Capitolul 2-CINEMATICA

Cinematica este partea din Mecanica n care tudiul micarii corpurilor se

face fr a ine seama de forele care acioneaz asupra lor.
Micarea unui mobil sau a unui corp este determinat prin poziiile lor n raport
cu un sistem de referin, precum i prin vitez i acceleraie la orice moment
din timp.

2.1. CINEMATICA PUNCTULUI MATERIAL

2.1.1. Sisteme de referin

Un punct sau un corp este determinat ca poziie fa de alt corp prin

anumii parametri scalari. Altfel, un punct dintr-un plan are poziia complet
determinat prin distanele (x,y) n raport cu axele Ox i Oy, perpendiculare
ntre ele (fig. 1.1).
Poziia punctului M mai poate fi determinat i prin ali doi parametri (r,p)
ca n fig. 1.1.

Evident, exist i alte posibilitai.

Prin definiie, numrul parametrilor scalari independeni i necesari pentru

determinare, la un moment dat, a poziiei unui punct sau a unui corp fa de alt
corp de referin reprezint numrul gradelor de libertate ale punctului sau
rigidului considerent.
Gradul de libertate reprezint orice posibilitate de micare independent a
punctului sau rigidului.
 Corpul de referin poate fi fix sau mobil, sau considerat fix dei n
realitate este mobil.
Corpul de referin se reprezint prin elementele geometrice-puncte, linii,
plane-care constituie corpul fizic. n aceast nou form simbolizat, corpul de
referin se numete sistem de referin sau reper.
Micarea raportat la un sistem de referin fix sau considerat se numete
micare absolut, iar micarea raportat la un sistem de referin considerat
mobil se numete micare relativ.
n Mecanic cele mai utilizate sisteme de referin sunt: sistemul
cartezian, sistemul polar, sistemul cilindric, sistemmul sferic, sistemul mobil
Frenet, etc.

a). Sistemul cartezian triortogonal drept

Acest sistem este format din trei axe concurente i perpendiculare dau
cte dau(fig. 1.2). Sensul pozitiv al axelor este astfel nct s respecte regula
urubului drept adic prin rotirea axei Ox spre Oy cu 90 , urubul s nainteze n
sensul axei Oz.

Ca urmare, dac sunt cunoscute dau sensuri, al treilea se afl cu regula

burghiului conform urmatoarelor permutari circulare: x-y-z
y-z-x
z-x-y
Poziia unui punct n rport cu reperul cartezian este determminat prin trei
parametri scalari numii coordonate i anume distanele x.y.z de la originea
sistemului pn la proieciile , , ale punctului pe cele trei axe. n
consecin, un punct n spaiul tridimensional are trei grade de libertate.
n spaiul bidimensional (plan), punctul are dou grade de libertate, iar n
spaiul unnidimensional are un singur grad de libertate.
 Pentru un punct mobil, parametrii x,y,z sunt funcii de timp adic x=1 (t),
, unde este vectorul
y=2 (t), z=3 (t), iar vectorial se poate scrie =x +y+z
de poziie al punctului.

b). Sistemul cilindric

n acest sistem, poziia unui punct este dat prin parametrii (,,z) a cror
semnificaie este dat n figur 1.3.

Pentru punctul mobil, coordonatele sunt funcii de timp adoc:

=f1(t), 02
=f2(t), 0
z=f3(t), z (, +)

ntre coordonatele carteziene i cele cilindrice exist urmtoarele relaii de

legtur:
x=cos; y=sin; z=z

c) Sistemul polar provine din cel cilindric i este specific planului(fig. 1.5)
adic totdeauna z=0.
 Poziia unui punct este ddefinit prin coordonatele polare:
=f1(t); 0
=f2(t); 02

Legtura cu sistemul de referin cartezian este dat de relaiile:

x=cos; y=sin

d) Sistemul sferic
n acest sistem poziia unui punct este redat prin coordonatele sferice
(fig1.6).

r=f1(t): r0
=f2(t); 0 2
=f3(t); 0

Legtura cu sistemul de referin cartezian este dat de relaiile:

x=rsincos
y=rsinsin
z=rcos

e) Coordonate generalizate
Poziia unui punct n spaiu este definit prin trei parametri i, n funcie
de sistemul de referin, aceste coordonate sunt fie distane, fie unghiuri. Pentru
a nu mai preciza natura acestor parametri se folosesc trei variabile independente
numite coordonate generalizate i notate prin q1, q2, q3- toate funcii de timp,
astfel c n qi=qi(t) i, la fel, coordonatele n celelalte sisteme de referin.

Evident, coordonatele generalizate pot fi chiar cele carteziane, cilindrice,

sferice, polare, etc. Adic q1=x, q2=y, q3=z sau q1=, q2=, q3=z etc.

Vectorul de poziie va fi =(q1,q2,q3); qi=qi(t), dac sistemul de

referin este fix i =(q1,q2,q3,t) dac sistemul este mobil sau deformabil n
spaiu.

Coordonatele generalizate au fost introduse de Lagrange i din acest

motiv se mai numesc coordonate lagrangeene. Folosirea lor duce la stabilirea
unor relaii de mare generalitate, n care noiunea de vector este total exclus.

2.1.2 Traiectoria i spatiul

Traiectoria unui punct este locul geometric al pozitiilor succesive pe care

le ocup n spatiu n timpul micrii punctul respectiv(fig. 1.7). Se mai spune c
traiectoria este drumul strbtut pe o anumit curb.

Din aceast definiie reiese c traiectoria nu trebuie confundat prin curba

pe care se deplaseaz punctul. Traiectoria poate fi format dintr-un arc de curb,
din toat curba sau chiar din parcurgerea de mai multe ori a unei curbe. Astfel,
n micarea pe un cerc, punctul poate parcurge numai un arc de cerc, poate
parcurge cercul n ntregime sau poate parcurge cercul de mai multe ori.
Poziia unui punct M este complet determinat prin vectorul de poziie
=(t) care este un vector variabil, funcie de timp, i care trebuie cunoscut n

mrime, direcie i sens n orice moment.

Toi vectorii de poziie au punctul de aplicaie n originea sistemului de
referin(fig. 1.8).
 Locul geometric al extremitii vectorului de poziie (t) reprezint
traiectoria (C) a punctului n sistemul de referin considerat.
n cinmatica punctului, prin spaiu se inelege lungimea arcului de curb
(traiectorie) parcurs ntr-un interval de timp, adic
arcMoM=s(t)
Legea s=s(t) se numete lege orar a micrii.
Unitatea de msur fundamental pentru spaiu este metrul.

2.1.3. Viteza

Viteza este o mrime mecanic referitoare la variaia n timp a vectorului

de poziie (fig 1.9).

Micarea unui punct material pe traiectoria (C) este definit prin vectorul
(t).
ntre dau poziii vecine M i M variaia vectorului de poziie este n
timpul t i deci:
(t+t)=(t)+
 Viteza medie ntre poziiile M i M este, prin definiie, vectorul:

m=


Cnd t0 se obine viteza n poziia M adic =lim , t0.

Se observ c viteza este prima derivat a vectorului de poziie n raport

cu timpul i se noteaz = sau = unde punctul pus deasupra unui vector

nseamn derivata n raport cu timpul a vectorului respectiv.
Vectorul vitez este aplicat n M i este tangent la traiectorie, avnd
acelai sens cu sensul micarii. Vitaza este un vector pe un punct, cu originea
mobil.

2.1.4. Acceleraia

Acceleraia este o mrime mecanic referitoare la mmodul de variaie al

vitezei. n dou pozii vecine M i M (fig. 1.10), punctul mobil are vitezele
- n intervalul
respectiv =+, ceea ce nseamn c viteza are vriaia =
de timp t.

Prin definiie, acceleraia medie este:

m=

Acceleraia n M va fi:

= lim /
0

2

i se noteaz = = sau ==.
2
 Se observ c acceleraia eset un vector tangent la hodograful vitezei, iar
n raport cu traiectoria are originea n punctul mobil i este ndreptat spre
interiorul curbei, ctre concavitate.
Acceleraia este un vector legat de un punct, cu originea mobil.
Acceleraia este prima derivat a vectorului vitez, respectiv a doua
derivat a vectorului de poziie, n raport cu timpul.

Unitatea de msur fundamental pentru acceleraie este [ 2].

Prin derivarea in continuare a acceleraiei rezult alte mrimi cinematice,
ca de exemplu supra-acceleraia.

2.1.5. Spaiul, viteza i acceleraia unghiular

Poziia unui punct poate fi definit i prin unghiul dintre dou raze
vectoare(fig. 1.11), ca n sistemul polar.

Dac acest unghi se raporteaz la ox fix de referin atunci =(t) i

reprezint spaiul unghiular, adic unghiul parcurs de raza vectoare n raport cu
o poziie iniial, fix.

Prin definiie, viteza unghiular medie este m= , iar cnd t 0 rezult

vitaza unghiular instantanee = lim /=d/dt=, adic viteza unghiular
0
este prima derivat n rport cu timpul a spaiului unghiular.

Analog se definete acceleraia unghiular m= ;

2
= lim = = = =, adic acceleraia unghiular este prima derivat
0 2
n raport cu timpul a vitezei unghiulare, respectiv derivata a doua a
 spaiului unghiular.
Spaiul unghiular se msoar n radiani, simb.[].
Viteza unghiular se msoar n [/].
Acceleraia se msoar n [/ 2 ].

n aplicaiile tehnice curente, n locul vitezei unghiulare se folosesc turaia

notat n[/], care reprezint numrul de rotaii efectuate n unitatea de
timp, anume minutul.

Legtura ntre viteza unghiular i turaia n este dat de ralaia:

30
(/)= (/) sau n(/)= (/).
30

De asemenea, spaiul unghiular se poate da i prin numrul de ture (rotaii

complete) adic N(ture)= (rad) sau (rad)=2N(ture).
2

2.1.6 Micare n sistemul cartezian fix

,
Vectorul de poziie al unui punct curent M(fig. 1.12.) este =x+y+z
unde proieciile x,y,z sunt funcii continue i derivabile de timp adic x=x(t),
y=y(t), z=z(t), iar , sunt versorii axelor constani.
,
 Aceste relaii, sub forma scris, reprezint ecuaiile parametrice ale
traiectoriei.

Prin eliminarea parametrului t rezult ecuaiile traiectoriei sub form

implicit:

1(, , ) = 0
{
2(, , ) = 0

Viteza va fi == + +
, de unde se deduc proieciile vetezei:
= ; = ; = .

Modul vitezei este v= 2 + 2 + 2 iar cosinusurile directoare ale

)= ; cos(,)= ; cos(,
suportului sunt cos(, )=;

Prin derivarea vitezei se obine acceleraia adic === + +

;
a= 2 + 2 + 2 = = ; = = ; = = ;

)= ; cos(,)=
cos(, )=;

; cos(,

2.1.7 Micarea n sistemul polar fix

Poziia punctelor pe traiectoria este dat de coordonatele polare (fig. 1.13)

r=r(t); r0
care reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei.
Prin eliminarea parametrului t se obine traiectoria dat n forma
implicit f(r, )=0 sau explicit r=r().

n sistemul polar, vectorii se raporteaz la un sistem cartezian plan i

mobil de axe Oxr i Oy ales, astfel ca una din axe s fie suprapus peste raza
vectoare ( fig. 1.14)

i i
Versorii acestor axe sunt au modullul constant dar direcie
variabil.
Fa de sistemul cartezian fix Oxy se observ c:

=cos
+sin
+cos
=-sin

Prin derivare rezult:

=-sin+cos=



=-cos-sin=-

Unde s-a notat cu = viteza unghiiular.

Ca urmare, n sistemul polar traiectoria este dat de vectorul de poziie

=r
.

Prin derivare se obine viteza:

 == +r
+
Care mai poate fi scris cu ajutorul componetelor sale:
= +
=
+r


De aici rezult proieciile viteze (fig. 1.15) = ; =r i modulul
v= 2 + 2 = 2 + ()2

Din expresia vitezei se obine, prin derivare acceleraia:

a=v= +
++r
+r
+r
i din aceast relaie proieciile (
fig. 1.16)

Modulul acceleraaiei va fi a= 2 + 2 .

2.1.8 Micarea in sistemul cilindric

Parametrii de poziie ai punctului curent M sunt:

 =(t); 0<2
p=p(t); p0
z=z(t); z(-; +)

Aceti parametri determin trei direcii ortogonale ntre ele i care au

urmtorii versori(fig. 1.17)

- pentru raza polar Om,

Oxy
- pentru direcia perpendiculaar pe Om, Oxy
- pentru axa Oz, k

Prin eliminarea parametrului t se obin implicit ecuatiile traiectoriei:

f1(p,,z)=0; f2(p,,z)=0;

Vectorul de poziie este

==p +zk

Prin derivare rezult viteza ==p

+
+p

ntruct = ; =p; = ; i deci modulul vitezei va fi

v= 2 + 2 + 2 = 2 + ()2 + 2

n mod analog, printr-o nou derivare se obine acceleraia, adic:

Respectiv:
 =( 2 )
+(2 +
+ )

Deoarece se mai poate scrie =
+
+ rezult componentele
acceleraliei: = 2

= 2 +

=
Modulul de acceleraiei va fi a= 2 + 2 + 2 .

2.1.9 Micarea rectilinie

Micarea unui punct este rectilinie dac traiectoria este situat pe o dreapt
(fig. 1.18)

Sistemul de referin se poate alege ca axa Ox s fie suprapus peste

dreapt. n acestt caz, poziia punctului este determinat de abscisa x=x(t) care
este o funcie oarecare, in cazul general.

Prin derivare se obine viteza, respectiv acceleraia a cror direcie este

direcia dreptei-traiectorie..

Legea spaiului x=x(t) poate avea i forme particulare care definesc

anumite micri particulare rectilinii.

Daa v este viteza i a acceleraia punctului, atunci micarea rectilinie

unniform este dat de legile:

1
x=0 +0 (-0 )+ a( 0 )2
2
v=0 +a( 0 )
a=const.
 Dac 0 =0 atunci:
1
x=0 +0 t+ 2
2
v=0 + at
a=constant.

Alte specificri pot proveni i din valorile partiulare 0 =0 sau 0 =0.

Micarea rectilinnie uniform variat este accelerat dac a>0 i ncetinit

dac a<0.
n relaiile anterioare, mrimile 0 ,0 i se introduc cu semnul lor, pozitiv
sau negativ, n raport cu semnul pozitiv pentru x cresctor.

Micarea rectilinie oscilatorie arminic este dat de legile:

x=Asin(t+)
v=Acos(t+)
a=-A2 sin(t+)=2 x

Constanta A se numete amplitudine, A= .

Constanta se numete pulsaie.
Constanta se numete faz iniial.

n micarea oscilatorie armonic, punctul parcurge o traiectori simetric

fa de un punct C adic segmentul A1, A2 ntr-un sens i n altul (fig. 1.19) fa
de centrul C, numit centrul oscilaiilor.
Graficile de variaie a mrimilor x,v,a sunt date n fig. 1.19.
 Din grafic se observ c toate caracteristicile se reet ntr
un interval de timp, numit perioada micrii, iar micarea corespunztoare unei
perioade se numete oscilaie.
Perioada oscilaiei este timpulnecesar unei oscilaii complete adic timpul
n care punctul revine la poziia iniial i cu aceeai vitez. Se deduce c
2
T= .

Nnumrul de oscilaii complete n unnitatea de timp se numete frecven
1
adic f = = .
2

2.1.10 Micarea curbilinie

n micarea curbilinie traiectoria este o curb oarecare, n spaiu sau n

plan.
Dac sistemul i curba este dat parametric, x=x(t), y=y(t), z=z(t) atunci
prin derivri succesive se obin viteza i acceleraia.
n mod similar se face studiul i n alte sisteme de referin.
Un caz particuar de micare curbilinie este micarea circular . n acest
caz traiectoria este un cerc (fig. 1.20).

Coordonatele punctului M sunt:

-n sistemul cartezian:
x=rcos; =(t)
y=rsin
 -n sistemul polar:
=(t);
-n sistemul Frenet:
arc0 M=r; =(t);

n micarea circular se studiaz, de obicei, n sistemul de refeerin

Frenet, mai ales simplitii expresiilor pentru vitez i acceleraie. Astfel (fig
.1.21),

s r (t )
v s r r
a s r r
v2
av r 2
p
iar : a a2 av2 r 4 2
a
tg 2
av
Spaiul unghiular este olege oarecare (t ) i n funcie de forma acestei
legi rezult mai multe tipuri de micri.

Micarea circular uniform se caracterizeaz prin:

1
0 0t t 2
2
0 t

Dup cum > 0 sau < 0 micarea variat este accelerat sau ncetinit.
 La rezultatele identice se ajunge i dac studiul se face n sistemul polar
mobil (fig. 1.22)

Vectorul de poziie este r rv unde este versorul vectorului de poziie,

caracterizat prin modulul constant, dar direcie variabil.

Prin derivarea acestei relaii se obine viteza:

v r r r , unde k ; .

Printr-o nou derivare rezult acceleraia:

a r r r ( r ) r 2r a avv

unde a r este cmponenta dup tangenta la traiectorie, respective

acceleraia tangenial, iar av 2 r este acceleraia normal, respectiv
componenta du raza vectoare i ndreptat de la punct ctre centrul de curbur
al curbei.

2.1.11 Micarea n cmp gravitaional

Micarea n cmp gravitaional este o micare cu acceleraia , de mrime

constant, direcie vertical i sensul spre centrul pmntului.
 Studiul micarii se face n raport cu un sistem de referin rectngular la
care una din axe este vertical i, ca urmare, celelalte sunt n planul orizontal
(fig.1.23)

Traiectoria punctului poate fi oarecare, dar in funcie de anumite condiii

capt forme particulare.
n cdere liber, fr vitez iniial, traiectoria este o dreapt vertical, aa
cum rezult din urmtoarele relaii: x g ; y 0; z 0 i prin inegrare:

ntriictnla t=0 n originea sistemului de referin condiiile iniiale sunt:

x=0; y=0; z=0;
x a; y 0; z 0;
rezult C1=0, C2=0, C3=0, C4=0, C5=0, C6=0.

1
Traiectoria va fi x gt 2 ; y 0; z 0, adic dup o vertical.
2

Similar se demonstreaz c dac n poziia iniial punctul are viteza

iniial dup o direcie oarecare, micarea se face n planul vertcal care conine
viteza.
 Din aceast observaie rezult c micarea liber n cmp gravitaional se
poate studia ntr-un sistem de referin plan situat n planul verticl care conine
viteza iniial( fig. 1..24). n acest caz viteza este o parabol.

2.1.12 Exemple i probleme

1. Un punct se deplaseaz dup legea data de ecuaiile parametrice

x 15t 2 ; y 4 20t 2 ; t 0. S se stabileasc traiectoria sub form explicit.

Soluie:
4
Se elimin parametrul t ntre cele dou ecuaii date i rezult y x 4
3
Se observ uor c aceast ecuaie reprezint o dreapt (fig. 1.25)

La t=0 corespunde x=0 i y=4, adic la momentul initial punctual se afl

n poziia A.
 Se observ de asemenea c la t cresctor abscisa x crete, iar ordonata
descrete, ceea ce nseamn c punctul se deplaseaz pe dreapta AB de la A
ctre B.
n consecin, linia pe care se mic mobilul este dreapta AB, iar
traiectoria este numai semidreapta de la A ctre B.
2. Se dau ecuaiile parametrice x cos t; y cos 2t; t 0; const.
S se determine forma implicit a curbei i traiectoria micrii.

Soluie:
Trebuie mai inti observant c y cos 2t cos2 t 1 2 x2 1. Curba pe
care se mic mobilul este deci o parabola a crei ax de simetrie este Oy i al
crei vrf este punctual A(0;-1), ca in fig. 1.26.

Din ecuaiile pparametrice se observ c:

1 x 1
1 y 1

Prin urmare, curba micrii este o parabol, iar traiectoria este format
dintr-o infinitate de arce de parabol M1-A-M2, mobilul avnd o micare
oscilatorie.

3. Sa d mecanismul cu manivel-biel-piston din fig. 1.27. S se

determine traiectoria unui punct D de pe biel.
 Soluie:

Coordonatele puncului D sunt:

x a cos b cos (a b) cos
y a sin b sin (a b) sin

x2 y2
Prin eliminarea parametrului se obine elipsa 1.
(a b)2 (a b)2

4. Se d micarea x 2t 1; y 2t 1; z 3t 2; t 0. S se determine poziia

mobilului dup 2s, precum i ecuaiile curbei sub form exlicit sau
implicit.

Solutie:

Dup t=2s se obine x 2 2 1 5; y 3; z 8. Dinecuatiile parametrice,prin

x 1 y 1 z 2
eliminarea timpului, rezult t .
2 2 3
Aceste ecuaii reprezint o dreapt ce trece prin punctul de coordonate (1,-
1,2) i are parametrii directori 2,2,3.

Traiectoria este semidreapta ce ncepe din punctul(1,-1,2) cnd t=0.

5.Se dau ecuaiile de micare:

x r cos t ; y sin t ; z 0.

S se determine viteza.

6.Se
dau ecuaiile de micare
x a sin t cos t
y a sin t sin t
z a cos t

Rspuns: v 2 2 sin 2 t.
 7.n paralelogramul OQPS(fig. 1.28) laturile OQ i OS se rotesc cu
vitezele unghiulare constante 1 i 2 . S se gseasc ecuaia vectorial a
traiectoriei punctului P.

Soliie:
Se observ uor c prin proiecii:
x p a cos 1 b cos 2
y p a sin 1 b sin 2

Unde innd seama de sens 1 1; 2 2

prin urmare:
rp (a cos 1t b cos 2t )i (a sin 1t b sin 2t ) j
v p (a1 sin 1t b2t )i (a1 cos 1t b2 cos 2t ) j
a p (a12 cos 1t b22 sin 2t )i (a12 sin 1t b22 cos 2t ) j

prin identificare se obine:

x a cos 1t b cos 2t
y (a sin 1t b sin 2t )
i anlog x, y i x, y.

8.Un punct material are o micare rectilinie dup legea orar

s 2t 2 8t 5.
S se studieze micarea i s se traseze diagramele ei.

Soluie:
 Viteza mobilului este v= s =-4t+8 iar acceleraia a v 4.
Dac n momentul iniial t=0; s0 5m; v0 8m / s, a 4m / s 2 atunci
diagramele au forma din figura 1.29

Diagrama s(t) este o parabola cu un maxim unde v=0; adic -4t+8=0

respectiv t=2;s=13;

Dup acest punct spatial descrete, adic punctual i schimb sensul

vitezei apropiindu-se de origine.

La s=0 corespunde t=4,6s iar v=-10,4m/s si a=-4m/ 2 .

Punctul revine n poziia initial 2 (s=5) la timpul care este soluie a
ecuaiei 5 2t 2 8t 5 adic t1 0; t2 4s.

9. Rotorul unui electromotor pornete din repaus i ajunge n 4s la o

turaie de regim n=960rot/min. Dup aceasta, funcioneaz la regim timp de
5min, iar apoi este frnat pn la oprire n 16s. S se stabileasc legea de
micare i numrul de ture pentru fiecare dn cele trei faze de micare.

Soluie:

Faza de pornire. Micarea este uniform accelerat cu acceleraia

0 32 0 n
unghiular 8 (rad / s 2 ) unde 32 (rad / s) .
t 4 30
 t2 42
Unghiul parcurs va fi 8 64 (rad ) , iar numrul de ture
2 2

N1 32rot.
2

Faza de regim. Micarea este uniform n t=300s.

Unghiu parcurs va fi t 32 300 9600 (rad ), iar numrul de rotaii

N2 4800rot.
2

Faza de oprire. Micarea este uniform ncetinit cu acceleraia:

0 32
2 (rad / s 2 ). Saiul unghiular va fi:
t 16
1 1
t 2 2 162 256 (rad ) iar numrul de ture N3 128(rot ) .
2 2 2

4 2
10.Micarea plan a unui punct este x t 3 ; y t 3 . S se gseasc viteza v i
acceleraia a.

Soluie:
4
4 13 4 32 2
2 31 2 34
Seobineuor x t ; x t ; x t ; y t ; y t ; y t i
3 3
3 9 3 9
2 2 4 8
16 4 16 4
v 2 t 3 t 3 ; a 2 t 3 t 3 . Se verific uor relaia v 2 9a 2t 2 .
9 9 81 81

i j k
1 1 2
Viteza areolar este r v t t 0 tk .
2 2 3
2 31
4 13
t t 0
3 3
4 1 2 1
Hodograful micrii se obine din x t 3 ; y t 3 prin eliminarea timpului
3 3
t.
8
Rezult xy adic o hiperbol chilateral (fig. 1.30).
9
 11.S se determine viteza unui mobil n sistemul de referin cilindric
plecnd de la sistemul generalizat.
 , ) plecnd de la
12. S se determine viteza n coordonate sferice(,
sistemul generalizat.

13.Un automobile asimilat cu un punct , se deplaseaz cu viteza v=72km/h

dup o curb data de ecuaia y=0,005 2 ; x,y-metri. S se calculeze acceleraia
automobilului cnd se gsete n vrful parabolei (fig. 1.33).

Soluie:
 Viteza mobilului este v=72km/h=20m/s, deoarece v=const. n aceste caz
v2
a v 0; av . Vrful parabolei se gsete din y=0; -0,010x=0 adic are
p
coordonatele x=0, y=o ceea ce corespunde originii.

3
(1 y '2 ) 2
Raza de curbur se determin cu relaia p , unde y=-0,010x;
y"
y=-0,010.
Cu aceste expresii raza de curbur n origine este p0 100m; p0 100m.
v2
n consecin, acceleraia n 0 va fi a0 av 4m / s 2 .
0
p0

14.S se arate c micarea rectilinie n care 2 =2ks, k-const, este uniform

accelerat.

Soluie:

Micarea fiind rectilinie, componenta normal a acceleraiei este nul i,

ca urmare, prin derivarea relaiei date se obine 2vv 2ks. . ntruct s v rezult
v=a=k(=const) adic o micare uniform accelerat.

15.Se d viteza unui punct prin proiectiile:

vx a sin t cos t
v y b sin t sin t
vz c cos t

S se determine legea de micare dac la momentul iniial mobilul se afl

n origine.

16.Un punct se mic cu acceleraia constant a 3i 3 j , avnd viteza

inial 0 =5 n originea sistemului. S se gseasc ecuaia traiectoriei, mrimea
vitezei minime a punctului.

Soluie:

Prin integrrea expresiei acceleraiei se obine:

 3
vx 3t C1; x t 2 C1t C 3
2
3
v y 3t C 2; y t 2 C 2t C 4
2

Din condiiile iniiale rezult C1=5; C2=0;C3=0;C4=0 i deci:

3
x t 2 5t
2
3
y t2
2

Care reprezint ecuaiile parametrice ale traiectoriei.

50
Prin eliminarea parametrului t rezult ( x y ) 2 y, adic ecuaia implicit
3
a traiectoriei.
Proiectiile vitezei fiind vx 3t 5; v y 3t rezult:
v vx2 vx2 18t 2 30t 25.

Pentru a afla extremele se deriveaz i se anuleaz derivata, adic

30 5 25 5 2
36t 30 0; t i cu aceast valoare v .
36 6 2 2

17.Un punct n micare are componentele acceleraiei date de expresiile

ax a 2 cos t; ay b 2 sin t. S se afle traiectoria i viteza dac la
t 0; x a; y 0; vx 0; v y b.

18. ntr-o micare rectilinie, relaia dintre acceleraia a i spaiul s este

a ; , const . La t=0 mobilul se afl n originea spaiilor i are viteza 0 .
s
S se exprime viteza n funcie de s.

Soluie:
dv dv ds dv
Din a v v se obine ecuaia diferenial vdv=/(-s)ds.
dt ds dt ds

v2
Prin integrare rezult: ln( s) C
2

v0
ntruct la t=0; s=0; v=0 costanta de integrare este C ln
2
 v 2 v02
Prin urmare ln ln( s).
2 2
19.Un punct se mic rectiliniu dup legea x=a-b 3 ; b-const. La t=0
punctul trece prin orgine. S se determine intervalul de timp pn cnd se
dubleaz.

Soluie:
3

Din ecuaia dat x a b se obine

a dx
La t=0, x=0 i deci v0 . 3
b dt
dx 3 a x dx ax dx
i de aici dt. Se noteaz u; du i deci
dt b 3
ax b b
b
1
b
3 du dt; bu 3 dt.
u
2
2 a x 3
Prin integrare bu C t; t b
2 23
c.
3 3 b
2 2 2
ntruct la t=0, x=0 rezult c 3 a 2b si deci t 3 a 2b 3 (a x)2 b.
3 3 3
Cnd viteza se dubleaz x a b(2v0 ) 7 a
3
iar timpul
2 2
t 3 a 2b 3 ( a 7 a ) 2 b .
3 3
 2.2CINEMATICA SOLIDULUI RIGID

A cunoate micarea unui solid rigid n seamn a cunoate tot timpul

micrii poziia, viteza i acceleraia unui punct al acestuia.
Fie solidul rigid aflat n micare, un punct P al acestuia, un sistem
O1x1y1yz1 fix i un sistem de referin mobil solidar cu acesta, Oxyz, ca n
figura 2.1.

Punctul P al solidului rigid are vectorul de poziie faa de sistemul fix

i fa de cel mobil
. Vectorul de poziie al sistemului mobil fa de cel fix este
. r1 r0 r

Prin derivare n raport cu timpul se obine:

dr1 dr0 dr

dt dt dt

Se observ c versorii i1 , j1 , k1 sunt vectori constani pe cnd versorii

sistemului mobil i , j , k au doar modulul egal cu unitatea dar nu sunt vectori
constani.
 r xi yj zk
dr
xi yj zk xi yj zk
dt

Coordonatele sunt constante, deci derivatele lor sunt nule.

dr
xi yj zk
dt

Considernd i relaiile lui Poisson:

i i
j j
k k

va rezulta distribuia de viteze:

v v0 xi yj zk
v v0 x( i ) y ( j ) z ( k )
v v0 ( xi yj zk )
v v0 r

Pentru distribuia de acceleraie se va deriva n raport cu timpul relaia

vitezei:

dv dv0 d dr
r
dt dt dt dt
a a0 r ( r )

2.2.1Micarile particulare ale solidului rigid

2.2.1.1. Micarea de transalaie

Un solid se alfl n mmicare de translaie dac o dreapt coninut de
aceasta rmne pe tot timpul micrii paralel cu ea nsi.
Exist dou tipuri de translaie : rectilinie i curbilinie.
Versorii sistemului mobil i, j, k, sunt de asemenea constani deoarece
rmn tot timpul micrii paraleli cu ei nsi.
Ca urmare derivatele acestor n micarea de treanslaie sunt nule.
 x i y j z k
jki kij ijk 0

2.2.1.2. Micarea de rotaie a solidului rigid

Un solid rigid se afl in micare de rotaie dac tot timpul micarii dou
puncte ale sale rmn fixe n spaiu(fig.2.2).

Fie un solid rigid aflat n micarea de rotaie fade sistemul fix O1x1y1z1
i sisteemul mobil Oxyz solidar cu rigidul astfel nct Oz=Oz1=axa de roteie.
Deorece o o1 r0 0 v0 0 a0 0 , relaiile care dau distribiiile de
viteze i acceleraii sunt:

i j k
v r 0 0 z yz i xz j
x y z

i j k i j k
a r ( r ) 0 0 0 0 0 z i ( z y xz2 ) j ( z x yz )
x y z yz xz 0
 2.2.1.3 Micarea plan paralel(rototranslaie)

Un solid rigid se afl n micare plan-paralel dac n timpul micrii 3

puncte necoliniare ale sale sunt coninute de un plan fix din spaiu (fig. 2.3).

Fie acel plan fix din spaiu i sistemul mobil ataat solidului
Oxyz.
Pentru a putea cunoate micarea, este suficient cunoaterea urmtoarelor
funcii: x0 (t ), y0 (t ), (t ).

Este evident n aceast situaie c i acceleraia unghiular au direcia

axelor Oz sau O1 z1 ,iar viteza oricarui punct al solidului cai la micarea de
rotaie, nu va avea componente dect pe Ox respectiv Oy.
Distribuia vitezellor:
v v0 r
i j k
v vox i voy j 0 0 (vox y )i (voy x ) j
x y z
 S cutm dac exist puncte ale solidului rigid cu vitez nul. Fie un
astfel de punct de cooedonate x=a i y=b.
vox b 0
voy a 0
vox
b

voy
a

Numim un astfel de punct centru instantaneu de rotaie (CIR)-fig2.4

Fcnd analogie cu micarea de rotaie a solidului, acest CIR reprezint

punctul n jurul cruia s-ar roti instantaneu solidul regid.
Ca urmare vitezele oricrui punct al solidului rigid vor fi pe dreapta ce
unete punctul cu CIR.
Vom folosi aceast metod grafo-analitic pentru a determina distribuia
de viteze la un mecanism oarecare. Se cunost: O1 A, AB, BO2 , 1 i proiecia
mecanismului.
Elementele O1 A (fig.2.5) se rotete n jurul lui O1 vA O1 A i are sensul
dat de 1 .

vA 1 O1 A
 Elementu AB este n micare plan-paralel. Pentru a determina CIR este
necesar direcia vitezei, pentru nc un punct al lui AB. Dar observm c
elementul O2 B are o micare de rotaie n jurul lui O2 vB O2 B.

Pentru c geometric se pot determina distanele AI i IB(fig.2.6)

vA
v A AI AB
AI
vB BI AB
vB
vB BO22 2
BO2

O alt metod este metoda rabaterii:

Se determin vA 1 O1 A .Se deseneaz viteza la o scar conventional.

Se rabate n sensul acelor de ceasornic cu 90 obinndu-se A. Din A se
duce o paralel la AB pn la intersecia cu O2 B n B. Se rabate segmental BB
tot cu 90 n sens invers acelor de ceasornic obinndu-se la scara aleas
mrimea, direcia i sensul lui .
Distribuia de acceleraie:

a a0 r ( r )

Ca i viteza, acceleraia va avea componente doar pe Ox i pe Oy.

i j k i j k
a aOx i aOy j 0 0 0 0 (aOx y 2 x)i (aOy x 2 y ) j
x y z y x 0

Se poate demonstra c exist de asemenea i punct de acceleraie nul

care se numete polul acceleraiei, ca i cum, instantaneu, solidul s-ar roti
accelerat n jurul acestui punct.
Pentru a explica, vom utiliza acelai mecanism studiat la distribuia de
viteze (fig.2.7)
Se poate scrie:

aB a A AB ( AB) AB AB
aBAv aBA

Se recurge la o metod grafo-analitic pentru determinarea acceleraia lui

B.
Punctul A are o micare de rotaie uniform accelerat n jurul lui O1
 Se poate scrie:
aA aA aAv

Acceleraia normal a punctului A se poate determina n totalitate

aAv 12 O1 A
aAv OA

i este ndreptat de la A ctre O1 .

Acceleraia tangenial a lui A se determin astfel: aA 1 O1 A

i este perpendicular pe O1 A avnd semnul dat de 1 .

Acceleraia lui B fa de A tangenial nu poate fi determinat ca modul,

cunoscndu-se doar direcia ( AB) .
Utiliznd dou relaii vectoriale, ce au acelai rezultat, construiete la o
scar convenabil poligonul acceleraiilor(fig.2.8)
aB aB aBv
aBv 22 o2 B
aB a A aBAv aBA
aB O2 B, aBv BO2
 2.2.2. Exemple i aplicaii
1. S se studieze distribuia de viteze la o roat pe calea de rulare.
Soluie:
Roata nainteaz cu viteza i, n iteza c se rostogolete fr lunecare, centrul
instantaneu de rotaie se va gsi n punctul de contact cu solul.
Din relaia:

V0 R

rezult V0 / R

cu sensul indicat pe figura 2.9.

Viteza unui punct oarecare M este:

VM I M

Punctul cu viteza maxim este A.

Locul geometric al punctelor cu aceeai vitez este cercul de centru I i

raz O r 2 R.

2. S se determine distribuia acceleraiilor la o roat pe calea de rulare.

 Soluie:
Se adopt ipoteza c roata se deplaseaz uniform adic V0 const.

n acest caz, centrul instantaneau de al acceleraiilor este chiar centrul roii i, ca

urmare, distribuia acceleraiilor la roata n micare cu vitez constant corespunde rotaiiei
roii fa de centrul su cu viteza unghiular constant V0 / R .

Acceleraia unghiular fiind nul, toate punctele vor avea numai acceleraie normal
dup direcia OM adic:

a( M ) aMv 2 R

3. S se studieze cinematica roii trase ca n figura urmtoare, micarea

fiind rectilinie accelerat.
Soluie:
Centrul instantaneu de rotaie este punctul de contact cu solul, respectiv I. Rezult :
v (R r)

i de aici:

a dv / dt ( R r )

Centrul roii are traiectoria liniar i viteza:

vR
V0 R
Rr
respectiv acceleraia:

aR
a0
Rr
Centrul instantaneu al acceleraiilr se gsete la distana:

aR
R
a 2 v 4 / ( R r )2
a0
OJ
2 4
pe direcia tg / 2 a ( R r ) / (v2 R)

VM I M
Pentru orice alt punct M
aM 2 J M J M
 4. O plac derptunghiular oarecare OABC se rotete cu viteza
unghiular n jurul O n planul su. S se determine vitezele i
acceleratiile punctelor A i B.
Soluie:
n raport cu sistemul de referin fix OA a cos i1 a sin j1

i deci:

i1 j1 k1
V( a ) OA 0 0 a sin i1 a cos j1
a cos a sin

iar modulul Va (a sin ) 2 a cos 2 a

n mod similar, acceleraia:

a( A) OA ( OA)cu const.si 0.
Rezult:

a( A) 2 OA 2 (a cos i1 a sin j1 )
iar modulul:
a( A) 2 a

n raport cu sistemul mobil Oxy se obine:

OA a i
i j k
V( A) OA 0 0 a j ;V( A) a
a 0 0

a( A) OA ( OA) 2 OA 2 a i
Se observ uor caracterul de invariant al vitezei i al acceleraiei fa de
sistemele de referin. Expresiile analitice ale acestora pot fi mai simple sau mai
complicate, n funcie de reperul de referin.
 La rezultatele anterioare se poate ajunge abservnd c att CIR ct i CIA
se afl n O, centrul de rotaie.
5. S se determine viteza i acceleraia unui punct M situat pe biela AB a
unui mecanism paralelogram.
Soluie:
Bara AB execut o micare de transalie deoarece rmne permanent paralel cu
dreapta fix O1O2 . ca urmare , toate punctele de pe biel vor avea aceeai vitez i
aceeai aceeleraie adic:
v 01A
a 2 01A

6. S se studieze distribuia de viteze a bielei mecanismului cu biel i

manivel.
Soluie:

Viteza punctului B este perendicular pe raza AB iar viteza punctului C are direcia
ghidajului.
Perpendicularele pe aceste vitze se intersecteaz n I, centrul instantaneu de rotaie.
Prin urmare:
VB 1 AB 2 IB;
2 1 AB / IB
Un punct oarecare M va avea viteza:
VM 2 IM ;

VM IM
Punctul de pe biel cu viteza cea mai mic este N, piciorul perpendicularei
din I pe BC.

7. S se determine centrele instantanee de rotaie a barelor unui mecanism

patrulater articulat.

Soluie:
Barele mobile sunt manivela 1, biela 2 i balansierul 3.
Manivela 1 are punctul A fix, respectiv de viteza nul. Rezult c I1=A.
Analog, pentru balansierul I3=D.
Vitezele punctelor B i C au direciile perpendiculare pe AB, respectiv DC. n
consecin, centrul instantaneu de rotaie al bielei BC va fi I2, intersecia dreptelor
AB i CD.
 8. S se studieze cinematica scripetelui din figur.

Soluie:
Cele dou cabluri se nfoar cu vitezele:

V1 r n1 / 30;
V2 r n2 / 30;
Ca urmare, n micarea plan a rolei mobile, centrul instantaneu de rotaie I se va afla
la intersecia orizontalei dus prin centrul rolei cu dreata determinat de vrfurile vectorilor
vitez.
Distana OI fiind constant nseamn c baza este o dreapt vertical iar rostogolirea
este un cerc de raz OI i centru O.
Din sistemul:
V1 (OI d / 2)
V2 (OI d / 2)
Rezult:
(V1 V2 ) / 2
d V1 V2
OI
2 V1 V2
Centrul de rotaie are viteza:
V0 OI (V1 V2 ) / 2
9. S se determine distribuia de acceleraii a unei bare AB care reazem
ca n figura alturat dac extremitatea A se deplaseaz cu viteza
VA const.
Punctul A descrie un cerc cu viteza constant i, din acest motiv, va avea numai
acceleraie normal:
a A VA 2 / R
Centrul instantaneu de royaie este I i, deci, n micarea plan a barei:
 VA / (2 R);
0
Prin urmare:
tg / 2 ; 0
JA a A / 2 4 (VA2 / R) / (VA2 / (4 R) 2 ) 4 R
Un punct oarecaare M va avea:

VM IM ;VM IM
AM 2 JM ; AM IIJ M

10. O bar se reazm ca n figura alturat. S se studieze cinematica n

ipoteza c punctul O se mic cu viteza
.

Soluie:

Perpendicularele pe vitezele punctelor O i B determin lla intersecia lor centrul

instantaneu de rotaie I n micarea plan a barei.
Coordonatele acestui punct n raport cu sistemul fix sunt:
X 1 R / cos ;
Y1 R sin / cos ;

Prin eliminarea parametrului se obine ecuaia implicit a bazei:

Y12 R 2 X 12 ( X 12 R12 ) 0

n raport cu sistemul mobil, coordonatele punctului I sunt:

X R tg 2 ;
Y R tg ;

i de aici ecuaia implicit a rostogolitoarei:

Y2 R X
Din V0 IO se obine viteza unghiular instantanee:
V0 cos 2 / ( R sin )
 2.3MICAREA RELATV

n unele cazuri apare problema raportrii micrii la un sistem de referin

care se afl n micarea fa de un sistem de referin fix.

2.3.1 Parametrii cinematici

Trebuie astfel determinai parametrii cinematici ce caracterizeaz

micarea n raport cu sistemul fix, cnd se cunosc cei ce caracterizeaz micarea
n raport cu cel fix.
Apar astefel trei tipuri de micri:
a) Miscarea absolut-ce reprezint micarea punctului n raport cu reperul
fix. Parametrii cinematici vor purta titulatura de ,,absolui ;
b) Micarea relativ-reprezint micarea punctului n raport cu sistemul
de referin mobil. Parametrii cinematici vor fi numii ,,relativi;
c) Micarea de transport-este micarea n raport cu sistemul fix, efectuat
de un punct considerat soliddar cu sistemul mobil. Paramettrii
cinematici vor fi ,, de transport;

Viteza i respectiv acceleraia de transprot se determin cu ajutorul

expresiilor cunoscute din studiul micrii rigidului:
V V0 r
a a0 r ( r )
Este uor de intuit c micarea de transort este micarea pe care ar i
avut-o punctul dac s-ar fi solidarizat cu sistemul mobil. Un exemplu
clasic este prezentat n figuura 3.1.
 Punctul material de culisa P se mic de-a lungul unei bare care se poate
roti n jurul punctului . Considernd sistemul de refferin fix i cel
mobil ataat barei YOX se pot trage urmtoarele concluzii:

a) Micarea relativ(M.R) este cea de-a lungul barei, pe direcia OX;

b) Micarea de transport (M.T) este micarea de rotire a culisei C
considerat solidar cu bara;
c) Micarea absolut (M.A) este micarea de spiral fa de .

S considerm un triedru fix i unul mobil OXYZ(fig.

3.2).

Un vector se poate defini prin priieciile salee pe axele triedrului mobil

Vx ,Vy ,Vz :

V Vx i Vy j Vz k
Derivnd se obine:

dV
(Vx i Vy j Vz k ) (Vx i Vy j Vz k )
dt
 dV
Primul membru reprezint derivata absolut i se va nota cu sau V
dT
Al doilea membru al egalitii conine dou paranteze. Prima parantez se
V
numete derivata local i se va nota cu .
dt
Se cunoate de la cinematica rigidului forma derivvatelor versorilor:

i i ; j j; k k
va rezulta:

Vx I Vy J Vz K Vx i Vy j Vz k (Vxi Vy j Vz k ) V

Deci:

dV V
V
dt t
Observaii:
- Dac un vector este invariabil legat de un triedru mobil, atunci
V dV
0 i V
t dt
- Dac V 0 atunci derivata absolut este identic cu cea
relativ.

Acest lucru se ntampl dac 0 (micarea de translaie) sau

dac IIV
Vom face referire la figura 3.3:
 Micarea punctului P fa de triedul mobil este definit de funcia r r (t ).
Micarea triedrului mobil fa de cel fix este definit prn viteza V0 i a
originii acestuia prin
Se observ c:
r1 r0 r
Derivnd relaia n raport cu timpul se obine:

r
r1 r0 r
t
Se constant urmtoarele:
-vetorul r1 este viteza absolut Va ;
r
-vetorul t reprezint viteza relativ Vr ;
-vectorul r0 r este viteza de transport Va Vr Vt (3)

Derivnd nc odat n raport cu timpul relaia(2), i innd seama c r i

r
t sunt definite prin componentele lor pe axele triedului mobil, se obine:
2r r r
r1 r0 2 r r
t t t
Sau
2r r
r1 2 r0 r ( r ) 2
t t
-vetorul r1 reprezint acceleraia absolut aa ;
2r
-vectorul reprezint acceleraia relativ ar ;
t 2
-vectorul a0 r ( r ) este acceleraia de transport at .
S-a notat r0 a0 ;
 r
-vectorul 2 3 Vr este acceleraia complementar sau
t
acceleraia Coriolis-

Se poate de aici scrie:

aa ar at ac

Se observ c acceleraia Coriolis este nul dac Vr 0 sau dac 0

(micarea de translaia a sistemului mobil); de asemenea dac Vr II

2.3.2Exemple i aplicaii
1. Un pod rulant se deplaseaz cu viteza V1 n timp ce sarcina este ridicat
cu viteza V2 .

S se determine vitaza absolut a sarcinii ridicate.

Soluie:
Viteza podului este viteza de transport iar viteza de ridicare este viteza
relativa.
Rezult:

Va Vt Vr

ntruct V1 V2 se obine:

Va V12 V22

Cu direcia
V2
tg
V1

2. O barc nainteaza transversal pe un ru cu viteza

. S se determine
viteza absolut a brcii.
Soluie:
 Micarea brcii este micarea rezultant care provine din deplasarea
curentului de ap(micarea de transport) i din micarea brcii n raport cu
apa(micarea relativ).
Ca urmare:

Va C V
Rezult:

Va C 2 V 2
V
tg
C
3.Un cursor este situat pe o dreapt care se rotete cu viteza unghiular
t 1. Cursorul parcurge dreapta suport dup legea: S t 2 t 1

Soluie:

Micarea suportului este micarea de transport iar micarea cursorului pe

suport este micarea relativ.

Viteza relativ este:

Vr s 2t 1
Vr Vr U
Viteza de transport este:
Vt s (t 1) (t 2 t 1)
Vt Vt U

Viteza absolut ca fi:

Va Vt Vr ;V Vr
Va Vt 2 Vr2 (2t 1) 2 (t 1) (t 2 t 1) 2
Acceleraia relativ este:
ar s 2; ar 2 ur
Micarea de transport corespunde unei micri circulare i deci:
 atr s 2 (t 2 t 1) (t 1)2 ; atr atr ur
at s (t 2 t 1); at at u
Acceleraia Coriolis este dat de relaia:
ur u k
ac 2 t Vr 2 0 0 vr u
vr 0 0
Acceleraia absolut va fi:

aa at ar ac (atr 2) ur (at vr ) u
4.Un cadru dreptunghiular se rotete cu =const. n acelai timp, pe latura
deprtat cade liber un mobil. S se determine viteza i acceleraia absolut.

Soluie:

Viteza relativ este:

Vr g t
Dac punctul pleac din A fr vitez inial, viteza de transport este
viteza punctului de pe cadru.n micarea de rotaie fa de axa fix adic:
Vt R

Viteza absolut va fi:

Va Vr Vt ;
Va Vr2 Vt 2 R 2 2 g 2 t 2

Cu direcia:
Vt
tg R / g t
Vr

Acceleraia relativ este:

ar g

Acceleraia de transport are componentele:

atm R 2 ; att R 0
 sunt paraleli.
Acceleraia Coriolis este nul deoarece vectorii i

Prin urmare:
aa ar at ac ar atn
i este cuprins n planul meridian al cilindrului descris de cadru.

Modulul acceleraiei este:

aa ar2 atn2 g 2 R2 4

5.Un cadru semicircular se rotete fa de diametru cu viteza

unghiular =const. n acelai timp, un punct descrie semicercul cu viteza V
pe cadru. S se determine viteza i acceleraia absolut.

Soluie:

Micarea relativ este micarea punctului pe cadru cu viteza V1 ca n

figura alturat.

Micarea de transport este micareacadrului cu viteza unghilar 1 .

n raport cu sistemul de referin natural(Frenet)M

rezult:
vr v r R; vr vr
vt 1 R sin ; vt vt

Viteza absolut va fi:

Va Vr Vt ;V Vr2 Vt 2 R r2 12 sin 2
Acceleraia relativ are proieiile:
arv R r2 ; arv arv v
ar R r ; ar 0
Acceleraia de transport are proieciile:
atv 12 R sin ; atv atv v
at R sin 1; at 0
 Acceleraia Coriolis este:
ac 2 t vr
i are suortul perpendicular pe planul cadrului, iar modulul:
ac 2 1 2 R cos
Prin urmare:

aa at ar ac ; aa at2 ar2 ac2

6.Un con se roteste n jurul axei sale de simetrie cu viteza unghiular

constant , n timp ce un mobil se deplaseaz pe o generatoare cu viteza
constant u .
S se determine viteza i acceleraia absolut a mobilului.

Soluia:

Se deduce uor c:
vr u
vt u sin
i:
Va u 1 2 t 2 sin

Analog:
ar 0
at 0 2 t u sin
att 0
ac 2 u sin
aa u sin 2 t 2 4

7.Un disc de raz R are o micare de rotaie fa de ax perpendicular pe

planul su i trece prin centru, cu o vitez unghiular . n acelai timp, un
mobil se deplaseaz pe periferia discului cu viteza v-const. S se determine
viteza i acceleraia absolut a mobilului.

Soluie:
 Cu notaiile din fig. 3.10 nseamn c viteza relativ fa de disc este:
vr v
iar viteza punctului de pe disc, care este viteza de transport, va fi:
vt R
ca urmare, viteza absolut va fi:
Va Vt Vr
respectiv Va va fi tangent la cercul de raz R i n funcie de mrimea
vitezelor VV
t r va avea sensul Vt sau Vr iar modulul va fi:

Va R v

Pentru studiul acceleraiilor trebuie abservat c n relaia general:

aa at ar ac

- Acceleraia de transport are componentele:

att R 0

deoarece =const.
atn 2 R

-acceleraia relativ are comonentele :

art v 0
deoarece v=const.
arn v 2 / R

-acceleraia Coriolis este:

 ac 2 t vr ; ac 2 v sin 90

n consecina, modulul acceleraiei absolute a punctului M va fi:

a v 2 / R 2 R 2 v

8.O bar execut o micare de rotaie plan de unul din capetele sale. n
cellalt capt se afl un disc care se rotete cu vitez unghiular constant fa
de bar.

S se determine viteza discului astfel ca acceleraia absolut a punctului

suprapus peste bar sa fie nula.

Soluie:

Micarea de transport este micarea de rotaie a barei i, ca urmare:

atn 12 AM ; atn atn i

att 0 deoarece 1 constant

Micarea relativ este micarea de rotaie a discului i, ca urmare:

a rn 2 CM ; arn arn i
deoarece =const.
art 0
Acceleraia Coriolis va fi:
ac 2 1 ( CM );
ac 2 1 CM ; ac ac i
Din relaia general
aa at ar ac
se obine prin proieciile pe axa Ax
aa ar ac at
sau
aa 2 CM 12 AM 2 1 CM
Din condiia aa 0 rezult valoarea vitezei unghiulare.
n cazul particular CM=AM se obine:
2 2 1 12 0
Cu soluia pozitiv posibil
1 (1 2) 2.41 1