3. Utilizarea sistemelor cu microprocesor in conducerea S.A.E.

1. Utilizarea sistemelor cu microprocesor în conducerea sistemelor de actionare electrica:

- arhitectura generală a unui sistem cu microprocesor utilizat în conducerea sistemelor de
actionare electrica,
- modalităţi de implementare a funcţiilor de comandă
- avantaje şi limite ale sistemelor cu microprocesor utilizate în conducerea sistemelor de
actionare electrica,
- creşterea performanţelor sistemelor cu microprocesor utilizate în conducerea sistemelor de
actionare electrica.

3.1. Locul si rolul sistemului numeric in conducerea S.A.E.

Comanda joacă un rol important in performanţele unui sistem de acţionare electrică. Progresele
realizate in domeniul microelectronicii au condus la reducerea drastica a dimensiunilor si a costului
sistemului de comanda însoţite de creşterea performantelor. In general electronica de comanda poate
fi împărţită in hard (discret si VLSI) si softul implementat. Sistemul de comanda utilizat intr-un anumit
sistem de acţionare depinde de topologia convertorului, motorul electric utilizat, si performantele
impuse sistemului. Tradiţional se utilizează elemente hard discrete analogice si logice cum ar fi:
amplificatoare operaţionale, porţi logice decodificatoare, bistabili, numărătoare etc. Intr-un sistem cu
performante ridicate se prefera implementarea sistemului de comanda cu microprocesor.

Apariţia microprocesoarelor, la începutul anilor ’70, a generat o nouă revoluţie în domeniul

automatizării proceselor industriale, revoluţie care a atins, cu o oarecare întârziere, şi domeniul
acţionărilor electrice. Această întârziere ar putea fi explicată şi de restricţiile impuse sistemului de
control, restricţii datorate gamei largi în care se înscriu constantele de timp asociate proceselor dintr-
un sistem de acţionare, aşa cum sunt prezentate în figura 3-1, şi necesitatea implementării în timp real
a algoritmilor de reglare.
Bucle de poziţionare

Bucle de reglare

Comutaţie convertor static Încălzire motor

Comutaţie semiconductoare Încălzire semiconductoare

t [s]

10-9 10-6 10-3 1 103 106

Fig. 3-1. Domenii de timp asociate fenomenelor dintr-un

sistem de acţionare electrică

Iniţial microprocesorul a fost utilizat pentru implementarea funcţiilor de control logic şi a buclelor
periferice de poziţie şi de viteză. Implementarea buclelor de curent s-a realizat abia după apariţia
microprocesoarelor pe 16 biţi.
Prin perfecţionarea microprocesoarelor in dimensiunea magistralelor, reducerea timpului de
execuţie si integrarea funcţiilor hard aplicaţiile s-au extins gradat spre controlul total (integral) al
sistemelor.
Când un microcalculator este utilizat intr-un sistem mai mare pentru a asigura funcţii de calcul si
de conducere acesta este denumit sistem cu calculator incorporat (embedded computer system) sau
sistem de calcul integrat. Un sistem de calcul integrat trebuie sa conducă si sa controleze restul
sistemului. El colectează datele prin senzori si emite semnale către elementele de acţionare
(electronice, electrice si mecanice)

1
CNAE Curs 2

3.1.1. Avantaje si limite ale sistemelor cu microprocesor utilizate in

conducerea numerică a S.A.E.

Microcalculatoarele şi in general implementarea numerică a sistemelor de conducere prezintă

anumite avantaje dar şi limitări care pot fi rezumate astfel:
A1. Cost hardware redus. Simplificarea hardware-ului si reducerea corespunzătoare a costului in
comparaţie cu conducerea analogica este principalul avantaj al utilizării microcalculatoarelor. Aceasta
tendinţa este tot mai evidenta odată cu creşterea vitezei si a numărului de funcţii integrate. Realizarea
circuitelor ASIC (Application Specific Integrated Circuit) cu integrarea completa a hard-ului de
comanda pentru o anumita aplicaţie se poate dovedi foarte avantajoasa din punct de vedere economic.
Reducerea dimensiunii si a greutăţii cu reducerea consumului de energie constituie avantaje
suplimentare.
A2. Creşterea fiabilităţii. Fiabilitatea sistemului sau MTBF (media timpului de buna funcţionare) poate
fi crescută substanţial prin utilizarea microcalculatoarelor. Fiabilitatea circuitelor LSI sau VLSI este
considerabil mai mare decât aceea a circuitelor electronice cu un număr mare de componente.
Experienţa a arătat ca un controler cu microprocesor are o fiabilitate mult mai mare decât celelalte
elemente ale sistemului de acţionare. Fiabilitatea poate fi crescută prin reducerea temperaturii si
utilizarea componentelor din seria militară.
A3. Probleme reduse de interferenţa electromagnetică. Gradul înalt de integrare al
microcalculatoarelor reduce sensibilitatea la variaţiile mari de tensiune si curent din sistemele
electronice de putere. De obicei este suficienta ecranarea obişnuita a controlerului hardware.
Transmiterea zgomotelor prin sursa de alimentare si masa poate fi minimizata prin asigurarea unei
filtrări bune analogice si digitale.
A4. Nu sunt derive si variaţii ale parametrilor. Prelucrarea numerica a semnalelor elimina derivele si
variaţia parametrilor ale căror efecte sunt dăunătoare in controlerele analogice. Calculul numeric este
100% precis iar erorile de trunchiere sau depăşire pot fi evitate printr-o scalare corespunzătoare.
A5. Compatibilitate cu celelalte nivele in cadrul sistemelor de conducere ierarhizate. Conducerea cu
microprocesor a acţionarilor locale permite compatibilitatea cu sisteme de conducere de pe nivele
superioare sau de pe acelaşi nivel. Intr-un mediu de producţie automatizat, de exemplu, comunicarea
intre controlerul local si calculatorul master, sau intre controlerele locale pentru comanda sau
diagnoza joaca un rol foarte important.
A6. Hardware si software universal. Pentru o anumita clasa de sisteme poate fi conceput un hard
universal, soft-ul fiind modificat pentru a satisface specificaţiile unei anumite subclase. Avantajul
suplimentar al controlului soft îl constituie faptul ca acesta este flexibil si poate fi uşor modificat in
funcţie noile cerinţe de performanta ale sistemului.
A7. Posibilităţi de diagnoza. Un avantaj suplimentar al conducerii cu microprocesor este ca poate fi
implementat cu software de diagnoza puternic conducând la o localizare uşoara a diferitelor defecte in
sistem si deci la reducerea timpului de cădere. In plus poate fi asigurata achiziţia de date, afişarea si
monitorizarea acestora cu emiterea de semnale de avertizare.
D1. Calcule lente. Execuţia unei funcţii implementate în microcalculator este mai lentă decât în cazul
execuţiei într-un controler hard dedicat analog sau digital. Motivul este acela ca microcalculatorul
executa funcţiile intr-o maniera seriala in timp ce un controler hard dedicat prelucrează semnalele in
paralel. Daca un microcalculator îndeplineşte sarcini multiple, timpul pentru fiecare sarcina trebuie
alocat intr-o maniera multiplexata si aceasta duce la reducerea vitezei de execuţie. Timpii de
eşantionare mari duc la scăderea performantelor si pot provoca probleme de stabilitate.
Microprocesoarele au viteze de calcul tot mai mari iar multiprocesarea si utilizarea hardului specializat
pot îmbunătăţi viteza de execuţie.
D2. Erori de cuantificare. In sistemele fizice semnalele sunt de natura analogica si când acestea sunt
interfaţate cu microcalculatoarele prin intermediul convertoarelor A/D si D/A apare o eroare de
cuantificare finita. Eroarea de cuantificare poate fi redusa prin creşterea numărului de biţi ai
convertorului.

2
 CNAE Curs 2

D3. Inaccesibilitatea semnalelor soft. Controlerele cu microprocesor nu permit un acces uşor la

semnalele soft pentru monitorizare in comparaţie cu monitorizarea pe osciloscop a sistemelor hard
cablate. In acest scop trebuie concepute instrumente soft de testare si diagnosticare.
D4. Dezvoltare soft scumpa. Dezvoltarea soft, in special in limbaj de programare, necesita timp si deci
este scumpa.

3.2. Structuri hardware pentru controlul în timp real

Sistemele integrate de control în timp real (real time embedded control systems) au
devenit omniprezente şi joacă un rol important în toate domeniile vieţii moderne. În forma sa
cea mai generală un sistem de control integrat este un sistem de conducere digital care poate fi
reprezentat printr-o schemă bloc ca cea din figura 3-2. Procesul, în fapt un termen generic
consacrat în literatură, reprezintă aplicaţia ce urmează a fi controlată. Convertor de putere,
reprezintă denumirea generică a elementului de execuţie care controlează fluxul de energie
vehiculat între sursa de energie şi aplicaţie. Sursa de energie poate fi de natură electrică,
pneumatică, hidraulică, chimică, etc. Interfaţa de ieşire trimite semnalele de comandă către
proces. Interfaţa de intrare furnizează sistemului de comandă valorile corespunzătoare
mărimilor măsurate din proces.
semnale semnale
În arhitectura sistemului de digitale Operator digitale
control apar aceleaşi elemente
specifice unui sistem de calcul:
procesor, memorie şi circuite de interfaţă de Control interfaţă
interfaţă. Pentru a evidenţia aspectele intrare digital de ieşire
specifice impuse de controlul
sistemelor cu restricţii de timp trebuie
evaluate cerinţele impuse şi Proces Convertor
performanţele oferite de diversele Mărimi măsurate (Instalaţie) de putere Comenzi
arhitecturi posibile. Performanţele din proces
sistemului depind în primul rând de
caracteristicile unităţii centrale, Energie

caracteristici care sunt determinate de Fig. 3-2. Schema bloc simplificată a unui sistem de
performanţele procesorului utilizat conducere digital
dar şi de modul de integrare al
celorlalte componente în sistem.

3.2.1. Alegerea structurii hardware

În funcţie de arhitectura şi destinaţia lor, în general, microcalculatoarele pot fi clasificate

în microcalculatoare de uz general (universale) şi microcalculatoare specializate. O
comparaţie între cele două tipuri de arhitecturi este trecută în revistă în Tab. 3-1.
Un calculator de uz general
Tab. 3-1. Comparaţii ale arhitecturilor de microcalculator
dispune de un volum mare de
memorie şi periferice specializate Caracteristica Universal Specializat
pentru interfaţarea cu utilizatorul. Structura hardware complexa minimala
Spre deosebire, un microcalculator Dotare cu echipamente periferice mare
Volum memorie
bogată
mic
foarte redusă
specializat utilizează o memorie Sistem de operare da nu
mai mică şi este prevăzut numai cu Nivel limbaj de programare ridicat coborât
perifericele necesare în funcţie de Prelucrează date semnale
aplicaţia care urmează a fi
implementată. Acesta este şi cazul tipic al sistemelor integrate de timp real pentru comanda

3
CNAE Curs 2

motoarelor electrice. Evident se pot utiliza şi microcalculatoare de uz general prin

completarea acestora cu interfeţe suplimentare dar aceasta se face mai mult în scopuri
experimentale sau pentru dezvoltarea programelor destinate unui microcalculator specializat.
Microcalculatoarele dedicate realizate cu microprocesoare de uz general prezintă
avantajul că sunt uşor de programat în limbaje de nivel înalt, permiţând realizarea unei
implementări şi testări uşoare, la un preţ convenabil. Astfel pot fi folosite microprocesoare ca
Intel 80X86E, care sunt folosite în realizarea de calculatoare specializate. Sisteme de acest tip
există deja realizate şi, prin completare cu plăci de interfaţare cu procesul, permit obţinerea
unei bune viteze de calcul pentru aplicaţii industriale destul de complexe, de tip CNC sau
echipamente pentru comanda roboţilor, dar complexitatea hardware le face nepotrivite pentru
utilizarea în aplicaţii de acţionare individuală.
Pe de altă parte în momentul utilizării unui sistem cu microprocesor acesta trebuie să
implementeze o multitudine de funcţii de control, funcţii care necesită timp de calcul. Unele
din aceste funcţii se pot implementa atât prin software cât şi prin hardware. Se preferă
implementarea prin hardware a funcţiilor de temporizare (mari consumatoare de timp) şi a
protecţiilor rapide. Din acest motiv sistemele cu microprocesor utilizate în comanda
acţionarilor electrice necesită interfeţe specializate, care reprezintă de fapt circuite complexe
de temporizare şi numărare.
Apariţia microcontrolerelor şi specializarea acestora conduce la o reducere semnificativă
a complexităţii hardware în aceleaşi condiţii de performanţă. Un microcontroler (figura 3-3.)
înglobează în aceeaşi capsulă funcţiile tipice ale unui procesor şi elementele specifice unui
microcalculator (memorie RAM şi ROM, porturi paralele şi seriale, temporizatoare
programabile, port serial, controler de întreruperi şi eventual convertoare A/N şi N/A,
controler DMA, procesor în virgulă mobilă). Funcţionarea este identică cu a unui
microprocesor dar încorporarea memoriei şi a perifericelor în acelaşi chip cu unitatea centrală
reduce timpii de acces ducând la scurtarea timpilor de execuţie a instrucţiunilor. În plus
structura hardware se simplifică foarte mult şi scade costul total al sistemului.
CLK RESET

Unitate de
comandă
ROM intern Controler
ALU (EPROM,
RAM întreruperi
OTPROM, Logică
Procesor binar intern (interne -
EEPROM,
externe) DMA
(SFR) FLASH)

NUCLEU CPU Control

magistrale
externe

Procesor în Porturi Porturi seriale Timere A/D

virgulă mobilă paralele (asincrone, (Compare & D/A
(FPU) intrare-ieşire specializate) Capture) (PWM)

Fig. 3-3. Schema bloc a unui microcontroler

Începând cu familia Intel 8051 microcontrolerele s-au perfecţionat şi specializat în
continuu, devenind cele mai utilizate circuite în aplicaţiile de control. Ca exemple în acest
sens putem aminti Intel 80196, Texas Instruments MSP430, Infineon 80C16x, Motorola
68HC11, Microchip PIC, Atmel AVR etc. Datorită circuitelor periferice specializate se pot
implementa foarte uşor comenzi secvenţiale, se pot genera unde modulate în lăţime sau
frecvenţă, se pot realiza conversii A/D, numărare de impulsuri şi altele.

4
 CNAE Curs 2

Majoritatea sistemelor de control implementate cu ajutorul microcontrolerelor folosesc

tabele de căutare pentru a micşora timpul de calcul. Acestea duc la mărirea semnificativă a
spaţiului de memorie. Pentru a reduce dimensiunile acestor tabele, uneori este scurtată
lungimea cuvântului procesor, ceea ce duce în schimb la o scădere importantă a preciziei şi la
posibilitatea apariţiei ciclurilor limită.
Circuite de tip procesor
După arhitectură şi modul de funcţionare al unităţii de comandă procesoarele pot fi
împărţite în categoriile CISC, RISC şi DSP. În continuare vom încerca să comparăm cele trei
arhitecturi amintite:
 CISC - Complex Instruction Set Computer
 Setul de instrucţiuni este implementat prin microcod permiţând instrucţiuni foarte
complexe;
 Timpul de execuţie depinde de comanda sau de secvenţa de microcod ce trebuie
executată şi necesită mai mulţi timpi de ceas;
 Se pot utiliza compilatoare, dar în conducerea proceselor rapide acestea nu sunt foarte
eficiente deoarece compilatorul nu poate exploata întotdeauna avantajul modurilor de
adresare şi al seturilor de instrucţiuni foarte complexe;
 Se interfaţează uşor cu periferice specifice aplicaţiilor de conducere ca temporizator,
ceas de gardă, modulator PWM, UART, convertor A/N etc;
 Microprocesoarele CISC sunt cele mai ieftine şi mai flexibile procesoare dar şi cele
mai lente.
 RISC - Reduced Instruction Set Computer
 Au un set de instrucţiuni mic dar foarte eficient;
 De regulă setul de instrucţiuni este codificat hardware pentru a optimiza timpul de
execuţie (o instrucţiune pe ciclu de ceas). Încorporează structuri pipe-line care permit
execuţia câtorva instrucţiuni în paralel;
 Setul de instrucţiuni este ortogonal fiind mai uşor de generat cod optimizat cu ajutorul
compilatorului;
 Posedă seturi mari de registre, comutabile, asigurând latenţă mică la întreruperi.
 Încorporează structuri hardware, dedicate pentru implementarea facilă a sistemelor de
operare;
 Preţul circuitelor şi al instrumentelor de dezvoltare în special, le fac mai puţin
accesibile.
 DSP - Digital Signal Processor
 Setul de instrucţiuni este codificat hardware şi optimizat pentru operaţii matematice şi
manipulări de şiruri de date;
 Se execută o instrucţiune pe ciclu şi în plus o instrucţiune poate defini câteva operaţii;
 Exista compilatoare (C sau PL/M) dar programarea cea mai eficienta se face tot în
limbaj de asamblare;
 Au căi separate pentru date şi program pentru creşterea vitezei. Multiplicatorul
hardware permite realizarea unei înmulţiri într-un ciclu maşină;
 Preţul lor începe să scadă dar în continuare sunt scumpe.
Procesoarele cu cea mai largă răspândire sunt cele de tip CISC (arhitectură von
Neumann), fiind utilizate în construcţia microcalculatoarelor. Utilizate iniţial în aplicaţii
performante de prelucrări de date, procesoarele RISC şi-au găsit aplicabilitatea datorită
utilizării ca nucleu CPU în arhitecturile de tip microcontroler şi în circuitele ASIC
(Application Specific Integrated Circuit).

5
CNAE Curs 2

Din punctul de vedere al integrării componentelor de sistem, procesoarele pot fi

considerate ca fiind de tip microprocesor sau microcontroler. Diferitele domenii de aplicaţii
reclamă utilizarea unor procesoare diferite. În funcţie de tipul de procesor se pot particulariza
şi arhitecturile tipice.

3.2.2. Circuite de interfaţă

Circuitele de interfaţă asigură atât dialogul cu operatorul şi cu alte echipamente de

automatizare cât şi transmiterea semnalelor de comandă şi preluarea informaţiilor de reacţie
din proces. Numărul şi complexitatea circuitelor de interfaţă depinde direct de natura
aplicaţiei.
Pentru dialogul cu operatorul (în special în fazele de punere în funcţiune şi depanare) sau
cu alte echipamente sunt utilizate interfeţe seriale de tip asincron. Pentru a asigura un minim
de funcţii de comunicaţie, de regulă, se prevede şi un panou de comandă şi vizualizare,
controlat prin intermediul unui port paralel sau prevăzut cu microcontroler care comunică cu
procesorul central pe o linie serială sau prin memorie RAM biport. Odată cu introducerea
conducerii distribuite, când sistemele trebuie să schimbe un volum mare de informaţii, au
început să fie utilizate tot mai des interfeţele specializate de tipul CAN (Computer Area
Network) sau LIN (Local Interconnect Network).
Pentru interfaţa cu sistemul de acţionare interesează două aspecte: generarea impulsurilor
de comandă către convertor şi achiziţia semnalelor de reacţie. Acestea implică utilizarea
circuitelor de numărare-temporizare programabile şi a convertoarelor analog-numerice
Primele metode de generare a impulsurilor de comandă, care utilizau tehnici de
întrerupere sau acces direct la memorie pentru încărcarea constantelor de timp, conduc la
supraîncărcarea procesorului când se încearcă creşterea frecvenţei de comutaţie peste 1 KHz.
Aceleaşi probleme apar şi în cazul măsurării vitezei cu traductoare incrementale. Primele
soluţii de creştere a performanţelor prin completarea structurii hardware cu circuite
suplimentare au fost înlocuite cu circuite de interfaţă specializate. Ca exemple tipice amintim
HEF4752 (Philips Semiconductors), MA818-828 (GEC Plessey) – modulatoare PWM
trifazate, sau HCTL1000/2000 (Hewlett-Packard) – circuite de interfaţă cu traductoarele
incrementale. Aceste circuite, care pot fi considerate ca făcând parte din categoria interfeţelor
„inteligente”, au avantajul de a simplifica structura hardware însă în acelaşi timp metodele de
control al semnalelor sunt stabilite de fabricant şi nu mai permit îmbunătăţiri ulterioare.
Perfecţionarea şi specializarea microcontrolerelor a făcut ca interfeţe de uz general din
structura acestora să fie completate cu funcţii
suplimentare care simplifică foarte mult sarcinile de NUMĂRĂTOR
generare a impulsurilor de comandă şi de interfaţare cu REVERSIBIL

traductoarele de viteză. Inovaţia principală o constituie

introducerea funcţiilor de tipul “comparare” şi “captură”. REGISTRE DE
Aceste funcţii (figura 3-4) se bazează pe completarea COMPARARE
structurii de temporizator cu registre de comparare şi de
captură şi utilizarea unui comparator numeric pentru
generarea semnalelor de tip “acţiune”. Registrul de REGISTRE DE COMPARATOR
captură (de regulă în structură FIFO) memorează CAPTURĂ NUMERIC

valoarea numărătorului la apariţia unui eveniment extern.

Funcţia de comparare se dovedeşte foarte utilă în apariţie eveniment comandă “acţiune”
generarea semnalelor de tip PWM şi, în plus, permite extern
sincronizarea funcţiilor de achiziţie cu perioada de Fig. 3-4. Principiul funcţiilor “comparare”
comutaţie. şi “capturare”

6
 CNAE Curs 2

3.2.3. Procesoare numerice de semnale

Procesarea digitală de semnale este o metodă de prelucrare a semnalelor din lumea reală
(reprezentate numeric) utilizând tehnica matematică pentru a realiza transformarea sau
extragerea informaţiei. Proiectate iniţial pentru aplicaţii audio/video, precum codări şi
recunoaşteri de imagini, procesoarele numerice de semnal şi-au găsit aplicabilitatea şi în
aplicaţii de control, în special acolo unde efortul computaţional este mai mare şi restricţiile de
timp sunt severe, ca de exemplu controlul acţionărilor electrice. Sistemele de control numeric
bazate pe DSP-uri sunt perfect adaptate controlului aplicaţiilor de mare viteză.
Arhitectura DSP-urilor a cunoscut modificări importante, de fapt perfecţionări şi
completări cu implementări de noi funcţiuni. Dacă spre exemplu primul procesor al firmei
Texas Instruments, TMS320C10, conţinea doar unitatea CPU, RAM pentru date, ROM pentru
programe şi porturi I/O, unul dintre ultimele procesoare în virgulă fixă venit în cadrul familiei
C5000, TMS320C54, conţine unitatea CPU, RAM pentru date şi pentru programe, ROM
pentru programe, porturi I/O, ceas programabil, port serial full-duplex, opţiune pentru Boot
ROM, posibilitate de a adresa un spaţiu mai mare de memorie exterioară şi altele. Adăugând
la toate aceste aspecte şi faptul că timpul pe ciclu instrucţiune a fost micşorat de la 160 ns la
25ns, ne putem da seama cât de largă este gama de procesoare de semnal disponibile la
această oră.
Facilităţile de control ale întreruperilor sunt destul de limitate în cazul procesoarelor DSP.
În aceste condiţii este necesar a se prevedea un hardware suplimentar care să poată permite
programului aplicaţiei să depisteze rapid cine a cerut o întrerupere şi să stabilească matricea
priorităţii de tratare a întreruperilor, dacă este cazul.
Marea majoritate a procesoarelor DSP sunt proiectate să realizeze operaţii repetitive de
tip MAC (Multiply-Add Computation), precum cele implicate în implementarea unui filtru
cu răspuns finit (FIR - Finite-Impulse Response), definit prin relaţia:
L 1
(1) y n    bi  xn  i 
i 0

unde:
b0 , b1, ... , bL 1 sunt coeficienţii de filtrare,
xn , xn  1, ... , xn  L  1 sunt eşantioanele semnalului,
iar L reprezintă lungimea filtrului.

Calculul ieşirii y(n) necesită parcurgerea următorilor paşi:

1. Aducerea a doi operanzi, bi şi x(n-i) din memorie
2. Înmulţirea lui bi cu x(n-i)
3. Adunarea rezultatului bix(n-i) la acumulator
4. Repetarea paşilor 1, 2 şi 3 pentru i=0,1,2,...,L-1
5. Transferul rezultatului y(n) din acumulator în memorie
6. Actualizarea indicatorilor (pointerilor) pentru bi şi x(n-i) şi repetarea paşilor de la 1 la 5
pentru următorul eşantion de intrare.

Arhitectura internă generală a unui procesor DSP este prezentată în figura 3-5. Această
structură este optimizată pentru operaţiile de filtrare FIR descrise în relaţia (1).
Marea majoritate a procesoarelor DSP utilizează blocuri funcţionale similare, deşi
interconectarea internă şi operaţiile efectuate pot varia.
Prin comparaţie cu microprocesoarele de uz general, trăsătura specifică a DSP-urilor
constă în puternicul paralelism utilizat în vederea îmbunătăţirii vitezei de procesare. DSP-
urile dispun de unităţi speciale de prelucrare, deservite prin bus-uri specifice multiple, multe

7
CNAE Curs 2

dintre acestea putând lucra independent şi în mod complementar. Aşa cum se vede în figura 1-
14, unitatea logico-aritmetică (ALU - Arithmetic Logic Unit) realizează adunarea, scăderea şi
operaţii logice. Registrul de deplasare (SHIFT) este utilizat pentru scalarea datelor, iar
multiplicatorul şi acumulatoarele hardware realizează operaţii MAC. Generatoarele de adrese
pentru date (DAG - Data Address Generators) definesc adresele operanzilor utilizaţi în
instrucţiuni. Cu aceste resurse

DATE, ADRESE ,COMENZI/SYNC

disponibile, procesorul DSP CONTROL
atinge o viteză ridicată de SISTEM
execuţie, realizând operaţiile în PC

ROM P

INSTR.
ADR
aceste unităţi în mod simultan.
Operaţiile de bază executate de STIVA
toate aceste unităţi vor fi discutate
ulterior. PROGRAM BUS
Majoritatea procesoarelor
DSP utilizează o arhitectură
Harvard modificată, cu două sau
trei magistrale de memorie (una RA0 TMP
de program şi încă una sau două RAn POINT SHIFT X
PROD
pentru date). Este facilitat astfel DAG
accesul simultan la coeficienţii ALU- MAC
filtrului şi la semnalul de intrare
în acelaşi ciclu de ceas. Totuşi, ADR ADR
utilizarea arhitecturii Harvard RAM D RAM D/P
creează unele dificultăţi în ACC
DATA DAT/INST
scrierea programelor în C care
utilizează întreaga capacitate a SHIFT

structurii MAC şi a accesărilor

repetate la memorie.
Fig. 3-5. Arhitectura internă a unui procesor numeric de semnale

Caracteristici ale unităţii centrale DSP

Se vor prezenta succint funcţiile principale ale unităţii centrale de prelucrare (CPU) a
procesoarelor DSP. Multe dintre aceste funcţii sunt comune cu cele ale microprocesoarelor de
uz general, cu excepţia unităţii/unităţilor MAC, a registrelor de deplasare, a blocurilor
multiple de memorie împreună cu magistralele care le deservesc, şi a puternicelor generatoare
de adrese pentru date.
Multiplicarea cu acumulare
Operaţiile de înmulţire necesită mai multe cicluri de ceas într-un microprocesor sau
microcontroler, acolo unde ele sunt efectuate prin operaţii repetate de deplasare şi sumare.
Pentru a atinge viteza cerută de algoritmii bazaţi pe operaţii de înmulţire multiple,
procesoarele numerice de semnale utilizează un multiplicator hardware cu operare paralelă,
care poate înmulţi doi termeni (date) într-un singur ciclu de ceas. În acelaşi timp, un sumator
plasat imediat după multiplicator adună rezultatul înmulţirii anterioare la conţinutul unui
acumulator cu dublă precizie. Unele procesoare dispun de două unităţi MAC şi patru
acumulatoare de 40 biţi. O serie de instrucţiuni specifice care pot realiza înmulţirea,
acumularea, deplasarea datelor şi operaţiile de actualizare a pointerilor (indicatorilor) într-o
singură instrucţiune sunt prevăzute pentru algoritmii de filtrare şi de corelare. Aceste
instrucţiuni se bazează pe arhitectura paralelă pentru a realiza o execuţie foarte rapidă.

8
 CNAE Curs 2

Unitatea logico-aritmetică (ALU)

Operaţiile aritmetice de bază realizate de procesoarele DSP sunt adunarea, scăderea etc.
Unitatea logică realizează operaţii logice booleene, precum AND, OR şi NOT, asupra biţilor
individuali ai unui cuvânt de date şi execută deplasări logice ale întregului cuvânt de date.
Atât blocul logic cât şi cel aritmetic sunt cuprinse de obicei într-o singură unitate ALU.
Împărţirea binară este de obicei implementată printr-o rutină software deoarece ea necesită o
serie repetată de operaţii de deplasare şi de scădere condiţionată.

Registrele de deplasare (shifter-ele)

Registrele de deplasare utilizate pentru operaţii de scalare sunt controlate de instrucţiuni
specifice de deplasare. Shifter-ul poate fi utilizat pentru prescalarea unui operand din memoria
de date sau din acumulator înaintea unei operaţii ALU, sau pentru postscalarea valorii din
acumulator înaintea stocării rezultatului în memoria de date. În plus, shifter-ul realizează şi o
deplasare logică sau aritmetică a valorii din acumulator.
Paralelismul
Instrucţiunile care controlează operaţiile efectuate de un procesor DSP necesită mai mulţi
paşi pentru a fi executate. Mai întâi este generată adresa instrucţiunii iar conţinutul locaţiei de
memorie program de la adresa indicată este citit şi decodificat. În funcţie de instrucţiunea
decodificată, unul sau mai mulţi operanzi sunt extraşi pentru a dispune de datele cerute de
instrucţiune. În sfârşit, rezultatul este stocat iar adresa următoarei instrucţiuni este calculată.
Fiecare instrucţiune poate necesita mai multe cicluri de ceas pentru a executa mai mulţi paşi
de preextragere, decodificare, extragere operand, execuţie şi scriere a rezultatului. Aceşti paşi
pot fi executaţi succesiv în structuri paralele.

3.2.4. Controlere hibride (Digital Signal Controller)

Crearea unor sisteme înglobate de timp real care să satisfacă cerinţele funcţionale şi de
performanţă impuse de aplicaţia finală îi pune proiectantului problema alegerii între puterea
de calcul oferită de circuitele DSP, comparativ cu flexibilitatea şi posibilităţile de interfaţare
ale microcontrolerelor. De aici a apărut tendinţa producătorilor de a mixa funcţiile
caracteristice diverselor tipuri de circuite. De exemplu, începând cu 8096, microcontrolerele
încorporează circuite de facilitare a înmulţirilor. Începând cu seria C32 circuitele TMS320 au
adoptat arhitectura RISC pentru implementarea unităţii de comandă şi au început să
încorporeze elemente specifice microcontrolerelor (temporizator, interfaţă serială). În plus,
ultimele generaţii au facilitaţi de interconectare în arhitecturi multiprocesor, în acest sens
ADDRESS BUS EXTERN

NUCLEU DSP
MEMORIE QEP
CONTROLER INTERNĂ ADC PWM CAPTURE
PROGRAM

WATCHDOG
PROGRAM MEMORY ADDRESS BUS TIMER
DATA MEMORY ADDRESS BUS
PBUS
PERIPHERAL BUS
I/F
DATA MEMORY DATA BUS

PROGRAM MEMORY DATA BUS

UNITĂŢI
ARITMETICE MODUL I/O SPI SCI CAN
JTAG CLOCK

DATA BUS EXTERN

Fig. 3-6. Schema bloc a unui controler DSP

9
CNAE Curs 2

apropiindu-se de facilităţile transputerelor. În consecinţă a apărut o nouă categorie de circuite:

controlerele DSP. Un controler DSP (figura 3-6) înglobează în aceeaşi capsulă o unitate
centrală de tip DSP (în virgulă fixă), memorie (atât de tip ROM cât şi RAM), precum şi
circuitele periferice cu controlerul de întreruperi aferent specifice microcontrolerelor.

Exemple tipice în acest sens sunt controlerele DSP TMS320F2000, M56F8xxx şi

ADMC301/401 (ADSP219xx) care, pe lângă nucleul DSP în virgulă fixă, încorporează toate
funcţiile necesare pentru aplicaţii de comandă a motoarelor electrice sau de conversie statică a
energiei electrice.
Circuitele periferice pot fi grupate în:
 periferice de uz general: interfeţe seriale sincrone şi asincrone, pini de intrare ieşire
configurabili de către utilizator
 periferice de control: convertor A/D, module PWM, module de captură
 periferice speciale: interfaţă CAN
Toate circuitele periferice conţin registre de configurare plasate în spaţiul memoriei de
date. În aplicaţiile experimentale, când se testează şi se pun la punct algoritmii de control,
resursele interne ale controlerului DSP se completează cu dispozitive suplimentare (memorie
şi/sau circuite periferice) aşa cum este prezentat în figura 1-16.

CLOCK MEMORIE EXTERNĂ

JTAG GEN
INTERFAŢĂ
SERIALĂ MEMORIE MEMORIE
PROGRAM DATE

DATA BUS EXTERN

ADDRESS BUS EXTERN

DSC
CONTROL BUS EXTERN

ANALOG ANALOG DIGITAL

PWM PULSE DIGITAL INPUT OUTPUT IN/OUT ext
OUTPUT INPUT IN/OUT

Fig. 3-7. Structura unui sistem de comandă cu controler DSP

3.3. Arhitectura generală a unui sistem numeric pentru conducerea SAE

Nu se poate stabili o arhitectură universal valabilă a sistemelor numerice utilizate în
comanda sistemelor de acţionare electrică dar, în general, aceasta cuprinde pe lângă
elementele tipice unei unităţi centrale (nucleu CPU, memorie ROM şi RAM), interfeţe de uz
general (pentru comunicarea cu operatorul şi/sau cu alte echipamente), precum şi interfeţe
specializate pentru interfaţarea cu partea de forţă a SAE (structuri de temporizare/numărare
programabile - pentru generarea semnalelor de comandă respectiv pentru interfaţarea cu
traductoarele de viteză sau poziţie - şi convertoare analog-numerice) aşa cum este prezentat în
figura 3-8.

10
 CNAE Curs 2

Sistemul de control execută funcţiile de reglare pe baza unei referinţe de viteză şi

determinarea mărimilor din condiţiile de acţionare. Impulsurile de comandă pentru convertor
sunt generate în funcţie de aceste rezultate. Convertorul de putere lucrează urmărind aceste
impulsuri şi controlează fluxul energetic. De aceea funcţiile de baza ale sistemului de
conducere sunt: execuţia algoritmilor de reglare, generarea impulsurilor de comandă şi
determinarea condiţiilor de acţionare. Prelucrarea comenzii, execuţia algoritmului de reglare
şi protecţia sunt realizate utilizând date de referinţă şi mărimi măsurate.
Algoritmul de conducere depinde de tipul de motor şi de performanţele impuse

SURSA DE ECP CONVERTOR MOTOR SARCINA

ENERGIE DE PUTERE

Adaptare / Separare galvanică Senzori /

Separare Adaptare/Ampificare Traductoare

Comenzi,
confirmări Circuite Circuite
Adaptare Sursa de
logice logice
specializate

alimentare
Interfeţe

Interfaţa Numărare / Convertor

I/E Temporizare A/N
UNITATE
CENTRALĂ
Interfeţe
comunicaţie Nucleu
Generare
DIALOG (operator, alte echipamente)

Funcţii de MĂSURARE
impulsuri de -Curent/Tensiune
CPU
Adaptor Control
Secvenţial comandă -Viteza/Poziţie
RAM
Funcţii de Algoritmi de ESTIMARE
CAN, ROM
Protecţie şi reglare PARAMETRI
Ethernet
Diagnoză - Viteză
- Cuplu (Curent)
Adaptor Prelucrarea CONTROL
Funcţii comenzii SUPERVIZOR SISTEM
Comunicaţie - Scalare
Interfaţa - Profil viteză
AUX
Serială SUBSISTEMUL SOFTWARE

SISTEM NUMERIC DE COMANDĂ

Fig. 3.8. Arhitectura generală a unui sistem de acţionare electrică comandat numeric

sistemului. Generarea impulsurilor de comandă aplicate convertorului se face pe baza

rezultatelor obţinute în urma prelucrării referinţei şi a execuţiei algoritmului de reglare.
Funcţiile cerute pentru generare impulsurilor de comanda depind şi ele de tipul convertorului
de putere. În procesul de măsurare sistemul primeşte semnalele furnizate de traductoare
(poziţie şi/sau viteză, curent şi/sau tensiune) obţinându-se valorile măsurate. Pe baza acestor
valori se determină, prin calcul, alte mărimi ale sistemului de acţionare sau se estimează
parametri. În majoritatea cazurilor prelucrarea referinţelor şi execuţia algoritmilor de reglare
se implementează prin software, pentru celelalte funcţii recurgându-se la implementări atât
hardware cât şi software. Se preferă implementarea prin hardware a funcţiilor de temporizare
(mari consumatoare de timp) şi a protecţiilor rapide. Din acest motiv sistemele cu
microprocesor utilizate în controlul acţionarilor electrice sunt prevăzute cu circuite complexe
de temporizare si numărare.

Arhitecturile clasice, de tip monoprocesor, nu satisfac întotdeauna cerinţele specifice ale

acţionărilor cu performanţe ridicate datorită complexităţii sarcinilor impuse sistemului

11
CNAE Curs 2

numeric în ceea ce priveşte volumul calculelor, timpul de răspuns şi a volumului de circuite

periferice necesar. De aceea, în ultima perioadă se utilizează tot mai mult flexibilitatea oferită
de circuitele logice programabile (CPLD – Complex Programmable Logic Device, FPGA –
Field Programmable Gate Area) pentru implementarea funcţiilor critice de control, cu
restricţii severe de timp.
Depăşirea acestor probleme a devenit posibilă odată cu creşterea performanţelor
structurilor de tip procesor, generată de evoluţia arhitecturilor şi tehnologiilor şi specializarea
procesoarelor.

Dacă se face o analiză a direcţiilor în care a evoluat construcţia de maşini şi de instalaţii

automatizate din anii 1980 şi până în prezent se va constata că sistemul de control este dotat
cu procesoare tot mai puternice şi memorii de capacităţi tot mai mari, fiind prevăzute cu
sisteme de operare şi programe de conducere tot mai complexe. Aceste sisteme sunt bazate pe
o organizare centralizată în care controlerul este singurul receptor, procesor şi distribuitor de
informaţii şi acţiuni.
Dezvoltarea impetuoasă a tehnologiilor digitale şi utilizarea lor în conducerea sistemelor
de acţionare, împreună cu posibilitatea transmiterii numerice a informaţiei prin intermediul
diverselor sisteme de magistrale, permite astăzi formularea unor noi concepte în ceea ce
priveşte structura maşinilor şi instalaţiilor automatizate. Dacă în ultimii 15 ani cercetările au
fost orientate pe înlocuirea mecanicii cu electronica, domeniu în care s-au impus în special
acţionările de c.a., viitorul apropiat va fi caracterizat de noile arhitecturi de sistem. Puterea de
calcul va fi din ce în ce mai mult disponibilă în toate componentele maşinii sau instalaţiei iar
“inteligenţa” va fi din ce în ce mai descentralizată. Astăzi cuvinte ca mecatronică şi
microsistem reprezintă direcţii strategice în tehnologia construcţiei de maşini. Pentru ambele
concepte caracteristica comună constă în abordarea sistemică şi descompunerea funcţională.
Tendinţa este de a se crea noi structuri care să îmbine mecanica, acţionarea, electronica,
senzorii şi prelucrarea informaţiei în scopul îndeplinirii unei anumite funcţii în condiţii de
eficienţă maximă. Maşinile sau instalaţiile sunt divizate în subprocese, în sisteme mecatronice
sau în aşa numitele subsiteme de automatizare în care mecanica, elementele electrice şi
electronice, comanda şi “inteligenţa” sunt descentralizate şi combinate în mod optim pentru
fiecare subproces. Acţiunile cu timp critic (protecţiile) nu mai trebuie controlate (printr-o cale
de comunicaţie specială) de către procesorul central ci pot fi executate într-o manieră
descentralizată.

12