3.

Cinematica vibraţiilor

Sub acţiunea factorilor perturbatori, sistemele elastice vibrează în jurul

poziţiei de referinţă. Cel mai adesea, vibraţiile sunt prezentate sub formă
analitică, obţinută pe baza rezolvării ecuaţiilor de mişcare care descriu
vibraţiile sistemului elastic sau sub formă grafică. Cele mai utilizate
reprezentări sunt vibrogramele care redau evoluţia vibraţiei în timp şi
spectrele care descriu conţinutul de armonici al vibraţiei în funcţie de
frecvenţă.
Cinematica vibraţiilor urmăreşte să dea o descriere matematică vibraţiilor
sistemelor elastice fără a ţine seama însă de cauzele care produc aceste
vibraţii şi nici de legile care guvernează vibraţiile sau de caracteristicile
mecanice ale sistemelor.
Vibraţiile se pot clasifica în vibraţii
deterministe şi vibraţii aleatoare, în
funcţie de natura perturbaţiilor care le
produc. Dacă asupra unui sistem elastic
acţionează o perturbaţie cu evoluţie
predictibilă în timp, ce poate fi descrisă
printr-o funcţie de timp, atunci în sistem Fig. 1.
vor apare vibraţii deterministe. Din punct
de vedere practic, experimental, vibraţiile deterministe pot fi reproduse fără
modificări esenţiale la repetarea experimentului în aceleaşi condiţii, adică
vibraţia deterministă nu este influenţată în mod sensibil de factorii
perturbatori colaterali. Vibraţiile aleatoare apar când perturbaţia nu are un
caracter predictibil. Evoluţia în timp a vibraţiilor aleatoare nu poate fi
refăcută prin repetarea experimentului în aceleaşi condiţii. Descrierea
vibraţiilor aleatoare se face cu ajutorul funcţiilor statisticii matematice.
În continuare sunt descrise vibraţiile deterministe. Acestea se pot clasifica
în două grupe: vibraţii periodice şi vibraţii neperiodice.

3.1. Vibraţii periodice – aspecte generale

Vibraţia periodică (fig. 1) se prezintă sub forma unei funcţii periodice de

timp care satisface relaţia
x(t )  x(t  nT ) , (n = 1, 2, 3, ...), (1)

34
unde cu x s-a notat mărimea de stare, cu t timpul, iar T este perioada vibraţiei,
adică cel mai mic interval de timp după care valorile mărimii de stare se
repetă. Dacă mărimea de stare este deplasarea în raport cu poziţia de referinţă,
atunci valoarea instantanee a acesteia se numeşte elongaţie.
Despre o vibraţie periodică se mai spune că ea este ciclică, iar perioada
este durata unui ciclu. Numărul de cicluri efectuate în unitatea de timp
reprezintă frecvenţa care este inversul perioadei
1
 [Hz]. (2)
T
O altă mărime care descrie caracterul ciclic al unei vibraţii este pulsaţia .
Aceasta reprezintă numărul de cicluri efectuate într-un interval de timp cu
durata de 2 secunde şi se obţine prin multiplicarea frecvenţei cu 2

2
   2  [1/s]1. (3)
T
Dacă mărimea de stare x este o deplasare (translaţie sau rotaţie), atunci şi
derivata ei în raport cu timpul, adică viteza, este tot o funcţie periodică
întrucât funcţiile periodice de timp, continue şi derivabile, transmit
proprietatea de periodicitate şi derivatelor lor, perioada ramânând
neschimbată
x (t )  x (t  nT ) , (n = 1, 2, 3, ...). (4)
Vibrograma unei vibraţii periodice se compune dintr-o secvenţă de timp
care se repetă la intervale de timp egale cu perioada vibraţiei. Reprezentarea
grafică se poate face şi în planul fazelor, planul care are ca axe deplasarea şi
viteza. Reprezentarea vibraţiei în planul fazelor se numeşte traiectorie de fază
şi obţinerea ei presupune eliminarea timpului din relaţiile deplasării şi vitezei,
rezultând astfel ecuaţia traiectoriei de fază sub forma
f ( x, x )  0 . (5)

1
În numeroase lucrări, pulsaţia se exprimă în radiani/secundă ca şi viteza unghiulară, dar
acest lucru nu este riguros. Între cele două mărimi există o diferenţă evidentă pentru că
pulsaţia descrie o vibraţie periodică, în timp ce viteza unghiulară descrie o mişcare
circulară. Numai intuitiv se poate face o asociere între cele două mişcări şi apoi între cele
două mărimi, considerându-se că acestea au aceeaşi unitate de măsură. Sunt şi alte
argumente. De exemplu, mişcarea armonică este descrisă prin funcţiile trigonometrice sinus
sau cosinus sub forma sint ori cost multiplicate cu un scalar (amplitudinea mişcării) care
are unitatea de măsură a mărimii corespunzătoare. Trebuie să observăm că funcţiile
trigonometrice sinus şi cosinus sunt definite pe mulţimea numerelor reale care este însă
diferită de mulţimea unghiurilor. Nu putem confunda de exemplu un unghi de 2 rad cu
numărul 2. Cercul trigonometric care se foloseşte pentru a da o definiţie geometrică
funcţiilor trigonmetrice are un caracter pur intuitiv. În consecinţă, dacă timpul se măsoară
în secunde, atunci pulsaţia trebuie să se măsoare în 1/s. Mai departe, pulsaţia proprie a unui
oscilator armonic are relaţia  = (k/m)1/2 unde k este rigiditatea elementului elastic, iar m
este masa oscilatorului. Relaţia dimensională este s-1 = (N/m/kg)1/2 şi vedem că nu apare
niciun radian.
35
 Traiectoria de fază a unei mişcări vibratorii periodice este o curbă închisă
de unde şi atributul acesteia de mişcare ciclică.
O vibraţie periodică poate fi caracterizată prin următorii parametrii
rezultaţi din analiza vibraţiei pe o perioadă:
- valoarea medie
t T
1
xm 
T  x(t )dt ;
t
(6)

- valoarea medie pătratică

t T
1
x2   x (t )dt ;
2
(7)
T t

- valoarea eficace
t T
1
xef   x (t )dt .
2
(8)
T t

3.2. Cinematica vibraţiei armonice

Dintre toate vibraţiile periodice, vibraţia armonică este cea mai simplă, ea
fiind definită prin relaţia
x(t )  X sin t   , (9)
în care X este amplitudinea vibraţiei, o mărime pozitivă întotdeauna, care
reprezintă cea mai mare valoare a elongaţiei,  este pulsaţia, iar  este faza
iniţială. Între pulsaţia vibraţiei, perioada şi frecvenţa acesteia există aceleaşi
relaţii ca în cazul oricărei vibraţii periodice menţionate mai sus.
Mărimea t +  se numeşte faza vibraţiei la un moment oarecare t. Mai
trebuie reţinut faptul că faza vibraţiei armonice are forma unei funcţii linare
în variabila independentă t, iar prin derivarea fazei se obţine pulsaţia.
Se vede imediat de ce  este faza iniţială, adică faza la momentul t = 0.
Faza iniţială se poate exprima printr-o valoare cuprinsă între 0 şi 2, dar mai
practic este atunci când faza iniţială ia valoari între – şi .
Faza iniţială determină valoarea iniţială a elongaţiei
x(0)  X sin  . (10)
Se pot calcula parametrii mişcării armonice:
- valoarea medie
t T
1
xm 
T  X sin(t  )dt  0 ;
t
(11)

36
 - valoarea medie pătratică
t T
1 X2
x2   X sin (t  )dt 
2 2
; (12)
T t
2
- valoarea eficace

2
xef  x 2  X. (13)
2
Despre două vibraţii armonice care au aceeaşi pulsaţie
x1 (t )  X 1 sin(t  1 ) (14)

x2 (t )  X 2 sin(t   2 ) (15)

se spune că sunt în fază dacă fazele iniţiale sunt egale  . Dacă fazele
iniţiale sunt diferite, atunci mişcările sunt defazate, iar diferenţa de fază este
numită defazaj.
Se poate lua ca referinţă una dintre mişcări, spre exemplu prima, şi atunci
expresia celeilalte mişcări va avea forma
x 2(t) = X 2 sin(t++), (16)
în care  este defazajul.
După cum defazajul este pozitiv sau negativ, se afirmă că mişcarea este
înaintea sau în urma mişcării de referinţă.
Aceeaşi vibraţie armonică poate fi exprimată şi cu ajutorul funcţiei
cosinus, după cum urmează
x(t )  X sin t    X cost     / 2  X cost  1  . (17)
Dacă mărimea de stare este deplasarea, atunci prin derivare succesivă se
vor obţine viteza şi acceleraţia
 
 X cost    X sin  t    
dx(t )
x (t )  (18)
dt  2

d 2 x(t )
x(t )  2
 2 X sin t    2 X sin t     . (19)
dt
Vibrogramele deplasării, vitezei şi acceleraţiei sunt prezentate în fig. 2. Se
pot face câteva observaţii importante. Astfel, viteza este defazată înaintea
deplasării cu /2; se spune că cele două mişcări sunt în cuadratură. Acelaşi
lucru se poate spune despre acceleraţie care este defazată înaintea vitezei tot
cu /2. Acceleraţia este defazată cu  în faţa deplasării – cele două mărimi
sunt în opoziţie de fază.
Să mai observăm că în mişcarea armonică, amplitudinea vitezei X este
direct proporţională cu pulsaţia (sau frecvenţa), iar amplitudinea acceleraţiei
2 X este direct proporţională cu pătratul pulsaţiei.

37
 Fig. 2.

Pentru a reprezenta vibraţia armonică în planul fazelor, este necesar să se

elimine timpul din ecuaţiile deplasării şi vitezei, cum s-a precizat mai sus.
Cele două relaţii se aduc la forma

x
 sin t   ,  cost   ,
x
(20)
X X
după care se ridică la pătrat şi se adună. Rezultă traiectoria de fază a vibraţiei
armonice
x2 x 2
 1 (21)
X 2 X 2
care este o elipsă având semiaxele egale cu amplitudinea deplasării, respect iv
amplitudinea vitezei (fig. 3).

Fig. 3. Fig. 4.

Mişcarea armonică se poate reprezenta printr-un vector rotitor având

modulul egal cu amplitudinea vibraţiei. Într-adevăr, aşa cum se vede din fig.
4, considerând că vectorul
  
a  ax i  a y j (22)
38
se roteşte cu viteza unghiulară egală cu atunci componentele vectorului
după axele sistemului de referinţă vor fi
ax  a cos(t  ) , a y  a sin(t  ) (23)

şi se observă că fiecare dintre ele descrie o

mişcare armonică. Reprezentarea grafică a
mişcărilor armonice prin vectori rotitori se
face prin construcţia diagramei vectoriale în
care vectorii apar rotiţi faţă de o axă de
referinţă cu unghiuri egale cu fazele lor.
Spre exemplu, în fig. 5 se prezintă diagrama
vectorială a deplasării, vitezei şi acceleraţiei
unei mişcări armonice. Vectorul OP
Fig. 5.
reprezintă deplasarea mişcării de
amplitudine a şi pulsaţie , vectorul OQ este viteza cu amplitudinea a, iar
vectorul OR corespunde acceleraţiei cu amplitudinea 2 a.
O altă modalitate de reprezentare a unei mişcări armonice constă în
asocierea unui număr complex având părţile reală şi imaginară egale cu
componentele vectorului rotitor al mişcării armonice conform relaţiei
z  a x  ia y  acost    i sin t   , (24)

în care i 2 = -1.
Folosirea numerelor complexe este foarte utilă în calcule pentru că permite
separarea fazei iniţiale de variabila timp. În baza relaţiilor lui Euler,
exp(i)  cos  isin , (25)
reprezentarea mişcării armonice ia forma
z  a expi(t  )  a exp(i) exp(it )  a exp(it ) , (26)
unde ā este amplitudinea complexă a mişcării armonice şi se vede că ea
conţine informaţia privind faza iniţială
  arg(a ) . (27)
În multe situaţii, mişcarea unui punct al sistemului elastic este rezultatul
compunerii a două sau mai multe mişcări armonice, iar în cele ce urmează vor
fi tratate cazurile fundamentale de compunere a mişcărilor armonice.
1. Compunerea a două vibraţii armonice paralele de aceeaşi frecvenţă. Se
consideră două vibraţii armonice având aceeaşi direcţie şi frecvenţă, dar cu
amplitudini şi faze iniţiale diferite
x1 (t )  X 1 sin t  1  (28)

x2 (t )  X 2 sin t   2  . (29)

Vibraţia rezultantă se obţine prin însumarea algebrică a elongaţiilor celor
două vibraţii

39
 x(t )  x1 (t )  x 2 (t )  X 1 sin(t  1 )  X 2 sin(t   2 ) 
(30)
 X sin(t  ),
unde

X  X 12  X 22  2 X 1 X 2 cos( 2  1 ) ,

X 1 sin 1  X 2 sin  2
tg  .
X 1 cos 1  X 2 cos  2
După cum se constată, vibraţia rezultantă este armonică având aceeaşi
pulsaţie ca şi componentele sale. Reprezentarea grafică prin vectori rotitori
este dată în fig. 6.

Fig. 6.

2. Compunerea a două vibraţii armonice paralele cu frecvenţe diferite. Se

consideră două vibraţii armonice cu amplitudini, frecvenţe şi faze diferite
x1 (t )  X 1 sin 1t  1  (31)

x 2 (t )  X 2 sin 2 t   2  . (32)

Presupunând că 2 > 1 , fără ca prin aceasta să se ştirbească din caracterul

general al expunerii, compunerea celor două vibraţii se poate face ca şi în
cazul precedent prin utilizarea unui mic artificiu de calcul
x(t )  x1 (t )  x2 (t )  X 1 sin(1t  1 )  X 2 sin[1t  (2  1 )t   2 ] 
 X 1 sin(1t  1 )  X 2 sin[1t   2 (t )]  X (t ) sin[1t  (t )] , (33)
unde amplitudinea şi faza “iniţială” au expresiile care se deduc cu ajutorul
relaţiilor de la cazul anterior

X (t )  X 12  X 22  2 X 1 X 2 cos[(2  1 )t   2  1 ] , (34)

X 1 sin 1  X 2 sin[( 2  1 )t   2 ]
tg(t )  . (35)
X 1 cos 1  X 2 cos[( 2  1 )t   2 ]
Este evident că forma mişcării rezultante seamănă cu cea a unei mişcări
armonice însă nu este identică. Într-adevăr se observă că atât amplitudinea,
40
cât şi termenul care corespunde fazei iniţiale din rel. (34-35) nu mai sunt
constante, ci depind de timp.
Amplitudinea are o variaţie periodică şi perioada acesteia este egală cu
2
TX  , (36)
 2  1
verificându-se imediat condiţia de periodicitate
X (t  nTX )  X (t ) , (n = 1, 2, 3, ...). (37)
Amplitudinea este cuprinsă între limitele
X min  X 1  X 2 ; X max  X 1  X 2 . (38)

Analizând şi expresia fazei la momentul t, adică 1 t + (t), se observă că

aceasta nu mai are forma unei funcţii liniare în t din cauza variaţiei cu timpul
a termenului (t). Faza mişcării este şi ea o funcţie periodică cu perioada
2
Tf   TX . (39)
 2  1

Derivând faza, se obţine expresia pulsaţiei 1 +d(t)/dt care nu este

constantă ca în cazul vibraţiei armonice.
Forma vibraţiei obţinute poate fi generalizată
x(t )  X (t ) sin[t  (t )] , (40)

în sensul că X(t) şi (t) sunt funcţii oarecare de timp.

O astfel de vibraţie se numeşte vibraţie modulată în amplitudine şi în fază.
X(t) este funcţia de modulaţie în amplitudine, iar (t) este funcţia de
modulaţie a fazei, în timp ce derivata ei d(t)/dt este funcţia de modulaţie a
pulsaţiei (sau frecvenţei).
Aşadar, vibraţia obţinută prin compunerea a două vibraţii armonice
paralele cu frecvenţe diferite este un caz particular de vibraţie modulată,
respectiv este o vibraţie cu modulaţie periodică a amplitudinii şi a fazei.
Această vibraţie este periodică numai în situaţia în care pulsaţiile celor
două vibraţii componente sunt comensurabile, adică raportul lor este un
număr raţional
2 n2
 , (41)
1 n1
unde n 1 şi n 2 sunt numere întregi.
Dacă condiţia de comensurabilitate a vibraţiilor este îndeplinită, atunci
vibrograma vibraţiei rezultante are forma unei sinusoide deformate periodic
atât în lungul axei absciselor, cât şi în lungul axei ordonatelor. Perioada de
deformare de-a lungul axei absciselor este T = n 1 T1 = n 2 T2 , unde T1 şi T 2 sunt
perioadele celor două vibraţii armonice, iar cea de-a lungul axei ordonatelor
este T X = T f = 2/(2 - 1 ).

41
 Figura 7 prezintă compunerea a două vibraţii paralele de frecvenţe diferite.
Vibraţia x1 are frecvenţa de 8 ori mai mică decât vibraţia x 2. Ambele vibraţii
au defazajul iniţial nul. Sunt considerate două situaţii caracteristice. Prima
dată, amplitudinea lui x1 este mai mare de 4 ori decat cea a lui x 2 (fig. 7 (a) şi
(b)) iar rezultatul este vibrograma din figura 7 (c). A doua oară, raportul
amplitudinilor este inversat (v. fig. 7 (d) şi (e)) iar vibraţia rezultată este în
figura 7 (f).

Fig. 7.

Un caz particular al compunerii a două vibraţii armonice paralele de

frecvenţe oarecare este cel în care amplitudinile sunt egale,
X1  X 2  X . (42)
Rezultatul compunerii celor două vibraţii se obţine prin particularizarea
relaţiilor (33-35)
x  X sin(1t  1 )  X sin(2 t   2 )  X (t ) sin[1t  (t )] , (43)
în care
X (t )  X 2 1  cos[( 2  1 )t   2  1 ] 
 t  2  1  (44)
 2 X cos 
 2 2 

sin 1  sin[( 2  1 )t   2 ]
tg(t )  (45)
cos 1  cos[( 2  1 )t   2 ]

cu =  -  .
42
 Pentru a simplifica expresia obţinută, argumentul sinusului mai poate fi
prelucrat sub forma
  2   1 t
1t  (t )  1 t  (t )  2 t  t  (t )  , (46)
2 2 2
unde s-a notat = ( +  )/2. Se evaluează acum
t
sin
sin 1  sin(t   2 ) 2

t cos 1  cos(t   2 ) t
tg(t )  tg cos
 t  2  2
tg(t )  
 2  t t
1  tg(t ) tg sin
2 sin 1  sin(t   2 ) 2
1
cos 1  cos(t   2 ) t
cos
2
şi după câteva calcule se ajunge la
 t     2 
tg(t )    tg 1  (47)
 2   2 
din care rezultă în particular
t 1   2
(t )   . (48)
2 2
În final, se obţine vibraţia rezultantă sub forma
 t  2  1     2 
x(t )  2 X cos   sin  t  1  (49)
 2 2   2 
care este un caz particular de vibraţie armonică cu modulaţie armonică în
amplitudine. De fapt, forma generală a unei astfel de vibraţii poate fi dată de
expresia
x(t )  X 0  X sin 1t  1 sin 2 t   2  , (50)
în care X 0 este componenta medie în jurul căreia variază amplitudinea.
Un alt aspect legat de compunerea a două vibraţii armonice cu frecvenţe
diferite este fenomenul de bătăi care apare atunci când frecvenţele celor două
vibraţii sunt foarte apropiate. Caracteristic fenomenului de bătăi este faptul că
frecvenţa de modulaţie a amplitudinii este foarte mică. Acest fenomen va fi
evidenţiat în legătura cu rezonanţa sistemelor cu un grad de libertate.
În cazul general de compunere a mai multor vibraţii armonice, această
operaţie se poate efectua secvenţial, mai întâi primele două vibraţii , apoi la
rezultatul obţinut se adaugă a treia vibraţie ş.a.m.d. Este evident că efectuarea
calculelor pe cale analitică duce la expresii foarte complicate şi greu de
mânuit, motiv pentru care se preferă, în astfel de situaţii, calculul numeric.
În unele probleme, un punct al unui sistem elastic efectuează vibraţii
armonice cu aceeaşi pulsaţie după două direcţii perpendiculare

43
 x(t )  X sin t (51)
y(t )  Y sin(t  ) , (52)
în care X şi Y sunt amplitudinile iar este defazajul dintre ele.
Traiectoria punctului poate fi obţinută prin eliminarea lui t. Din prima
relaţie rezultă
2
x  x
sin t  , cos t   1    . (53)
X X
Prin înlocuirea funcţiilor sinus şi cosinus în relaţia a doua se obţine
2
y x  x
 sin t cos   sin  cos t  cos   1    sin  . (54)
Y X X
Se izolează termenul care conţine radicalul, se ridică la pătrat ecuaţia
rezultată, iar apoi se rearanjează termenii. În final, se ajunge la ecuaţia
traiectoriei punctului considerat

x2 y2 2 xy cos 
  1 (55)
X sin  Y sin  XY sin 2 
2 2 2 2

care este o elipsă cu axele înclinate.

Fig. 8.

În cazul particular în care cele două vibraţii sunt în fază, = 0, ecuaţia
traiectoriei devine
x y
  0 , (- X ≤ x ≤ X, - Y ≤ y ≤ Y ) (56)
X Y
şi ea reprezintă un segment de dreaptă care trece prin origine şi prin cadranele
I şi III. Dacă cele două vibraţii sunt în antifază,  = , atunci traiectoria este
un segment de dreaptă care de asemenea trece prin origine, dar care este
conţinut în cadranele II şi IV
44
 x y
  0 , (- X ≤ x ≤ X, - Y ≤ y ≤ Y ). (57)
X Y
Mai trebuie observate alte două cazuri particulare, respectiv când vibraţiile
sunt în cuadratură,  = ± /2, iar traiectoria este o elipsă ale cărei axe coincid
cu axele de coordonate. Diferite forme ale traiectoriei sunt prezentate în
figura 8 pentru mai multe valori ale defazajului. Vibraţia după x are
amplitudinea de 3 ori mai mare decât componenta după y, (X/Y = 3).

Fig. 9.

45
 De fapt, exemplul prezentat mai sus este un caz particular al compunerii a
două vibraţii perpendiculare care au amplitudini, pulsaţii şi faze iniţiale
diferite. Considerând ca referinţă faza vibraţiei după abscisă, formele celor
două vibraţii pot fi exprimate prin

x(t )  X sin  x t (58)

y(t )  Y sin( y t  ) , (59)

în care x,y sunt pulsaţiile.

Dacă aceste pulsaţii sunt comensurabile, atunci mişcarea este perio dică iar
traiectoria este o curbă închisă pentru că punctul material care vibrează după
cele două direcţii trece la intervale egale de timp prin aceleaşi poziţii. Este
uşor de intuit că traiectoria se încadrează într-un dreptunghi având laturile
egale cu dublul amplitudinilor vibraţiilor care se compun.
Traiectoria îmbracă forme diferite în funcţie de raportul pulsaţiilor şi de
defazaj. Aceste forme sunt cunoscute sub numele de curbele Lissajous. În fig.
9 sunt prezentate traiectoriile pe care le urmează un punct material care
execută astfel de vibraţii în care raportul frecvenţelor este 1:2 şi 1:3, iar
amplitudinile sunt egale cu unitatea de lungime.

3.3. Analiza în frecvenţă a vibraţiilor periodice

Forma vibraţiei armonice este cea mai simplă şi ea poate fi folosită pentru
analiza oricărui tip de vibraţie periodică dacă aceasta îndeplineşte anumite
condiţii minimale. Acest lucru se bazează pe seria Fourier.
După cum se ştie, o funcţie periodică x(t), având perioada T, care satisface
condiţiile Lejeune-Dirichlet, adică este mărginită, monotonă pe porţiuni în
domeniul 0 < t < T, şi are în acest domeniu cel mult un număr finit de puncte
de discontinuitate, poate fi dezvoltată în serie Fourier
a0 
x(t )  
 a n cos nt  bn sin nt 
2 n 1
(60)

pentru orice moment t în care funcţia x(t) este continuă. În relaţia de mai sus,
 = 2/T este pulsaţia funcţiei periodice, iar
T
2
an 
T 0x(t ) cos ntdt (n = 0, 1, 2, ... ) (61)

T
2
bn 
T 0x(t ) sin ntdt (n = 1, 2, ... ) (62)

sunt coeficienţii dezvoltării în serie Fourier.

46
 Relaţiile coeficienţilor seriei Fourier se obţin pe baza proprietăţii de
ortogonalitate a funcţiilor armonice sinus şi cosinus. Astfel, pentru n ≠ m sunt
valabile relaţiile
T T


0

sin nt sin mtdt  0 , cos nt cos mtdt  0 ,
0
T

 sin nt cos mtdt  0 ,

0
(63)

iar pentru n = m, se obţin relaţiile

T T T
T T

0
sin 2 ntdt 
2
, 
0
cos2 ntdt 
2
,  sin nt cosntdt  0 .
0
(64)

Acum, înmulţind relaţia (60) succesiv cu sin nt pentru n = 1, 2, ... şi apoi
cu cosnt pentru n = 0, 1, 2, ..., şi integrând de fiecare dată pe intervalul
[0, T], în baza relaţiilor de ortogonalitate, se obţin relaţiile (61-62) de calcul a
coeficienţilor dezvoltării în serie Fourier.
De observat faptul că seria Fourier are toţi termenii funcţii continue şi că ,
în definitiv, ea este o funcţie continuă. Pe de altă parte, funcţia periodică x(t)
poate avea puncte de discontinuitate şi deci relaţia (60) nu mai operează.
Totuşi, considerând t 0 un punct de discontinuitate al funcţiei x(t), sunt
valabile relaţiile
a0 
x(t 0  ) 
2 n 1

 a n cos n(t 0  )  bn sin n(t 0  ) (65)

a0 
x(t 0  ) 
2 n 1

 a n cos n(t 0  )  bn sin n(t 0  ), (66)

unde  >0.
Adunând cele două relaţii şi trecând apoi la limită pentru  → 0 se obţine

limx(t0  )  x(t0  ) 

 0

a 

 lim  0  an cos n(t0  )  bn sin n(t0  ) 

 0 2
 n 1 
a 

 lim  0  an cos n(t0  )  bn sin n(t0  ) 

 0 2
 n 1 
iar după efectuarea limitelor

1
x(t 0  0)  x(t 0  0)  a0  a n cos nt 0  bn sin nt 0  ,
 (67)
2 2 n 1

47
în care prin x(t 0 ± 0) s-au notat limitele laterale ale funcţiei x(t) în punctul
t = t 0. Relaţia de mai sus reprezintă dezvoltarea în serie Fourier a funcţiei
periodice x(t) într-un punct de discontinuitate t 0.
Trebuie menţionată importanţa condiţiilor Lejeune-Dirichlet care asigură
convergenţa seriei Fourier către funcţia periodică.
Seria Fourier poate fi scrisă şi sub forma

x(t )  C 0  C
n 1
n cosnt   n  , (68)

în care se evidenţiază valoarea medie a funcţiei periodice prin termenul

constant
T
a0 1
C0  
2 T 0 
x(t )dt , (69)

precum şi contribuţia armonicilor de ordinul n, adică a funcţiilor armonice a

căror pulsaţie este multiplu întreg al pulsaţiei funcţiei periodice x(t), respectiv
 n = n. Prima armonică (n = 1) are pulsaţia egală cu pulsaţia funcţiei şi se
numeşte armonica fundamentală. Coeficienţii Cn reprezintă amplitudinile
armonicilor iar fazele n sunt fazele lor iniţiale. Se folosesc următoarele
relaţii
bn
C n  a n2  bn2 ,  n  arctg . (70)
an

Amplitudinile armonicelor se pot reprezenta de-a lungul axei pulsaţiilor 

corespunzător pulsaţiilor armonicelor  n = n. În acelaşi mod pot fi
reprezentate şi fazele iniţiale. Se obţin astfel spectrul amplitudinilor şi
spectrul fazelor. Cele două spectre definesc complet funcţia periodică.
Datorită faptului că pulsaţiile armonicelor iau valori discrete, spectrele vor fi
formate din linii spectrale.
Prin determinarea spectrelor unei vibraţii se trece de la reprezentarea
acesteia în domeniul temporal (ca funcţie de timp) la reprezentarea în
domeniul frecvenţă (ca spectru de armonici) iar operaţia se numeşte analiza
armonică sau analiză Fourier. Analiza este reversibilă, în sensul că dispunând
numai de specrele unei vibraţii, prin calculul seriei Fourier, se poate reface
forma în timp a acesteia. Operaţia se numeşte sinteza vibraţiei. Este evident
că din punct de vedere practic, sinteza vibraţiei nu se poate face decât pe baza
a unui număr finit de termeni ai seriei Fourier, ceea ce înseamnă o serie
Fourier trunchiată.
Dezvoltarea în serie Fourier a unei funcţii periodice ia o formă mai simplă
în cazul în care funcţia periodică este pară sau impară. Astfel, dacă funcţia
verifică relaţia
x(t )  x(t ) , (71)
adică este pară, atunci este valabilă şi relaţia

48
 a0 
x(t ) 
2 n 1

 a n cos nt  bn sin nt  , (72)

în care s-a ţinut seama de paritatea funcţiei cosinus şi de imparitatea funcţiei

sinus.
Adunând acum rel. (60) şi (72), rezultă dezvoltarea în serie Fourier sub
forma


a
a0
x(t )   n cos nt . (73)
2 n 1

Datorită parităţii funcţiei x(t), relaţia de calcul a coeficienţilor devine

T /2
4
an 
T  x(t ) cos ntdt
0
(n = 0, 1, 2, ... ). (74)

Pentru o funcţie impară, relaţia care reflectă această proprietate este

x(t )   x(t ) . (75)
Scăzând rel. (72) din rel. (60), se obţine

x(t )  b n 1
n sin nt , (76)

în care coeficienţii bn sunt daţi, mai simplu, de

T /2
4
bn 
T  x(t ) sin ntdt .
0
(77)

Având spectrele unei vibraţii periodice, valoarea medie pătratică se poate

calcula plecând de la
t T t T 2
 

 0  Cn cosnt  n  dt .
1 1
x  t x (t )dt  T  
2 2
C (78)
T t  n1 
Înainte de a efectua integrala, se explicitează integrantul
2
 
 

C 0 

n 1  n 1

C n cosnt   n   C 02  2C 0 C n cosnt   n  
(79)
 
  C C
n 1 m 1
n m cosnt   n  cosmt   m .

Întrucât coeficienţii Cn nu depind de timp, se poate scrie

49
 t T  t T
Tx2  C02  dt  2C0  Cn  cos nt  n dt 
t n 1 t
t T
(80)
 
  CnCm  cos nt  n cos mt  m dt
n 1 m 1 t

Cu ajutorul relaţiilor de ortogonalitate a funcţiilor sinus şi cosinus,

expresia valorii medii pătratice devine

1 t T 2 1 
x   x (t )dt  C02   Cn2 .
2
ef (81)
T t 2 n 1
Se observă că valoarea medie pătratică este egală cu suma valorilor medii
pătratice ale armonicelor la care se adaugă pătratul componentei continue
(pătratul valorii medii). În plus, valoarea medie pătratică a vibraţiei nu
depinde de fazele iniţiale ale armonicelor. Relaţia de mai sus este cunoscută
sub numele de egalitatea lui Parseval.
Reprezentarea în funcţie de pulsaţiile na valorilor medii pătratice ale
armonicelor ( Cn2 / 2 ) constituie spectrul de putere al vibraţiei periodice.
Pentru o mai bună înţelegere a semnificaţiei relaţiei (81) şi a spectrului de
putere, este utilă următoarea interpretarea fizică. Se presupune că funcţia x(t)
reprezintă deplasarea relativă a extremităţilor unui element de amortizare
vâscoasă, la care forţa de amortizare este proporţională cu viteza relativă
v(t) = dx(t)/dt şi de sens opus acesteia. Forţa care acţionează asupra
amortizorului este
Fa (t )  cv(t ) , (82)
unde c este constanta de amortizare. Lucrul mecanic elementar al forţei de
amortizare va fi
dLa  Fa dx  cv 2 (t )dt , (83)
iar într-o perioadă, prin amortizor este disipat lucrul mecanic
T

 
La  dLa  c v 2 (t )dt .
0
(84)

Se observă că lucrul mecanic este proporţional cu integrala pe o perioadă a

pătratului vitezei. Cum lucrul mecanic este o formă de manifestare a energiei,
prin analogie se consideră că integrala
T


I  x 2 (t )dt
0
(85)

reflectă conţinutul de energie al oricărei vibraţii, indiferent de semnificaţia

fizică a mărimii de stare x(t).
Puterea mecanică medie disipată într-o perioadă este dată de relaţia

50
 T
1 2
Pa  c
T 0 
v (t )dt (86)

şi ea este proporţională cu media pătratică a vitezei. Tot prin analogie se

interpretează deci că media pătratică a unei mărimi de stare arată puterea
medie a vibraţiei.
Nu este lipsit de semnificaţie şi faptul că, din punct de vedere matematic,
integrala I este egală cu pătratul normei funcţiei x(t) considerată ca funcţie
definită pe [0 T]
T


2
x  x 2 (t )dt . (87)
0

Având în vedere că media pătratică a unei mărimi armonice este egală cu

jumătate din pătratul amplitudinii, rezultă că media pătratică a unei vibraţii
periodice, adică conţinutul său de putere, este egal cu suma puterilor
componentelor armonice.
Întrucât funcţia x(t) este mărginită pe intervalul [0, T], media pătratică ia o
valoare finită şi, pe cale de consecinţă, seria pătratelor coeficienţilor este
convergentă. Acest lucru este posibil numai dacă termenii pot fi neglijabili de
la un anumit rang. Pornind de la această observaţie, în practică se iau numai
armonicile semnificative, astfel încât din dezvoltarea Fourier a vibraţiei x(t)
rămâne o serie trunchiată. Este evident că semnul egal nu va mai avea
acoperire, iar relaţia dezvoltării devine o aproximaţie prin reţinerea primelor
N armonici
a0 N
x(t ) 
2 n 1

 a n cos nt  bn sin nt  . (88)

În acestă situaţie, se pune întrebarea dacă seria Fourier trunchiată este cea
mai bună aproximare a vibraţiei. Pentru a răspunde la această întrebare se
cercetează condiţiile care trebuie îndeplinite pentru ca eroarea medie pătratică
să fie minimă.
Se consideră în continuare că există o altă serie trigonometrică trunchiată
care are coeficienţii p n şi q n şi care aproximează funcţia periodică. Eroarea
medie pătratică între funcţia x(t) şi seria trigonometrică trunchiată este
2
 T N


D   x(t )  0   pn cos nt  qn sin nt  dt  I  I1  I 2 ,
p
0
 2 n 1 
(89)

în care integrala I este dată de rel. (85), iar celelalte două integrale sunt
T
p N

  2 n 1

I1  2 x(t ) 0   pn cos nt  qn sin nt dt 

0
(90)
a p 1 N 
 2T  0 0 
 4 2 n 1 
an pn  bn qn ,


51
 2
T
p N


I 2   0   pn cos nt  qn sin nt  dt 

0 
2 n 1
(91)
 p2 1 N 2 
T 0 
 4 2 n 1

pn  qn2 
.

Expresia erorii medii pătratice se poate prelucra astfel

a0  p0 2  a02
 a  
N
 p n   bn  q n   a n2  bn2
T
D  I T 
2 2
n
4 2 n 1
(92)
Se observă uşor că eroarea medie pătratică este minimă dacă sunt
îndeplinite condiţiile
pn  an , (n = 0, 1, 2, ...), (93)

qn  bn , (n = 1, 2, ...), (94)
ceea ce înseamnă că seria Fourier trunchiată este cea mai bună aproximaţie a
funcţiei care se poate obţine cu o serie trigonometrică cu N armonici.
Exemplul 1. Să se dezvolte în serie Fourier funcţia impuls sinusoidal
periodic (fig. 10).

Fig. 10.

Prin alegerea convenabilă a originii timpului, se pune în evidenţă

proprietatea de paritate a funcţiei date, iar expresia acesteia ia forma

  T T 
 A cos T t  0 t  0 
2 2
x(t )   0
.
  T T0   T0 T  
0 t    ,    , 
  2 2   2 2  
În aceste condiţii, seria Fourier este dată de relaţia (73) în care
n
T /2 T0 / 2 cos
4A 4A  2n 2A 2 ,
an 
T 
0
x(t ) cos ntdt 
T 
0
cos t cos
T0 T
tdt 
 2  n2

52
 2 T
cu  ,  , n.
T 2T0

Pentru =n, coeficientul a n se obţine calculând limita de mai jos cu regula

lui l’Hospital
n
cos
lim  2 22 
2A A
an  .
   n  n 2n
Efectuând înlocuirile în relaţia (73), se obţine
n
 cos
A 2A 2 cos 2n t .
x(t ) 




n 1   n2
2
T

Fig. 11.

Fig. 12.
Figura 11 prezintă spectrul amplitudinilor pentru  = 2. Valoare medie este
0,159 A, iar prima armonică are amplitudinea 0,3 A.
Plecând de la spectrul funcţiei, se poate face sinteza acest eia utilizând seria
Fourier trunchiată. Rezultatul simulării numerice se regăseşte în figura 12
unde se arată atât funcţia, cât şi sinteza acesteia bazată pe luarea în
considerare a primelor două şi respectiv, cinci armonici. Se observă foarte
buna convergenţă pe toată perioada.

53
 Fig. 13.

Exemplul 2. Să se dezvolte în serie Fourier funcţia impuls dreptunghiular

periodic (fig. 13). Forma funcţiei pe o perioadă este

 T0 T0 
A   t 
 2 2 
x(t )  
 T T   T T 
.
 0 t   , 0    0 ,  
  2 2   2 2  

Trebuie să se oberve că funcţia are puncte de discontinuitate şi acest lucru

va influenţa atât spectrul, cât şi sinteza funcţiei pe baza seriei Fourier
trunchiată, aşa cum se va vedea în continuare.
Aplicând de asemenea dezvoltarea dată de relaţia (73), se obţin
componentele spectrale
n
T /2 T0 / 2 sin
4A 4A 2n 2A 2 ,
an 
T 
0
x(t ) cos ntdt 
T 
0
cos
T
tdt 
 n

în care  şi  au aceeaşi semnificaţie de la exemplul anterior.

Pentru n=0, se obţine
n
sin
a0 
2A
lim 2  A .
 n 0 n 
Seria Fourier este
n
 sin
2 cos 2n t .

A 2A
x(t )  
2  n 1 n T

Spectrul amplitudinilor este prezentat în figura 14 (pentru =2). Valoarea

medie este 0,25 A, iar prima armonică are amplitudinea 0,45 A. Spectrul este
mult mai bogat în armonici spre deosebire de spectrul funcţiei impuls
sinusoidal periodic. În esenţă, cauza o reprezintă faptul că funcţia periodică
impuls sinusoidal este mai netedă decât funcţia periodică impuls dreptunghic
care prezintă două puncte de discontinuitate la fiecare perioadă.

54
 Fig. 14.

În consecinţă, sinteza funcţiei periodice impuls dreptunghic necesită un

număr mult mai mare de armonici pentru a obţine o aproximare satisfăcătoare,
aşa cum se vede în figura 15. Aici, sinteza funcţiei s-a făcut pe baza a 5
armonici şi, respectiv, 20 armonici. Deşi odată cu mărirea numărului de
armonici luate în calcul, eroarea cu care este sintetizată funcţia se
îmbunătăţeşte, se observă că în zonele de discontinuitate rămân totuşi
diferenţe sensibile între funcţie şi aproximarea sa.

Fig. 15.

Acest aspect este cauzat de fenomenui Gibbs care se manifestă ca o

ondulaţie a seriei trunchiate Fourier de o parte şi de alta a punctelor de
discontinuitate ale funcţiei. Această ondulaţie nu se atenuează dacă se măreşte
numărul de termeni ai seriei trunchiate ci, dimpotrivă, se poate demonstra că
ea are o valoare limită, respectiv 9% din valoarea saltului funcţiei.

3.4. Analiza în frecvenţă a vibraţiilor neperiodice

Utilizarea seriei Fourier poate fie extinsă şi la analiza mişcărilor

neperiodice printr-un proces de trecere la limită, devenind astfel transformata
Fourier, aşa cum se va vedea în continuare.

55
 Primul pas constă în determinarea seriei Fourier cu coeficienţi complecşi.
Se pleacă de la forma (68) şi se utilizează relaţiile lui Euler pentru funcţia
exponenţială cu argument complex

x(t )  C 0  C
n 1
n cosnt   n  

 2 exp[i(nt  
C
 C0  n
n )]  exp[i(nt   n )] 
n 1

 C n exp i n C exp(i n ) 
 C0   
n 1 2
exp int  n
2
exp(int ) 

(95)

 
C n exp i n C n exp(i n )
 C0  
n 1 2
exp int  
n  1 2
exp int 


 c
n  
n exp int

în care coeficienţii complecşi ai seriei sunt

a0
c0  C 0  , (96)
2
Cn 1
cn  exp i n  (a n  ibn ) , (n = 1, 2, ...), (97)
2 2
Cn 1
c n  exp(i n )  (a n  ibn ) , (n = 1, 2, ...). (98)
2 2
Dacă în expresiile coeficienţilor complecşi se înlocuiesc an şi bn cu relaţiile
lor de calcul în care, de asemenea, se ţine seama de relaţiile lui Euler, atunci
se obţine o formă unică
T /2
1
cn ( n ) 
T T / 2
x(t ) exp(i nt )dt ,  n = n (99)

în care s-a pus în evidenţă apartenenţa amplitudinii c n la armonica cu pulsaţia

 n.
Totodată, s-au preferat limitele simetrice de integrare fără ca prin aceasta
să se afecteze corectitudinea calculului.
Pentru a aplica dezvoltarea Fourier unei funcţii neperiodice, este necesar
ca printr-un artificiu funcţia să fie transformată într-o funcţie periodică.
Efectiv, funcţia neperiodică dată prin x(t) pentru –T 0/2 < t < T 0/2 este extinsă
pe toată axa reală, cu condiţia ca valoarea ei să fie nulă, x(t) = 0, pentru
t  (–∞, ∞)\[–T 0/2, T0/2]. În acest fel, funcţia neperiodică devine un caz limită
de funcţie periodică a cărei perioadă tinde la infinit. Considerând deci
perioada vibraţiei ca fiind infinit de mare, rezultă că pulsaţia fundamentalei
devine infinit de mică

56
 2
  d , (T → ∞, d→ 0). (100)
T
Acum, două armonici succesive vor avea pulsaţiile de forma  n = n
respectiv  n+1 = (n + 1), iar diferenţa dintre pulsaţii va fi
 n1   n    d , (101)
ceea ce semnifică transformarea spectrelor de frecvenţă discrete în spectre
continue. În plus, pulsaţia armonicii de ordinul n care se obţine prin
însumarea de n ori a pulsaţiei armonicii fundamentale ajunge acum să fie
egală cu pulsaţia curentă  putând lua orice valoare pe axa pulsaţiilor
datorită înlocuirii sumei cu integrala



 n  d   .
0
(102)

În aceste circumstanţe, integrala din expresia coeficientului c n devine


X ()   x(t ) exp(it )dt

(103)

şi ea este finită pentru că funcţia x(t) satisface condiţiile Lejeune Dirichlet.

Relaţia defineşte transformata Fourier a funcţiei x(t). Transformata
Fourier ia valori pentru orice pulsaţie reală şi aceste valori sunt numere
complexe, în general.
Examinând acum formula coeficientului cn, rezultă că el devine infinit mic
din cauza perioadei care tinde la infinit. Din rel. (99) şi (102-103) se obţine
d
dc()  X () . (104)
2
Revenind la descompunerea în serie Fourier (95) trebuie observat că în
cazul funcţiilor neperiodice, n nu mai ia numai valori discrete, numere întregi,
ci trece prin toate punctele axei reale. În consecinţă, seria Fourier devine o
integrală
 
1


x(t )  dc() exp it 
2   
X () exp itd . (105)

Se obţine astfel legătura dintre funcţia x(t) şi transformata ei Fourier, adică

se obţine tranformata inversă Fourier.
Pentru a vedea care este semnificaţia fizică a tranformatei Fourier, se
revine la rel. (104) din care se obţine
dc()
X ()  2 , (106)
d
Dacă se ţine seama că |dc| este de fapt o amplitudine, rezultă că modulul
transformatei Fourier, |X()|, arată repartiţia amplitudinilor pe unitatea de
pulsaţie, adică este densitatea spectrală de amplitudine.
57
 Media pătratică a vibraţiei neperiodice poate fi prelucrată în mod
asemănător. Se pleacă de la expresia (81) care reprezintă media pătratică
pentru o vibraţie periodică, şi se consideră perioada dispusă simetric faţă de
originea timpului. Ţinând seama de relaţiile (70) şi (96-98), se obţine

1  2 
T /2

 
1

2
x2  x 2 (t )dt  C02  Cn  cn . (107)
T T / 2 2 n 1 n  

Trebuie spus că reprezentarea mărimilor |c n |2 în funcţie de pulsaţiile

armonicilor care de data asta iau şi valori negative reprezintă tot un spectru de
putere şi anume spectrul de putere bilateral. Spre deosebire, spectrul de
putere obţinut prin reprezentarea Cn2 / 2 este numit spectrul de putere
unilateral. Din relaţiile (97-98) rezultă
2 2
cn  cn , (108)

ceea ce înseamnă că spectrul de putere bilateral este simetric faţă de originea

pulsaţiilor.
Media pătratică poate fi reformulată astfel
 2
c
x   n  ,
2
(109)
n   

în care  = (n+1) –n=  este diferenţa dintre pulsaţiile a două armonici

consecutive.
Raportul
2
cn
S ( n )  (110)

arată care este puterea medie concentrată în unitatea de bandă de pulsaţie.
Acest raport poate fi privit ca o funcţie (discretă în cazul vibraţiei
periodice) numită densitatea spectrală de putere sau densitatea spectrală a
mediei pătratice. Reprezentarea grafică în funcţie de pulsaţiile  n = n dă
spectrul densităţii de putere care de asemenea este un spectru de linii
spectrale.
În cazul vibraţiei neperiodice, prin trecerea la limită T → ∞, puterea medie
a componentelor spectrale devine mărime infinitezimală d|c()|2 , dependentă
de pulsaţia , iar funcţia densităţii spectrale a mediei pătratice ia forma unei
funcţii continue pare
2
d c()
S ()  S ()  . (111)
d
Valoarea mediei pătratice se obţine acum prin transformarea sumei ( 109)
într-o integrală

58
 
x 2   S ()d (112)


sau, ţinând seama de paritatea funcţiei S(),

 
x 2  2 S ()d   G ()d , (113)
0 0

unde G()= 2S().

Este clar că şi G() este tot o densitate spectrală a mediei pătratice. Pentru
a deosebi cele două funcţii, S() devine densitatea spectrală bilaterală a
mediei pătratice, iar G() este densitatea spectrală unilaterală a mediei
pătratice.
Exemplul 3. Să se analizeze funcţia
neperiodică impuls sinusoidal (fig. 16).
Expresia ei este
  T T 
 A cos T t  t  
x(t )   2 2
T   T 
.

 0 t    ,    ,   
  2   2 

Transformata Fourier este dată de Fig. 16 .




X ()  A cos
-
T
t exp(it )dt 

T
cos
A       
T/2
2 AT

 exp i t   exp  i t  exp(it )dt  2 .

2 -T/2   T  
 T 
2
 T 
1  
  
Densitatea spectrală de amplitudine este

T
cos
2 AT 2
X ()  .
  T 
2
1  
  
Pentru =/T , valoarea densităţii amplitudinii se obţine astfel

T
cos
2 AT 2 AT
X ( / T )  lim  .
   / T
 T 
2
2
1  
  

59
 Fig. 17.

Spectrul densităţii amplitudinii este prezentat în figura 17. Se poate

considera că cea mai mare parte a energiei impulsului este concentrată în
banda de frecvenţe 0 şi 1/T.

3.5. Cinematica undelor

În cazul sistemelor continue elastice, o perturbaţie produsă într-un punct se

propagă cu viteză finită din aproape în aproape în toată masa sistemului sub
formă de undă. Trebuie reţinut faptul că sub formă de undă se propagă numai
starea de pertubaţie, fiecare particulă a sistemului efectuând oscilaţii în jurul
poziţiei de echilibru.
Cele mai importante caracteristici ale unei unde sunt viteza de propagare,
elongaţia şi amplitudinea, iar în cazul undelor armonice trebuie menţionate şi
pulsaţia, perioada şi faza.
Undele se pot diferenţia după evoluţia în timp a parametrilor de stare,
respectiv există unde amortizate a căror amplitudine scade în timp şi unde
neamortizate sau întreţinute la care amplitudinea rămâne neschimbată în timp.
Dacă amplitudinea se menţine constantă într-un punct, dar descreşte în funcţie
de distanţa de la sursa care a produs unda la punctul respectiv, atunci se spune
că avem o undă atenuată.
O caracteristică importantă a undelor este frontul de undă care reprezintă
locul geometric al punctelor care oscilează în fază. Se deosebesc unde plane,
unde cilindrice şi unde sferice, după cum frontul de undă este un plan, un
cilindru sau o sferă.
În funcţie de direcţia de oscilaţie a particulelor dintr-un mediu străbătut de
o undă, undele pot fi unde longitudinale, dacă direcţia de oscilaţie coincide cu
direcţia de propagare, sau unde transvesale, dacă direcţia de oscilaţie este
perpendiculară pe direcţia de propagare. Spre exemplu, solicitările variabile
de întindere-compresiune ale barelor dezvoltă unde longitudinale, în timp ce
undele de încovoiere sunt unde transversale.

60
3.5.1. Unde armonice

Se consideră un mediu elastic unidimensional căruia i se ata şează un

sistem de referinţă Ox şi prin care se propagă o undă armonică. Aceasta se
poate propaga fie în sensul pozitiv al axei, fie în sensul negativ. În primul caz,
este o undă progresivă sau undă directă, iar în al doilea, este o undă
regresivă sau undă reflectată.
Dacă se notează cu u(x,t) deplasarea unui punct de coordonată x la
momentul t, atunci forma unei unde progresive este
u( x, t )  U cos(t  kx) , (114)
iar cea a unei unde regresive este
u( x, t )  U cos(t  kx) , (115)

în care U este amplitudinea,  - pulsaţia, iar k - numărul de undă.

Într-adevăr, printr-un simplu artificiu de calcul, se impune egalitatea
u( x, t )  U cos(t  kx)  U cos((t  t )  k ( x  x)) (116)
care semnifică faptul că elongaţia undei la momentul t în punctul x este egală
cu elongaţia la momentul t+t în punctul x+x. Cu alte cuvinte, perturbaţia
din x s-a propagat în x+x în intervalul de timp t, adică s-a propagat în
sensul pozitiv al axei x. Acest lucru este posibil numai dacă
t  kx
sau altfel

x  t (117)
k
şi se vede că raportul /k este o viteză – viteza de propagare a undei

c . (118)
k
În mod asemănător se poate proceda în cazul undei regresive şi se va
observa că egalitatea
u( x, t )  U cos(t  kx)  U cos((t  t )  k ( x  x)) (119)
este satisfăcută numai dacă relaţiile (117-118) sunt la rândul lor satisfăcute.
Altfel spus, perturbaţia care la momentul t era în punctul x s-a propagat în
sensul x-ilor negativi ajungând în punctul x-x la momentul t+t. Cele două
unde, progresivă şi regresivă, au aceeaşi viteză de propagare.
Dacă se ia intervalul de timp egal cu perioada de oscilaţie
t  T , (120)
atunci deplasarea pertubaţiei x este egală cu lungimea de undă
L  cT (121)

61
care reprezintă distanţa de propagare a undei în răstimpul unei perioade.
Legătura dintre lungimea de undă şi numărul de undă se deduce din relaţia
(118)
 2
L T  . (122)
k k
Aşadar, unda armonică descrie un fenomen cu dublă periodicitate, în timp
şi în spaţiu, legătura dintre cele două perioade fiind dată de relaţia (121).
Ca şi în cazul vibraţiei armonice, mărimea caracteristică undei poate fi
descrisă printr-o mărime cu valori complexe. Spre exemplu, unei unde
progresive i se poate asocia mărimea complexă
u ( x, t )  U exp(it  kx)  U exp(ikx) exp(it )  u ( x) exp(it ) , (123)
în care u (x) este amplitudinea complexă a undei. Este evident faptul că
mărimea reală este partea reală a mărimii complexe asociate; dacă se
utilizează funcţia sinus, atunci mărimea caracteristică devine partea imaginară
a mărimii complexe asociate.
În general, amplitudinea complexă are forma
u ( x)  U exp(x) (124)
unde mărimea complexă
U  U exp(i) (125)

conţine faza iniţială  la x=0, iar  este constanta de propagare.

Constanta de propagarea este o mărime complexă
    i (126)
şi ea caracterizează modul de propagare al undei. Partea reală a constantei de
propagare, , se numeşte constanta de atenuare, iar partea imaginară 
reprezintă constanta de fază. Constanta de atenuare reflectă modul de
reducere a amplitudinii mişcării de-a lungul abscisei x – ea este decrementul
logaritmic al amplitudinii, iar constanta de fază este o măsură a variaţiei fazei
pe unitatea de lungime.
În situaţia în care constanta de propagare are numai parte imaginară, atunci
unda este o undă de propagare – amplitudinea este constantă de-a lungul
direcţiei de propagare. Se stabilesc următoarele corelaţii: =Im=k > 0 atunci
unda se propagă de la stânga la dreapta (undă progresivă) şi =Im=-k < 0,
unda se propagă de la dreapta la stânga (undă regresivă).
În cazul în care constanta de propagare este o mărime complexă cu păr ţile
reală şi imaginară diferite de zero, unda este atenuată. Condiţiile de stingere
ale undei, fie pentru x → – ∞, fie pentru x → ∞, impun ca unda regresivă să
aibă constanta de atenuare pozitivă (=Re  > 0), iar unda progresivă să aibă
constanta de atenuare negativă (=Re  < 0).
Dacă însă constanta de propagare apare sub forma unui număr real, atunci
nu se mai poate vorbi de propagarea mişcării sub formă de undă, adică nu sunt
întrunite condiţiile de periodicitate spaţială a fenomenului; se spune că unda

62
este evanescentă. De asemenea, unda evanescentă urmează aceleaşi reguli ca
şi unda de propagare,  = > 0 pentru x → – ∞ şi  =- < 0 pentru x → ∞.
Modul în care descreşte amplitudinea unei unde de-a lungul direcţiei de
propagare poate fi descris de atenuare care se calculează cu relaţia
u ( x  x)
A(x)  20 lg . (127)
u ( x)

Sub această formă, atenuarea se exprimă în dB. Considerând o undă

progresivă şi ţinând seama de relaţiile (124) şi (126), expresia atenuării
devine
U exp[(  i)(x  x)]
A(x)  20 lg  20x lg(exp(1))   A0 x ,
U exp[(  i) x]
(128)
în care A0  8,686 (129)
este panta atenuării exprimată în dB/m.

3.5.2. Viteza de fază. Viteza de grup

Viteza de propagare a undei se mai numeşte şi viteză de fază pentru că

arată cum se modifică faza undei. Sunt medii elastice la care viteza de fază a
undelor depinde de pulsaţie. Dacă printr-un astfel de mediu elastic se propagă
două sau mai multe unde la frecvenţe diferite, forma undelor se modifică de la
un moment la altul din cauza vitezei de fază care nu este aceeaşi pentru toate
undele. Spre exemplu, dacă se consideră două unde de propagare, de
amplitudini egale dar de frecvenţe unghiulare 1,2 diferite, atunci expresiile
celor două unde vor fi
u1 ( x, t )  U sin 1t  k1 x  U sin k1 (c1t  x) ,

u 2 ( x, t )  U sin(2 t  k 2 x)  U sin k 2 (c2 t  x) , (130)

în care s-au pus în evidenţă vitezele de fază diferite ale undelor
1 
c1  , c 2  2 , c1  c 2 . (131)
k1 k2

Într-un interval de timp t, cele două unde vor parcurge distanţele
x1, 2  c1, 2 t (132)

care nu sunt egale pentru că şi vitezele lor de propagare sunt diferite. Ca

urmare, undele se depărtează una de cealaltă (fig. 18). Fenomenul se numeşte
dispersie şi denumirea vine din optică unde este folosit pentru fenomenul de
descompunere a luminii albe în culorile spectrale.

63
 Fig. 18.

Dacă viteza de fază este constantă, adică nu se modifică în funcţie de

frecvenţa undei, atunci se spune că mediul este nedispersiv. În caz contrar,
mediul este dispersiv.
Relaţia dintre numărul de undă şi pulsaţie se numeşte relaţie de dispersie,
iar reprezentarea grafică a numărului de undă în funcţie de pulsaţie se
numeşte curbă de dispersie.
Pentru un mediu nedispersiv, relaţia de dispersie este de forma

k , (133)
c
iar curba de dispersie este de fapt o dreaptă.
La mediile dispersive, viteza de fază depinde de pulsaţie iar relaţia de
dispersie îmbracă o formă neliniară

k , (134)
c()
iar curba de dispersie are o alură corespunzătoare.
Se tratează acum situaţia în care cele două unde au frecvenţele apropiate.
Se notează frecvenţa unghiulară medie a celor două unde cu 0 iar frecvenţele
unghiulare cu
1, 2  0   , (135)

unde  este suficient de mic pentru a spune că cele două unde fac parte din
grupul undelor cu frecvenţa unghiulară 0 
Numerele de undă se scriu şi ele în funcţie de numărul de undă mediu k 0,
adică
k1, 2  k 0  k , (136)

cu precizarea că cele două numere de undă şi frecvenţele unghiulare
corespondente sunt legate prin relaţia (134).
Se poate scrie
u1 ( x, t )  U cos[(0  )t  (k 0  k ) x]  U cos0 t  k 0 x  t  kx ,

64
 u 2 ( x, t )  U cos[(0  )t  (k 0  k ) x]  U cos(0 t  k 0 x  t  kx).
(137)
Prin suprapunerea celor două unde rezultă o undă a cărei expresie
matematică este dată de
u( x, t )  u1 ( x, t )  u 2 ( x, t )  2U cos0 t  k 0 x cost  kx . (138)
Ea reprezintă o undă modulată în amplitudine, a cărei undă purtătoare are
frecvenţa unghiulară egală cu media frecvenţelor unghiulare ale celor două
unde, cos(0 t-k 0x), iar unda modulatoare are frecvenţa unghiulară egală cu
semidiferenţa frecvenţelor undelor componente, cos(t-kx).
Se vede imediat că cele două unde, purtătoarea şi unda modulatoare, au
vitezele de fază diferite. Astfel, unda purtătoare are viteza de fază
0
cp  , (139)
k0
iar unda modulatoare are viteza de fază egală cu

cm  . (140)
k
Viteza de propagare a undei modulatoarea se numeşte viteză de grup. În
general viteza de grup este dată de relaţia
d
cg  (141)
dk
sau, utilizând relaţia de dispersie,
1
 dk 
cg    . (142)
 d 
Cu ajutorul curbei de dispersie şi în baza
relaţiilor de mai sus, se poate da o
interpretare geometrică celor două viteze.
Figura 19 arată curba de dispersie şi un
punct M de pe curbă de coordonate (0 , k0)
care reprezintă o undă cu frecvenţa
unghiulară 0 şi lungimea de undă 2/k0 .
Dacă unda se propagă singură, atunci viteza
de propagare este viteza de fază şi ea este Fig. 19.
numeric egală cu tangenta unghiului  f. – unghiul dintre vectorul de poziţie al
punctului M cu verticala. Dacă unda se propagă împreună cu altele formând
un grup cu frecvenţa unghiulară 0 , atunci viteza de propagare a grupului (a
înfăşurătoarei) este numeric egală cu tangenta unghiului g – unghiul pe care-l
face tangenta la curba de dispersie cu verticala.

65
 Fig. 20.

Figura 20 arată modul cum se propagă două unde de frecvenţe apropiate

fixând două momente diferite, t şi respectiv t+t. Se observă unda purtătoare,
precum şi unda modulatoare care are frecvenţa mică şi care este reprezentată
de înfăşurătoarea purtătoarei. În intervalul de timp t, unda purtătoare se
deplasează cu viteza de fază pe distanţa xf , în timp ce grupul de unde se
deplasează cu viteza de grup pe distanţa x g.

3.5.3. Efectul Doppler

Se consideră o undă progresivă cu frecvenţa unghiulară  şi numărul de

undă k
u( x, t )  U cost  kx , (143)
în care amplitudinea U este oarecare.
Dacă un punct se deplasează cu viteza V, fiind în contact permanent cu
suprafaţa undei, atunci la momentul t, el se află la x = Vt şi deplasarea sa este
descrisă de relaţia
z(t )  U cos(  kV )t  U cos t , (144)
adică punctul are o mişcare periodică cu o frecvenţă unghiulară diferită de cea
a undei. Relaţia dintre cele două frecvenţe unghiulare este de natură
cinematică şi poate fi scrisă astfel
  kV   , (145)
fiind cunoscută sub numele de invariantul cinematic.
Problema poate fi pusă şi în termeni inversaţi, adică, pentru un observator
fix, ce frecvenţă unghiulară are o undă emisă printr-un mediu elastic de o
perturbaţie cu frecvenţa unghiulară  care se deplasează cu viteza V ?
Întrucât unda se propagă cu viteza c = /k, din relaţia invariantului
cinematic rezultă


 (146)
1 V / c

66
 Această relaţie descrie efectul Doppler pentru cazul unidimensional şi
arată că frecvenţa percepută de un observator fix este mai mare decât
frecvenţa sursei care se mişcă cu o anumită viteză spre observator. Dacă
perturbaţia se depărtează de observator, atunci viteza îşi schimbă semnul şi
numitorul fracţiei devine supraunitar; frecvenţa percepută de observatorul fix
este mai mică decât frecvenţa perturbaţiei emise.
Efectul Doppler a fost explicat pentru prima dată de către Christian
Doppler în 1842. De fapt, efectul Doppler apare pentru orice sursă de
perturbaţie care se deplasează printr-un mediu cu o anumită viteză şi a cărei
perturbaţie este observată din două repere care se deplasează unul faţă de
celălalt. Mai mult, efectul Doppler apare şi în cazul în care însuşi mediul se
deplasează. Diferenţa de frecvenţă pe care o sesizează un observator fix când
sursa de perturbaţie se apropie sau se depărtează de el se explică prin timpul
mai scurt sau mai lung, după caz, în care el percepe acea perturbaţie ca
urmare a micşorării sau măririi distanţei dintre observator şi sursă, în
condiţiile în care perturbaţia se propagă dinspre sursă spre observator cu
viteză constantă. Când viteza de deplasare a sursei perturbatoare depăşeşte
viteza de propagare a perturbaţiei, relaţia (146) nu mai este operabilă pentru
că frecvenţa unghiulară devine negativă pentru observator, ceea ce fizic, nu
are sens. Ca atare, relaţia trebuie modificată

 (147)
1V / c

Se vede că pentru V > 2c, frecvenţa unghiulară percepută de observatorul
fix către care se îndreaptă sursa este mai mică decât cea a sursei în mişcare şi
aceasta reprezintă esenţa anomaliei Doppler. Undele emise de sursă în aceste
condiţii se numesc unde Doppler anormale. În anumite situaţii, aceste unde
pot avea ca efect destabilizarea mişcării sursei [25, 26, 28].

67