2.

SISTEME DE SUPRAVEGHERE I CONTROL A INSTALAIILOR INDUSTRIALE

2.1. SCADA, control supervizor i achiziii de date

2.1.1. Introducere
SCADA este tehnologia care ofer utilizatorului posibilitatea s colecteze date de la unul sau mai multe echipamente aflate la distan i s transmit un set limitat de instruciuni de comand acestor echipamente. SCADA face s nu mai fie necesar ca un operator s stea sau s inspecteze frecvent acele locaii telecomandate n cazul n care acestea funcioneaz normal. SCADA include interfaa operator i manipularea datelor concrete ale aplicaiei dar nu se limiteaz numai la asta. Unii productori ofer pachete software pe care le denumesc SCADA i dei acestea sunt adecvate pentru a funciona ca pri ale unui sistem SCADA, deoarece asigur legturi de comunicaie cu alte echipamente necesare, ele nu sunt un sistem SCADA complet. SCADA este acronimul format din primele litere ale termenilor: supervisory control and data acquisition (control de supervizare i achiziie de date). Dei termenii de baz nu se refer la termenul distan, acesta este comun tuturor sistemelor SCADA. Un astfel de sistem permite unui operator s realizeze schimbarea punctului de funcionare al unui regulator aflat la distan, s nchid sau s deschid vane sau ntreruptoare, s monitorizeze alarme i s distribuie informaii despre msurtori de la o unitate central la o instalaie distribuit n spaiu. Cnd dimensiunile unui proces devin foarte mari (sute mii km), se pot aprecia beneficiile SCADA, n sensul reducerii costurilor vizitelor de rutin pentru urmrirea funcionrii echipamentelor. Tehnologia SCADA se aplic cel mai bine proceselor care sunt distribuite pe suprafee largi, sunt relativ simple de controlat i urmrit i care necesit intervenii frecvente, regulate sau imediate. Exemple de astfel de procese pot fi urmtoarele: 1. Grupuri de staii hidroenergetice mici care sunt pornite i oprite ca rspuns al cererii de energie al clienilor i care sunt localizate, n general, n locuri ndeprtate. Acestea pot fi comandate prin nchiderea sau deschiderea unor vane a turbinei, trebuie s fie urmrite continuu i s rspund rapid cererilor dispecerului energetic; 2. Zone de extracie petrol i gaze, incluznd sonde, sisteme de colectare, echipament de msurare a debitelor i pompe. Sunt n general distribuite pe arii largi, necesit comenzi relativ simple, cum ar fi pornirea sau oprirea motoarelor, necesit centralizarea informaiilor metrologice n mod regulat i trebuie s rspund rapid la condiiile restului exploatrii; 3. Reele de distribuie gaz, petrol, produse chimice, apa, care au elemente ce sunt localizate la diferite distane de la un punct central de control. Acestea pot fi comandate prin nchiderea sau deschiderea unor vane sau pornirea i oprirea unor pompe i trebuie s rspund rapid condiiilor pieei i pierderilor de materiale toxice sau periculoase; 1

Cap. 2

4. Sisteme de transmisie electrice, care acoper mii de km2, pot fi comandate prin nchiderea sau deschiderea ntreruptoarelor i trebuie s rspund aproape instantaneu de sarcina de pe linie; 5. Sisteme de irigaii care acoper sute de km2, pot fi comandate prin nchiderea sau deschiderea unor simple vane i necesit centralizarea informaiilor metrologice asupra cantitilor de ap furnizate consumatorilor. n afara acestor exemple de comenzi relativ simple, SCADA poate fi utilizat i pentru comenzi mai complexe, datorit evoluiei tehnologiei. Pe liniile de transmisie, ntre unitile ndeprtate i unitatea central SCADA, pot fi transmise bidirecional, att informaii binare ct i analogice (comenzi de pornire/oprire, comenzi pentru schimbarea poziiei vanelor).

2.1.2. Elementele sistemelor SCADA

MODEM

MODEM

RTU 1

RTU 2

Consol operator

MODEM

MODEM Operator MTU

RADIO

RADIO

RADIO

MODEM

MODEM

RTU 3

RTU 4

Figura 2.1 Principalele componente ale unui sistem SCADA

Cap. 2

Componentele sistemului SCADA se prezint n Figura 2.1. n centru este un operator care acceseaz sistemul prin intermediul unui echipament interfa numit "consola operator". Aceasta funcioneaz ca o fereastr a operatorului ctre proces. Consola operator este alctuit din dou elemente: o unitate display (VDU- Video Display Unit), care afieaz date n timp real despre proces i o tastatur pentru a introduce comenzile operatorului sau mesajele ctre proces. Accesul operatorului n sistem se face prin MTU (Master Terminal Unit) care este controlerul sistemului. Unele industrii folosesc termenul de host computer. Unitatea MTU este totdeauna bazat pe un calculator. Ea poate monitoriza i comanda instalaia chiar i cnd operatorul nu este prezent. Aceasta se poate realiza prin intermediul unor agende ce pot fi programate s repete anumite instruciuni, la intervale prestabilite. De exemplu, se poate programa s se cear informaii periodice de la RTU (Remote Terminal Unit), ce sunt localizate departe de staia central. Un sistem SCADA poate avea de la cteva RTU la cteva sute. Comunicarea se poate face prin dou modaliti obinuite: fie cu linii terestre( cabluri de fibre optice sau electrice), care pot fi proprietatea firmei care utilizeaz sistemul SCADA sau pot fi nchiriate de la companii telefonice i prin radio. Sistemele mari pot utiliza combinaii de sisteme de comunicaie radio i telefonice.n ambele cazuri, este necesar un MODEM (MOduleaz i DEModuleaz semnale pe o purttoare). n general, sistemele SCADA controleaz procese simple, cantitatea de informaii este mic i deci vitezele de transmisie sunt mici. Uzual, vitezele sunt de ordinul 300 bps (bii/sec). Sistemele electrice necesit viteze mai mari (2400bps) dar care sunt nc acceptabile pentru liniile telefonice obinuite. n mod normal, unitile MTU au echipamente auxiliare: imprimante, memorii tampon (backup memories). Acestea sunt considerate ca fcnd parte din MTU. MTU poate comunica ctre nivele ierarhice superioare transmind informaii despre starea sistemului prin intermediul unor linii speciale sau, mai nou, prin reele LAN ( Local Area Network). n cele mai multe sisteme SCADA, MTU poate primi informaii de la alte calculatoare. n felul acesta, programe care ruleaz pe alte calculatoare pot asigura un control supervizor al sistemului SCADA. Dei comenzile ce sunt date ntr-un sistem SCADA sunt, n general, limitate, aceast facilitate este caracteristica distinctiv a sistemelor SCADA . SCADA este un sistem bidirecional care permite nu numai s se monitorizeze o instalaie dar s se i acioneze asupra ei. Partea de control supervizor a unui sistem SCADA are aceast funcie.

2.1.3. Sisteme n timp real

Mult timp SCADA a funcionat independent de alte sisteme numerice i faptul c era un sistem n timp real, nu era important. Din ce n ce mai mult apar sisteme SCADA care funcioneaz pe baz de program prestabilit sau pe baz de cerere. n prezent SCADA mbina att elemente n timp real ct i funcionare preprogramat. Pentru sistemele SCADA funcionarea n timp real nseamn actualizarea comenzilor n funcie de schimbrile din proces. n sens strict, comanda n timp real este aceea care nu introduce timp mort ntre recepia msurtorilor din proces i semnalele de comand. n realitate, toate sistemele de comand introduc o oarecare ntrziere. Acelea care introduc ntrzieri fr nici un efect msurabil sunt denumite, n general, sisteme n timp real. n opoziie cu acestea sunt sistemele preprogramabile (secveniale). Majoritatea sistemelor care controleaz procese continui funcioneaz n timp real. De cele mai multe ori ineriile specifice sistemului sunt mult mai mari dect timpul de rspuns al sistemului de comand, ceea ce face s se poat considera c aceasta se face n timp real. 3

Cap. 2

Un alt element important n proiectarea sistemelor SCADA l reprezint alegerea perioadei de scanare n funcie de necesitile procesului i care trebuie fcut de specialiti care cunosc efectele ntrzierilor din sistem. Viteza de reacie depinde de caracteristicile sistemului controlat putnd fi de la ordinul secundelor, n cazul sistemelor energetice, pn la ordinul orelor, n cazul cmpurilor de extracie petrolier. Practic, timp real pentru sisteme nseamn c, timpul de ntrziere nu este att de mare nct s introduc efecte evidente n control. Din acest motiv majoritatea sistemelor SCADA sunt considerate sisteme de comand n timp real chiar dac pot fi puse n eviden anumite ntrzieri. Att pentru MTU ct i pentru RTU, avnd la baz un sistem numeric i trebuind s comunice ntre ele, este important selectarea protocolului de comunicaie. n sistemele SCADA cea mai frecvent metod de comunicaie este aa numita MASTER-SLAVE. n acest protocol o singura main (MTU) este capabil s iniieze comunicaia. MTU apeleaz un RTU, i d instruciuni, cere informaii i comand RTU s rspund. Apoi MTU ateapt rspunsul. RTU rspunde imediat ce MTU a terminat comunicaia, apoi se oprete i ateapt noi comenzi. MTU comut apoi la alt RTU i trece prin aceeai procedur. RTU nu poate iniia un mesaj; el poate trimite un mesaj doar dac MTU i-a ordonat s fac asta. Procesul de interogare al fiecrui RTU n ordine, i apoi rentoarcerea la primul RTU este numit proces de scanare. Timpul de scanare nu trebuie s introduc ntrzieri n comand. n acelai timp exist limitri din punct de vedere al vitezei de transmisie a datelor. Rezult un interval optim de scanare a fiecrei uniti RTU care depinde de numrul de RTU, ce vor fi scanate i de cantitatea de informaii ce va fi vehiculat la fiecare scanare. Cantitatea de informaii depinde de gradul de independen n decizie al echipamentelor i de complexitatea acestora. n funcie de acestea, datele pot fi de la un simplu semnal de stare (1, 2 bii) pn la sute de asemenea semnale sau zeci de semnale analogice (8-16 bii). Pentru alegerea perioadei de scanare se ine seama de unitatea RTU care furnizeaz cea mai mare cantitate de informaii. Dar i comunicaia este bidirecional i exist intervale n care MTU cere fiecrui RTU informaii, sau transmite informaii fiecrui RTU. Al treilea factor de care depinde intervalul de scanare este viteza de transmisie. Aceasta poate fi redus sau crescut pentru a se ajunge la un optim. Se pot defini dou grupe de viteze de transmisie: prima, care este utilizat pentru liniile telefonice obinuite i pentru comunicaia radio UHF , n gama 3002400 bps; a doua, care se aplic la mediile de comunicaie special: 1920010mil. bps. Un alt factor care determin intervalul de scanare este randamentul comunicaiei, care reprezint raportul dintre timpul necesar transmiterii informaiei utile i timpul total de comunicaie. Diferenele dintre cei doi timpi sunt de cele mai multe ori evidente, cum ar fi adresele RTU care sunt coninute n fiecare mesaj i care nu sunt purttoare de informaii. Alte componente sunt mai puin evidente, cum ar fi codurile de detectare a erorilor sau timpii de pornire a elementelor de emisie radio, care pot lua mai mult timp dect mesajul. n cazul n care perioada de scanare determin funcionarea la limit a unor RTU, soluia este creterea vitezei de transfer ( de la 1200bps la 2400bps). Dublarea ratei de transfer nu va reduce la jumtate perioada de scanare deoarece randamentul comunicaiilor este o funcie neliniar de rata de transfer. Dac este necesar reducerea mai drastic a timpului de rspuns se poate revizui metoda de comunicaie. Dac se cunosc atributele fizice ale procesului ce trebuie controlat, inclusiv frecvena natural maxim, atunci se poate determina frecvena de aliasing. Parametrii procesului trebuie eantionai la o frecven mai mare dect cea de aliasing.

Cap. 2

Dac frecvena de scanare este mai mare dect frecvena de aliasing a procesului, RTU va eantiona, va transmite datele ctre MTU, care va realiza calculele, iar rezultatele vor fi trimise napoi ctre RTU i procesate. Pentru acele procese pentru care frecvena de aliasing este mai mare dect frecvena de scanare calculele trebuie fcute de ctre RTU, nainte de scanare. n funcie de valorile frecvenei de aliasing i de scanare se stabilete locaia unde se vor face calculele (RTU sau MTU). Rezult astfel i necesitile hardware pentru RTU. n prezent, datorit reducerii dramatice a preurilor sistemelor numerice de calcul, tendina este de a se utiliza n locaiile RTU calculatoare suficient de puternice care s realizeze toate calculele, instruciunile ctre senzori i memorarea istoriei, n mod local.

2.1.4. Sisteme de securitate

Toate procesele trebuie s fie echipate cu un sistem de securitate pentru ca o eventual defectare a unei pri s nu cauzeze pagube echipamentului sau mediului. Sistemele de securitate trebuie proiectate pentru a se suprapune sistemului de control normal. Ele pot fi activate manual sau automat. Sistemul normal de control este proiectat pentru a monitoriza parametri de funcionare ai procesului i pentru a efectua reglajele normale necesare pstrrii procesului n anumite limite. n cazul apariiei unui defect (mecanic, pan de energie, eroare operator) n sistemul de control normal, sistemul de securitate trebuie s intervin. Acesta trebuie conceput plecnd de la urmtoarele trei reguli: s fie superior sistemului normal de control; s nu aib componente comune cu sistemul normal de control; s fie ct se poate de simplu. Sistemul de securitate nu trebuie s fie inclus n sistemul SCADA. Pentru procese complexe sistemul de securitate poate fi centralizat utilizndu-se un al doilea RTU, independent, un al doilea MTU i canale de comunicaie independente de cele ale sistemului normal de control.

MTU 2

MTU 1

RTU 2 S A 101

RTU 1

S 103 T 101

Figura 2.2 Sistemul de securitate ntr-un sistem SCADA 5

Cap. 2

n Figura 2.2 sistemul de securitate este format din unitile MTU2, RTU2, elementul de execuie S i traductorul S103. Proiectarea unui proces tehnologic, care urmeaz a fi controlat i monitorizat de un sistem SCADA, trebuie s ia n considerare ipoteza apariiei oricrui tip de defect imaginabil al sistemului SCADA. Aceste ipoteze pot identifica unele defecte ce pot fi considerate de risc nalt. Riscul reprezint produsul dintre probabilitatea unui defect i consecina acestuia. Dac probabilitatea este mare i consecina neglijabil, atunci riscul nu este mare. Similar, dac probabilitatea tinde la zero dar consecina este grav, atunci riscul nu este mare. Dar, n unele condiii, probabilitatea de defect este moderat de mare iar consecina defectului este important. Aceste condiii indic o situaie de risc nalt. Figura 2.3 indic o matrice a acestei metode de stabilire a riscului generic Error! Reference source not found.. Evaluarea riscului este o problem deosebit de important, devenind chiar o specialitate distinct. Ea este profesat de specialiti care sunt buni cunosctori ai procesului, echipamentului, condiiilor de funcionare i metodelor de evaluare. Defectele de risc nalt trebuie s fie evitate prin instalarea de sisteme de securitate locale. ISA (Instrumentation Systems and Automation Society) a dezvoltat un standard, SP84 "Sisteme electronice programabile pentru utilizarea n sisteme de securitate" care detaliaz cerinele impuse sistemelor de securitate.
Distrugere Consecine grave Consecine medii Fr consecine

Des Risc mare Inacceptabil Frecvena defectului Cteodat Risc mediu

Aproape niciodat

Risc mediu Risc redus Acceptabil

Niciodat

Consecina defectului

Figura 2.3 Matricea metodei de stabilire a riscului generic

2.1.5. Comunicaiile
Comunicarea este transferarea datelor (informaiilor) de la o locaie la alta. Pentru ca aceasta s aib loc trebuie s fie ndeplinite trei condiii: 1. S existe calea de comunicare. n funcie de datele ce vor fi transmise se poate alege un mod de comunicare; 2. S existe un echipament la captul de emisie al cii de comunicare, ce s condiioneze datele i s le pun ntr-o form transmisibil, prin modul ales; 3. S existe un echipament la captul de recepie al cii de comunicare ce s extrag mesajul transmis i s-l neleag. 6

Cap. 2

n continuare vor fi prezentate cteva modaliti i echipamente utilizate n comunicaiile aferente sistemelor SCADA ca i factorii de care se ine seama la alegerea lor. Comunicaiile joac un rol vital n funcionarea sistemelor SCADA. Instalarea sistemelor SCADA este justificat n cazul locaiilor greu accesibile, sau accesibile cu costuri mari. n alte cazuri, se justific dac prezena unei persoane la o anumit locaie este periculoas, duntoare sntii sau neplcut. De cele mai multe ori este prea scump pentru a avea un operator la o anumit locaie, n mod permanent. Dac se poate stabili o comunicaie ntre o locaie ndeprtat i o locaie central sau master, datele pot fi vehiculate. Dac nu se poate stabili o linie de comunicaie, nu se poate dezvolta un sistem SCADA. Toate datele vehiculate ntre MTU i RTU sunt date binare. Ele pot fi sub aceast form n mod natural (starea unui contact, nchis/deschis) sau pot fi aduse n aceast form n urma unei conversii din form analogic. Figura 2.4 indic ieirea unui contact limitator pentru a indica starea unei vane. n Figura 2.4a vana este deschis i ieirea limitatorului este la +5V, iar n Figura 2.4b vana este nchis i ieirea limitatorului este stabil la 0V. Ieirea este tot 0V pentru orice poziie intermediar a vanei. Dac se dorete, se poate ca pentru orice poziie intermediar a vanei ieirea s aib valoarea +5V. Astfel se va cunoate cu precizie momentul n care vana este nchis complet.
+5V Iesire contact limitator 0V +5V Iesire contact limitator 0V

a
Stare +5V Tensiunea de ieire a contactului 0 Timp Deschis nchis Deschis nchis

c Figura 2.4 Ieirea de la contactul limitator al vanei Figura 2.5 indic modul n care semnalul limitatorului vanei este transformat ntr-un semnal binar. Se folosete un registru basculant de un bit, cum ar fi, un bistabil de tip D care sincronizeaz schimbrile de stare ale semnalului de ieire cu fronturile pozitive ale semnalului de "CEAS". Aceast tehnic este utilizat frecvent n sistemele de eantionare ale 7

Cap. 2

semnalelor analogice asigurnd perioade "linitite", fr comutaii, n care semnalele analogice pot fi eantionate (intervalele ct semnalul "CEAS" este zero).

5V Starea vanei 0 5V Ceas 0 5V Ieire registru 0 1 2 3 Timp 4 5

Figura 2.5 Ieirea contactului vanei transformat ntr-un bit Dac se dorete cunoaterea oricrei poziii intermediare a vanei se poate utiliza un sistem poteniometric, ca n Figura 2.6. Dac vana este complet deschis semnalul ce indic poziia vanei va fi +5V, iar dac este complet nchis 0V. Presupunem c semnalul aplicat este de 3V. Acest semnal nu este aplicat direct unui registru (ca n cazul anterior) ci unui convertor analog-digital care va transforma semnalul ntr-o serie de bii memorai apoi ntr-un registru.
Poziia vanei 3V Deschis nchis 0V +5V

Figura 2.6 Semnal analog transformat pentru reprezentarea poziiei vanei Ieirile registrului sunt sincronizate cu ajutorul semnalului de "clock". Semnalul este reprodus cu precizia corespunztoare convertorului, respectiv 1/2n din valoarea de capt de 8

Cap. 2

scal. Pentru semnale alternative se utilizeaz un bit suplimentar de semn. n general, precizia unui convertor analog digital este definit n raport cu LSB. Toat informaia vehiculat ntre MTU i RTU este serial. Alternativa comunicaiei seriale este cea paralel dar costul liniilor suplimentare devine prohibitiv pentru cile de comunicaie de lung distan. Pentru a se trimite informaia trebuie stabilite anumite convenii cum ar fi: primul bit este MSB i ultimul este LSB sau n ordine invers. Aceste convenii fac parte din protocoalele de comunicaii ce vor fi prezentate ulterior. 2.1.5.1. Componentele sistemului de comunicaii Figura 2.7 evideniaz un sistem SCADA simplu format dintr-un MTU i un RTU i echipamentul de comunicaie corespunztor. n domeniul telecomunicaiilor MTU i RTU se numesc echipamente terminale de date (DTE). Ele pot comunica ntre ele prin intermediul MODEM-urilor care sunt numite echipamente de comunicaie de date (DCE). Acestea sunt capabile s adapteze informaia primit de la DTE-uri i s o transmit pe linia de comunicaie. La cellalt capt al liniei de comunicaie DCE-ul reconstituie informaia primit i o transform ntr-o forma compatibil DTE-ului. Echipamente de comunicaie de date OPERATOR MTU MODEM Echipamente de comunicaie de date MODEM RTU Echipamente distribuite

DTE

DCE

MEDIU

DCE

DTE

Figura 2.7 Echipament cu interfa ISO (International Organization for Standardization) a dezvoltat un model al interconectrii sistemelor deschise OSI (Open Systems Interconnection), ca n Figura 2.8. El conine 7 straturi ale cror funcii sunt definite de modelul OSI. Stratul cel mai de sus (7) i ultimele dou de jos (2 i 1) sunt suficiente pentru majoritatea sistemelor SCADA. 2.1.5.2. Protocoale de comunicaii Un protocol este un set de reguli care definesc nelesul unei structuri de cuvinte binare. Pe baza acestuia se realizeaz transmisia datelor pe linia staiei receptoare utiliznd aceleai reguli pentru a decodifica informaia. Diversitatea protocoalelor de comunicaie este foarte mare ele fiind dezvoltate cu mult nainte de a se fi introdus standarde n domeniu. i n prezent exist productori de echipamente SCADA care i dezvolt propriile protocoale chiar dac organizaiile de standardizare au definit standarde deschise. Protocoalele pot fi adaptate mai bine sau mai puin bine pentru o anumit aplicaie, dar cel mai important este ca unitile MTU i RTU, dintr-un anumit sistem SCADA, s aib acelai protocol. Figura 2.9 indic forma unui mesaj trimis ntr-un protocol special bazat pe standardul IEEE C37.1. Este definit semnificaia fiecrui bit. Lungimea total a transmisiei reprezint suma dintre toi biii cu semnificaie fixat, plus numrul de bii trimii ca date. Pachetul "SINCRO" avertizeaz toi potenialii receptori c urmeaz un mesaj, furniznd i o referin ce poate fi folosit de fiecare receptor pentru a sincroniza ceasul cu ceasul transmitorului. 9

Cap. 2

Pachetul "Adres" definete staia creia ii este destinat mesajul. Pe 8 bii pot fi identificate pn la 256 staii.
SISTEM DESCHIS A SISTEM DESCHIS B

STRAT 7 APLICAIE

STRAT 7 APLICAIE

STRAT 6 PREZENTARE

STRAT 6 PREZENTARE

STRAT 5 SESIUNE

STRAT 5 SESIUNE

STRAT 4 TRANSPORT

STRAT 4 TRANSPORT

STRAT 3 REEA STRAT 2 LEGTUR DE DATE STRAT 1 FIZIC

STRAT 3 REEA STRAT 2 LEGTUR DE DATE STRAT 1 FIZIC

MEDIU DE COMUNICAIE

Figura 2.8 Modelul interconectrii sistemelor deschise Pachetul "Funcie" definete cruia din cele 256 de tipuri de mesaje i aparine cel prezent("Deschidei urmtoarele ntreruptoare"). Pachetul "Adres intern" specific crui set de registre, din staia receptoare, i va fi destinat mesajul. Pachetul "Modificator" definete cte cuvinte de date sunt incluse n mesaj. Pachetul "Comenzi speciale" conine mesaje scurte despre condiiile de funcionare ale RTU i MTU. ( "Resetai toate contoarele de erori de comunicaie"). Pachetul "Date" este de lungime variabila, ntre 0192 bii. Pachetul "CRC" este codul de detectare a erorilor de transmisie obinut pe baza formulei Bose Chaudhuri Hocquenguem (BCH), pentru acest protocol. Exist mai multe tipuri de coduri de eroare. Ele se calculeaz utiliznd formule diferite dar este important ca la ambele capete ale transmisiei (recepie i emisie) s se utilizeze acelai "CRC". n exemplul anterior se utilizeaz codul de eroare numit (255,239) BCH. 255 10

Cap. 2

reprezint numrul maxim de bii ce sunt transmii, iar 239 numrul maxim de bii utili neincluznd CRC. n comunicaiile industriale exist i alte coduri de eroare, cum ar fi: CRC16; CRC-CCITT.
Aceast dat este prima transmis

SINCRO 8 bii

ADRES 8 bii

FUNCIE 8 bii

ADRES INTERN 8 bii

MODIFICATOR 8 bii

ORDINE SPECIALE 8 bii

DATE

CRC

0-192 bii

16 bii

Figura 2.9 Protocol special bazat pe standardul IEEE C37.1 n continuare se va detalia modul de calcul al codului de eroare (255,239) BCH. Polinomul acestui cod este: X16 + X14 + X13 + X11 + X10 + X9 + X8 + X6 + X5 + X1 + 1. Se va calcula codul de eroare pentru un cuvnt de 8 bii. Procedura pare complicata dar ea este realizat cu logic numeric. Subansamblul sistemului de comunicaie care realizeaz acest lucru este driver-ul de protocol. Driver-ul preia ntreaga informaie ce trebuie transmis i o aranjeaz n ordinea strict stabilit de regulile protocolului. El verific i dac linia de comunicaie este liber i apoi trimite o "cerere de transmisie" ctre urmtoarea component a sistemului de comunicaie, modem-ul. Exemplu: Se va calcula codul de eroare CRC pentru cuvntul de date 01000000. Polinomul generator poate fi raionalizat ntr-un cuvnt binar prin plasarea unui 1 n fiecare bit identificat i a cte unui 0 n cei neidentificai. Rezultatul este: 1011 0111 1011 0001 1, adic un cuvnt de 17 bii. Bitul MSB este neglijat deoarece el nu va afecta aritmetica utilizat n continuare. Polinomul va fi deci un cuvnt de 16 bii, 0110 1111 0110 0011. Se seteaz la 1 un registru de 16 bii. Cuvntul de date se adun la acesta i se realizeaz deplasri i nsumri la acesta dup cum urmeaz. FLAG NUMR BINAR 1111 1111 1111 1111 0100 0000 1011 1111 1111 1111 0111 1111 1111 1110 0110 1111 0110 0011 0001 0000 1001 1101 0010 0001 0011 1010 0100 0010 0111 0100 1000 0100 1110 1000 COMENTARII Iniializarea registrului de 16 bii la 1 Primii 8 bii ai mesajului Suma celor dou linii fr carry (XOR) Deplasare la stnga cu un bit. Flagul este 1 Cnd flagul este 1, se adun polinomul Suma celor dou linii fr carry Deplasare la stnga cu un bit. Flagul este 0 Cnd flagul este 0, deplasare la stnga cu un bit Cnd flagul este 0, deplasare la stnga cu un bit 11

0 0 0

Cap. 2

FLAG 1

0 1

1 Rezultatul: Date 0100 0000

NUMR BINAR 0000 1001 1101 0000 0110 1111 0110 0011 0110 0110 1011 0011 1100 1101 0110 0110 1001 1010 1100 1100 0110 1111 0110 0011 1111 0101 1010 1111 1110 1011 0101 1110 CRC 1110 1011 0101 1110

COMENTARII Cnd flagul este 0, deplasare la stnga cu un bit Cnd flagul este 1, se adun polinomul Suma celor dou linii fr carry (XOR) Deplasare la stnga cu un bit Cnd flagul este 0, deplasare la stnga cu un bit Cnd flagul este 1, se adun polinomul Suma celor dou linii fr carry (XOR) Deplasare la stnga cu un bit

Dac cuvntul de date este pe mai mult de 8 bii se vor aduna urmtorii 8 bii i se va parcurge acelai algoritm de adunare a polinomului i deplasare, pn se fac 8 deplasri. Se vor aduna apoi urmtorii 8 bii .a.m.d. 2.1.5.3. Modem-uri Modemul ocupa primele dou nivele ale modelului cu 7 straturi ISO/OSI. El este echipamentul care verific dac linia de comunicaie este liber i activeaz transmitorul radio. Semnalele logice primite de la MTU i RTU sunt transformate, de ctre modem, ntr-o form ce va fi transmis ctre cellalt capt al linie de comunicaie i recepionat de ctre cellalt modem. Aceasta nseamn schimbarea unei forme de und purttoare n funcie de un ablon. Transmisia direct a datelor n curent continuu nu se poate face pe distane mari datorit distorsionrii semnalului. Acest efect este datorat rezistenelor i reactanelor inductive i capacitive ale liniilor lungi. n plus, aceste efecte sunt mai pregnante n cazul componentelor de nalt frecven, determinnd atenuarea fronturilor unui semnal dreptunghiular (Figura 2.10).

Semnal la intrare

Semnal la ieire

Figura 2.10 Reactana unei linii lungi atenueaz selectiv componentele de nalt frecven 12

Cap. 2

Semnalele sinusoidale sunt imune la distorsiunile de amplitudine i de faz. Rezistena liniei determin scderea amplitudinii dar aceasta este uniform pentru ntreaga form de und. Din aceste motive de cele mai multe ori, ca purttoare, se utilizeaz o form de und sinusoidal. Componenta modulatoare a unui modem realizeaz modificarea uneia din cele trei caracteristici ale purttoarei i anume, amplitudinea, frecvena sau faza. De menionat c modulaia n frecven este caracterizat de imunitate mult mai mare la perturbaii. Demodulatoarele sunt componente care preiau semnalul modulat, extrag purttoarea, reconstituind datele. Acestea sunt transmise driver-ului de protocol care le distribuie n registrele corespunztore n staia de recepie. Sincronism sau asincronism se refer la necesitatea transmiterii mpreun cu datele, a unui semnal de sincronizare. Modem-urile sincrone trebuie s transmit un puls de "clock" care s asigure funcionarea receptorului cu aceeai vitez ca a transmitorului. De obicei, semnalul transmis este utilizat pentru sincronizarea "clock"-ului receptorului. n alte cazuri, semnalul transmis este prelucrat i devine, practic, semnalul de "clock" al receptorului. Modem-urile asincrone nu impun ca receptorul s fie sincronizat cu emitorul. n schimb, sunt necesare semnale de "Start" i "End" ale mesajului pentru a preveni receptorul asincron de starea mesajului. 2.1.5.4. Mediul de comunicare ntr-un sistem SCADA mediul de comunicare este determinat de dou criterii i anume, viteza de transmitere i costul. n cadrul sistemului SCADA pentru care sunt necesare intervale de scanare mici, datele trebuie s fie transmise cu viteza mare, peste 5000bps. n acest caz se utilizeaz ca medii de comunicaie cabluri de fibr optic, radio n microunde sau sisteme UHF mai sofisticate. Liniile telefonice nchiriate pot fi de asemenea o posibilitate. Costurile sunt destul de mari ns pentru industriile care necesit un volum i viteze ridicate de date exist aceast alternativ. Dac intervalele de scanare sunt acceptabile i pot fi asigurate cu viteze de transmisie ntre 300 4800bps variantele sunt mai numeroase. Pe lng soluiile amintite anterior, pot fi utilizate liniile telefonice obinuite, care sunt proiectate s funcioneze n domeniul 300 3400Hz sau echipamente radio ieftine destinate uzului comercial. n general cablurile telefonice au fost mediul de comunicaie preferat. Ele sunt atractive din punct de vedere al costului propriu-zis i al instalrii innd cont de faptul ca n prezent se realizeaz cabluri telefonice bine protejate mpotriva umiditii i a roztoarelor. Ele au ns i dezavantaje, transmisia fiind influenat de liniile de nalt tensiune (situate n paralel cu liniile de transmisie) i de efectele magnetice de joas frecven ale activitii solare. Pentru locaii ndeprtate, unde companiile telefonice nu au interesul s-i instaleze propriile linii, este posibil ca utilizatorul s plteasc un pre ridicat pentru instalarea unei linii telefonice ce ar fi ulterior nchiriat. n alte cazuri este posibil ca utilizatorul s-i instaleze propriul cablu. Fibrele optice au devenit competitive, din punct de vedere al costului, cu cablurile obinuite de cupru, chiar i pentru legturi care nu necesit viteze mari de transmisie. Toate cablurile au ns dezavantajul neflexibilitii structurii sistemului SCADA. Pentru multe aplicaii aceasta nu este o problem. Echipamentele radio UHF au fost dezvoltate n special pentru SCADA. Ele ofer flexibilitate ridicat, cost sczut i fiabilitate ridicat. Comunicaiile sunt cheia sistemelor SCADA. Ele depind, mai mult dect orice alt component a sistemului SCADA, de condiiile concrete n care este instalat sistemul. Rezult o atenie sporit acestui aspect n etapele iniiale ale proiectrii unui sistem SCADA.

13

Cap. 2

2.1.6. Comunicaia radio

Transmisia radio reprezint una din cele dou posibiliti de realizare a comunicaiilor ntr-un sistem SCADA. 2.1.6.1. Transmisie simplex i duplex Comunicaia poate fi realizat pe un singur canal sau pe dou canale. Pentru ca un sistem SCADA s-i ndeplineasc funcia de control supervizare i funciile de achiziii de date informaiile trebuie vehiculate n ambele direcii. Termenii care descriu capacitatea unui sistem de comunicaii de a vehicula informaia sunt: simplex, half duplex i duplex sau full duplex. Sistemele simplex permit ca informaia s fie vehiculat ntr-un singur sens. Ca exemplu se poate aminti transmisia radio a informaiilor unei sonde meteorologice ctre o staie receptoare i toate reelele comerciale de radio i televiziune. Sistemele duplex sunt acele sisteme pentru care informaia este transmis i recepionat n acelai timp. Duplex este echivalentul a dou sisteme simplex lucrnd n paralel n direcii opuse, ca n Figura 2.11.

TRANSMITOR

RECEPTOR

RECEPTOR

TRANSMITOR

STAIA 1

STAIA 2

Figura 2.11 Sistem duplex sau full duplex Este evident c sistemul duplex este avantajos din punct de vedere al utilitii dar prezint dezavantajul preului ridicat fiind necesar dublarea cii de comunicaie. Ca un compromis exist sistemul half duplex care permite utilizarea unei singure ci de comunicaie (pereche de fire sau frecven radio) pe care datele sunt transmise uneori ntr-un sens alteori n celalalt.

TRANSMITOR RECEPTOR

TRANSMITOR RECEPTOR

STAIA 1 Figura 2.12 Sistem half duplex 14

STAIA 2

Cap. 2

Un astfel de sistem este prezentat n Figura 2.12, subliniindu-se c sunt necesare comutri ale echipamentelor pentru ca prile de emisie i recepie ale aceleai staii s funcioneze simultan. Sisteme SCADA pot utiliza att sisteme full duplex ct i sisteme half duplex. Alegerea unuia din cele dou nu se face numai dup criterii economice, determinate de costul unei ci de comunicaie suplimentare. Trebuie s se in cont de timpul de pornire i de stabilizare al unui transmitor ct i de disponibilitatea unei frecvene suplimentare ntr-o gam de frecven n care cererea este mare. 2.1.6.2. Timpul de pornire al echipamentelor de comunicaie Figura 2.13 ilustreaz un sistem radio SCADA tipic format dintr-un MTU i 5 RTU. O succesiune de operaii pentru iniierea unei comunicaii este prezentat n continuare. Unitatea MTU realizeaz urmtoarele operaii: - trimite un mesaj ctre staia lui radio de ncepere a transmisiei; - ateapt pn transmitorul lui radio se stabilizeaz; - emite mesajul ctre RTU 1 inclusiv identificatorul unitii; - oprete transmitorul i pornete receptorul n ateptarea rspunsului lui RTU 1.

TRANSMITOR RECEPTOR

RTU 1

TRANSMITOR RTU 2 RECEPTOR TRANSMITOR RECEPTOR TRANSMITOR RECEPTOR MTU TRANSMITOR RECEPTOR RTU4 RTU 3

TRANSMITOR RTU5 RECEPTOR Figura 2.13 Sistem radio SCADA tipic n mod normal toate unitile RTU au receptoarele pornite. Cnd se recepioneaz un mesaj se verific, mai nti, dac este pentru unitatea RTU respectiv. Dac nu este, mesajul primit este ignorat. Dac este, mesajul va fi prelucrat de ctre RTU. Acesta va transmite un mesaj ctre MTU parcurgnd etapele: oprire receptor; pornire transmitor; ateptare timp de 15

Cap. 2

stabilizare; modulare purttoare radio cu mesajul (care include identificatorul propriu); oprirea transmitorului; pornirea receptorului. Timpii de pornire ai transmitoarelor pot ocupa aproape jumtate din timpul total de comunicaie, ca n Figura 2.14.

MTU-Pornire transmitor

Transmitere 120 bii

RTU1-Pornire transmitor

Transmitere 240 bii

100

200

300

400

500

t [ms]

Figura 2.14 Graficul timpului pentru 1200 bps i half duplex TRANSMITOR RTU 1 RECEPTOR TRANSMITOR TRANSMITOR RECEPTOR RECEPTOR TRANSMITOR RTU 3 RECEPTOR MTU TRANSMITOR RTU 4 RECEPTOR TRANSMITOR RTU 5 RECEPTOR
Transmitere 120bii ctre RTU1 Transmitere 120bii ctre RTU2

RTU 2

MTU

RTU 1 Pornire transmitor

Transmitere 240bii ctre MTU

RTU1
RTU 2 - Pornire transmitor

RTU2 0 100 200 300 400 500 t [ms] Figura 2.15 Ful duplex utiliznd dou frecvene 16

Cap. 2

Acest timp este unul din elementele care influeneaz randamentul comunicaiei alturi de lungimea mesajelor i viteza de transfer. Durata de pornire i de stabilizare a transmitoarelor depinde de echipamentul radio nedepinznd, n general, de viteza de transfer. De aceea, ncercrile de reducere a intervalului de scanare nu trebuie s se focalizeze numai asupra vitezei de transfer dar i asupra echipamentului de comunicaie. O posibilitate o reprezint comunicaia ful duplex. Fiind disponibil nc un canal de comunicaie, MTU poate transmite pe unul dintre ele i toate unitile RTU pot emite pe celalalt, ca n Figura 2.15. Consecina este c emitorul MTU poate transmite 100% din timp, nefiind necesar ca MTU s atepte ca transmitorul s se stabilizeze de fiecare dat cnd transmite un mesaj. Majoritatea timpului transmitorul MTU emite doar purttoarea. Aceast tehnic este frecvent utilizat, rezultatele fiind o reducere a intervalului de scanare cu o uoar cretere a costului. Deoarece toate unitile RTU utilizeaz aceeai frecven pentru a emite, numai una poate transmite la un moment dat. Rareori se justific ca fiecare RTU s transmit pe cte o frecven separat. 2.1.6.3. Frecvene disponibile Prin adugarea unei frecvene suplimentare se poate realiza o mbuntire a sistemului SCADA, dar mbuntirea depinde "dac a dou frecven este disponibil". Trebuie avut n vedere c pentru un canal de comunicaie nu se aloc doar o frecven ci o band de frecven centrat n jurul frecvenei purttoarei. Limea acestei benzi depinde de tipul de modulare utilizat. Astfel, limea de band [Hz] este aproximativ egal cu numrul de bii pe secund pentru modulare n amplitudine, de dou ori numrul de bii pe secund pentru modulare n faz i de trei ori numrul de bii pe secund pentru modulare n frecven. La aceasta se adaug o banda de gard de cteva sute de Hz, de o parte i de alta a benzii utilizate. Banda de gard previne suprapunerea frecvenelor care ar determina interferene cnd apar abateri ale frecvenei transmitorului fa de cea pentru care a fost calibrat s funcioneze (De exemplu, pentru a comunica la 1200bps este necesar o banda de frecven de 3000Hz). Alt factor care limiteaz benzile de frecven este disponibilitatea domeniului. Este important ca pentru comunicaiile radio ale sistemului SCADA transmisia s fie sigur i fr interferene avnd n vedere importana informaiilor i comenzilor vehiculate. Sistemele SCADA utilizeaz frecvent banda de frecven 3003000MHz, numita UHF. Exist un organism internaional ITU (Internaional Telecommunications Union), o agenie a ONU, care organizeaz conferine mondiale de administrare a frecvenelor radio. Deciziile acestor conferine sunt respectate de rile membre i utilizate pentru stabilirea reglementarilor naionale. 2.1.6.4. Elemente suplimentare pentru proiectarea comunicaiilor sistemelor SCADA Deoarece nalt frecven UHF se transmite esenial n linie dreapta, este important s existe o vizibilitate direct ntre transmitor i receptor. Amplasarea antenelor se face n urma unui studiu al cii de comunicaie, pe baza hrilor topografice. Activitatea solar cu periodicitate de 11 ani, caracterizat prin furtuni i explozii solare, reprezint cea mai puternic surs de perturbaii radio. Frecvenele UHF i microundele (utilizate pentru viteze de transmisie foarte mare) sunt mai puin influenate de aceasta. Cel mai bun mijloc de a minimiza efectele radio ale activitii solare este asigurarea de echipamente n funciune i calibrate. Dezvoltrile n electronic au determinat mbuntiri semnificative n tehnologia radio. Acestea se reflecta nu numai n gabaritul i consumul sczut dar i n fiabilitatea i mentenabilitatea sistemului. Noile echipamente sunt realizate pentru a compensa efectele variaiei temperaturii i pentru a avea o imunitate mult mai bun la vibraii i la variaii ale sursei de alimentare. 17

Cap. 2

Totui rmne necesitatea efecturii ntreinerii echipamentelor de comunicaie radio, cum ar fi, realinierea antenelor deplasate de vnt, ntreinerea acumulatorilor din componena UPS (Uninterruptible power supplies = Surse nentrerupte de energie), recalibrarea staiilor radio. Sateliii geostaionari reprezint o important facilitate pentru realizarea comunicaiilor sistemelor SCADA. Dac pentru unele aplicaii poate fi doar o variant, pentru altele, cum ar fi reelele de conducte sau reelele electrice n special n zonele ndeprtate sau slab dezvoltate, comunicaia prin satelii poate reprezenta cea mai ieftin metod. n ceea ce privete costurile unei astfel de comunicaii ponderea cea mai mare o reprezint antenele i echipamentul special radio. Exist i o tax lunar pentru utilizarea acestui serviciu. Nivelul ei este comparabil cu cel al oricrui alt mijloc de comunicaie. Dei sistemele radio par s aib multe dezavantaje ele ofer suficiente avantaje n comparaie cu liniile terestre pentru a fi alese ca mediu de comunicare.

2.1.7. Unitile terminal deprtate (RTU)

Un sistem SCADA conine, n afara de echipamentul de comunicaii i alte dou elemente: unitile terminal deprtate - RTU i unitile terminal master MTU. Unitile RTU ndeplinesc o serie de funcii prin transmiterea informaiilor, din instalaie, ctre MTU i execuia comenzilor primite, de la MTU. Figura 2.16 arat care sunt semnalele de intrare ntr-un RTU i Figura 2.17 care sunt semnalele de ieire ale unui RTU. De la MTU De la echipamente periferice

Comenzi discrete de control Instruciuni analogice de setare Pulsuri pentru motoare pas cu pas Comenzi de rspuns

Semnale analogice 420 mA

R T U

Semnal de alarm binar 0/24V Semnale de stare instalaie 0/24V Semnale msurate de pulsuri Mesaje seriale RS-232 din instalaie

Figura 2.16 Semnale de intrare n RTU Unitatea terminal deprtat transmite informaii din instalaie despre valori analogice, alarme, puncte de funcionare i valori msurate. Ea pstreaz aceast informaie disponibil n memorie pn cnd MTU o solicit. n acel moment unitatea RTU codeaz i transmite informaia ctre MTU. Cnd un MTU comand, RTU nchide sau deschide contacte, deschide sau nchide vane, transmite semnale analogice ce pot reprezenta puncte de funcionare, transmite trenuri de pulsuri pentru a comanda motoare pas cu pas. Dei par simple, comenzile sunt suficiente pentru ca RTU s ndeplineasc toate funciile de comand i monitorizare dintr-un sistem SCADA. n prezent unitile RTU pot recepiona i transmite mesaje n instalaie n format serial RS-232. Aceasta asigur simplificarea transferului de date la/de la 18

Cap. 2

instalaie. n viitor, tendina este ca magistralele locale de transmisie serial s nlocuiasc liniile analogice de (420) mA, utilizate n prezent. Ctre MTU Ctre echipamente periferice nchideri de contacte sau comenzi 0/24V

Semnale analogice din instalatie Alarme Stri ale echipamentului Semnale totalizatoare msurate Mesaje ale echipamentului

R T U

Comenzi analogice 420 mA Tren de pulsuri pentru motor pas cu pas Mesaje seriale RS-232 ctre instalaie

Figura 2.17 Semnale de ieire din RTU 2.1.7.1. Interfaa de comunicaie Figura 2.18 detaliaz structura unei uniti terminal deprtate. Unitile RTU moderne sunt microcalculatoare ce conin, la unul din capete, echipamente speciale proiectate pentru a fi interfaate cu linia de comunicaii i echipamente speciale, la celalalt capt, pentru a interafaa cu senzori, actuatori (elemente de execuie) i calculatoare n proces. C O CPU M U N I C MEMORIE MEMORIE MEMORIE DATE A CONFIINSTALAPROGRAM GURARE IE I I I INTERLa N FEE instalaie S DE T IEIRE A L De la A INTER- instalaie FEE DE I E INTRARE

La/de la M MTU O D E M

I N T E R F A

I N T E R F A

Figura 2.18 Structura unei uniti RTU Cnd RTU este n modul recepie o component a echipamentului de interfaare a comunicaiilor (MODEM-ul) recepioneaz un semnal serial din mediul de comunicaie. O alt componenta a interfeei de comunicaie interpreteaz semnalul recepionat i l retransmite restului RTU, folosind reguli stabilite n protocolul de comunicaie. n unele cazuri aceast funcie de interpretare este ndeplinit de un microprocesor care formeaz inima RTU-ului. Cnd este utilizat acest tip de arhitectur, partea programului care transform informaia recepionat n informaie util se numete program de driver de protocol. 19

Cap. 2

n principiu, unitile RTU sunt n permanen n stare de recepie. Driver-ul de protocol, ce ruleaz n unitatea central a RTU-ului, este cel care recepioneaz n permanen mesajele primite, le decodific, le pstreaz ntr-o memorie buffer i retransmite informaia util restului RTU-ului, cnd acesta o cere. 2.1.7.2. Protocolul utilizat de unitile RTU n continuare vom detalia protocolul bazat pe ANSI/IEEE C37.1-1979. n Figura 2.19 cel mai din stnga bit este primul recepionat. Exist trei zone importante ale cmpului de mesaj: antetul mesajului; informaia sau datele; terminatorul mesajului. n acest exemplu antetul i terminatorul mesajului au lungimi fixe. Cmpul Antetul mesajului are doua subcmpuri: -"Sincronizare" care indic faptul ca un MTU transmite un mesaj ctre un RTU. Sincronizeaz "clock-ul" de la RTU cu cel de la MTU. Lungimea acestui subcmp este un octet. -"Adresa" care definete crui RTU i este destinat mesajul. Numai 254 adrese sunt valide, adresele 0 i 255 sunt rezervate. Lungimea acestui subcmp este un octet. Observaie: Dac ambele subcmpuri sunt recunoscute, RTU-ul continu s recepioneze restul mesajului. Dac nu, restul mesajului este ignorat i se ateapt un alt mesaj. Cmpul Informaie const n cinci subcmpuri: -"Funcia" ce definete tipul rspunsului pe care RTU-ul trebuie s-l dea acestui mesaj sau tipul de mesaj de comand pe care RTU-ul l transmite. Exist 256 rspunsuri posibile care ar putea fi cerute i/sau 256 de tipuri de mesaje de comand ce ar putea fi trimise. Exemplu: Numrul binar 00000111 semnific "nchidei ntreruptoarele urmtoare", sau mesaj care cere rspuns, "Trimitei valorile totalizatoare de la toate contoarele". Antetul mesajului Informaie sau date Terminator de mesaj

0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 1 1 Subcmp Sincronizare (un octet) Subcmp Adres (un octet)

1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0 0 1 1 0

Subcmp Cod de securitate (doi octei)

0 0 0 1 0 1 0 0 0 0 0 0 1 0 1 1 1 0 0 1 1 0 1 1 1 1 0 0 0 1 1 0 1 1 Subcmp Funcie (un octet) Subcmp Adres intern (un octet) Subcmp Modificator (un octet) Subcmp Ordine speciale (un octet) Subcmp Date (024) octei

Figura 2.19 Protocol bazat pe ANSI/IEEE C37.1-1979 20

Cap. 2

"Adresa intern" ce identific locaia n cadrul RTU. Exemplu: Octetul 00011000 poate avea semnificaia: "ntreruptorul identificat n registrul de memorie nr.24 s fie primul din lista celor care s fie nchise", sau "Registrul de memorie nr.24 este locaia primului contor totalizator ce trebuie trimis". -"Modificatorul" care indic numrul de date ce vor fi transferate. Exemplu: Octetul 00001000 ar putea s nsemne: "Trebuie nchise cele 3 ntreruptoare inclusiv cel identificat n registrul de memorie nr. 24", sau "Trebuie trimise ctre MTU informaii de la contoarele 2431 (24+8, inclusiv)". -"Ordine speciale" ce conine instruciuni speciale ctre RTU. Exemple: "Resetarea flagurilor de defect", "Resetarea flagurilor de erori de comunicaie", "Ateapt un mesaj mai lung la comanda urmtoare". "1" n poziia MSB nseamn c MTU confirm c RTU a executat un "restart" i comand RTU-ul s reseteze acest flag; "1" n a dou poziie poate s nsemne c MTU confirm c RTU a detectat o eroare de comunicaie i comand RTU-ul s reseteze acest flag. -"Date" ce furnizeaz datele de la MTU la RTU. Pentru exemplul considerat acest subcmp va avea lungimea 0 (zero). Pentru alte tipuri de mesaje acest subcmp poate avea pn la 24 octei. Cmpul Terminator de mesaj conine un singur subcmp: -"Cod de securitate" . Acesta are 2 octei care sunt calculai de ctre MTU pe baza informaiei pe care acesta o transmite. Cei 16 bii sunt comparai cu cei 16 bii calculai de RTU pe baza informaiei recepionate. Dac cele dou numere sunt identice se presupune c mesajul a fost recepionat corect. Dup recepionarea i confirmarea mesajului, RTU execut instruciunile din mesaj. 2.1.7.3. Tipuri de comenzi realizate de RTU a) Comenzi discrete Majoritatea mesajelor recepionate de RTU, de la MTU, sunt comenzi. Acestea solicit RTU-ului s elaboreze i s transfere un semnal ctre unul din elementele din instalaie, din apropierea lui. n continuare se exemplific cum se deruleaz activitile dac RTU primete un mesaj prin care i se cere s deschid ntreruptoare. Adresa primului ntreruptor se gsete n locaia de memorie cu nr. 32 iar numrul de ntreruptoare este 2 (Figura 2.20). MEMORIA PENTRU COMENZI DISCRETE Nr. registru 00 01 02 03 04 05 Nr. bit 0 1 2 3 4 5 6 7 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 32 1 40 33 1 41 34 35 36 37 38 39 42 43 44 45 46 47 Punei "1" la dou adrese ncepnd cu adresa 32 pentru a deschide ntreruptoarele 32 i 33.

Figura 2.20 Mesaj ctre RTU: "Deschide dou vane" 21

Cap. 2

Dup forarea celor dou locaii n "1" toate registrele sunt citite ciclic (sincron cu un semnal de "clock"). Informaia este transmis ntr-un registru buffer care comand driver-ele unor relee aflate pe o plac de ieire. Releele vor comanda electrovane, ce la rndul lor, controleaz vanele pneumatice ce trebuie deschise (Figura 2.21). Aceeai procedur se va folosi pentru pornirea unui motor. n locul unui solenoid, un releu de blocare va nchide contactorul unui motor. Comenzi discrete Registru nr. 4 Bit nr. 32 1 0 1 2 33 1 34 0 Drivere Relee relee de de comand Registru memorare de ie ire buffer 1 1 0 Ctre echipamentele periferice Solenoid Solenoid Solenoid

Clock

Figura 2.21 Citirea ciclic a registrelor b) Comenzi analogice Se va considera urmtorul exemplu. Se presupune c MTU comand RTU s deschid o vana, nu n totalitate, ci 75% (Figura 2.22). Registrul de Valoare comenzi bit analogice nr.22 Bit 0 Bit 1 Bit 2 Bit 3 Bit 4 Bit 5 Bit 6 Bit 7 1 1 0 0 0 0 0 0 50% 25% 12.5% 6.25% 3.125% 1.5625% 0.78125% 0.0390625%

Figura 2.22 MTU solicit ieirea analogic din registrul 22 Mesajul MTU solicit o ieire analogic identificat n registrul 22 i i seteaz valoarea la 75%. n acest caz este nevoie de mai multe date pentru a descrie deschiderea unei vane. Cu 8 bii precizia este de 1/28 <0,5%. Aplicaiile care au nevoie de precizie mai mare utilizeaz o 22

Cap. 2

parte sau toi bii dintr-un al doilea registrul. Ieirea din acest registru este sincronizat cu un semnal de "clock" i comand un convertor digital analogic. Cu valoarea registrului din exemplul din Figura 2.22 i considernd valoarea de capt de scal a convertorului ca fiind 10V, se va obine o ieire de 7,5V. Semnalul obinut poate comanda direct electrovana, dac e comandat n tensiune, sau poate fi convertit ntr-un semnal (420)mA obinndu-se valoarea 16mA, dac electrovana este comandat n curent. Un astfel de semnal poate fi utilizat i ca valoare prescris a unei mrimi ce reprezint intrarea ntr-un regulator PID care controleaz la ieire o electrovan, poziia unei clapete, viteza unei maini sau orice alt parametru care are valoarea analogic descris cu valori ntre 0 i 100%. c) Comenzi n pulsuri Comanda n pulsuri este mai rar ntlnit. Ea permite unui motor pas cu pas s-i incrementeze /decrementeze poziia cu un numr de pai. De obicei se folosete un registru de 16 bii astfel: bitul 0 specific sensul micrii (1incrementare; 0-decrementare); ceilali 15 bii reprezint numrul de pai ce trebuie executai. Registrul de 16 bii nu este citit simultan, ca n exemplele anterioare, ci serial. Ca dezavantaj al acestui tip de control se poate meniona c este necesar cunoaterea poziiei iniiale a motorului naintea fiecrei comenzi. Altfel, se acumuleaz erori n presupusa poziie iniial a motorului, fiind necesar ca, periodic, motorul s fie forat la unul din capetele de scal. Aceast operaie nu este dificil de realizat din punct de vedere al controlului dar poate produce destabilizri ale procesului. d) Comenzi seriale n prezent exist echipamente periferice care au posibilitatea de comunicare serial. Aceasta simplific transferul datelor ntre RTU i echipamentele periferice. 2.1.7.4. Tipuri de monitorizri realizate de RTU a) Monitorizarea semnalelor discrete Monitorizarea semnalelor discrete sau a punctelor de alarm este una din cele mai ntlnite facilitai impuse a fi realizate de ctre sisteme SCADA. Aceasta se realizeaz prin urmrirea strii unui contact i utilizarea unor circuite specializate, pentru condiionarea semnalului, care s elimine efectele vibraiei contactelor i a fenomenelor tranzitorii. Starea fiecrui semnal urmrit este memorat, pe cte un bit, n registre de intrare n RTU. ncrcarea acestor registre se face sincronizat cu un "clock" (Figura 2.23). n instalaie +24V n RTU

Registru de intrri discrete 0 1 2 3 4 5 6 7 1

Condiionare semnal antivibraie eliminare tranzitorii

Clock 5V

Figura 2.23 Alarm discret 23

Cap. 2

Semnale discrete pot fi utilizate pentru a monitoriza un numr mare de parametri: nivele, presiuni, temperaturi, curgeri, poziii ale vanelor, stri ale motoarelor, scpri radioactive. b) Monitorizarea semnalelor analogice Pentru a monitoriza parametrii unui proces mai precis dect sub forma unei informaii binare, se utilizeaz mrimi care transform parametrul urmrit (nivel, vitez, presiune, nivel de radiaii) ntr-o mrime electric (de obicei curent). n Figura 2.24 este prezentat un lan tipic de achiziie, al unui astfel de semnal, pentru indicarea nivelului unui lichid. Semnalul de (420)mA, de la ieirea traductorului, este transformat n tensiune (05)V, condiionat i aplicat convertorului analog digital. Rezultatul este ncrcat, sincronizat cu un "clock", ntr-un registru al RTU. n instalaie +24V n RTU

Traductor nivel 4-20 mA 250 Convertor semnal - eantionare - memorare - eliminare tranzitorii - filtru trece-jos

Clock

C A/N

Registru buffer 0 1 1 1 0 0 1 0

Figura 2.24 Traductor analogic de nivel c) Monitorizarea semnalelor sub form de pulsuri

n instalaie Totalizator 943261 Barili Curgere +24V Condiionare semnal - antivibraie -eliminare tranzitorii

n RTU

Contor Acumulator Registru 16 bii

Figura 2.25 Monitorizarea semnalelor sub form de pulsuri 24

Cap. 2

Semnalul sub form de pulsuri este utilizat, de obicei, ca totalizator al unei mrimi msurate. n mod uzual, un astfel de ir de pulsuri se obine prin nchiderea i deschiderea unui contact ce realizeaz ntreruperea unui curent furnizat de RTU. Fiecare ciclu reprezint o cantitate fix, cunoscut a mrimii msurate. Astfel RTU poate numra aceste nchideri de contacte i reproduce mrimea msurat. n Figura 2.25 este exemplificat un astfel de echipament. Totalizatorul are un contact care se nchide la fiecare unitate de volum de lichid msurat. Semnificaia unitii de volum depinde de debitul de msurat i de perioada de scanare a RTU. d) Monitorizarea semnalelor seriale Semnalele seriale sunt primite la RTU de la un procesor electronic de un anumit fel. Acesta poate fi un traductor special i complex, cum ar fi un analizor de vibraii. Conectarea fizic cu RTU se face utiliznd o legtura seriala RS-232, ca n Figura 2.26. n instalaie Intrri i comenzi periferice n RTU

Procesor periferic / analizor

RTU Intrri seriale La registre de date Ieiri seriale Semnale pentru controlul comunicaiei De la registre de comenzi

Figura 2.26 Legtura RS-232 RTU se comport ca un echipament master i solicit echipamentului periferic un rspuns. Echipamentul transmite un mesaj serial cu un format bine definit. RTU memoreaz datele n registre i le transmite ctre RTU, cnd acesta le solicit. n afara funciilor de intrare /ieire descrise anterior, RTU ar putea fi programat s realizeze i alte funcii de calcul. Esenial este s nu se suprancarce unitatea central a RTU.

2.1.8. Uniti master (MTU)

ntr-un sistem SCADA unitatea MTU realizeaz elaborarea comenzilor, centralizarea datelor, memorarea informaiilor, comunicarea cu alte sisteme asociate, interfaa cu operatorul. 2.1.8.1. Interfaa de comunicaie MTU trebuie s transmit informaii fiecrui RTU. Mediul de comunicaie i protocolul sunt aceleai cu cele folosite de RTU pentru a-i transmite informaii. Interfaa de comunicaie a MTU-ului este similar cu a RTU-ului. n plus, MTU poate iniia o comunicaie. Comunicaiile sunt iniiate de subrutine din MTU, ce pot fi activate manual de ctre operator (mai rar), sau de alte programe din RTU. MTU poate comunica cu imprimante sau display-uri care formeaz interfaa operator. 25

Cap. 2

Pe de alt parte MTU poate comunica cu calculatoare aflate la un nivel ierarhic superior, fie pe baza unor protocoale speciale, fie pe baz de protocoale de comunicaie specifice reelelor de calculatoare. 2.1.8.2. Realizarea unei pictograme a procesului Unitatea MTU poate s ndeplineasc funciile necesare dac procesorul acesteia cunoate foarte detaliat toi senzorii i actuatoarele conectate la sistem. Descrierea trebuie realizat ntr-o form ierarhic. Pentru exemplificare se va considera sistemul din Figura 2.27, ce reprezint o conduct de transport , sub controlul unui MTU. Unitatea RTU 1 monitorizeaz starea unei pompe i a unei vane, comand strile acestora, asigur transferul ctre MTU a informaiei privind cantitatea de fluid la intrarea n conduct, supravegheaz contactul unui traductor de joas presiune care va fi interpretat ca o alarm. Toate aceste funcii se fac sub controlul MTU. Unitatea RTU3 are aceleai funcii mai puin pompa. Unitatea RTU 2 are ca echipament periferic o van de blocare pe care o poate monitoriza i comanda i o alarm de joas presiune ce trebuie interfaat ctre MTU. Sistemul SCADA trebuie s realizeze: urmrirea permanent a cantitii de fluid ce intr n conduct, urmrirea permanent a cantitii de fluid ce iese din conduct, s genereze o alarm n cazul unor diferene prea mari ntre cele dou cantiti.

Figura 2.27 Sistem SCADA care controleaz o conduct de transport 26

Cap. 2

Dac operatorul comand nchiderea conductei, MTU trebuie s realizeze comenzile: s transmit fiecrui RTU, ce conduce o van de blocare, s nchid acea van (cu prioritate ridicat); s comande RTU 1 s opreasc pompa; s verifice nchiderea fiecrei vane; dac vanele sunt nchise MTU avizeaz operatorul; dac vana nu este nchis previne operatorul i recomand RTU-ului s nchid vana; dup un numr prestabilit de ncercri nereuite de nchidere a vanei, MTU previne operatorul de aceasta. n plus, MTU trebuie s poat informa operatorul despre starea pompei i a vanelor de fiecare dat cnd i se solicit. La schimbri n starea conductei, sau la cerere, trebuie s poat imprima un raport asupra cantitii de fluid la ieirea din conduct, pe un anumit interval de timp. De asemenea, MTU trebuie s furnizeze, pe o imprimant separat, o descriere a strilor alarmelor (data i ora). Descrierea procesului pentru MTU const n completarea unor tabele de cutare pe care aceasta s le poate utiliza oricnd are nevoie s actualizeze configuraia procesului. Dup configurare MTU este capabil s utilizeze protocoalele corecte pentru fiecare caz. n Figura 2.28 sunt prezentai parametri specifici pentru configurarea unui MTU. MTU Comunicaii RTU 1200 bps Protocol: MODBUS Timp de pornire emitor: 100ms Imprimant Format: A4 Alimentare: continuu Port: paralel Interfa operator Color VGA Figura 2.28 Configurarea unui MTU Pentru configuraia radio trebuie setate mai multe elemente. MTU trebuie s specifice cte RTU sunt, identificarea fiecruia, precum i echipamentele periferice care sunt conectate la fiecare terminal, al fiecrui RTU. Dac datele sunt informaii binare pot fi descrise de un bit. Pentru informaii analogice sunt cuvinte de 8, 12, 16 sau 32 bii. Mesajul trimis de MTU ctre RTU va conine adresa primului bit al cuvntului. Cnd RTU primete acest mesaj el va transmite informaia din acea locaie mpreun cu ceilali bii ai registrului respectiv. Odat realizat configurarea, sistemul SCADA are o imagine complet asupra procesului avnd posibilitatea s comunice cu operatorul, RTU i ali parteneri. 2.1.8.3. Memorarea datelor Aa cum RTU trebuie s memoreze anumite date critice (indicaiile aparatelor de msur) la fel MTU trebuie s aib capacitatea s memoreze, pentru intervale mai mari de timp, anumite tipuri de date. 27

Cap. 2

Legturile dintre MTU i calculatoarele de la nivelurile superioare pot fi ntrerupte accidental. Capacitatea de memorare a MTU se dimensioneaz n funcie de timpul maxim estimat pentru refacerea acestor conexiuni. n plus, seturi de date importante, pe baza crora se pot face interpretri asupra evoluiei sistemului, trebuie memorate pe durate mai mari (luni, ani) pentru a se putea realiza reprezentri grafice ale evoluiei sistemului. Odat disponibile reelele rapide de calculatoare, datele care reprezint istoria sistemului pot fi memorate n baze centrale de date. Memoria MTU va rmne disponibil pentru informaii vitale ale procesului, cum ar fi tabele de cutare, informaii de configurare.

2.1.9. Senzori, elemente de acionare i cablare

Elementele de baz ntr-un sistem SCADA sunt MTU, RTU i comunicaiile. Nu mai puin importante sunt ns echipamentele periferice: senzori, captori, elemente de execuie. Aceasta att din punctul de vedere al ponderii n preul total al sistemului SCADA, ct i datorit posibilelor modificri ale procesului controlat, deci a interfeelor cu SCADA. Dac ne referim la o locaie RTU, preul total al acesteia rezult din nsumarea urmtoarelor componente: Articol RTU Sistem radio Surs nentrerupt de energie (UPS) 24 V c.c. Instrumentaie Senzori Actuatoare nclzire automat Instalare /cablare instrumentaie Proiectare Concepie, configurare, furnizori Proiect TOTAL Pre ($) 6.900 1.150 2.000 9.200 8.625 3.450 5.000 10.000 4.000 50.325

Pentru msurarea unei aceleiai mrimi un traductor ce urmeaz a fi integrat ntr-un sistem SCADA (ieire 420 mA) poate costa de 1015 ori mai mult dect un traductor care poate fi citit de un operator. La preul propriu-zis al traductorului se adaug preul cablurilor de conectare la RTU. Acestea sunt de construcie special, avnd mai multe straturi de protecii. Echipamentele periferice utilizate trebuie s fie specifice aplicaiei. Astfel, n domeniul energetic, senzorii, elementele de acionare i cablurile trebuie s fie protejate la cmpuri electrice puternice i tensiuni nalte; n domeniul petrolier, acestea trebuie s fie neinflamabile i antiexplozive; n domeniul chimic, se adaug i cerina de rezisten la coroziune; n domeniul alimentar, echipamentul care vine n contact cu alimentele trebuie s nu le contamineze. Echipamentele periferice SCADA sunt scumpe att ca pre iniial, ct i ca ntreinere, iar acest lucru trebuie avut n vedere la estimarea preului total.

28

Cap. 2

2.1.10. Interfaa operator

Interfaa operator este jonciunea dintre informaiile care se vehiculeaz ntre sistemul SCADA i operator. Aceasta trebuie s faciliteze decizii rapide ale operatorului att funcional ct i din punct de vedere al ntreinerii. Datorit uurinei cu care un operator al sistemului SCADA poate controla un sistem complex de producie, apare necesitatea implementrii unor msuri de securitate. Accesul att n camerele de control ct i la consolele operator este securizat. Mai mult, pentru a evita controlul total al unui singur operator asupra ntregului sistem se definesc grupuri de utilizatori ce controleaz fiecare, doar pri ale instalaiei. n acelai timp, exist mai multe nivele de securitate, organizate ierarhic. O funcie important a sistemelor SCADA este alarmarea. Aceasta reprezint prevenirea operatorului asupra depirii unor parametri eseniali ai procesului urmrit. n procesele complexe semnalele de alarm sunt organizate pe nivele de prioriti, structurate n funcie de gravitatea i implicaiile defectului. Reacia sistemului SCADA este diferit pentru fiecare nivel, de la o simpl nregistrare a apariiei pn la prevenirea cu semnale sonore.

Figura 2.29 Interfaa operator Pentru a evita suprancrcarea operatorului alarmele sunt organizate i ierarhic. Aceasta presupune ca un defect, ce n mod natural ar implica apariia altor alarme, s fie semnalizat printr-o singur alarm. Interfaa operator trebuie s asigure i posibilitatea urmririi funcionrii normale a instalaiei, ca i accesul la comenzi. Dac pentru efectuarea unei anumite manevre complexe 29

Cap. 2

sunt necesare mai multe operaii, efectuate ntr-o ordine precis, operatorul trebuie s comande doar efectuarea manevrei. Logica operaiilor este asigurat la nivel local de unitile RTU. Operatorului i se asigur ns reacia sistemului (starea /efectul manevrei). Toate acestea sunt realizate ntr-o manier "prietenoas", prin ecrane grafice de tipul celor prezentate n continuare. n Figura 2.29 este prezentat schema unei instalaii, cu valorile actuale ale parametrilor msurai i cu strile actuale ale elementelor comandate. Se observ existena att a elementelor cu comand discret (Vana101), ct i cu comand continu (VLV102). Operatorul are posibilitatea de a modifica strile elementelor comandate. Pentru fiecare poate fi realizat cte o fereastr separat de configurare, aa cum se vede n Figura 2.30. Comenzile de importan deosebit trebuie reconfirmate de ctre operator.

Figura 2.30 Ferestre de dialog Mai pot fi specificate alte dou funcii ale interfeei operator. Prima se refer la prezentarea de grafice utiliznd datele din "istoria" instalaiei. A doua funcie vizeaz posibilitatea imprimrii unor rapoarte periodice scrise, care s evidenieze comportarea sistemului, cum ar fi: rapoarte de alarmare, de comunicaii, de ntreinere, de contorizare etc. n Figura 2.31 se exemplific un raport de alarme.

Figura 2.31 Raport de alarme 30

Cap. 2

2.1.11. Tendine n evoluia sistemelor SCADA

Tendinele de evoluie ale sistemelor SCADA se refer la cele trei componente principale, comunicaii, RTU i MTU. n ceea ce privete comunicaiile dezvoltrile din domeniul electronicii vor permite realizarea unor echipamente mai mici i mai economice din punct de vedere al consumului de energie fcnd posibil integrarea lor, mpreun cu modem-ul, chiar n RTU. Echipamentele radio pot fi completate cu subsisteme numerice care s realizeze auto calibrarea acestora rezultnd o reducere a timpului de pornire a emitoarelor pn la ordinul sec i deci a perioadei de scanare. Referitor la calea de comunicaie dou sunt tendinele de evoluie. Una se refer la utilizarea sateliilor geostaionari pentru sisteme SCADA care sunt extinse pe suprafee mari. Pot fi realizate staii de emisie portabile al cror pre va fi comparabil cu cel al telefoanelor mobile. A doua tendin se refer la utilizarea comunicaiilor cu fibr optic, ce ofer avantajele unei viteze mari de transmisie, a securitii i confidenialitii sporite. Acest mediu de transmisie este bine adaptat necesitilor de comunicaii din domeniul energetic. Evoluia unitilor RTU va permite creterea flexibilitii acestora, configurarea pentru o anumit cerin fcndu-se pe baz software. Miniaturizarea i reducerea preurilor calculatoarelor personale au fcut ca acestea s devin comparabile cu staii RTU dedicate simple. Aceasta determin realizarea de RTU bazate pe calculatoare personale cu funcionaliti variate, cum ar fi regulatoare, totalizatoare, strategii de control etc. Dezvoltrile ulterioare ale unitilor MTU sunt focalizate pe trei planuri: mbuntirea interfeei operator (interfee grafice, mediu windows, obiecte orientate, reprezentri grafice); creterea autonomiei de comand automat (sisteme inteligente autoinstruite); mbuntirea comunicaiei main-main (dezvoltarea reelelor LAN).

31