Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
RA.LAB.02.A
L2 - 1/9
Coninut
1.
Introducere ......................................................................................................................2
1.1.
Scop .........................................................................................................................2
1.2.
Aria de utilizare.........................................................................................................2
1.3.
Documentaie asociat .............................................................................................2
2. Modelarea matematic unui proces ..............................................................................3
2.1.
Reprezentarea n spaiul strilor...............................................................................3
2.2.
Reprezentarea prin funcii de transfer ......................................................................4
2.3.
Exemple....................................................................................................................5
2.3.1.
Circuitul RLC serie............................................................................................5
2.3.2.
Motorul de current continuu cu magnei permaneni ........................................6
3. Cerinele lucrrii de laborator ........................................................................................8
3.1.
Simularea comportamentului unui circuit RLC..........................................................8
3.2.
Simularea comportamentului unui motor de current continuu ..................................9
Lista de figuri
Figura 2.1 Dimensiunile matricilor A,Be,C,De ..........................................................................4
Figura 2.2 Circuitul RLC serie ..................................................................................................5
Figura 2.3 Schema motorului de c.c. cu excitatie cu magnei permaneni ...............................6
Figura 2.4 Schema Simulink pentru analiza circuitului RLC serie............................................8
Figura 2.5 Evoluia n timp a sarcinii i a curentului .................................................................8
1. Introducere
1.1.
Scop
1.2.
Aria de utilizare
1.3.
Documentaie asociat
L2 - 2/9
Un proces liniar, cu timp continuu, poate fi descris de urmtorul sistem de ecuaii difereniale
dx
= A x + B u + E v
x =
dt
y = C x + D u
(2.1)
unde:
u
x = A x + B u + E v = A x + [B E ] = A x + B u e
v
(2.2)
=>
dx
= A x + Be u e
dt
y = C x + De u e
unde:
ue
L2 - 3/9
n
p
m+r
Be
De
m+r
(2.3)
x = A x + b u
y = c T x + d u
b1
B = M R nx1 b,
bn
c) Matricea D (sau vectorul / scalarul d) indic o dependent direct a ieirii unui proces de
intrarea lui. Aceast situaie este tipic pentru un regulator cu component proporional,
unde o parte a ieirii este proporional cu intrarea, dar este puin probabil n cazul unui
proces real. Deaceea, la reprezentarea proceselor n spaiul strilor, D sau d sunt uzual
0, n timp ce la reprezentarea unui regulator sunt n general nenule.
2.2.
H (s) =
y(s)
u (s)
unde:
L2 - 4/9
2.3.
Exemple
U = u R + u L + uC = R i + L
(2.5)
i=
di q
+
dt C
dq
dt
Primul pas pentru a obine un model matematic n spaiul strilor este identificarea mrimilor
de stare. Mrimile de stare reflect acumulrile i dezacumulrile enegetice dintr-un proces.
Ele apar sub form derivat n ecuaile procesului. n caz circuitului RLC, mrimile de stare
sunt, sarcina q a condensatorului i curentul i. Pentru a le evidenia, relaiile (2.5) se pot
aranja astfel nct, n partea stng s apar doar mrimile de stare sub form derivat:
(2.6)
dq
dt = i
di = 1 q R i + 1 U
dt
L
L
LC
(2.7)
q 0
i = 1
LC
1 q 0
R
+ 1 U
i
L
L
La (2.7) se adaug cea de-a doua ecuaie matricial care definete ieirea n funcie de
mrimile de stare. n acest caz, ieirea i este chiar una din cele 2 mrimi de stare:
(2.8)
q
i = y = [0 1]
123 i
T
c
x1 = q
q
vectorul mrimilor de stare x = , respectiv
dq
x2 =
=i
i
dt
mrimea de comand u = U - tensiunea la borne
L2 - 5/9
0
1
LC
matricile A =
1
0
R , b = 1 , cT = [0 1] , d = 0
L
L
Dac s-ar alege sarcina q drept mrime de ieire, relaia (2.8) ar deveni:
(2.9)
q
q = y = [1 0]
123 i
T
c
u (s ) = R i (s ) + sL i (s ) +
(2.11)
H (s ) =
i (s )
u (s )
1
sC
i (s ) , calculnd raportul:
sC
s 2 LC + sRC + 1
R ia
ua
L
ea
ms
u a = Ria + L
(2. 12)
dia
+ ea
dt
ea = k
unde:
d r
J
= m m s md
dt
m = kia
md = F
L2 - 6/9
m este cuplul activ dezvoltat de motor. m este proporional cu curentul prin motor ia ,
constanta k fiind aceeai cu cea de la tensiunea contraelectromotoare
m s este cuplul rezistent static (constant) care apare de exemplu la susinerea unei greuti
md este cuplul rezistent dinamic ce crete proporional cu viteza motorului: md = F ,
unde F este coeficientul de frecri vscoase
(2. 13)
dia
L dt = Ria k + u a
J d = ki F m
a
s
dt
(2.14)
R
ia = L
k
J
k
1
0
L ia + u + 1 m
a
s
F L
J
0
J
i
= y = [0 1] a
ia
x1 = ia
x2 =
R
L
matricile A =
k
k
1
0
L , b = , e = 1 , c T = [0 1] , d = 0
L
F
0
J
J
L2 - 7/9
Se consider circuitul RLC serie din Figura 2.2 avnd urmtoarele date: U=2V, R=1,
L=0.2H, C=0.5F. Se cere:
1. Se se simulaze n Simulink, evoluia curentului prin circuit la aplicarea unei trepte de
tensiune U la momentul de timp t = 0s. Se va utiliza reprezentarea n spaiul starilor a
modelului motorului, folosindu-se oentru simulare blocul State-space din biblioteca
Linear. Introducerea datelor precum i calculele pentru matricile reprezentrii n
spaiul strilor se vor face ntr-un fiier M-file
2. Se se simuleze evoluia sarcinii capacitorului la aplicarea aceleai comezi. n acest
scop se va aduga pe schema existent un nou bloc State-space avnd drept
mrime de ieire sarcina capacitorului (vezi Figura 2.4)
3. Se se ploteze pe acelai grafic att evoluia curentului ct i a sarcinii. n acest scop
se va aduga la schema existent un nou bloc State-space care scoate la ieire
ambele mrimi de stare conform (2.16)
(2.16)
q
1 0 q 0
i = y = 0 1 i + 0 u
1.5
i [A], q[C]
1
0.5
0
-0.5
0.5
1.5
t [sec]
2.5
L2 - 8/9
3.2.
Se consider motorul de curent continuu din Figura 2.3 avnd urmtoarele date: u a =20V,
R=1, L=0.01H, J=10-5Kgm2, k=0.01Nm/A, F=0Nm/rad/s. Se cere:
5. Se se simulaze n Simulink, evoluia vitezei prin motor la aplicarea unei trepte de
tensiune u a la momentul de timp t = 0s. Se va utiliza reprezentarea n spaiul starilor
a modelului motorului, folosindu-se pentru simulare blocul State-space din biblioteca
Linear. Introducerea datelor precum i calculele pentru matricile reprezentrii n
spaiul strilor se vor face ntr-un fiier M-file
6. Se se simuleze evoluia curentului prin motor la aplicarea aceleai comezi. n acest
scop se va aduga pe schema existent un nou bloc State-space avnd drept
mrime de ieire curentul motorului
7. S se simuleze rspunsul n vitez i curent al motorului de curent continuu la
aplicarea unui cuplu static de sarcin m s = 0.5Nm, dup ce viteza motorului s-a
stabilizat. n acest scop, ecuaiile motorului se vor aranja sub forma (2.2).
8. S se calculeze funcia de transfer a motorului de curent continuu de la comanda
u a la viteza n condiiile n care cuplul static de sarcin m s = 0. Se va verifica
corectitudinea calculului prin compararea rezultatelor simulrii motorului reprezentat
prin funcia de transfer cu cazul 5
L2 - 9/9