Curs 2

 Definitie robot industrial (RI):

Manipulator mecanic: o structura articulata, de tip lant deschis, avand un numar de corpuri rigide (segmente,
legaturi) conectate in serie prin articulatii prismatice sau de rotatie actionate de motoare.

 un capat al lantului este atasat la o baza suport (baza robot)

 celalalt capat este liber si i se ataseaza o unealta (efector terminal) pentru a manipula obiecte sau
pentru a realiza operatii

 miscarea relativa a articulatiilor determina miscarea relativa a segmentelor ce pozitioneaza

efectorul terminal cu o orientare dorita.

 Structura RI:

 Manipulator

 Efector terminal

 Controller

 (MCP – invatare puncte, programare)

 (PC – programare)

 (elemente conexe: I/O, camere, server de fisiere, s.a.)

Clase de aplicatii

 Sarcina principala

 Manipulare (PP si urmarire de contur)

 Eliminat personalul uman din aplicatii periculoase sau care necesita un grad mare de precizie si
repetitive

 In functie de aplicatie are un anumit efector terminal

 Integrati cu mediul de lucru/dispozitive (cazul clasic: robot care deserveste o banda transportoare
condusa de un PLC, robot <-> PLC)

 Clase de aplicatii:

 Sudura cu arc electric, laser

 Vopsit

 Asamblare

 Distribuire substante toxice (ex.: clinic)

 Deservire masini CNC

 Medicina/spatiu/armata
 Curs 3

 Miscare procedurala

 Definitie

Calculul urmatorului punct de miscare pe parcursul miscarii curente

Miscare lina, fara franare, traiectorie neteda

MOVE a, (BREAK), MOVE b

 Modalitatea de realizare in V+

 Avantaje si dezavantaje

 Lucrul cu ETH si linia seriala

Participant in the project "The place of waste is not in the our houses" financed by the municipality of
Galati in partnership with the Romanian Association for Recycling. Within this project, electronic
waste was collected to be stored for the purpose of reducing pollution.

 Sale of handmade postcards for charitable purposes. All the money we raised were
donated to an orphanage.
