2.

4 SISTEME DE COORDONATE

A. SISTEMUL DE COORDONATE CARTEZIAN

 →→→ → → → → →
Are versorii i , j, k . Vectorul r: r =x⋅ +y⋅ +z⋅
i j k
 →→ →→
= x ; y
cos(r , i ) → cos(r , j) = →
|
|r |r|
→→
= z ; →
cos(r , k ) →
| r |= (x2 + y 2 + z 2 )1/
2
|
|r
 → →
Pentru viteză v şi acceleraţia a :
→ → •→ •→ •→ 2 2 2
→ • • •
dr
v= = x i + y j+ z k ; | v |= (x + y + z )1/ 2
• • •
dt
→→ →→ →→
x y z
cos(v , i ) = →
; cos(v, j) = → cos(v, k ) = →
|v| ; |v|
|v|

9
 → → → •• → •• → •• → → •• •• ••
2
dv =d r
a= 2 = x i + y j + z k ; | a |= (x + y+ z)1/ 2
dt dt ••
•• ••
→→ →→ →→
x y z
cos(a, i ) = → cos(a, j) = → cos(a, k ) = →
; ; .
|a| |a| |a|
B. SISTEMUL DE COORDONATE POLARE [ρ,θ ]
 → →
Se foloseşte pentru mişcarea plană: versorii sistemului e ρ şi eθ care
→ →
se pot exprima în funcţie de versorii i şi j .
→ → →
e ρ = i ⋅ cosθ + j sinθ
→ → →
eθ = − i sinθ + j cosθ
De asemenea relaţiile de trecere (x, y) ↔ (ρ,θ )
x = ρ cosθ ρ= x2 + y 2
x
y = ρ sinθ tgθ =
y
→
Vectorul r se poate scrie:
→ →
r=ρeρ
→ →
Versorii e ρ şi e 0 se mişcă odată cu punctul M, deci sunt vectori
variabili ca direcţie; având derivatele în raport cu timpul:
10
 • • → • → •→
→

e ρ = −θ ⋅ cosθ ⋅ +θ cosθ ⋅ j = θ eθ
i
→ • → • → •→
ρ
eθ = −θ cosθ ⋅ i −θ sinθ ⋅ j = −θ
e
Se poate calcula viteza:
• • •→ • •→ •→
→ → → →
v = r = (ρ e ρ ) = ρ e ρ + ρ e = ρ e ρ + ρ θ eθ
→ → →
Componentele vitezei pe direcţiile e ρ şi eθ şi modulul vectorului v
• •
vρ
=ρ vθ = ρ θ
→ • 2
|= •2
|v ρ +ρ θ 2

Se poate calcula şi acceleraţia:

• • • •• → • • •→ •• → •
→ → •→ •→ •→ •→
= + =
a = v = (ρ e ρ ) +(ρ θ eθ ) ρ e ρ + ρ e ρ ρ θ eθ + ρ ϑ θ + ρ θ eθ
e
•• •2 •• • • →
→
= [ρ − ρ θ ] e ρ + [ρ + 2 ρ θ ] eθ
θ
→ →
Componentele acceleraţiei pe direcţiile e ρ şi eθ :
•• 2 •• • •
•

aρ = ρ − ρ θ aθ = ρ θ + 2 ρ θ
Observaţii şi By la componentele
a) Trecerea de la componentele carteziene Bx
polare Bρ şi Bθ se face printr-o rotaţie surprinsă de transformarea
matricială: sinθ Bx
Bρ cosθ
=
B − sinθ cosθ By
θ
→
b) Vectorul r se poate scrie:
→ → →
r = ρ cosθ ⋅ i + ρ sinθ ⋅ j
În acest caz se pot obţine versorii noului sistem de coordonate în
funcţie de versorii sistemului cartezian:
1
1
 →
→ →
e
∂r ρ =
∂ρ
+ sin θ ⋅ j
= cosθ ⋅ i = cosθ ⋅ i + sin θ ⋅ j

→ → →

→ (cos2 θ + sin 2 θ )1/ 2

∂r
∂ρ
→
• → • →
e ∂r = − ρ θ sin θ ⋅ i + ρ θ cosθ ⋅ j = − sin θ ⋅ i
+ cosθ ⋅
θ = ∂θ

j
→ → →

→ 2
• 2
ρ2 •
sin 2 θ + ρ 2
∂r θ θ cos2 θ
∂θ

C. SISTEMUL DE COORDONATE CILINDRICE [ρ,θ , z]

Poziţia punctului este precizată de ρ,θ , z .

Funcţionează relaţiile:

x = ρ cosθ
→ → →

y = ρ sinθ , e ρ , e θ , k - versorii sistemului de coordonate

z=z →

cilindrice astfel încât vectorul r se poate scrie:

→ → → → → → →
r = x i + y j + z k = ρ cosθ i + ρ sinθ j + z
k
→ → →
r =ρ⋅ ρ +z⋅k
e
1
2
 →
Vectorul v se poate scrie:
→ • •→ • •→ •
→ → →
v=r= ρ e ρ +ρeρ+z k + z k
•
→ →
unde k este constant, iar e ρ este calculat rezultă:
→ •→ •→ •→
v = ρ e ρ + ρ θ eθ + z k
• • •
vρ = ρ v =ρθ v =z
z
θ
2 2 2
→ • • •

| v |= ρ + ρ 2 θ + z
În continuare se poate calcula acceleraţia.
Matricea transformării de la coordonatele carteziene Bx , By , Bz la
coordonatele cilindrice Bρ , Bθ , Bz este:
B cosθ sinθ 0B
ρ
x
− sinθ cosθ 0
Bθ = By
Bz 0 0 1
B
z
D. SISTEMUL DE COORDONATE SFERICE [r,θ ,ϕ]

Poziţia punctului M este precizată prin coordonatele r,θ , ρ .

→ → →
Versorii sistemului sunt e r , e θ , e ρ - variabili în timp.
13
Legătura între coordonatele carteziene şi sferice:
x =r sinϕ
y = cosθ r
z = sinϕ sinθ
r cosϕ
 →
Versorul r se poate scrie:
→ → → →

r = r sinϕ cosθ ⋅ i + r sinϕ sinθ ⋅ j+ r cosϕ ⋅

k
→ →
r = r ⋅ e r din coordonatele Bx , By , Bz în
Transformarea coordonatele
Br , Bθ , Bϕ - inclusiv a versorilor:
B sinϕ cosθ sinϕ sinθ cosϕ B
r x
− sinθ cosθ 0
Bθ = By
B cosϕ cosθ cosϕ sinθ − sinϕ B z
ϕ

E. SISTEMUL DE COORDONATE FRĖNET

Sistemul este cunoscut şi sub numele de sistem de coordonate naturale

 → →

sau intrinseci. Versorii sistemului sunt: τ - versorul tangentei la curbă, n-

→
versorul razei de curbură, b - versorul binormalei.
Vom defini mai întâi planul osculator şi cercul osculator.

Considerăm un punct M pe traiectorie, şi punctele M1 şi M2. În

condiţiile în care M1 → M , M 2 → M , deci punctele M1, M2 sunt foarte
apropiate de M, cele trei puncte M1, M, M2 determină un plan numit plan
14
osculator, cât şi un arc de cerc ce determină un cerc numit cerc osculator.
Raza cercului osculator OM - reprezintă raza de curbură a traiectoriei în
punctul respectiv. Evident pentru o curbură în spaţiu, planul osculator poate
lua orice orientare.
Noţiunile pot fi introduse şi în alt mod. Considerăm două puncte pe
traiectorie M, respectiv M’, în care mobilul se găseşte la momentele de timp
t, respectiv t+ ∆ t.

→ →
Versorii tangentelor sunt notaţi cu τ şi τ ' .
→ → →
'
Vectorul ∆ τ = τ − τ , iar lungimea curbei între punctele M şi M’
∆S . La limită ∆t → 0 , cei doi versori → →
este notată cu τ şi τ ' determină un
plan – planul osculator. Intersecţia planelor normale pe planul osculator
→
→
( τ ,τ ' perpendiculare pe planele normale) determină dreapta polară care
trece prin centrul de curbură O şi este perpendiculară pe planul osculator.
Prin definiţie curbura traiectoriei:
C= lim ∆θ
= dθ

def

∆S →0 ∆S .
dS
Raza de curbură a traiectoriei în punctul M:
1 dS
R=C =d θ.

→ → → →
Versorul binormalei b este dat de produsul vectorial b =τ×n.
→
∆
Dorim să calculăm limita raportului în condiţiile în care ∆θ → 0 :
τ
∆
θ
1
5
 →
∆θ ∆θ
∆τ = 2|τ | sin 2 =
sin
2 =1

∆θ ∆θ ∆θ
2
→
dτ
prin urmare derivata dθ are modulul 1 – deci este un vector versor. Întrucât
→ →
la limită ∆ τ ⊥τ rezultă că:
→
dτ→
=n
dθ
Prima formulă FRENET. Calculul acceleraţiei

→
Dorim să calculăm derivata vectorului versor τ în raport cu arcul S,
→
dτ
deci dS . Vom obţine succesiv:
d τ→ d τ→dθ 1 →

dS = dθ dS = R n
d→ 1
τ →

dS = R n -
prima formulă FRENET.
→ → →

Pornind de la vectorul v = v τ dorim să calculăm vectorul a în

sistemul de coordonate proprii:
• • • →
d
a=v= (v τ ) =vτ+vτ=vτ+v τ=

→ → → •→ → •→
dt
→
d τ dS
2
• → •→ v → → →
=vτ+v =vτ+ n=a τ+a n n
dS dt R t

Rezultă componentele acceleraţiei:

1
6
 •
dv
a =
t dt =
v
v2
an = R

ab = 0

deci vectorul acceleraţie este în planul osculator.

Calculul razei de curbură pe cale cinematică

Vom indica trei metode pentru calculul razei de curbură a traiectoriei:

1. Modulul acceleraţiei se calculează în coordonate carteziene şi proprii:

2
4
| a |= v •

| a |= ax2 + ay2 + az2 +v

R2
prin egalarea relaţiilor rezultă R.

2. În coordonate proprii:
→ → → •→ 2→
v
v =vτ a = vτ + n
R
Calculăm produsul vectorial:
→ → → → → 3
v → →
3
v →

v× a = (v τ ) × (at τ + an n) = R (τ × n) = R b

1. Construcţia grafică a razei de curbură.

Acceleraţia şi viteza se construiesc la scară.

17
 → →

a) Prin vârful vectorului at se duce o paralelă la vectorul a ce

intersectează prelungirea razei de curbură în punctul M1.
→
b) Se uneşte punctul M1 cu vârful vectorului v , M2.
 a) Se ridică perpendiculara din punctul M2 pe segmentul M1M2.
d) Intersecţia acestei perpendiculare cu direcţia normalei este punctul
O – centrul de curbură.
Justificarea construcţiei este imediată.
18