MASINI ŞI ACŢIONĂRI

ELECTRICE
CURS 2
 CINEMATICA
C N C ŞŞI DINAMICA
N C ACŢIONĂRILOR
CŢ ON O
ELECTRICE

• M - motorul de acţionare;
• V - concretizeazã sub formã de volant masele în mişcare;
• M.L. - maşina de lucru
Funcţionarea
ţ unei acţionãri
ţ se caracterizeazã de obicei,, prin
p curbele de variaţie
ţ în timp
p
a: - acceleraţiei a,
- a vitezei v sau turaţiei n,
- a curentului
l i absorbit
b bi ded motorull electric
l i de
d acţionare
i I,
I
- a cuplului M sau a puterii P
 CINEMATICA ŞI DINAMICA ACŢIONĂRILOR
ELECTRICE
În cursul funcţionãrii unei instalaţii apar în general douã regimuri:
staţionar şi tranzitoriu. În cazul acţionãrilor electromecanice, funcţionarea poate
fi consideratã staţionarã sau tranzitorie în raport cu oricare din mãrimile: a, v,
n,, I,, M,, P,, dar de cele mai multe ori se ia ca referinţă
ţ turaţia
ţ n şşi curentul I sau
cuplul M.

ÎÎn timpul
i l fenomenului
f l i tranzitoriu
i i de d trecere de
d la
l o funcţionare
f i staţionarã,
i cu o
anumitã turaţie, la noul regim, caracterizat prin altã turaţie, se produce
modificarea energiei cinetice a întregului sistem de mase în mişcare.

Aprecierea cantitativã a fenomenelor energetice condiţionate de acţionarea

maselor în mişcare se obţine cu ajutorul ecuaţiei fundamentale a mişcării.
mişcării
 ECUAŢIA
Ţ FUNDAMENTALÃ A MIŞCĂRII
Ş

Notând cu WC energiag cineticã a maselor în mişcare de rotaţie

ţ raportate
p la arborele
motorului, variaţia ei în unitatea de timp:
dW c
Pd =
dt
reprezintã aşa numita putere dinamicã.
Ţinând cont cã:
1 2
W C = JΩ
2

în care:
• J - momentul de inerţie al maselor în mişcare de rotaţie;
• Ω - viteza
ite a unghiularã,
nghi larã
rezultã:
d ⎛1 2 ⎞ 1 ⎛ dΩ ⎞ dΩ
Pd = ⎜ JΩ ⎟ = J ⎜ ⎟ 2 Ω = JΩ
dt ⎝ 2 ⎠ 2 ⎝ dt ⎠ dt
.
ECUAŢIA FUNDAMENTALÃ A MIŞCĂRII

Observație: În cele mai multe cazuri J = ct.

Cunoscând p
puterea dinamicã se p
poate afla cuplul
p dinamic:

Pd dΩ
Md = =J
Ω dt

Cuplul dinamic apare ca urmare a diferenţei dintre cuplul motor M şi cuplul static
rezistent putându
rezistent, putându-se
se scrie ecuaţia:
dΩ
M ‐ MS = Md = J
dt
ecuaţia fundamentalã a mişcării
Deoarece în cataloagele fabricilor constructoare de maşini electrice se dau:
• momentul de volant (giraţie), GD2 (nu momentul de inerţie),
• turaţia
i maşinii
i ii n în
î rot/min ( Ω în
/ i (nu î rad/s),
d/ )
ecuaţia mişcării se va exprima sub altã formã:
 ECUAŢIA FUNDAMENTALÃ A MIŞCĂRII
GD 2
J =
4g

unde:
• G - greutatea
t t maselorl aflate
fl t în
î rotaţie;
t ţi
• D - diametrul de giraţie;
• g - acceleraţia gravitaţionalã.
2 πn dΩ 2π dn
Ω = ; = ⋅
60 dt 60 d t
Rezultã:
dΩ GD 2 2π dn GD 2 dn
Md = J = ⋅ ⋅ = ⋅
dt 4 g 60 dt 375 dt
Ob
Observație: 
ți (N 2)
JJ (Nms
GD2 (Nm2)
deci: GD 2 d n
M −M S = ⋅
375 dt
 ECUAŢIA FUNDAMENTALÃ A MIŞCĂRII
Din analiza ecuaţiei mişcării rezultã urmãtoarele:
• existenţa lui Md se datorează cuplurilor M şi MS;
• pentru M > MS rezultã dn/dt > 0, adicã are loc o accelerare a acţionãrii;
• ppentru M < MS rezultã dn/dt < 0,, adicã are loc o încetinire a acţionãrii.
ţ

Încetinirea se poate produce şi la o valoare negativã a cuplului dezvoltat de

dn
maşina
i de
d acţionare,
ţi ca în
î cazull frânãrii.
f â ã ii Când
Câ d M = MS, rezultã
ltã d t = 0 (n=ct.),
( t)
adicã se stabileşte funcţionarea staţionarã a acţionãrii.
În ecuaţia
ţ mişcãrii
ş cuplurile
p M şi
ş MS se considerã ppozitive când sunt dirijate
j în
sensul rotaţiei (accelerează mişcarea) şi negative în sens contrar. Cuplul static
rezistent produs la arborele maşinii de lucru are douã componente:
• una corespunzãtoare frecãrilor şi
• cealaltã lucrului mecanic util cerut de procesul tehnologic.
 ECUAŢIA
Ţ FUNDAMENTALÃ A MIŞCĂRII
Ş
Cuplurile statice rezistente se împart în:
a. cupluri
p reactive: datorate deformãrii ppermanente a corpurilor
p (compresiune,
( p ,
tãiere etc.). Din aceastã categorie fac parte şi cuplurile de frecare. Sunt dirijate
în sens opus sensului de mişcare, având în toate cazurile semnul negativ;

b. cupluri oscilante sau potenţiale: datorate câmpului gravitaţional şi deformãrii

elastice a corpurilor. Aceste cupluri pot fi negative (ex.: la comprimarea unui
resort; ridicarea unei greutãţi), respectiv pozitive în sensul mişcării (destinderea
resortului, coborârea greutãţii). Ele au deci un caracter oscilant şi permit
recuperarea
p parţialã
p ţ a energiei.
g

Cuplul dinamic apare numai în regimurile tranzitorii, când modificarea cuplului M

sau MS atrage
t d ã sine
dupã i variaţia
i ţi turaţiei.
t ţi i ţinând
ţi â d seama cãã maşina
i electricã
l t i ã de
d
acţionare poate funcţiona atât ca motor cât şi ca generator sau frânã, rezultã
pentru ecuaţia mişcării urmãtoarea formã generalã:
 ECUAŢIA FUNDAMENTALÃ A MIŞCĂRII

GD 2 dn
± M ± MS = ⋅
375 dt

Observaţie: - folosind datele de catalog în uz, cuplul la arborele motorului se

calculeazã cu expresia:

10 3 P 10 3 P P
M= = = 9550 [Nm]
Ω n n
2π
60
unde: P ‐ p
puterea la arborele motorului [kw];
[ ];
n ‐ turația motorului [rot/min].
Concluzie:
Ori de câte ori se modificã cuplul motor M sau cuplul static rezistent MS,
punctul de funcţionare al maşinii se deplaseazã, modificându-se turaţia astfel
g staţionar,
încât sã rezulte un nou regim ţ , în care M = MS.
 ECUAŢIA
Ţ FUNDAMENTALÃ A MIŞCĂRII
Ş

ÎÎn cazull modificãrii

difi ã ii cuplului
l l i static
t ti rezistent
i t t de
d la
l valoarea
l MS1 la
l MS2,…, MS4,
punctul de funcţionare se deplaseazã pe caracteristica mecanicã a motorului din A
în B...D.
Dacã se modificã caracteristicile mecanice ale motorului (exemplu: modificarea
tensiunii de alimentare, a frecvenţei etc.) de la M1 (n) la M2 (n), …, M4(n), turaţia
se modificã de la n1,K, n4 , ppunctul de funcţionare
ţ se va deplasa
p din A în A ′ apoi
p din
B în B ′ şi aşa mai departe, prin decelerãri succesive
 ECUAŢIA
Ţ FUNDAMENTALÃ A MIŞCĂRII
Ş
Raportarea mişcãrii de translaţie şi de rotaţie la arborele motorului electric de
acţionare
Raportarea cuplurilor statice la viteza axului motorului electric
În sistemele cu scheme cinematice complicate, asupra axelor intermediare
care se rotesc cu viteze unghiulare diferite, acţioneazã cupluri de valori diferite.
Cuplul la axul M.L. poate depãşi substanţial valoarea cuplului la axul motorului
electric, fapt
p ce explicã
p vitezele reduse la axul M.L. Pentru alegerea
g motorului
electric este necesar sã reducem cuplul static rezistent creat de M.L. la arborele (la
turaţia) motorului electric.
 ECUAŢIA
Ţ FUNDAMENTALÃ A MIŞCĂRII
Ş
Aceastã raportare (echivalare) pentru sistemul de acţionare al vinciului de
încãrcare-descãrcare
încãrcare descãrcare prezentat se face pentru situaţiile când maşina electricã
funcţioneazã în regim de motor (ridicarea coţadei de marfã), respectiv în regim de
generator (coborârea coţadei de marfã). În primul caz, transmisia puterii se face de
la motor la M.L.,
M L iar în al doilea caz de la M.L.
M L la motor.
motor
MSr = reprezintã cuplul rezistent static raportat la viteza arborelui
motorului (care este un cuplu fictiv), ce asigurã la axul motorului o putere egalã cu
puterea dezvoltatã de cuplul rezistent static MS ce acţioneazã pe arborele M.L.
În situaţia ridicării coţadei de marfã, în regim permanent, puterea P
dezvoltatã de motorul electric trebuie sã fie egalã cu puterea cerutã de M.L. (PST) la
care se adunã pierderile de putere din transmisia cinematicã, caracterizate de
randamentul η1 al reductorului:
P ST
P =
η1
 ECUAŢIA
Ţ FUNDAMENTALÃ A MIŞCĂRII
Ş
Dacã motorul dezvoltã cuplul M la viteza unghiularã Ω 1 a axului sãu, iar
M L avem cuplul MS şi viteza unghiularã Ω 4 putem scrie:
la axul M.L.
M ⋅Ω
MΩ1 = S 4
η1

de unde: M S ⋅ Ω4 M S
M= =
η1 ⋅ Ω1 η1 ⋅ i

Ω1
unde: i = este raportul de transmisie al reductorului
Ω4

Cum S.A.E. funcţioneazã în regim permanent M = MSr, adicã Ω 1 = ct., putem

considera cã asupra axului motorului acţioneazã nemijlocit cuplul rezistent static
raportat (echivalent):
MS
M Sr =
M → ML η1 ⋅ i
 ECUAŢIA
Ţ FUNDAMENTALÃ A MIŞCĂRII
Ş
Pentru cazul considerat, când cuplul MS este creat de ridicarea coţadei de marfã:
G ⋅ DT
MS = [Nm ]
2
unde : G-g greutatea coţadei
ţ de marfã,,
iar DT diametrul tamburului
GD T
M Sr = [Nm ]
M → ML 2η1 ⋅ i
Rezultă că sarcina motorului electric depinde în mare mãsurã de pierderile din
mecanismul de transmisie. Pierderile care au loc în mecanismul de transmisie
caracterizate prin randamentul sãu pot fi:
a. pierderi constante sau pierderi la mersul în gol, nedepinzând de încãrcarea
mecanismului;
i l i
b. pierderi variabile, determinate de gradul de încãrcare a mecanismului.
 ECUAŢIA
Ţ FUNDAMENTALÃ A MIŞCĂRII
Ş
Concluzii:
•Pierderile din mecanismul de transmisie se modificã în funcţie de încărcarea
mecanismului şi deci randamentul sãu nu rămâne constant.
•Randamentul este cu atât mai mic cu cât încărcarea mecanismului este mai micã,
deoarece cu micşorarea sarcinii se vor micşora numai pierderile variabile, iar cele
constante rămân nemodificate.
Când mecanismul de transmisie funcţioneazã în gol, pierderile variabile sunt egale
•Când
cu zero, iar lucrul mecanic dezvoltat de motorul electric se va consuma numai
pentru acoperirea pierderilor constante din mecanism.
 ECUAŢIA
Ţ FUNDAMENTALÃ A MIŞCĂRII
Ş
Raportarea momentelor de inerţie şi a maselor în mişcare de translaţie
la axul motorului electric
La alegerea motorului electric de acţionare se va ţine seama şi de cuplul
dinamic care trebuie asigurat pentru a imprima maselor în mişcare acceleraţia
d itã Pentru
doritã. P t aceasta t e necesar sãã se substituie
b tit i maselor
l realel cu mişcare
i dde rotaţie
t ţi şii
(sau) translaţie, mase fictive cu mişcare de rotaţie, cu efect identic, raportate la axul
motorului. Raportarea se face pe baza echivalãrii energiei cinetice a maselor în
mişcare.
La mãrirea vitezei mecanismului, energia cineticã a elementelor sale
componente creşte datoritã energiei suplimentare dezvoltate de motor, iar la
micşorarea vitezei, energia cineticã acumulatã în elementele în mişcare ale
mecanismului se consumã prin frecare, sau frânare mecanicã (frâne cu bandã, cu
saboţi etc.),
etc ) sau este recuperatã sursei de energie electricã (frânare cu recuperare de
energie electricã în reţea).
Pentru învingerea inerţiei elementelor în mişcare ale mecanismelor trebuie
consumatã energie:
 ECUAŢIA
Ţ FUNDAMENTALÃ A MIŞCĂRII
Ş
a. în cazul mişcării de rotaţie:
Ω 2
Wr = J
2
b. în cazul mişcării de translație:

v 2
W t = m
2
unde : J (N.m.s2) este momentul de inerţie al corpului în mişcare de rotaţie,
m (kg) este masa corpului,
Ω rad/s) viteza unghiularã şi
v(m/s) este viteza liniarã a corpului în mişcare de translaţie.
Cum mecanismele conţin ţ mai multe elemente dintre care unele executã
mişcãri de rotaţie, iar altele mişcări de translaţie, energia totalã este egalã cu suma
energiilor cinetice ale fiecãrui element în mişcare, aplicând cele de mai sus pentru
sistemul de acţionare , putem scrie:
 ECUAŢIA
Ţ FUNDAMENTALÃ A MIŞCĂRII
Ş
Ω12 Ω12 Ω22 Ω32 Ω24 v2
Je = J1 + J2 + J3 + J4 +m
2 2 2 2 2 2
Unde Je este momentul de inerţie redus la axul motorului electric.
2
Împãrţind
p ţ relaţia Ω
ţ cu 1 obţinem
ţ momentul de inerţie
ţ al tuturor maselor în mişcare,
ş ,
2
redus la axul motorului electric:
2 2 2
⎛ Ω2 ⎞ ⎛ Ω3 ⎞ ⎛ Ω4 ⎞ v2
Je = J1 + J 2 ⎜⎜ ⎟⎟ + J3 ⎜⎜ ⎟⎟ + J 4 ⎜⎜ ⎟⎟ + m 2
⎝ Ω1 ⎠ ⎝ Ω1 ⎠ ⎝ Ω1 ⎠ Ω1
Dar raportul dintre viteza unghiularã a axului motorului electric şi viteza unghiularã
a oricãrui ax intermediar este tocmai coeficeintul de transmisie dintre motorul
electric şi axul intermediar considerat.
Rezultă: 1 1 1 v2
J e = J1 + J 2 + J3 + J4 +m
i 22 i 32 i 42 Ω 12
 ECUAŢIA
Ţ FUNDAMENTALÃ A MIŞCĂRII
Ş
sau:
n
1 v2
J e = J1 + ∑
k =2
Jk 2 + m 2
ik Ω1

În lipsa unor date iniţiale complete, în calculele de proiectare, când avem

numai mişcare de rotaţie putem determina momentul de inerţie redus la axul
motorului electric cu relaţia:
J e = σ ⋅ J1
unde σ este un coeficient a cãrui valoare depinde de coeficientul de transmisie a
mecanismului, valorile orientative fiind date în tabelul de mai jos:
Destinația mecanismului de lucru σ
Mecanisme de ridicat: vinciuri; cabestane 
i d idi i i i b 1,1 … 1,3
3
cu coeficient de transmisie i > 25
Mecanisme pentru transportat; 
p p ; 1,25 … 1,4
, ,
compresoare care funcționeazã cu 
reductor, i < 25
 ECUAŢIA
Ţ FUNDAMENTALÃ A MIŞCĂRII
Ş
Dacã elementele componente ale mecanismului de lucru în afarã de mişcarea de
rotaţie,
ţ au şi mişcare de translaţie,
ţ atunci cu suficientã exactitate ppentru calculele de
proiectare, momentul de inerţie raportat la axul motorului electric poate fi
determinat cu relaţia:

v2
J e = σJ1 + m 2
Ω1