Textul si imaginile din acest document sunt licentiate

Attribution-NonCommercial-NoDerivs
CC BY-NC-ND

Codul sursa din acest document este licentiat

Public-Domain

Esti liber sa distribui acest document prin orice mijloace consideri (email, publicare pe website /
blog, printare, sau orice alt mijloc), atat timp cat nu aduci nici un fel de modificari acestuia. Codul
sursa din acest document poate fi utilizat in orice fel de scop, de natura comerciala sau nu, fara nici
un fel de limitari.
 WiFi Car Reloaded
(partea a II-a)

Adugarea unei camere video la o platform mobil

(main teleghidat) ofer posibilitatea extidenterii
funcionalitii exploratorii utilizatorul va putea s
controleze la distan platforma mobil vznd
efectiv mediul n care aceasta se mic. Aceast
facilitate este folosit uzual la roboii teleghidai ce
exploreaz medii periculoase (roboi de deminare de
exemplu) sau medii inaccesibile omului. WiFi Car
Reloaded i propune adugarea acestei
funcionaliti pentru a crete cazurile de utilizare
posibile.

Pentru a nu crete costul sistemului vom utiliza o camer web USB obinuit dar se
poate modifica foarte uor proiectul pentru a utiliza o camer serial de exemplu.
Calitatea camerei web va da performanele de achiziie a imaginilor pentru sistem.
Conectarea unei camere web USB la un sistem ce ruleaz OpenWRT a fost explicat
n lecia Ce putem face cu o camer web veche? dar vom relua pe scurt elementele
principale ale configuraiei n cele ce urmeaz.

Conectarea unei camere web USB la placa LinkIt Smart 7688

Duo necesit un adaptor OTG (imagine alturat). Dup
conectarea fizic a camerei trebuie s verificm recunoaterea
corect a dispozitivului USB de ctre sistemul de operare, se face
cu ajutorul urmtoarelor comenzi (n consola OpenWRT):

dmesg va afia mesajele generate de nucleu sistemului de

operare la conectarea dispozitivului USB;

lsusb va enumera dispozitivele USB conectate;

https://www.robofun.ro/forum/
lsusb -s 001:002 -v | egrep "Width|Height" - ne permite identificarea
modurilor video rezoluiilor suportate;

ls /dev/video* - va enumera dispozitivele video din sistem.

n cazul n care una dintre comenzile prezentate nu este recunoscut sau camera video
nu este recunoscut ca dispozitiv USB sau video se va verifica dac pachetele software
necesare sunt instalate:

opkg update
opkg install kmod-video-uvc kmod-video-core
opkg install usbutils
opkg install mjpg-streamer

Pentru transmisia live de imagine se va utiliza programul mjpg-streamer . Comanda

de pornire a acestuia este:

mjpg_streamer -i "input_uvc.so -d /dev/video0 -y" -o

"output_http.so"

Accesarea imaginilor transmise se poate face la adresele:

https://www.robofun.ro/forum/
Flux video:
http://adresa_IP_sistem:8080/?action=stream
Imagini:
http://adresa_IP_sistem:8080/?action=snapshot

Pentru ca aplicaia mjpg-streamer s pornerasc n mod automat trebuie ca n fiierul

/etc/config/mjpg_streamer s configurai parametrul enabled (i ali parametrii dac
este cazul):

config mjpg-streamer 'core'

option enabled '1'
option input 'uvc'
option output 'http'
option device '/dev/video0'
# option resolution '320x240'
option yuv '1'
option quality '80'
option fps '15'
# option led 'auto'
# option www '/www/webcam'
option port '8080'
# option username 'openwrt'
# option password 'openwrt'

i s executai comanda:

/etc/init.d/mjpg-streamer enable

Pentru mai multe informaii despre configurarea programului mjpg-streamer putei

consulta materialul:

Webcam with the Linux UVC driver [OpenWrt Wiki]

https://wiki.openwrt.org/doc/howto/webcam
https://www.robofun.ro/forum/
n acest moment maina emite imagini live i poate fi comandat simultan prin WiFi.
Pentru vizualizarea imaginilor se poate utiliza un client web (browser) sau o aplicaie
multimedia (VLC de exemplu captura de ecran de mai jos).

Pentru a putea realiza o comand mai bun a platformei robotice

vom nlocui clientul telnet utilizat pn acum cu o aplicaie mobil
pentru dispozitivele Android: RoboRemoFree - Arduino control:

https://play.google.com/store/apps/details?id=com.hardcodedjoy.roboremofree

Aceast aplicaie a fost creat pentru proiecte bazate pe platforma Arduino i module
de comunicaie bluetooth sau pentru platforme bazate pe circuitul WiFi ESP8266 dar
noi o vom putea utiliza fr probleme pentru platforma noastr. Mai multe despre
proiectul Robo Remo putei gsi la adresa:

RoboRemo - Customizable Bluetooth / Internet / WiFi Remote Control App

http://www.roboremo.com/

Pentru configurarea aplicaiei mobile trebuie s editm interfaa utilizator (edit ui) i
s adugm cinci controale de tip buton pe care definim aciunile (set press action): i,
d, s, b, x. Dup finalizarea interfeei ne vom conecta prin reea (Internet (TCP)) la
adresa adresa_ip_sistem:2001 . n acest moment maina poate fi comandat prin
intermediul aplicaiei mobile iar timpul de reacie este mult mai bun fa de varianta
prin intermediul protocolului HTTP.

https://www.robofun.ro/forum/
Un ultim sfat: pentru a scdea ncrcarea sistemului OpenWRT putei activa doar
comunicaia ntre portul 2001 i a portului serial /dev/ttyS0 . n fiierul /etc/ser2net.conf
se vor comenta toate liniile de dup linia ce definete comunicaia utilizat:

2001:raw:600:/dev/ttyS0:9600 NONE 1STOPBIT 8DATABITS XONXOFF LOCAL -RTSCTS

#2002:raw:600:/dev/ttyS1:9600 NONE 1STOPBIT 8DATABITS XONXOFF LOCAL -RTSCTS
#2003:raw:5:/dev/ttyS2:9600
#2004:raw:5:/dev/ttyS3:115200
...

https://www.robofun.ro/forum/
Dac suntei n cutare de idei suplimentare v recomandm i urmtoarele proiecte:

Wi-Fi RC Car - Qi Enabled - Arduino Project Hub

https://create.arduino.cc/projecthub/ioanniskydonis/wi-fi-rc-car-qi-enabled-b972b2

WiFi Controlled Mobile Robot | Adafruit Learning System

https://learn.adafruit.com/wifi-controlled-mobile-robot/

Arduino RC Car With FPV Camera

http://www.instructables.com/id/Arduino-RC-Car-with-FPV-Camera/

Make a remote tank with LinkIt smart 7688 Duo and MCS gamepad channel
https://iamblue.gitbooks.io/linkit-smart-nodejs/content/en/cloud/gamepad.html

arduino WiFi remote control car WiFi arduiCar

http://wiznetmuseum.com/portfolio-items/arduino-wifi-remote-control-car-wifi-arduicar/

Lukse.lt Carambola powered robot v2

http://lukse.lt/uzrasai/2013-01-carambola-powered-robot-v2/

https://www.robofun.ro/forum/