Universitatea Tehnică a Moldovei

Catedra „Electromecanica”

Lucrarea de laborator Nr. 1

La disciplina „Teoria Sistemelor”

Tema: Studierea SRA

Lucrarea de laborator Nr. 1

Tema lucrării: Studierea SRA

Scopul lucrării: Studierea părţii electrice şi mecanice a SRA. Descrierea elementelor schemei, şi
a principiului de funcţionare a standului.

Descrierea standului.
Elementele principale:
1. M1 – motorul de cercetare.
2. G1 – generatorul de curent continuu.
3. Am – amplidina (amplificator electromecanic).
4. G2 – maşina de încărcare a motorului M1.
5. M2 – motorul de antrenare a generatorului G.
6. MA1 - motorul de antrenare a amplidinei A.
7. BR – tahogenerator.
8. R1, R2, R3 – potenţiometre.
9. Rş1 – şunt de curent.
10. Rs – reostatul de sarcină.

Sistemul este destinat pentru reglarea vitezei de rotaţie a motorului de cercetare M1 care poate fi
alimentat de la generatorul de curent continuu G sau de la amplidina Am. Cu M1 , mecanic, sunt
conectate tahogeneratorul BR şi maşina G2, care lucrează în regim de generator şi este destinată
pentru încărcarea mecanică a motorului M1. Astfel variind curentul de sarcină a maşinii G2 se va
schimba cuplul de sarcină a maşinii M1.
Tahogeneratorul BR este un traductor electromecanic destinat pentru a transforma viteza de
rotaţie într-o tensiune de c.c. proporţională acestea.

Funcţionarea sistemului fără reacţie.

Comutatorul S1 se instalează în poziţia 1.
Cu potenţiometrul R1 se aplică tensiunea de comandă la una din înfăşurările de excitaţie a
amplidinei Am. Această tensiune formează un curent de excitaţie:

Uc
I ea1 
ReA
În rezultat primim fluxul de excitaţie

 ea1   a  I ea1

αa – coeficient constructiv
Φea2=0

La bornele indusului amplidinei primim tensiunea electromotoare:

Ea=ka·Φ·n

Ea se aplică la motor şi primim tensiunea:

 Um=Ea - I·RΣi
RΣi este rezistenţa sumară a circuitului induselor maşinilor.
La aplicarea tensiunii Um motorul începe să se rotească cu viteza unghiulară:

Um I  Rm1
 
k m1 em1 k m  em1

Cu arborele motorului M1, mecanic, este unită maşina G2, care lucrează în regim de generator.
Ca sarcină este conectat rezistorul variabil Rs cu ajutorul căruia variază curentul de ieşire a
maşinii G2:
Ug2
Ig2 
Rs

Deci, va varia şi cuplul mecanic al maşinii G2 ,care va fi şi cuplul de sarcină a motorului M1:

Ms=Ig2·km·Φeg2
Tahogeneratorul va transforma viteza de rotaţie a motorului Ω în tensiune de curent continuu:

U BR  k BR  

Iar voltmetrul pV1, fiind gradat în rotaţii pe minut, ne va arăta viteza motorului.

Dacă cu ajutorul potenţiometrului R1 aplicăm o altă valoare a tensiunii de intrare Uc,

atunci ca răspuns al sistemei primim la ieşire o altă valoare a vitezei unghiulare Ω.

Funcţionarea sistemului cu reacţie.

1. Reacţia în tensiune.
Comutatorul SA1 se instalează în poziţia 2.
În acest caz de la ieşirea amplidinei tensiunea se aplică prin potenţiometrul R2 la a doua
înfăşurare de excitaţie a amplidinei. Cu ajutorul SA6 putem primi reacţie pozitivă sau negativă.
Să precăutăm cazul funcţionării sistemului cu reacţie negativă.
Cu ajutorul potenţiometrului R1 aplicăm o tensiune de comandă Uc la prima înfăşurare de
excitaţie a amplidinei Le1, care produce un flux magnetic Φea1. Tensiunea de ieşire a amplidinei,
prin R2 se aplică la a doua înfăşurare de excitaţie şi produce fluxul magnetic Φea2. Fluxul total al
amplidinei scade:
Φea= Φea1- Φea2
( pentru reacţie pozitivă, fluxul total creşte: Φea= Φea1+ Φea2)
La ieşire primim oarecare tensiune proporţională cu tensiunea de comandă Uc.
Dacă mărim sarcina amplidinei (cu ajutorul Rs), creşte curentul Ia, tensiunea de ieşire v-a scădea:

Ua= Ea - Ia·RΣ
Scade tensiunea aplicată la Lea2 deci scade fluxul produs Φea2, deci Φea creşte. Tensiunea
electromotoare a amplidinei creşte, creşte şi tensiunea de ieşire.
Astfel sistemul încearcă să menţină valoarea tensiunii de ieşire la acelaş nivel ca până la acţiunea
perturbaţiei (Ia).

2. Reacţia în curent.
Comutatorul SA1 se instalează în poziţia 3.
În acest caz informaţia despre valoarea curentului prin motor (căderea de tensiune pe Rş) este
amplificată şi se aplica la a doua înfăşurare de excitaţie şi care, la rândul său, va produce un flux
magnetic Φea2. În funcţie de poziţia comutatorului SA6 fluxul Φea2 se însumează sau se scade din
Φea1. Aşa dar, amplidina îşi va mări sau micşora tensiunea de ieşire, astfel ca sistemul să
compenseze sau să se opună variaţiei curentului de sarcină.

3. Reacţia în viteză.
Comutatorul SA1 se instalează în poziţia 4.
 Universitatea Tehnică a Moldovei

Catedra „Electromecanica”

Lucrarea de laborator Nr. 2

La disciplina „Teoria Sistemelor”

Tema: Cercetarea elementelor sistemului de comandă automată.

 Lucrarea de laborator Nr. 2

Tema lucrării: Cercetarea elementelor sistemului de comandă automată.

Scopul lucrării: Ridicarea caracteristicilor elementelor schemei SRA.

Programul de lucru.

Instalaţi comutatorul SA1 în poziţia 1. Cu ajutorul comutatorului SA2 deconectaţi generatorul

G1 din circuitul de ieşire a amplidinei.
Conectaţi sursa de alimentare la intrarea sistemului.

1. Ridicarea caracteristicilor amplidinei.

1.1. Caracteristica de reglare a amplidinei.

Cu ajutorul comutatorului QF3 deconectaţi sarcina amplidinei.
Rotind potenţiometrul R1 instalaţi diferite tensiuni de comandă care se aplică la prima înfăşurare
de excitaţie a amplidinei. Tensiunea aplicată o verificaţi cu ajutorul voltmetrului pV1. Tensiunea
de ieşire o citiţi pe voltmetrul pV4. Rezultatele primite le introduceţi în tabelul 1.
 Tabelul 1

Uc, V 0 2 4 6 8 10 8 6 4 2 0
Ua, V
Ka
Repetaţi măsurările pentru valorile negative a tensiunii de comandă. Rezultatele le introduceţi în
tabelul 2.
Tabelul 2

Uc, V 0 -2 -4 -6 -8 - 10 -8 -6 -4 -2 0
Ua, V
Ka
1.2. Ridicarea caracteristicii de sarcină a amplidinei.

Cu ajutorul comutatorului QF3 conectăm motorul M1 ca sarcină a amplidinei. Instalaţi tensiunea

de comandă egală cu 10V şi variind reostatul de sarcină Rs ridicaţi caracteristica punct cu punct.
Tensiunea Ua o citiţi de pe voltmetrul pV4, iar curentul Ia de pe ampermetrul pA1.
Rezultatele le introduceţi în tabelul 3.
Tabelul 3. Caracteristica de sarcină a amplidinei pentru Uc= 10V.
Ia, A
Ua, V

Modificaţi tensiunea de comandă (pentru valoare indicată de profesor) şi repetaţi măsurările.

Datele le înscrieţi în tabelul 4.
Tabelul 4 . Caracteristica de sarcină a amplidinei pentru Uc= 8V.
Ia, A
Ua, V

2. Ridicarea caracteristicilor motorului M1.

2.1. Caracteristica de reglare a motorului.

Cu ajutorul comutatorului SA3 deconectaţi reostatul de sarcină Rs.
Cu potenţiometrul R1 variaţi tensiunea aplicată la indusul motorului (semnalul de intrare a
motorului), care poate fi verificată cu ajutorul voltmetrului pV5 . Ca valoare de ieşire ne serveşte
viteza de rotaţie a motorului care o citim de pe voltmetrul pV7, conectat la ieşirea
tahogeneratorului BR şi care este gradat în rot./min. Rezultatele măsurărilor le introduceţi în
tabelul 5.
Tabelul 5
Um, V 0 20 40 60 80 100 120 150
n,
rot./min.
Km,
rot / min
V

2.2. Caracteristica de sarcină a motorului.

Cu ajutorul comutatorului SA3 conectaţi reostatul de sarcină Rs.
La valoarea tensiunii pe arborele motorului, indicate de profesor, variind sarcina, ridicaţi
caracteristica de sarcină a motorului. Tensiunea motorului o menţineţi constantă pentru diferite
sarcini. Rezultatele le includeţi în tabelul 6.

Tabelul 6. Caracteristica de sarcină a motorului pentru Um= 150V.

Is, A
n, rot./min
Ms, N·m

Modificaţi tensiunea aplicată la motor şi repetaţi măsurările. Rezultatele le includeţi în tabelul 7.

Tabelul 7. Caracteristica de sarcină a motorului pentru Um= 100V.
Is, A
n, rot./min
Ms, N·m

3. Ridicarea caracteristicilor generatorului G1.

3.1. Caracteristicile de reglare.

Cu ajutorul comutatorului SA2 introduceţi în circuit generatorul G1, iar cu QF3 deconectaţi
sarcina generatorului.
Variind tensiunea de comandă Uc, variaţi tensiunea aplicată la înfăşurarea de excitaţie a
generatorului (parametrul de intrare) (pV4). Măsuraţi tensiunea de ieşire cu ajutorul voltmetrului
pV5. Rezultatele le includeţi în tabelul 8.
Tabelul 8

Ueg1, V 0 20 40 60 80 100 120 150

Ug, V
Kg

3.2. Caracteristica de sarcină a generatorului.

Cu ajutorul comutatorului QF3 conectaţi sarcina la generator.

Variind rezistenţa reostatului Rs, pentru două valori al tensiunii de excitaţie (indicate de
profesor), ridicaţi caracteristicile de sarcină a generatorului. Curentul de sarcină a generatorului
este indicat de ampermetrul pA8. Rezultatele măsurărilor le introduceţi în tabelele 9 şi 10.

Tabelul 9. caracteristica de sarcină a generatorului pentru Ueg= 10V.

Ug, V
Ig, A

Tabelul 10. caracteristica de sarcină a generatorului pentru Ueg= 8V.

Ug, V
Ig, A

4. Prelucrarea rezultatelor.

Factorii de transfer pentru elementele sistemului se calculă după următoarele expresii:

  Pentru amplidină
Ua
Ka 
Ug
 Pentru motor
n
Km 
Um
 Pentru generator

Ug
Kg 
U eg1
Pentru toate elementele cercetate, calculaţi valorile medii a coeficienţilor de transfer.
5. Conţinutul referatului.
1. Tema şi scopul lucrării.
2. Schema electrică principială.
3. Schema funcţională.
4. Tabelele cu rezultatele măsurărilor.
5. Caracteristicile trasate (Caracteristicile de reglare Ua=f(Uc), n=f(Um), Ug=f(Ueg) şi
caracteristicile externe Ua=f(Ia), n=f(Ms), Ug=f(Ig).
6. Calculele efectuate.
7. Concluzii.
 Universitatea Tehnică a Moldovei

Catedra „Electromecanica”

Lucrarea de laborator Nr. 3

La disciplina „Teoria Sistemelor”

Tema: Sistemul de reglare automată în circuit deschis

Lucrarea de laborator Nr.3

Tema lucrării: Sistemului de reglare automată în circuit deschis (fără reacţie).

Scopul lucrării: Ridicarea caracteristicilor SRA fără reacţie.

Programul de lucru

1. Cercetarea sistemului fără generator intermediar.

Comutatorul SA1 se instalează în poziţia 1, iar cu comutatorul SA2 se deconectează generatorul
G1din circuit.

1.1.Caracteristica de reglare.
Semnalul de intrare, tensiunea de comandă Uc, se aplică de la potenţiometrul R1 la prima intrare
a amplidinei. Semnalul de ieşire, viteza de rotaţie a motorului, se citeşte de pe voltmetrul pV7.
Variind tensiunea de comandă, înscrieţi datele în tabelul 1.
Tabelul 1.
Uc, V 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
n,
rot./min.
Km,
rot / min
V
ncalc,
rot./min.

1.2.Caracteristica de sarcină.
Variind reostatul Rs, aplicaţi sarcini diferite sistemului şi înscrieţi datele în tabelele 2 şi 3 pentru
două valori a tensiunii de comandă (indicate de profesor).

Tabelul 2. Caracteristica de sarcină a sistemului pentru Uc= 10V.

Is, A
n, rot./min
Ms, N·m

Tabelul 3. Caracteristica de sarcină a sistemului pentru Uc= 7V.

Is, A
n, rot./min
Ms, N·m

2. Cercetarea sistemului cu generator intermediar.

Comutatorul SA1 se instalează în poziţia 1, iar cu comutatorul SA2 se introduce generatorul in
circuit.

2.1.Caracteristica de reglare.
Semnalul de intrare, tensiunea de comandă Uc, se aplică de la potenţiometrul R1 la prima intrare
a amplidinei. Semnalul de ieşire, viteza de rotaţie a motorului, se citeşte de pe voltmetrul pV7.
Variind tensiunea de comandă, înscrieţi datele în tabelul 4.

Tabelul 4.
Uc, V 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
n,
rot./min.
Km,
rot / min
V
ncalc,
rot./min.

2.1.Caracteristica de sarcină.

Variind reostatul Rs, aplicaţi sarcini diferite sistemului şi înscrieţi datele în tabelele 5 şi 6 pentru
două valori a tensiunii de comandă (indicate de profesor).

Tabelul 5. Caracteristica de sarcină a sistemului pentru Uc= 10V.

Is, A
n, rot./min
Ms, N·m

Tabelul 6. Caracteristica de sarcină a sistemului pentru Uc= 7V.

Is, A
n, rot./min
Ms, N·m

3. Prelucrarea rezultatelor.
Pentru caracteristicile de reglare a sistemului, calculaţi factorii de transfer a sistemului. Utilizând
factorii de transfer medii a elementelor, calculaţi în lucrarea precedentă, calculaţi valorile de
calcul a vitezei motorului (ncalc).

4. Conţinutul referatului
1. Tema şi scopul lucrării.
2. Schemele electrice principiale.
3. Schemele funcţionale.
4. Tabelele cu rezultatele măsurărilor.
5. Caracteristicile trasate (Caracteristicile de reglare n=f(Um), şi caracteristicile
externe n=f(Ms).
6. Calculele efectuate.
7. Concluzii.
Universitatea Tehnică a Moldovei

Catedra „Electromecanica”

Lucrarea de laborator Nr. 4

La disciplina „Teoria Sistemelor”

Tema: Studierea SRA cu reacţie

 Lucrarea de laborator Nr.4

Tema lucrării: Reacţia în SRA.

Scopul lucrării: Ridicarea caracteristicilor SRA cu diferite tipuri de reacţii.

Programul de lucru

1. Reacţia în tensiune.
Comutatorul SA1 în poziţia 2.

1.1 Reacţia pozitivă.

Cu comutatorul SA9 instalaţi reacţia pozitivă.

1.1.1 Caracteristica de reglare.

Semnalul de intrare, tensiunea de comandă Uc, se aplică de la potenţiometrul R1 la prima intrare
a amplidinei. Semnalul de ieşire, tensiunea de ieşire a amplidinei, se citeşte de pe voltmetrul
pV4.
Variind tensiunea de comandă, înscrieţi datele în tabelul 1.

Tabelul 1.Caracteristica de reglare pentru reacţie pozitivă în tensiune.

Uc, V 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ua, V

1.1.2 Caracteristica de sarcină.

Variind reostatul Rs, aplicaţi sarcini diferite sistemului şi înscrieţi datele în tabelele 2 şi 3 pentru
două valori a tensiunii de comandă (indicate de profesor).

Tabelul 2. Caracteristica de sarcină a sistemului pentru Uc= 8V.

Is, A
Ua, V
 Tabelul 3. Caracteristica de sarcină a sistemului pentru Uc= 5V.
Is, A
Ua, V

1.2 Reacţia negativă.

Cu comutatorul SA9 instalaţi reacţia negativă .
Repetaţi măsurările din punctele 1.1.1. şi 1.1.2. Datele le înscrieţi în tabelele 4,5 şi 6.

Tabelul 4.Caracteristica de reglare pentru reacţie negativă în tensiune.

Uc, V 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
Ua, V

Tabelul 5. Caracteristica de sarcină a sistemului pentru Uc= 10V.

Is, A
Ua, V

Tabelul 6. Caracteristica de sarcină a sistemului pentru Uc= 7V.

Is, A
Ua, V

2. Reacţia în viteză.
Instalaţi comutatorul SA1 în poziţia 4.

Semnalul de intrare, tensiunea de comandă Uc, se aplică de la potenţiometrul R1 la prima

înfăşurare de excitaţie a amplidinei. Semnalul de ieşire, viteza de rotaţie a motorului, se citeşte
de pe voltmetrul pV7.
 2.1. Reacţie pozitivă.
Cu comutatorul SA9 instalaţi reacţia pozitivă.

2.1.1. Caracteristica de reglare.

Variind tensiunea de comandă, înscrieţi datele în tabelul 7.

Tabelul 7.Caracteristica de reglare pentru reacţie pozitivă în viteză.

Uc, V 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
n,
rot./min.
ω, s-1
Km
Kmcalc
ωcalc, s-1

2.1.2. Caracteristica da sarcină.

Variind sarcina cu reostatul Rs, înscrieţi datele în tabelele 2 şi 3 pentru două valori a tensiunii de
comandă (indicate de profesor).
Tabelul 8. Caracteristica de sarcină a sistemului pentru Uc= 10V.
Is, A
n, rot./min
Ms, N·m
ω, s-1

Tabelul 9. Caracteristica de sarcină a sistemului pentru Uc= 7V.

Is, A
n, rot./min
Ms, N·m
ω, s-1

2.1 Reacţia negativă.

Cu comutatorul SA9 instalaţi reacţia negativă .
Repetaţi măsurările din punctele 2.1.1. şi 2.1.2. Datele le înscrieţi în tabelele 10,11 şi 12.

Tabelul 10.Caracteristica de reglare pentru reacţie negativă în viteză.

Uc, V 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
n,
rot./min.
ω, s-1
Km
Kmcalc
ωcalc, s-1
 Tabelul 11. Caracteristica de sarcină a sistemului pentru Uc= 10V.
Is, A
n, rot./min
Ms, N·m
ω, s-1

Tabelul 12. Caracteristica de sarcină a sistemului pentru Uc= 7V.

Is, A
n, rot./min
Ms, N·m
ω, s-1

3. Prelucrarea rezultatelor.
Pentru caracteristicile de reglare a sistemului, calculaţi factorii de transfer a sistemului. Utilizând
factorii de transfer medii a elementelor, calculaţi în lucrarea precedentă.

4. Conţinutul referatului
1. Tema şi scopul lucrării.
2. Schemele electrice principiale.
3. Schemele funcţionale.
4. Tabelele cu rezultatele măsurărilor.
5. Caracteristicile trasate (Caracteristicile de reglare ω=f(Um), şi caracteristicile
externe ω=f(Ms).
6. Calculele efectuate.
7. Concluzii.