HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

Lucrarea nr. 16
MODELAREA, SIMULAREA I IMPLEMENTAREA FIZIC A UNUI SISTEM
PNEUTRONIC CU DOI CILINDRI

16.1. Scopul lucrrii

Lucrarea de fa i propune s prezinte modalitatea de modelare i
simulare a unui sistem pneutronic cu doi cilindri. De asemenea, se prezint
realizarea lui efectiv folosind echipamente Festo.

16.2. Noiuni teoretice

Se va urmri realizarea unui ciclu de comand pentru un sistem
pneutronic cu dou pistoane, pentru aceasta avnd nevoie de o serie de
echipamente specifice. Schema propus spre realizare este dat n figura de mai
jos (figura 16.1.). Comportamentul impus sistemului cere ca dup apsarea
butonului de resetare, la fiecare apsare a butonului start s se genereze
secvena urmtoare: pistonul A se deplaseaz n poziia ieit maxim, la atingerea
acestei poziii se declaneaz ieirea la maxim a pistonului B, la atingerea
maximului, se declaneaz revenirea pistonului B, la intrarea complet a
acestuia se declaneaz revenirea pistonului A, secvena oprindu-se la intrarea
complet a pistonului A.

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

Figura 16.1. Schema sistemul pneutronic cu doi cilindri

n primul pas al lucrrii se va modela i simula sistemul pneutronic,
urmnd ca n pasul al doilea s se implementeze acest sistem utiliznd
aparatura de laborator furnizat de firma Festo.

16.2.1. Modelarea sistemului pneutronic

Sistemele industriale moderne pot fi proiectate, modelate, simulate i
testate n medii virtuale asistate de calculator, crescnd astfel calitatea
proceselor menionate i scurtnd timpul de dezvoltare. Ne propunem folosirea
acestor noi metode n cadrul acestei lucrri, sistemul pneutronic cu dou
pistoane fiind mai nti proiectat, modelat i simulat pe un calculator personal
folosind aplicaia Festo FluidSIM Pneumatics, versiunea 3.5.
Primul pas este modelarea sistemului propus. Pentru aceasta, se va porni
mediul Festo FluidSIM Pneumatics, prin click pe iconia din cadrul meniului Start,
sau prin lansarea direct a executabilului FL_SIM_P.EXE.
Se va crea un fiier nou pentru sistem, prin accesarea comenzii New din
meniul File, sau cu ajutorul combinaiei de taste Ctrl+N. Se recomand salvarea
acestui fiier n directorul rezervat specializrii dvs. sub un nume sugestiv (spre
exemplu, 2cilindri.ct). De asemenea, se recomand salvarea periodic a acestui

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

fiier prin accesarea opiunii Save din meniul File, sau prin combinaia de taste
Ctrl+S.
Modelarea sistemului pneutronic se compune din dou pri: modelarea
pneumatic i modelarea electric.
Ambele pri ale modelrii sistemului presupun, n principal, alegerea
componentelor din biblioteca de componente (Component Library), plasarea lor
pe foaia de proiectare, setarea parametrilor i realizarea legturilor dintre
componente. n cazul n care biblioteca de componente nu este vizibil n spaiul
de lucru, aceasta poate fi afiat prin alegerea opiunii Total View din meniul
Library.
Modelarea pneumatic
Dup cum se vede din schema sistemului pneutronic de la nceputul
acestui capitol, pentru modelarea pneumatic va fi nevoie de o surs de aer
comprimat, o unitate de procesare a aerului, dou distribuitoare 5/3, doi cilindripiston i dou rigle de deplasare cu senzori de contact.
Se va alege sursa de aer comprimat (Compressed air supply) din lista
de componente i se va plasa pe foaia de lucru, prin operaiune de tip drag&drop
cu mouse-ul. Apoi, se va accesa foaia de proprieti a sursei de aer comprimat
prin executarea unui click dublu pe simbolul acestuia de pe foaia de lucru.

a) simbol

b) proprieti
Figura 16.2. Sursa de aer comprimat

Presiunea de funcionare (Operating Pressure) va fi setat la valoarea de

6 bar (vezi figura 16.2), dup care se va aplica setarea prin apsarea butonului
OK.

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

Unitatea de procesare a aerului (Air service unit) este responsabil cu

reglarea presiunii n sistem, dar i cu asigurarea calitii aerului, prin filtrarea
acestuia.

a) simbol

b) proprieti
Figura 16.3. Unitatea de procesare a aerului

Se va seta (vezi figura 16.3) presiunea de funcionare (Operating

pressure) la valoarea de 5 bar, pentru a asigura o bun precizie a presiunii n
sistem, innd cont de faptul c presiunea furnizat de sursa de aer comprimat
este de 6 bar.
Din acest punct, cele dou brae ale schemei sunt identice, motiv pentru
care va fi prezentat n detaliu doar unul, cellalt fiind realizat n mod similar,
folosind notaiile din figura 16.1.
Elementul de execuie principal al sistemului este distribuitorul (5/n Way
Valve). Fiind de fapt o valv de direcie, acest element controleaz umplerea,
respectiv golirea, camerelor cilindrului.

a) simbol

b) proprieti
Figura 16.4. Distribuitorul (valva direcional)

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

Comanda distribuitorului va fi realizat electric, prin intermediul celor dou

relee, notate aici cu A0 i A1. Pentru acesta, n foaia de proprieti se va alege
att pentru actuatorul din stnga (Left actuation), ct i pentru cel din dreapta
(Right

actuation),

acionarea

electric

pilotat

(Pneumatically/Electrically,

Piloted), dup cum se vede n figura 16.4. Pentru identificarea lor n schema
electric de comand, releele vor fi denumite astfel: cel din stnga A1, iar cel din
dreapta A0, dup cum activarea lor deplaseaz pistonul ctre poziia S2,
respectiv S1. Pentru aceasta, se va executa dublu click pe cerculeul din
exteriorul simbolului releului.
Elementul supus controlului este un cilindru cu dubl aciune (Double
acting cylinder). Acesta are ambele camere accesibile din exterior, permind un
control elaborat.
Cursa maxim (max. Stroke) a cilindrului (vezi figura 16.5) va fi fixat la
100 mm. Poziia pistonului este la 0 mm. Pentru a vedea valoarea vitezei n
timpul simulrii, se impune bifarea csuei Display Velocity.

a) simbol

b) proprieti
Figura 16.5. Cilindrul cu dubl aciune

n cadrul modelrii, cilindrul cu dubl acionare este dotat i cu o rigl de

distan (distance rule), pe care se pot aduga senzori de capt de curs
(senzori de tip contact mecanic). Pentru configurarea acestora, n cadrul fiei de
proprieti a cilindrului, se va apsa butonul Edit Labels... n fereastra Distance

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

rule, n cmpul de nume (Label) introducei valorile S1 i S2, iar n cmpul de

poziie (Position) valorile n milimetri 0, respectiv 100, ca n figura 16.6.

a) simbol
b) proprieti
Figura 16.6. Rigla de distan i senzorii de contact
Dup adugarea i configurarea componentelor, urmtorul pas al
modelrii este realizarea legturilor pneumatice dintre componente. Pentru
aceasta, trebuie unite punctele terminale ale pieselor prin trasarea liniilor cu
mouse-ul, innd butonul stng apsat. Accesibiliatea sau inaccesibilitatea unui
terminal pentru o conexiune este indicat de culoarea verde, respectiv roie, a
acestuia la poziionarea cursorului mouse-ului deasupra sa.
Conexiunile pneumatice care trebuie realizate sunt cele care se vd n
figura 1. Ieirea sursei de aer comprimat se va lega cu intrarea unitii de
procesare a aerului. Ieirea unitii de procesare a aerului va fi legat de
conectorul 1 al distribuitorului. Conectorii 4 i 2 ai distribuitorului se vor lega la
camerele din stnga, respectiv din dreapta, ale cilindrului. Conectorii 3 i 5 ai
distribuitorului se vor conecta n gol cu ajutorul terminatorului specific, aa dup
cum arat figura 16.7.

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

Figura 16.7. Conexiune pneumatic

n mod similar se realizeaz braul pentru cel de-al doilea cilindru,
respectnd bineneles notaiile din figura 1.
Modelarea electric
Urmtorul pas al modelrii este realizarea circuitului electric ce
ncorporeaz logica de comand propriu-zis. Acest circuit se realizeaz pe
aceeai foaie de lucru, separat de schema pneumatic, aparent independent de
aceasta. Schema de comand secvenial propus spre realizare este cea din
figura 16.8.

Figura 16.8. Schema electric de comand

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

Pentru aceast schem este nevoie de surs de alimentare, contacte

(buton, senzori de contact), relee i interconectri. Toate componentele pentru
partea electric se gsesc n aceeai bibliotec de componente. Simbolurile lor
sunt redate n lista de mai jos (tabelul 1).
Tabelul 1
Element

Simbol
Conector +24V
(electrical connection 24V)
Conector 0V
(electrical connection 0V)
Buton cu blocare
(detent switch make)
Contact, comutator (normal deschis / normal nchis)
(make switch / break switch)
Bobina releului
(relay)
Bobina actuator distribuitor
(valve solenoid)

n primul rnd, se va modela sursa de alimentare electric prin plasarea

conectorilor de alimentare cu tensiune (+24V i 0V) la o distan suficient pentru
a permite plasarea componentelor aa cum se vede n figura 16.8.
Apoi, se va aduga un buton cu blocare (detent switch - make) care va fi
denumit START. Pentru a denumi un buton, sau alt tip de contact/comutator, se
va executa dublu click pe simbol iar n foaia de proprieti se va introduce (vezi
figura 16.9) numele dorit n cmpul Label.

Figura 16.9. Proprietile butonului cu blocare

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

n mod identic se va proceda la adugarea i denumirea contactelor.

Pentru bobinele releelor i a actuatorilor se va folosi aceeai metod.
Dup cum se poate observa, pentru etichetarea anumitor componente s-a folosit
acelai nume ca i la schema pneumatic, tocmai pentru a indica legtura dintre
cele dou scheme.
Dup ce s-a realizat plasarea i etichetarea elementelor, trebuie realizat
interconectarea dintre componente. Pentru aceasta, se va urmri cu atenie
schema din figura 16.8. Odat realizate conexiunile electrice, cele dou scheme
sunt complete i gata de simulare.
Conectarea releelor K1, K2, K3 i K4 se realizeaz ntr-un circuit de tip
releu cu auto-meninere. Secvena de comand i circuitul de comand nu
prezint o complexitate ridicat.

16.2.2. Simularea sistemului pneutronic

Un pas important n proiectarea asistat l reprezint simularea modelului
realizat pe calculator. Festo FluidSIM Pneumatics permite simularea schemelor.
Pentru setarea parametrilor simulrii, accesai opiunea Simulation... din
meniul Options.
Pentru vizualizarea detaliilor micrii, se va configura (vezi figura 16.10)
factorul de ncetinire a simulrii (Slow-motion Factor) la valoarea 30.
Micarea pistonului (Piston Movement) trebuie configurat pentru timp
real (Keep Real Time).
Pentru uurina vizualizrii se pot modifica i culorile cu care vor fi afiate
fluxurile de energie (pneumatic i electric): conduct fr presiune
(presureless), conduct sub presiune (under pressure), cablu sub curent (under
curent).

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

Figura 16.10. Proprietile simulrii

Odat stabilii parametrii simulrii se poate ncepe cu simularea propriuzis. Pentru controlul simulrii exist mai multe opiuni. Se poate opta pentru
simulare fluent sau cu simulare pas cu pas.
n cazul simulrii fluente, sistemul este iniializat i ateapt stimuli externi,
cum ar fi apsarea butonului START. Pentru intrarea n modul de simulare
fluent, se apas butonul Play din bara de control a simulrii, sau se alege
opiunea Start din meniul Execute. Simularea fluent poate fi pornit i prin
apsarea tastei F9.

Figura 16.11. Bara de control a simulrii

Simularea poate fi oricnd ntrerupt prin apsarea (vezi figura 16.11)
butonului Stop sau a tastei F5. Dac se dorete oprirea temporar a simulrii, se
va folosi butonul Pause, respectiv tasta F8.
10

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

Dup apsarea butonului Play, se va apsa butonul RESET pentru a

aduce sistemul n condiiile iniiale dorite, realiznd alimentarea lui K4 i implicit a
bobinei A0..
Apoi la apsarea butonului START, se nchide circuitul electric (vezi figura
16.12) i prin S1, K4, K2 i K1, acionnd astfel comutarea lui K1 i alimentarea
bobinei A1 i nealimentarea bobinei A0, distribuitorul A comutnd camerele.
Astfel pistonul A ncepe s ias. La atingerea lui S2, se nchide circuitul prin K2 i
B1, deschizndu-se cel prin K1, producnd astfel ieirea celui de-al doilea piston.
La ajungerea acestuia n S4, se deschide K2 i se nchide K3, respectiv B0,
implicnd retragerea pistonului B. Cnd pistonul B ajunge la S3 se declaneaz
K4, n timp ce se dezactiveaz K3, producnd astfel intrarea primului piston. n
fine, cnd aceasta ajung n S1, sistemul se afl n condiii iniiale i se oprete.
La apsarea butonului START, secvena se repornete.

Figura 16.12. Simularea sistemului pneutronic

11

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

Pe schema pneumatic vor fi desenate conductele aflate sub presiune,

precum i sensul de curgere a fluidului. n dreptul pistonului este afiat viteza
sa. Pe schema electric va fi evideniat traseul curentului electric.
Pentru o analiz mai atent a cronologiei sistemului se va folosi (vezi
figura 16.13) o diagram de stare (state diagram) accesibil prin intermediul
bibliotecii de componente.

Figura 16.13. Diagrama de stare

Pentru monitorizarea unei componente din schem, se va trage
componenta cu ajutorul mouse-ului deasupra diagramei i se va lsa. n timpul
simulrii, diagrama de stare va fi mprosptat periodic.
A doua modalitate de simulare a circuitului este cea pas cu pas. n cazul
acestei simulri se poate opta la salt la evenimentul urmtor sau la derulare pn
la urmtoarea schimbare de stare. n primul caz, se poate urmri evoluia
detaliat a sistemului, acest mod fiind de folos i pentru depanare.

12

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

Dup ce modelarea sistemului a fost realizat, iar simularea i testarea

virtual au oferit rezultatele scontate, se poate proceda la realizarea fizic a
sistemului.

16.3. Desfurarea lucrrii

1. Prima parte a lucrrii implic modelarea i simularea sistemului
pneutronic cu doi cilindri pentru realizarea secvenei de comand descrise n
figura 13. Pentru ndeplinirea cerinelor se va urmri cu atenie descrierea fcut
n capitolul Noiuni teoretice, respectnd secvena de pai.
2. A doua parte a lucrrii presupune realizarea fizic a sistemului
pneutronic. n cele ce urmeaz este descris aceast parte.
Pentru realizarea fizic a sistemului modelat se va folosi aparatura de
laborator Festo (vezi figura 16.14).

Figura 16.14. Standul FESTO

Unele dintre componentele din Festo FluidSIM Pneumatics dispun i de
fotografie, fiind astfel mai uor de identificat. Pentru vizualizarea fotografiei, din
meniu de click drept pe component se va alege Component photo.

13

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

n esen, realizarea practic nu difer mult de secvena de operaiuni de

modelare. Totui exist unele diferene care vor fi explicate n continuare.
Atenie!
Datorit faptului c se lucreaz cu aparatur sub presiune i cu energie
electric, se cere atenie n manipularea echipamentelor, precum i la
deschiderea alimentrii pneumatice i electrice.
De asemenea, nu se va realiza alimentarea pneumatic sau electric a
sistemului pn cnd acest lucru nu este aprobat de ctre cadrul didactic avizat.
Pentru realizarea schemei pneumatice se vor folosi urmtoarele
echipamente:
o

surs de aer comprimat,

unitate de procesare a aerului,

distribuitoare 5/3, cilindri cu piston cu dubl aciune,

furtunuri de legtur.

Iniial, sursa de aer comprimat este nealimentat. Totui, trebuie avut n

vedere c n rezervorul sursei mai poate exista aer sub presiune (figura 16.15).

Figura 16.15. Sursa de aer comprimat

Furtunul de la surs va fi conectat la unitatea de procesare a aerului,
dup ce s-a asigurat c ieirea acestuia este nchis de la vana
corespunztoare. Regulatorul de pe surs se regleaz la presiune de 6 bar.
14

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

Regulatorul unitii de procesare se seteaz la 5 bar. Se va conecta ieirea

unitii de procesare la intrarea multiplicatorului de ieire. Dou dintre ieirile
multiplicatorului se vor lega la intrrile distribuitoarelor. Ieirile corespunztoare
ale distribuitoarelor sunt legate la cele dou camere ale cilindrilor, conform figurii
16.1. Se vor monta de asemenea i senzori de contact la poziiile specificate n
schem.
Pentru schema electric se va folosi o surs de tensiune de 24V. Dup
conectarea acesteia la reeaua de energie electric, se va asigura c sursa este
oprit. Elementele care vor fi folosite la schema electric pe lng surs sunt:
dou blocuri cu 3 relee (pentru releele K1, K2, K3 i K4), bloc cu butoane
(pentru butonul START i RESET), senzorii de capt de curs.
Se va ncepe realizarea conexiunilor schemei electrice. Se recomand
folosirea cablurilor de culori diferite n funcie de apropierea de un pol al sursei
sau altul. n amplasarea componentelor se va avea grij ca piesele mobile s nu
loveasc alte componente. Cablarea se va face identic cu schema electric din
figura 16.8.
Dup verificarea conectrilor pneumatice i electrice i avizarea de ctre
cadrul didactic, se va porni alimentarea electric a sursei de aer comprimat i
cea a sursei de curent electric. Se va deschide circuitul pneumatic cu ajutorul
vanei de la unitatea de procesare a aerului.
Dup apsarea butonului RESET sistemul este iniializat La apsarea
butonului START secvena de comand se va executa conform proiectrii.
3. A treia parte a lucrrii implic modelarea, simularea i apoi
implementarea fizic a unui sistem pneutronic cu doi cilindri care s prezinte
comportamentul la nivelul pistonului descris de figura 16.16.

15

HIDRONIC I PNEUTRONIC

Lucrarea nr. 16

Figura 16.16. Diagrama de stare

16