Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
b
c b
c
n relaia (4.1) p=d/dt=m este viteza unghiular a rotorului n termeni electrici (m=p11; p1 numrul
perechilor de poli). S-a neglijat componenta homopolar deoarece n majoritatea cazurilor suma curenilor din stator i
din rotor este nul. Cnd componenta homopolar exist ea se studiaz separat cu ecuaiile (4.33). R1 i R2 sunt
rezistenele de faz din stator, i respectiv, din rotor. Inductanele proprii echivalente L1 i L2 au fost definite n relaiile
(4.72)
3 3 3 (4.2)
L1 = L11 + L1 , L2 = L22 + L2 , M = M 12
2 2 2
unde L11, L22 sunt inductanele proprii de faz i L1, L2 - inductanele de dispersie din stator, respectiv, din rotor; M12
inductana maxim de cuplaj dintre o faz statoric i una rotoric. Toate mrimile date mai sus, dei apar n ecuaiile
modelului, aparin de fapt mainii reale trifazate, aa cum s-a demonstrat n capitolul 4.
n vederea utilizrii ecuaiei (4.1) pentru studiul unei maini date, parametrii ce intervin n matricea (4.1)
trebuie identificai experimental.
32
4.3. REGIMUL PERMANENT SIMETRIC
4.3.1. Ecuaiile n complex
Regimul n care maina asincron, alimentat cu tensiuni sinusoidale simetrice (defazate cu cte 2/3 ntre
ele), funcioneaz la turaii constante se numete regim permanent.
Tensiunile la maina real se pot scrie sub forma:
va (t ) = V1 2 cos1t ,
2 , (4.3)
vb (t ) = V1 2 cos 1t
3
2 ,
vc (t ) = V1 2 cos 1t +
3
Axele fiind fa de stator, pentru trecerea la tensiunile modelului, v d s , v qs , se utilizeaz relaiile de
transformare (4.49), deoarece axele statorice ss i dsqs se pot considera suprapuse:
2 v (t ) + vc (t ) 3
vd (t ) = va (t ) b = V1 2 cos 1t ,
s
3 2 2 (4.4)
1
(vb (t ) vc (t )) = 3V1 2 sin 1t.
vq s (t ) =
2 2
Relaii similare sunt valabile i pentru curenii statorici:
3
id s (t ) = I1 2 cos(1t 1 ), (4.5)
2
3
iq s (t ) = I1 2 sin (1t 1 ),
2
unde 1 reprezint defazajul dintre tensiuni i cureni la maina trifazat n regim permanent. Tensiunile i curenii
rotorici au, conform teoremei frecvenelor (capitolul 1), pulsaia sr=1-m:
va' (t ) = V2 2 cos[(1 m )t ],
(4.6)
2
vb' (t ) = V2 2 cos (1 m )t ,
3
2
vc' (t ) = V2 2 cos (1 m )t + .
3
Relaii similare sunt valabile pentru curenii rotorici care sunt defazai cu unghiul 2 fa de tensiunile din rotor.
Cu relaia (4.4) se pot transforma tensiunile i curenii rotorici trifazai n coordonate rr, astfel:
3
v r (t ) = V2 2 cos [( 1 m )t ], (4.7)
2
3
v r (t ) = V2 2 cos [( 1 m )t ],
2
3
i r (t ) = I2 2 cos [( 1 m )t 2 ],
2
3
i r (t ) = I2 2 cos [( 1 m )t 2 ].
2
Pentru a trece acum la curenii id r , iqr , cu axele fixe fa de stator, trebuie utilizat transformarea de rotaie
(relaia (3.9))
id r cos sin i r (4.8)
=
iqr sin cos i r
cu = m t
n final rezult:
3
vd r (t ) = V2 2 cos(1t ),
2
3 (4.9)
vqr (t ) = V2 2 sin (1t ),
2
3
id r (t ) = I 2 2 cos(1t 2 ),
2
3
iq r (t ) = I 2 2 sin (1t 2 ).
2
n regim permanent se poate folosi scrierea n complex i deci toate relaiile (4.3) - (4.9) se scriu:
33
V 1 = V 1 2 e j 1t , V 2 = V 2 2e j (1t ),
I 1 = I 1 2e j (1t 1 ), I 2 = I 2 2e j (1t 2 ),
3 3
V ds = V 1 , V dr = V 2 , (4.10)
2 2
3 3
V q s = jV 1 , V q r = jV 2 ,
2 2
3 3
I ds = I1 , I dr = I 2 ,
2 2
3 3
I qs = j I 1 , I qr = j I 2 .
2 2
n complex p = j1 (axele sunt fixe fa de stator) (4.1) devin i deci inductanele din
pL1 = jX 1 , pL2 = jX 2 , pM = jX m (4.11)
Ecuaiile (4.1) cu (4.10), (4.11) se scriu n complex sub forma
V1 R1 + jX1 0 0 jX m I1
jV 1 0 R1 + jX1 jX m 0 j I1 (4.12)
=
jV 2 (1 s )X m jX m R2 + jX 2 (1 s )X 2 jI 2
V2 jX m (1 s )X m (1 s )X 2 R2 + jX 2 I2
Trebuie reinut c n relaia (4.12) apar de fapt tensiunile i curenii de pe fazele a i a` din stator i respectiv, rotor din
maina real.
Mrimea s se numete alunecare
1 m
s= . (4.13)
1
Din cele patru ecuaii (4.12) numai dou sunt independente:
V 1 = (R1 + jX 1 )I 1 + jX m I 2 , (4.14)
V 2 = (R2 + jsX 2 )I 2 + jsX m I 1;
se mai introduc notaiile
X m' = K1 X m , (X '
2 , R2' ) = K12 (X 2 , R2 ),
(4.15)
I2 NK ' '
V 2 = K1V 2 , I 2 =
, K1 = 1 b1 ,
K1 N 2 Kb 2
undeKb1 i Kb2 sunt factori de bobinaj ai statorului i rotorului, cu valori n intervalul (0,851); N1 i N2 reprezint
numerele de spire pe faz n stator i rotor la maina real trifazat.
Se tie c reactanele proprii X1 i X`2 se refer i la partea din energia magnetic corespunztoare liniilor de
cmp magnetic care se nchid prin aer (de dispersie) fr a trece prin rotor.
Dac factorul de cuplaj, K, dintre rotor i stator
M (4.16)
K=
L1L2
este apropiat de 1 atunci din reactana proprie se poate separa uor cea de dispersie X1,2:
X 1 = X 1 + X m' , X 2' = X 2' + X M' . (4.17)
Utiliznd relaiile (4.17) i (4.15) n (4.14), acestea din urm devin:
V 1 = (R1 + jX 1 )I 1 + jX m' I 1 + I 2 , ( '
)
(4.18)
( R
) '
' '
V
= jX m' I 1 + I 2 + + jX 2' I 2 .
2 ' 2
s s
Ecuaiile (4.18) reprezint forma clasic a ecuaiilor n complex ale mainii asincrone. R2'
Acestor ecuaii le corespunde schema echivalent din figura 4.2. + jX 2'
R1 + jX 1 I1 '
I2 s
Rezistena Rm a fost introdus forat n schem pentru a reprezenta pierderile n fier. Rm trebuie determinat
experimental.
34
4.3.2. Cuplul electromagnetic
Cuplul electromagnetic mediu, Msm, rezult din relaia general (3.85`) scris n complex
T
M em = Re I * G I , ( ) (4.19)
I 1 = 2
(
R ' / s + j X 2' + X m' '
I 2
) (4.23)
jX m'
nlocuind pe I 1 din (4.23) n (4.22), cuplul obine forma clasic
3 p1R2' ' 2 . (4.24)
M em =
I2
1s
a) La tensiune constant. De cele mai multe ori n practic maina de inducie este alimentat de la o reea de
tensiune i frecven constant. n acest caz este util s se scrie expresia cuplului n funcie de tensiunea de
alimentare.
Dup simplificri cuplul obine expresia aproximativ:
3R2' p1 V12
M em . (4.25)
(
s 1 R1 + R2' / s 2 + X 1 + X 2' ) ( ) 2
b) La curent constant. Expresia cuplului se poate scrie i n funcie de curentul primar. Pentru aceasta se
nlocuiete I 2, din (4.23) n 4.24( i se obine:)
3 p1 2 R2' / s . (4.26)
M em = I1
1 ( 2
1 + X 2' / X m' + R2' / sX m'
2
) ( )
Variaia cuplului n raport cu turaia constituie curba cuplului.
Pentru alimentare la tensiune constant, cuplul critic se obine pentru alunecarea critic sk
( ) (4.28)
Semnul + i respectiv - corespund regimului de motor, respectiv generator. n cazul alimentrii la curent constant
alunecarea critic pentru motor devine ski (din relaia (4.26))
[ (
ski = R2' / X m' 1 + X 2' / X m' )] (4.29)
i cuplul critic corespunztor Mki
M ki = (3 p1 / 21 ) I 1 X m' 1 + X 2' / X m' .
2
( ) (4.30)
Din (4.27) i (4.2) se constat c alunecarea critic la curent constant este mai mic dect cea la tensiune constant.
Funcionarea la tensiune constant este tipic mainilor asincrone alimentate direct de la o reea trifazat cu
tensiuni sinusoidale, n timp ce funcionarea la curent constant este adesea utilizat la alimentare prin instalaii
tiristorizate.
35
Mem Mki
Mk
motor I (constant)
V (constant)
Curba cuplului pentru cele dou situaii se d n figura 4.3. Pentru valori negative ale alunecrii, cuplul devine
negativ (turaia nu-i schim sensul) i deci puterea mecanic devine negativ, trecndu-se n regimul de generator.
Pentru s>1 turaia sau pulsaia 1 i schimb sensul n timp ce cuplul i pstreaz sensul. n acest caz maina
devine frn.
I 1 = V1 / Z e , (4.37)
unde Z e este impedana schemei echivalente a mainii asincrone (figura 4.3). Se poate demonstra matematic c pentru
orice valori ale alunecrii
( )
Im Z e f 0, (4.38)
adic maina absoarbe putere reactiv (se comport ntotdeauna ca o rezisten i o reactan inductiv variabil). n
regim de generator autonom trebuie deci plasate, la borne, condensatoare sau un compensator sincron supraexcitat (a se
vedea paragraful 6.4.1).
36
Dac se leag n paralel la intrare n schema echivalent (figura 4.3) impedana cu caracter capacitiv a
condensatoarelor, sau a compensatoarelor, atunci la frecvena dat f1 se poate calcula alunecarea negativ sg i
capacitatea C a condensatoarelor la care maina i acoper pierderile la curent debitat nul i are la borne tensiunea
impus V10:
( )
Re Z e = 0, Im Z e = 0. ( ) (4.39)
Pentru nelegerea procesului de autoexcitare n gol (I1=0) a generatorului asincron cu condensatoare sau compensator
sincron conectate la borne trebuie luat n considerare i caracterul neliniar al variaiei (msurabil experimental)
inductanei de cuplaj M i a celei proprii L cu curentul prin main.
Regimul de generator, ignorat mult vreme, dobndete din nou pondere odat cu utilizarea instalaiilor
tiristorizate care faciliteaz frnarea recuperativ.
Din cele prezentate rezult c n regim permanent simetric performanele se pot calcula din schema echivalent,
la valori date ale tensiunii, turaiei i parametrilor mainii.
Din aceste motive diagrama fazorial i cea a cercului se consider a nu mai fi necesare.
4.5. CONCLUZII
n acest capitol a fost dezvoltat teoria mainii asincrone utiliznd modelul dq-dq att pentru regimul permanent
ct i pentru cele tranzitorii.
A fost scoas n eviden comportarea diferit a mainii n regim permanent alimentat cu tensiune, respectiv
curent constant.
Se indic determinarea performanelor n regim permanent direct din schema echivalent, la valori date ale
turaiei renunndu-se la diagrama fazorial i la cea a cercului.
Studiul regimului permanent la alimentare tiristorizat de la un invertor de curent ideal cu 6 pulsuri scoate n
eviden pulsaia cuplului i salturile n tensiunea de faz n momentul de comutaie al tiristoarelor.
Aceste fenomene trebuie luate n considerare la proiectarea mainii.
Pentru regimul tranzitoriu electromagnetic se studiaz mai nti cazul deviaiilor mici i se determin funciile de
transfer pentru cazul alimentrii cu curent controlat n circuit deschis i pentru cteva bucle tipice. n final se abordeaz
regimul electromecanic general pentru cazurile cnd metoda deviaiilor mici nu se poate aplica. Pentru acest caz se
prezint modul de rezolvare a ecuaiilor mainii prin metoda numeric Runge - Kutta. Un exemplu numeric
completeaz aceast prezentare.
37
4.6. ECUAIILE UNOR MAINI ASINCRONE DE CONSTRUCIE SPECIAL
Dintre mainile asincrone de construcie special, n cele ce urmeaz se prezint pentru exemplificarea aplicrii
teoriei unitare la toate mainile electrice ecuaiile mainii bifazate cu condensator i a motorului trifazat derivaie
alimentat n rotor (Schrage - Richter).
4.6.1. Maina bifazat cu condensator
Se trateaz numai regimul permanent al motorului bifazat cu condensator al crui rotor este n colivie n timp ce
statorul este prevzut cu o nfurare principal i alta auxiliar (cu condensator) alimentate ambele de la o surs
monofazat de c.a. sinusoidal.
Schema mainii generalizat (dq-dq) este particularizat n figura 4.20, pentru maina bifazat cu condensator.
n condiiile prezentate se aplic direct ecuaiile (4.1) n complex (p=j1), cu notaiile pentru tensiunile i
curenii statorici date n figura 4.20.
R1 + jX 1 0 0 jX m
V I1
0 R + jX 1'' + Z
''
1 jX m'' 0
'
V m m I1
= Xm jX m'' R2 + jX 2 X2 . (4.133)
0 1 1 I qr
0 m '' m I dr
jX m Xm + X2 R2 + jX 2
1 1
Se observ c impedanele pentru cele dou faze statorice sunt diferite ( X m X m'' , R1 R1'' , X 1 X 1'' ) .
Aceasta deoarece cele dou faze statorice nu sunt identice.
Se admite c X m'' / X m = R1'' / R1 = X 1'' / X 1 = a m . (4.134)
Cu aceste notaii i explicitnd alunecarea s = 1 m / 1 ecuaiile (4.133) devin
V R1 + jX 1 0 0 jX m I1
Z
V / am 0 R1 + jX 1 + 2 jX m 0 '
I 1 am
= am . (4.135)
0 (1 s )X m jX m R2 + jX 2 (1 s )X 2 I qr
0 jX m (1 s )X m (1 s )X 2 R2 + jX 2 I dr
Se trece acum la componente simetrice folosind matricea de transfer adecvat C+ + (relaia (4.11)):
1 1 0 0
1 j j 0 0 . (4.136)
C+ + =
2 0 0 j j
0 0 1 1
Se obine:
( ) ( )(
V + = 1 / 2 (V + jV / am ), I + = 1 / 2 I 1 + jam I 1 ,
'
) (4.137)
= (1 / 2 ) (V jV / a m ), = (1 / 2 ) (I I ).
'
V I 1 jam 1
Similar se procedeaz i pentru curenii rotorici. Apoi se aplic matricea impedanei i se elimin n final curenii
rotorici:
V+ Z + + Z' Z' I+
= , (4.138)
V Z' Z + Z ' I
unde
38
R'
jX m 2 + jX 2'
s
Z + = R1 + jX 1 + ' ,
R2
s
(
+ j X m + X 2
' '
) (4.139)
R'
jX m' 2 + jX 2'
Z = R1 + jX 1 + 2s ,
R2'
2s
(
+ j X m + X 2' )
i ( )
Z ' = Z / 2am2 .
n relaia (4.139) s-au folosit din nou definiiile date de (4.15) pentru reducerea la stator i pentru reactanele de
dispersie X 1 i X 2' . I+
Din (4.138) rezult schema echivalent din figura 4.21.
V+ Z+
Z'
Fig. 4.21. Schema echivalent a motorului
asincron bifazat cu condensator
V Z
I
Cuplul mainii se calculeaz ca n cazul mainii alimentate monofazat cuprinznd contribuia componentelor
direct I + i invers I . Pentru aceasta trebuie n prealabil reinute expresiile curenilor rotorici I 2 + i I 2 care au
fost deja eliminai n (4.138).
Pentru funcionarea optim este necesar ca succesiunea invers s fie nul I = 0 . Aceast condiie se
expliciteaz din (4.138) cu (4.137)
2V Z '+ Z + V
I= = 0, (4.140)
Z + Z + Z ' (Z + + Z )
adic
(
Z ' = ( Z + V )/ 2V . ) (4.140`)
La valoare dat a alunecrii din (4.140`) se determin capacitatea C a condensatorului (avnd n vedere c
( )
Z ' = 1 / 2 j1Cam2 ) pentru care componenta invers este nul. Capacitatea condensatorului optim variaz deci cu
alunecarea. Sunt necesare condensatoare mult diferite la pornire i la mers nominal.
n general condiiile de optim nu sunt ndeplinite matematic n practic deoarece condensatorul utilizat pentru
mers are capacitate fix i deci cnd variaz sarcina (i alunecarea) el nu mai corespunde n totalitate. Totui, se obin
pe ansamblu, performane energetice rezonabile datorit influenei pozitive a condensatorului asupra sa. Graie acestuia
i alimentrii de la surse monofazate, motorul se utilizeaz n continuare pe scar larg, la puteri sub civa kW,
ndeosebi n aplicaii casnice.
39