PROIECT DE SEMESTRU LA DISCIPLINA

Sisteme robotizate pentru industrie și medicină

Student(e): Kendi Kinga Brigitta

Miklos Timea

Grupa: 9MF272

2017-2018
Sisteme robotice pentru compensarea unor grade de handicap de tip
cărucioare mobile

2
Cuprins

I.Introducere .................................................................................................................................................. 4

I.1. Tema proiectului ............................................................................................................................... 4

I.2. Conceptul de robotică ..................................................................................................................... 4

I.3. Cărucioarele mobile ......................................................................................................................... 4

I.4. Identificarea variantelor comerciale ale unui echipament robotic medical ...................... 5

I.5. Analiza comparativă a variantelor indentificate pe baza caracteristicilor constructive și

funcționale și alegerea echipamentului considerat cel mai performant ....................................... 8

II.Memoriu ...................................................................................................................................................... 15

II.1. Propunerea unor îmbunătățiri fezabile pentru creșterea performanțelor

achipamentului ales..................................................................................................................................... 15

II.2. Propunere unor strategii de promovare și implementarea echipamentului ales .......... 16

III.Concluzie .................................................................................................................................................... 18

Bibliografie

3
 I. Introducere

I.1. Tema proiectului

Tema proiectului este ”Sisteme robotice pentru compensarea unor grade de handicap
de tip cărucioare mobile”.

I.2. Conceptul de robotică

Un robot este un sistem tehnologic complex, care include următoarele trei elemente:
 Capacitatea de a acumula infromație din mediul în care se află cu ajutrul unui
ansamblu de senzori;
 Capacitatea de a trata infromația datorită unor sisteme automate de procesare;
 Capacitatea de a acționa și de a acționa retrospectiv în mediul în care se află.
Un robot poate fi autonom și mobil în funcție de contextul în care este utilizat. Există
roboți umanizați și oameni robotizați.
Rolul roboților în medicină este de a ajuta în practica medicală, de exemplu la
stabiliarea unui diagnostic, în tratamentul medical, în tratamentul chirurgical și/sau la
redaptare. (1)

I.3. Cărucioarele mobile

Sunt persoane care suferă de diverse grade de handicap locomotor, cărora este
imposibil deplasarea, mersul și nu se pot susține de membrele inferioare. Pentru acele
persoane au fost inventate fotoliile rulante (cărucioarele mobile), care este un dispozitiv
ortopedic de mers special conceput pentru compensarea unor grade de handicap.
Căruciorul mobil este un scaun cu rotile datorită cărora pacientul cu dizabilități poate
să deplaseze atât în interiorul locuinței, cât și în exterior, prin forțe proprii, ajutat de o
persoane sau sunt variante care sunt electrice. Rolul rol este imbunătățirea viața oamenilor
cu dizabilități temporare sau permanente. (2)

4
I.4. Identificarea variantelor comerciale ale unui echipament robotic medical

Pe piață există deja foarte multe variente de scaune cu rotile (dispozitive de

deplasare), cum ar fi:
 Cărucioare clasice;
 Cărucioare cu vas wc;
 Cărucioare din aluminiu;
 Cărucioare multipozabile;
 Cărucioare pentru copii;
 Cărucioare pentru obezi;
 Cărucioare pliabile;
 Cărucioare electrice. (2)

Fig.1. Cărucior electric (2)

5
 Dintre acestea robo-scaunele sunt cele electrice. Cărucioarele electrice funcționează
cu două motoare care alimentează roțile principale. Se deplasează inainte sau înapoi și sunt
controlate cu ajutorul unui joystick. Unele au frână electromagnetică, altele de mână.
Un cărucior electric poate influența modul de viață, de accea în momentul alegerii lui
trebuie ținut cont de cele mai importante caracteristici:
1. Locul în care se utilizează căruciorul electric. Sunt trei tipuri principale de cărucioare
electrice:
 de inetrior: pot fi folosite la domiciliu sau în alte încăperi cu podele netede și au
tracțiune pe mijloc, sunt ușor instabile la pornire sau oprire din cauza greutății
distribuite inegal, nu sunt recomandate pe soluri denivelate;
 de exterior: au tracțiune pe spate, sunt dotate cu sispensii, astfel încât face față pe un
teren denivelat, are o platformă foarte stabilă din cauza greutății distribuite uniform;
 de inetrior/exterior: au tracțiune pe față și garantează o bună capacitate de rotire, insă
se deplasează la o viteză mai redusă decât modelele anterioare din cauza tendin ței
roțilo r din față de a se întoarce prea ușor aunci când se deplasează rapid , iar datorită
acestui fapt este mai ușor depășirea unui obstacol.
2. Dimensiunea și capacitatea suportată. Majoritatea cărucioarelor electrice pentru
adulți pot suporta până la 150 kg, ia r un model pentru copii pot suporta maxim 100 kg.
3. Cotierele și ajustabilitatea. Cotierele sunt responsabile pentru confortul, stabilitatea
și chiar de siguranța utilizatorului. Ajustabilitatea este important pentru confortul
utilizatorului. Sunt unele dispozitive care permite înclinarea și ridicarea scaunului.
4. Controlul. Robo-scaunele pot fi controlate cu ajutorul unui joystick, care este
montat pe una dintre cotiere. Aceste permite pornirea sau oprirea și conducerea in orice
direcție.
5. Șezutul. Ti pul de pernă este foarte important, pentru că nu este bine să se pune
presiune excesivă pe nici o parte a corpului. Sunt trei tipuri de perne:
 Perne cu spumă: recomandat pentru utilizatori cu nevoi moderate și oferă o postură
stabilă;
 Perne cu aer: recomandat în cazuri medicale speciale, în special pentru utilizatori care
sunt predispuși la răni, deoarece oferă o eliberare excelentă a presiunii, iar trebuie
ingrijire zilnică;
 Perne cu gel: oferă un suport stabil, o reducere optimă a presiunii, iar sunt destul de
grele și gelul trebuie amestecat periodic, pentru a preveni formarea locurilor tari. (3)

6
 6. Portabilitatea. Sunt două tipuri de cărucioare electrice: pliabile, care pot fi
transportate ușor și în portbagajul unei mașini și fixe, care nu se pot îndoi până la
suprapunere, acestea pot fi transportate, în general, cu ajutorul unui sistem de
ridicare atașat în spatele unui autovehicul sau al unei rampe.
7. Bateriile și viteza. Este una dintre cele mai importante componente, pentru că ele
sunt principala sursa de energie. Un alt aspect foarte important este autonomia pe
care o are bateria pe o singură încărcare și viteza cu care se poate deplasa, mai ales
dacă pacientul utilizează pe distanțe lungi. Tipuri de baterii:
 Bateriile AGM: rezistă bine la șocuri, scurgeri sau vârsări, manipularea lor nu prezintă
riscuri și pot fi transportate cu avionul;
 Bateriile ude: trebuie umplute periodic cu apă distilată, pot fi distruse permanent dacă
nivelul de apă scade sub cel al plăcilor acumulatorilor, sunt grele și dificil de atins, plus
că nu poate fi transportat cu avionul;
 Bateriile cu gel: nu necesită întreținere, au calitate și performanță în timp,
funcționează bine la temperaturi scăzute, iar puterea acumulatorilor de acest tip
scade mai repede decât în cazul celor uzi;
 Bateriile lition-ion: au putere energetică de lungă durată, greutate scăzută, iar pentru
funcționarea în siguranță au nevoie de un circuit de protecție. (3)

7
I.5. Analiza comparativă a variantelor identificate pe baza caracteristicilor constructive și funcționale și alegerea echipamentului
considerat cel mai performant
Model
1. Foshan FS112-46
2. Foshan FS121LF1-41
Caracteristici Observații
a. Cadru: oțel vopsit - Greutate produs: 33 kg
b. Motor: 200 W x 2 - Încărcător baterie: 3.5 A
c. Baterii: 2 x 12 V 28 Ah - Mânere fixe
d. Dimensiune șezut: 46 cm - Ușor de utilizat: mișcări
e. Diametru roți: față – 20 cm; spate – 31 cm înainte, înapoi, rotire pe loc,
f. Greutate max. suportată: 100 kg controlate direct de pe
g. Viteza maximă: 6 km/h joystick
h. Distanța max.: 20 km - Oprire în siguranță: 1 metru
i. Controlul: joystick, pe partea stângă sau pe partea - Roți din cauciuc rezistent
dreaptă
j. Portabilitate: spătar pliabil, suport picior detașabil
a. Cadru: aluminiu vopsit - Greutate produs: 49 kg
b. Motor: 200 W x 2; 400 RMP - Mânere rabatabile
c. Baterii: 2 x 12 V 28 Ah; Litium - Centură de siguranță
d. Dimensiune șezut: 46 cm - Ușor de utilizat: mișcări
e. Diametru roți: față – 20 cm; spate – 30 cm; cauciuc înainte, înapoi, rotire pe
f. Greutate max. suportată: 100 kg - Frână electromagnetică loc,
g. Viteză maximă: 1-6 km/h controlată direct de pe
h. Distanța max.: 20 km joystick
i. Controlul: joystick - Tracțiune: 2 motoare pe
j. Portabilitate: spătar înclinabil rotile din spate
8
 Model Caracteristici Observații
3. Foshan FS121 a. Cadru: oțel vopsit - Greutate produs: 49 kg
b. Motor: 168 W x 2 - Tracțiune: 2 motoare pe
c. Baterii: 2 x 12 V 28 Ah rotile din spate
- Oprire în siguranță: 1 m
d. Dimensiune șezut: 46 cm
- Ușor de utilizat: mișcări
e. Diametru roți: față – 20 cm; spate – 30 cm
înainte, înapoi, rotire pe loc,
f. Greutate max. suportată: 125 kg controlate direct de pe
g. Viteză maximă: 6 km/h joystick
h. Distanța max.: 20 km - Mânere rabatabile
i. Controlul: joystick
j. Portabilitate: spătar pliabil, pedale de sprijin
detașabile
4. Foshan FS129-46 a. Cadru: oțel vopsit - Greutate produs: 86 kg
b. Motor: 2 x 200 W - Funcție de poziționare
c. Baterii: 38 Ah verticală
- Mișcări înainte, înapoi
d. Dimensiune șezut: 46 cm
- Șezutul și spătarul din
e. Diametru roți: față – 20 cm; spate – 30 cm
material sintetic lavabil
f. Greutate max. suportată: 100 kg - Centură picioare
g. Viteză maximă: 1-6 km/h - Prevăzut cu lumini de
h. Distanța max.: 25 km semnalizare
i. Controlul: joystick - Roți din cauciuc rezistent

j. Portabilitate: mânere detașabile

9
 Model Caracteristici Observații
5. Foshan FS139-46 a. Cadru: oțel vopsit - Greutate produs: 67 kg
b. Motor: 200 W x 2 - Funcție de poziționare

c. Baterii: 28 Ah verticală
- Mișcări înainte, înapoi
d. Dimensiune șezut: 46 cm
- Mâner rabatabil
e. Diametru roți: față – 30 cm; spate – 32 cm
- Șezutul și spătarul din
f. Greutate max. suportată: 100 kg material sintetic lavabil
g. Viteză maximă: 1-6 km/h - Roți din caiciuc rezistent
h. Distanța max.: 20 km
i. Controlul: joystick

6. Moretti (gama Escape) CM900 a. Cadru: aluminiu - Greutate produs: 116 kg

b. Motor: 2 x 200 W; 3900 rpm - Spătar și scaun căptușit din
c. Dimensiune șezut: 46 cm naylon negru
- Centură de siguranță
d. Diametru roți: față – 20 cm; spate – 32 cm
- Suport picioare cu înălțime
e. Greutate max. suportată: 135 kg
regrabilă
f. Viteză maximă: 6 km/h - Suport călcâi tip bandă
g. Distanța max.: 32 km
h. Controlul: joystick
i. Portabilitate: mânere detașabile

10
 Model Caracteristici Observații
7. Moretti CS810 a. Cadru: oțel vopsit - Greutate produs: 100 kg
b. Motor: 2 x 200 W - Spătar reglabil în lățime, în
c. Dimensiune șezut: 46 cm trepte, la fiecare 2.5 cm, de
la 41 cm până la 52 cm și
d. Diametru roți: față – 20 cm; spate – 32 cm
înălțimea de la 41 cm până la
e. Greutate max. suportată: 136 kg
51 cm
f. Viteză maximă: 6 km/h - Spătar cu sistem tip bandă
g. Controlul: joystick, poate fi poziționat fie pe partea reglabilă, cotiere reglabile pe
dreapta fie pe stânga înălțime, adâncime și
lungime
- Suport picioare detașabil și
curea de protecție inclusă
8. Moretti (gama Escape Lx) CM910 a. Cadru: oțel vopsit - Greutate produs: 100 kg
b. Motor: 2 x 200 W - Spătar și scaun căptușit din
c. Dimensiune șezut: 46 cm naylon negru cu centură de
siguranță
d. Diamentru roți: față – 20 cm; spate – 32 cm
- Spătar înclinabil
e. Greutate max. suportată: 135 kg
- Înălțime cotiere reglabile,
f. Viteză maximă: 6 km/h pliabile și detașabile
g. Distanța max.: 32 km - Suport picioare cu înălțime
h. Controlul: joystick reglabilă și suport călcâi de
tip bandă
- Lumini de semnalizare

11
 Model Caracteristici Observații
9. Moretti (gama Mobility seria ARIES) a. Cadru: oțel vopsit - Greutate produs: 116 kg
CS900BL b. Motor: 420 W; 4600 rot/min - Dotat cu lumini de
c. Baterii: 2 x 75 Ah; încărcător 8 A semnalizare
- Spătar cu înclinație manuală
d. Dimensiune șezut: 45 cm
din naylon antitranspirant
e. Diametru roți: față – 20 cm; spate – 40 cm
- Mânere detașabile
f. Greutate max. suportată: 160 kg - Pedale de sprijin reglabile în
g. Viteză maximă: 8 km/h lungime cu mișcare laterală
h. Distanța max.: 40 km anteroposterior
i. Controlul: joystick - Centură de siguranță pentru
picioare
j. Frână: electromagnetică
- Cu geantă spate
k. Tracțiune: 2 motoare pe roțile din spate

10. Moretti (gama Mobility seria ARIES)
CS910BL
a. Cadru: oțel vopsit
b. Motor: 420 W; 4600 rot/min
c. Baterii: 2 x 75 Ah; încărcător 8 A
d. Dimensiune șezut: 45 cm
e. Diametru roți: față – 20 cm; spate – 40 cm
f. Greutate max. suportată: 160 kg
g. Viteză maximă: 8 km/h
h. Distanța max.: 40 km
i. Controlul: joystick
j. Tracțiune: 2 motoare pe roțile din spate
- Greutate produs: 118 kg
- Mânere și pedale de sprijin
ajustabile
- Scaun din naylon
- Centură de siguranță pentru
picioare
- Spăater și tetieră cu înclinare
manuală
- Scaun înclinare electrică
- Kit de lumini
- Frână electromagnetică

12
 Model Caracteristici Observații
11. Moretti (gama Mobility seria ARIES a. Cadru: oțel vopsit - Greutate produs 118 kg
PRO) CS920BL b. Motor: 420 W; 4600 rot/min - Roți pneumatice
c. Baterii: 2 x 75 Ah; încărcător 8 A - Mânere ajustabile
- Spătar cu înlinare electrică
d. Dimensiune șezut: 45 cm
până ajunge în poziția de pat
e. Diamentru roți: față – 20 cm; spate – 40 cm
- Scaun reglabil electric în
f. Greutate max. suportată: 160 kg înălțime din naylon cu tetieră
g. Viteză maximă: 8 km/h tip auto
h. Distanța max.: 40 km - Pedale reglabile în lungime
i. Controlul: joystick cu mișcare antero -
posterioară și centruă de
j. Fârnă: electromagnetică
siguranță
- Brațe reglabile

În urma analizei comparative consider că, cel mai perfomant cărucior mobil este de la producătorul Moretti (gama Mobility seria ARIES
PRO) CS920BL, pentru că este realizat pe cadru din oțel și dimensionat în așa fel încât să poată rezista unei sarcini de până la 160 kg. Șezutul are
o lățime de 45 cm, care-l recomandă persoanelor supraponderale cu handicap. Spătarul este înclinabil electric până ajunge la poziția de pat,
scanul este reglabil electric în înălțime, brațele și mânerele sunt ajustabile, iar pedalele sunt reglabile în lungime cu mișcare antero-posterioară.
Este dotat cu tetieră și centură de siguranță. Este un dispozitiv medical cu tracțiune pe spate, acesta beneficiază de roți întărite (față – 20 cm,
spate – 40 cm), concepute în așa fel încât să suportă greutăți sporite și șă deplaseze fără probleme și pe teren accidentat. (4)

13
 Din punctul meu de vedere cel mai adecvat dispozitiv ca și preț/calitate este de la
producătorul Moretti (gama Escape Lx) CM910, care nu diferă prea mult de aparatul cel mai
perfomantă. Căruciorul mobil Escape Lx are cadru realizat din oțel, rezistă unei sarcini de
până la 135 kg. Lățimea șezutului este de 46 cm, spătarul este înclinabil între 90º – 110º,
înălțimea cotierelor și a suportului pentru picioare sunt reglabile, are suport călcâi tip bandă,
garantând astfel satisfacerea nevoilor pacientului și asigurarea unui confort maxim la
utilizare. Mânerele sunt rabatabile și detașabile, ceea ce înseamnă că lateralele rămân libere
și datorită acestui fapt pacientul se poate transfera mai ușor pe pat. Are tracțiune pe spate,
roți întărite (față – 20 cm, spate – 32 cm), suportă greutăți sporite, poate fi utilizat cu
ușurință să pe teren accidentat și este dotat cu lumini de semnalizare.

Fig.2. Escape Lx (4)

14
 II. Memoriu

II.1. Propunerea unor îmbunătățiri fezabile pentru creșterea performanțelor

echipamentului ales

Implementarea unui suport pentru umbrelă, pentru că este foarte utilă în zilele
ploioase dar și în zilele cu soare. Nu este greu de adăugat insă este foarte util.

Sistem de
prindere umbrelă

Fig.3. Suport pentru umbrelă (5)

O altă idee ar fi montarea unei baterii care să încarcă telefonul prin intermediul
soarelui.

Fig.4. Încărcător solar (6)

15
 Încă o idee ar fi implementarea unor panouri fotovoltaice de dimensiuni mai mici
pentru cărucioarele electrice. Panourile fotovoltaice transformă energia solară în curent
electric, astfel s-ar putea produce curentul electric pentru a reîncărca bateria la nevoie. Astfel
nu mai este problemă deplasarea la o distanță mai mare, decât autonomia bateriei.

Fig.5. Panou fotovoltaic (7)

II.2. Propunerea unei strategii de promovare și implementarea echipamentului ales

Se pot promova aceste produse prin intermediul unui website, pliante, postere,
reviste, panouri, etc.
Este foarte important ca descrierile să fie concrete, să punem în evidență calitățile
cele mai importante și utile a aparatului respectiv. Este foarte important să reiasă din
reclame promovarea aparatului, adică pacientul să înțeleagă ușor caracteristicile și calitățile
aparatului.
Posterele trebuie așezate la nivelul ochiului, să fie de dimensiuni mai mari și foarte
vizibile.
Pentru promovarea acestui produs este nevoie de următorii pași:
a. Informarea: Este foarte important ca informațiile să fie corecte cu privire la produs
sau serviciul care trebuie promovat. Se face și o analiză SWOT.
b. Cunoașterea obiectivului: Obiectivul sau scopul promovării, cât și mesajul adresat
publicului, trebuie să fie bine formulat.

16
 c. Cercetarea: Analiza compartimentului consumatorului, disponibilitatea resurselor
necesare în acest proces. Este nevoie și de informații în privința concurenței, adică ce
tip de promovare folosește.
d. Publicul țintă: Identificarea publicului țintă consumator pentru produsul sau serviciul
promovat.
e. Selectarea canalelor media: După identificarea publicului, trebuie selectat canalele
media potrivite pentru promovare, astfel potențialii clienți să aibă acces frecvent, să
prefere acea cale de informare/promovare. Nu trebuie ales în funcție de audiență, ci în
funcție de rata audienței proprie.
f. Stabilirea bugetului: Bugetul de publicitate trebuie bine definit cu marje minime de
eroare.
g. Proiectarea și crearea anunțurilor: Design-ul joacă un rol foarte important, astfel
trebuie pus accent pe el. Este bine să se ceară o părere de la un profesionist.
h. Perfecționarea: După anunțul creat este bine să se treacă în revistă peste toți pașii
realizați.
i. Locația și perioada promovării: Următorul pas constă în determinarea locației,
perioadei și timpul cât se promovează anunțul. Anunțul trebuie să ajungă la cât mai
multe persoane.
j. Execuția: Produsul și serviciul trebuie lansat, plasat și sincronizat în piață. Niciodată
nu se lansează o ofertă pe care ”cererea” nu o poate găsi. Disponibilitatea și
acoperirea pieței sunt prioritare în orice promovare.
k. Performan ța: Ultimul pas este măsurarea performanței mesajului, în funcție de
răspunsul primit de la clienți, fie că este vorba de vânzare sau pur și simplu de
feedback. Are un rol foarte important, deoarece astfel se pot face modificări, dacă
este cazul.

Fixarea umbrelei ar fi prin intermediul unui suport, după care cu un sistem de rotire se
poate prinde sau desprinde (în cazul în care nu mai avem nevoie de ea) umbrela. Se poate
implementa acest suport pe mânerul căruciorului.
Fixarea bateriei externe se poate monta pe cadru prin intermediul unui suport de
prindere. Suportul seamănă cu cel de tip stand pentru tabletă.
Panoul fotovoltaic este de o dimensiune mai mică. Implementarea panourilor se poate
face prin intermediul unui suport de prindere și se poate prinde pe cadru.

17
 III. Concluzie

În urma proiectului realizat, s-au analizat variantele de cărucioare mobile pentru

persoanele cu handicap. Analiza s-a realizat în funcție de tipul de cărucioare mobile,
funcționalitatea și caracteristicile acestora. Datorită faptului că s-a realizat această analiză,
putem afirma faptul că căruciorul mobil de la producătorul Moretti este cel mai performant,
gama Mobility seria ARIES PRO CS920BL, iar cel mai adecvat dispozitiv din punct de vedere
preț/calitate este tot de la acel producător, gama Escape Lx CM910.

18
Bibliografie
1. Ars, Bernard. Medichub. [Interactiv] 13 martie 2017. [Citat: 15 mai 2018.]
https://www.medichub.ro.

2. Magazinul Ortopedic. [Interactiv] [Citat: 15 mai 2018.]

https://www.magazinulortopedic.ro.

3. Clovis. [Interactiv] 21 mai 2018. [Citat: 23 mai 2018.] https://clovis.ro.

4. Ortopedix. [Interactiv] [Citat: 2018 mai 19.] http://www.ortopedix.ro.

5. Arhivă personală.

6. EMAG. [Interactiv] [Citat: 23 mai 2018.] https://www.emag.ro.

7. Dan Talmaciu. [Interactiv] [Citat: 23 mai 2018.] https://dantalmaciu.wordpress.com.

19