea suprafeei de contact dintre crbunele periei i suprafaa colectorului; fora de presare nu trebuie ns fie nici prea mic pentru c atunci crete rezistent de contact dintre 2 crbune i colector, iar aceasta mrete efectul Joule ( R p I ) ce se produce, 15

respectiv se supranclzete ntregul ansamblu perie (crbune) colector, provocnd simultan declirea elementelor elastice ale periei cu care se preseaz crbunii, scntei la colector cu toate consecinele ce decurg de aici. La ansamblul periei mai trebuie remarcate legturile flexibile (realizate din conductorul de cupru liat) dintre crbunii periei i borna periei ( ce poate fi de plus (+) sau de minus (-)); ele se noteaz cu 6 n figura 12 b i c. n fine, ntregul ansamblu de perii i portperii se monteaz pe nite piese metalice de diverse modele notate cu 7 n figura12 a i d numite coliere de susinere ce se fixeaz, de regul, de scutul (capacul) lateral al mainii dinspre colector. Colierul se fixeaz de scutul lateral astfel nct el s poat fi rotit (cu un anumit unghi) modificnd poziia ntregului ansamblu de perii pe suprafaa exterioar a colectorului, deci n final modificnd poziia periilor n raport cu axa polilor principali (respectiv n raport cu axa neutr) ai mainii. O ultim precizare : toate periile de plus (+) se leag n paralel ntre ele formnd astfel borna principal de plus (+) a mainii de c.c., tot la fel i periile de minus (-) legate n paralel ntre ele vor conduce la borna principal de minus (-). h) Cutia de borne reprezint de fapt o cutie metalic de dimensiuni corespunztoare, montat n exteriorul carcasei mainii. n aceast cutie a crei schi schem este dat n figura 13, se monteaz pe o plac izolant toate bornele de legtur ale nfurrilor mainii cu exteriorul sau ntre ele. Cutia de borne din figura 13 cuprinde 6 borne de legtur avnd n vedere c sunt evideniate, ca exemplu, numai : circuitul rotoric (principal) al mainii prin bornele 3-6; circuitul de excitaie derivaie prin bornele 4-5; circuitul de excitaie serie prin bornele 1-2. Dac se consider i nfurarea polilor auxiliari respectiv nfurarea de Fig.13 Model cutie de borne la o compensaie, atunci cutia de borne main de c.c. va poseda 10 borne. ncadrarea nfurrilor mainii de c.c. n cele : de curent, respectiv cele de tensiune cu precizarea ordinelor de mrime ale rezistenelor lor ohmice s-a fcut n paragraful precedent i ele nu vor fi reluate aici, dar n cazul unei maini de c.c. cu excitaia compund pot exista dou tipuri de montaje ale nfurrilor de excitaie : -- montaj adiional, caz n care cmpurile produse de cele dou nfurri de excitaie (serie i derivaie) au acelai sens, iar cmpul magnetic rezultant de excitaie se obine prin sumarea celor dou cmpuri pariale; 16

-- montaj diferenial, caz n care cmpurile produse de cele dou nfurri de excitaie (serie i derivaie) au sensuri opuse, iar cmpul magnetic rezultant de excitaie este egal cu diferena cmpurilor pariale produse de cele dou excitaii. De asemenea, la o main de c.c. cu excitaia compund poate avea preponderen n producerea cmpului una sau cealalt dintre nfurri de excitaie, de aceea se poate spune despre o astfel de main de c.c. c ea este cu excitaia preponderent derivaie sau serie. La o main de c.c. cu excitaie mixt se pune, de asemenea, problema montajului adiional sau diferenial, cu preponderena unei anumite nfurri. n ceea ce privete execuia legturilor la cutia de borne, nu sunt nici un fel de probleme dac se cunoate schema legturilor pentru maina respectiv aa cum este ea dat, de exemplu, n figura 6.13, sau se dau notaiile standard ale bornelor din cutia de borne (vezi paragraful 6.1). n activitatea practic ns, apar situaii n care nu se cunoate nici schema mainii i nici notaiile standard ale bornelor nu sunt date i atunci se pune problema identificrii circuitelor mainii n vederea realizrii unor legturi corecte. Cum se poate proceda ntr-o astfel de situaie ? S admitem c cutia de borne a mainii de c.c. are doar 6 borne i trebuie identificate cele 3 circuite ale mainii : circuitul rotoric i cele dou nfurri de excitaie, deci ne vom putea referi la cutia de borne din figura 13. Metodologia de lucru va fi urmtoarea : 1) Se execut schia cutiei de borne i se numeroteaz ntr-un fel convenabil bornele 1,,6; 2) Se stabilete continuitatea circuitelor ntre bornele respective : de exemplu, borna notata cu 1 cu care dintre celelalte 5 borne are continuitate de circuit ? Aceasta se poate face cu un aparat cu care se poate executa acest lucru , de exemplu un megaohmetru : un palpator al aparatului atinge borna 1, iar cu cellalt palpator se ating pe rnd (ntr-o ordine oarecare) celelalte borne 2, ,6; dac aparatul arat (sau n orice caz o rezisten foarte mare , de ordinul M) rezult c borna 1 i cealalt born palpat nu au o continuitate de circuit; dac ns indicaia aparatului este zero ( sau o valoare oarecare rezonabil pentru circuitul respectiv ca ordin de mrime) atunci se admite c ntre borna 1 i borna dat exist o continuitate de circuit. Se reia apoi operaiunea pn se precizeaz bornele tuturor circuitelor mainii. Astfel, s admitem c dup operaiunea de stabilire a continuitii circuitelor mainii, se asociaz urmtoarele borne ale mainii : 1-2, 4-5, 36. 3) Urmeaz etapa identificrii tipurilor de circuite, adic acum trebuie s precizm ce fel de circuit al mainii este, de exemplu, cel ale crui capete 17

sunt bornele 1-2. n acest caz (cunoscnd deja bornele circuitelor), cu un ohmetru de precizie se msoar rezistenele ohmice ale circuitelor respective notndu-se valorile lor. S admitem c n cazul concret din figura 13 se obin urmtoarele rezultate ale msurtorilor : circuitul 1-2 cu rezistena 4,7 ; circuitul 3-6 cu rezistena 5,2 , iar circuitul 4-5 are rezistena 78 . Din cele stabilite anterior i din interpretarea rezultatelor obinute, se ajunge la o prim concluzie : -- circuitul 4-5 este circuitul de excitaie derivaie al mainii el avnd o rezisten ohmic mare; -- circuitele 1-2 i 3-6 au rezistenele ohmice de acelai ordin de mrime, de valori relativ mici (n orice caz, valori mult mai mici dect circuitul 4-5), ele sunt deci nfurri de curent i deci nu pot fi dect circuite ale rotorului mainii, respectiv ale excitaiei serie. Pentru a departaja circuitul rotoric de cel al excitaiei serie se poate proceda astfel : -- se remsoar rezistena ohmic a circuitelor cu acelai ohmmetru, dar nainte de asta sub toi crbunii periilor (este suficient sub toi crbunii periilor de plus (+) sau de minus (-)) se monteaz fii corespunztoare de hrtie i dac indicaia actual a ohmmetrului, racordat pe o pereche de borne, este acum , rezult c bornele respective reprezint circuitul rotoric al mainii (care acum a fost ntrerupt prin fiile de hrtie montate sub perii), iar dac indicaia ohmmetrului nu se modific esenial fa de cea precedent, atunci rezult c bornele respective reprezint nfurarea de excitaie serie; -- dac nu se poate opera cu crbunii periilor (de exemplu, nu sunt accesibili, etc), atunci un palpator al aparatului de continuitate de circuit se aeaz pe o lamel de colector, iar cu cellalt capt se caut continuitatea de circuit cu una din cele 4 borne rmase nedefinite, ceea ce este echivalent de fapt cu identificarea unei borne a circuitului rotoric ( perechea ei fiind deja cunoscut); circuitul de excitaie serie rezult prin identificarea circuitului rotoric. n cazul n care maina posed la cutia sa de legturi 10 borne sau chiar 12 borne (cazul cnd maina posed toate tipurile de excitaii, poli auxiliari i nfurarea de compensaie), atunci primele dou puncte ale metodologiei deja prezentate rmn identice, iar n cadrul punctului 3 se pot determina cel puin nfurarea de excitaie derivaie i nfurarea rotoric. Celelalte 3 nfurri rmn nedepartajate , dar oricum cele 3 nfurri sunt de tip de curent, deci se leag n serie ntre ele i n serie cu circuitul rotoric al mainii. Fiind necunoscute bornele de nceput ale acestor nfurri, este posibil ca la legarea lor n serie s se produc inversarea sensurilor cmpurilor magnetice produse de ele, ceea ce nu se poate constata dect n timpul funcionrii mainii, pornind de la cunoaterea efectelor pe care 18

trebuie s produc nfurrile respective prin cmpurile lor magnetice. Legat tot de acest aspect, trebuie s se menioneze c n cazul unei maini cu excitaia compund, prin simpla efectuare de legturi n cutia de borne ntre nfurrile de excitaie seri i derivaie, nu se poate cunoate dac se realizeaz montaj adiional sau diferenial pentru cele dou nfurri, pentru c nu se poate stabili sensul cmpului magnetic produs de fiecare nfurare de excitaie (acest lucru nu este posibil dect n cazul n care sunt date notaiile standard ale nfurrilor mainii). Problema poate fi ns rezolvat prin efectuare unor msurtori speciale legate de sensul linilor cmpului magnetic produs de fiecare nfurare.

Fig. 14 Sectiunea longitudinal i transversal pritr-o main tetrapolar de c.c.

i) Scuturile sau capacele laterale se mbin cu carcasa mainii printr-un sistem de prag i adncitur. Ele se execut din oel turnat (la maini mici, din font turnat), conin casa rulmentului i au o importan deosebit prin aceea c trebuie s realizeze o centrare perfect a rotorului n cmpul magnetic al statorului mainii, astfel nct ntrefierul n dreptul tuturor polilor mainii s fie acelai. n figura 14 este dat o seciune longitudinal i transversal printr-o main tetrapolar de c.c. n figura menionat apar urmtoarele notaii de identificare a elementelor constructive principale ale mainii : 1- carcasa; 2 scutul (capacul) lateral dinspre colector; 3 scutul (capacul) lateral dinspre acionare; 4 polul principal de excitaie; 5 polul auxiliar; 6 miezul magnetic al rotorului; 19

7 bandajul de consolidare al capetelor frontale ale nfurrii rotorice; 8 nfurarea rotoric (capetele frontale); 9 arborele mainii; 10 suport portperii; 11 teaca crbunelui periei; 12 colector (lamele); 13 capac exterior casa rulmentului; 14,15 rulmeni; 16 cutia de borne; 17 bulon strngere scut lateral; 18 bobina polului auxiliar; 19 bobina polului de excitaie; 20 inelul de ridicare al mainii; 21 palet ventilator; 22 crbunele periei; 23 colier portperie.

20

Concluzii Primele cercetari in domeniul roboticii au fost initiate la inceputul anilor '60. Dupa un avant substantial al aplicatiilor roboticii in domeniul industrial, cu precadere in industria automobilelor, la inceputul anilor '90 sau conturat multiple aplicatii in domeniile neindustriale. Statisticile privind tipurile de roboti arata sugestiv cresteri importante ale numarului robotilor care raspund unor aplicatii neindustriale. Aceasta dezvoltare, chiar spectaculoasa, in directia aplicatiilor neindustriale justifica trecerea in revista in randurile de mai jos a principalelor subdomenii in care robotii nemanufacturieri sau robotii de serviciu isi pot gasi aplicabilitate. Aceste domenii sunt constructiile, reabilitarea bolnavilor, comert, transport si circulatia marfurilor, administratia locala, protectia mediului inconjurator si agricultura;supraveghere, inspectie, protectia de radiatii si interventii in caz de catastrofe; hoteluri si restaurante; in medicina, gospodarie, hobby si petrecerea timpului liber. Pentru a sugera aplicatii concrete in aceste subdomenii, aplicatii abordabile in colective interdisciplinare de ingineri, sunt precizate mai departe directiile care pot fi avute in vedere. In medicina: sisteme robotizate pentru diagnoza prin ecografie, sisteme robotizate pentru interventii neurochirurgicale;telemanipulatoare pentru chirurgie laporoscopica; vehicule ghidate automat pentru transportul bolnavilor imobilizati la pat; vehicule ghidate automat pentru transportul medicamentelor, alimentelor, bauturilor si lenjeriei de schimb; vehicule ghidate automat pentru activitati de curatenie si dezinsectie in spitale; sisteme robotizate pentru pregatirea prin simulare, inainte de operatie, a unor interventii chirurgicale etc. Am realizat o sistematizare a informatiilor extrase din materialul bibliografic studiat n vederea elaborarii acestei lucrari tocmai pentru a pune in evidenta rolul mecatronicii, dupa cum urmeaza: - privind rolul,evolutia si definirea mecatronicii in sistemele de automatizare si robotizare. -privind tipurile de masini utilizate - privind elementele constructive generale ale masinii de current continuu ce intra in sistemele de automatizare - privind principiul de functionare, ecuatii si caracteristici de functionare ale M.c.c. - privind domeniile si posibilitatile de reglare a turatiei acestora 21

- interfatarea motoarelor de curent continuu la microcontroller - rolul microcontrolerului in robotica - tipuri de memorii ale microcontrolerului - structura hard a acestuia - privind structura si organologia sistemelor de actionate electrica a robotilor, prezentnd actionarea cu motoare electrice de curent continu - realizarea unor aplicatii in care sunt implementate programele pentru microcontrolere dupa care functioneaza masina Beneficiile introducerii mecatronicii in teorie si industrie includ managementul calitatii, controlului si evident a productivitatii muncii. Consecvent realizeaza reducerii substantiale a pretului de cost in primul rand prin reducerea consumurilor de materii prime si al prelucrarii automate al acestora.

22

Bibliografie

1. Internet 2. Ciascai, I., Sisteme electronice dedicate cu microcontrolere A VR risc, Casa Cartii de Stiinta, Cluj-Napoca, 2002. 3. Ciascai, I., Electronica aplicata, Casa Cartii de Stiinta, Cluj-Napoca, 2007 .

23