CURS 4

Capitolul 4: Realizarea de Stare a Sistemelor Liniare

Problema realizării (de stare) (PRS) reprezintă determinarea reprezentării de
stare (deci a tripletului (A, B, C) pentru un sistem liniar specificat într-o manieră intrare-
ieşire (prin matricea de transfer sau prin matricea de răspuns cauzal la impuls).

Problema realizării de stare se formulează astfel: Fie T    R pm   - o

matrice de rationale strict proprii. Să se găsească (dacă este posibil) un sistem liniar
 n  n, A, B, C  un sistem liniar astfel încât:
T    C I  A B
1
(2)
unde n reprezintă dimensiunea realizării de stare.

Observaţie: Forma standard a unei matrici de transfer T   .

Fie: p   cmmmcpij    n   n1n1  ...   0 (4)
,unde i  1, m, j  1, p şi  n  1 .

Atunci înseamnă că putem scrie T   astfel:

rij  
T    t ij  rij  
1
 (5)
pij   p 
,unde i  1, m, j  1, p .
Exemplu:
 2  2
Fie T   
1 0.5
 .
2  1   1   1   1
Atunci, avem:
n2

p      1        1  1
2

  0
 0
, de unde se poate scrie că:
T   
1
0.5   2
   1
Pe de altă parte, însă, avem:
T   
1
R0  R1  ...  Rn 1n1 (6)
p 
unde R  R pm .
Continuând exemplul, putem scrie că:
T   
1
0  2  0.5 1  .
p 
 Teorema 1: Realizarea standard controlabilă. O realizare controlabilă a lui
T    R pm   de raţionale strict proprii este dată de:
 0m Im ... 0m  0 m 
 ... ... ... ....  
AC    , B  0 m  şi C  R R1 ... Rn1 
 0m 0m ... Im 
C
 ...  C 0

   
  0 I m   1 I m ...   n 1 I m  Im 
(7)
unde dimensiunea realizării este:
nC  n  m (8)
unde 0 m şi I 'm sunt de dimensiuni n  m .

Demonstraţia este identică în cazurile neted şi discret. Vom analiza doar situaţia
cazul unui sistem neted.
 x C  AC x  BC u
 (9)
 y  CC x
 x1 
Definim xC  ...  , unde x j  R m . Sistemul de la (9) se poate scrie astfel:
def

 x n 
 
 x1   0 m Im ... 0 m   x1  0 m 

 ...




 ... ... ... ...  ...  ... 
   u
 x n 1   0 m 0m ... I m   x n 1  0 m 
 x    I    
 n     1 I m ...   n 1 I m   x n   I m 
 0 m
(10)
  x1 
  
 y  R R ... R ... 
 0 1 n 1
 x n 1 
  
  xn 
Demonstraţia constă în verificarea funcţiei de transfer.
 x1  x 2
 x  x
 2 3

...
 (11)
 x n 1  x n
 x n   0 x1  ...   n 1 x n  u

 y  R0 x1  ...  Rn 1 x n
Aplicând sistemului (11) transformata Laplace pentru x0  0 obţinem:
 sx1  x 2
sx  x
 2 3

...
 (12)
sxn 1  x n
sxn   0 x1  ...   n 1 x n  u

 y  R0 x1  ...  Rn 1 x n
Prin substituţii succesive, din sistemul (12) putem obţinem următoarele:
x 2  sx1
x3  s 2 x1
de unde rezultă că:
...
x n  s n 1 x1
s n   n1s n1  ...   0 x1  u (13)
Care se mai poate scrie şi astfel:
x1 s   n u s 
1
s   n 1 s  ...   0
n 1

Înlocuind în ultima ecuaţie din sistemul (12) obţinem că:

y f (s)  R0  sR1  ...  s n1 Rn1 x (s) => y f (s)  R0 x1 (s)  ....  Rn1 xn (s)
(14)
Iar dacă introducem şi ecuaţia (13), ajungem la forma:
R  sR1  ...  s n 1 Rn1
y f s   0n u s  (15)
s   n1 s n1  ...   0
Din ecuaţia (15) putem scrie imediat că:
y f (s)  T (s)u(s)

T s  
1
R  R1 s  ...  Rn1 s n 1  q.e.d
s   n1 s n 1
 ...   0
n 0

Exemplul:
nC  2  2  4
0 0 1 0
 02 I 2  0 0 0 1 

AC   
   0 I 2   1 I 2  0 0  1 0 
 
0 0 0  1
0 0 
 
0 2  0 0 
BC     şi
 I 2  1 0 
 
0 1 
CC  R0 R1   0  2 0.5 1
 Teorema 2: Realizarea standard observabilă. O realizare observabilă a lui
T    R pm   de raţionale strict proprii este dată de:
0 p ... 0 p   0 I p   R0 
I ... 0 p   1 I p   R 
AO   p

 ... ... ...

, B 
...  O  ... 
1 

şi CO  0 p 0 p ... I p  (18)
   
0 p ... I p   n 1 I p   Rn 1 
unde dimensiunea realizării este:
nO  n  p

Exemplul:
nO  2  1  2
0   0 I 1  0 0 
AO   1  ,
 I 1   1 I 1  1  1
 R   0  2
BO   0     şi
 R1  0.5 1 
CO  01 I1   0 1

Observatie Problema realizării minimale :

Deoarece in general m  p  nc  n0
Problema realizarii minimale Fiind data T ( )  R pxn ( ) o matrice de rationale
strict proprii. Sa se gaseaasca daca e posibila o realizare minimala (caciulitia si la suma)
 
 n~  n~, A, B , C avem n~  n ai pt orice alta realizare a lui T ( ) ,  n  n, A, B, C  n>= n
~ ~ ~

cu caciula

(3)
Minimalitatea trebuie înţeleasă în sensul dimensiunii spaţiului stărilor.

Observatii:

1) RSC
Pentru cazul m  p  1 (sistem cu o intrare şi o ieşire) avem:
 x  Ax  bu  n1 S n1  ...   0
 , ->  T ( S )  n
 yc x
T
S  n 1S n 1  ...   0

 n1n1  ...   0
 T ( ) 
n  n1n1  ...   0
  0 1 ... 0  0
 ... ... ... ...   ...
AC   , bC   
 0 0 ... 1  0
   
  0  1 ...   n 1  1 

0.0.....1 
........ 
n 1
RC  [bc Ac bc ..... Ac bc ]   
0.1...... 
 
1,  n 1 .....
şi CC   0 1 ...  n1 
T
(16)

Observăm că matricea AC este în formă de companion matricial, iar coeficienţii

 0 , 1 ,... n1 sunt coeficienţii polinomului caracteristic.
Matricea AC este ciclică.
Faptul că
 
def
Rc  bC AC bC ... ACn1bC (17)
este de rang maximal face ca realizarea să fie controlabilă ( rang R   nC ), care este
criteriul de controlabilitate.

2) RSO
Pentru cazul m  p  1 (sistem cu o intrare şi o ieşire) avem:
0 ... 0 0   0 
1 ... 0  1    
AO   , bO   şi cO  0 ... 0 1
1  T
(19)
... ... ... ...   ... 
   
0 ... 1   n 1    n 1 

Faptul că
 c0 T   0 ... 0 1
 T  
def
 c0 A0   0 ... 1 * 
Q  0 (20)
 ...  ... ... ... ...
 T n 1   
c0 A0   1 ... * *
este de rang rgQ   n face ca realizarea să fie observabilă.

Principiul dualităţii.
 c  ( Ac , bc ,cc )   0  ( A0 , b0 , c0 )
t T T

t
Ac .cc , b0T

Fie H   . Scriem că:

 1

H    cCT I C  AC  bC  H T ( )  cCT I C  AC  bC
1

T
 bCT I  ACT  cC
1
(21)
Pe de altă parte, avem:
H    cOT I  AO  bO
1
(22)

Din (21) şi (22) putem scrie că:

 C  AC , bC , cCT    O ACT , cC , bCT  (23)
 unpatrat ( H ) 
u
  unpatrat(?) 
y

y u

Obs : RSC si RSO sunt controlabile , respectiv observabile.

m=p=1 det( I  Ac )  det(SI- I  A0 )  n   n1n1  ...   0

Capitolul 5: Echivalenţa Sistemelor Liniare

 
Definiţia 1: Două sisteme   n, A, B, C  şi ˆ  n, Aˆ , Bˆ , Cˆ se numesc echivalente dacă
există un izomorfism T : R n  R n astfel încât:
Aˆ  TAT 1
Bˆ  TB (1)
Cˆ  CT 1
Observăm că relaţia de echivalenţă este o schimbare de coordonate în spaţiul stărilor:
xˆ  Tx (2)
Definiţia 1 descrie o relaţie de echivalenţă. Astfel, această relaţie trebuie să fie:
T T 1
 simetrică:  n ~ ̂  ˆ ~  n
T1 T2 T2T1
 tranzitivă: 1 ~  2 şi  2 ~  3  1 ~  3
Im
 reflexivă:  n ~  n => T= In
Se poate spune astfel că, de fapt, atunci când lucrăm cu un sisteme liniare, numerele cu
care lucrăm sunt reprezentantul unei clase.

 
Teorema 1: Două sisteme  n   A, B, C  şi ˆ n  Aˆ , Bˆ , Cˆ echivalente cu iniţializări
echivalente (asemenea) xˆ 0  Tx0 şi aceeaşi intrare au ieşiri egale şi evoluţii pe stare
echivalente.
xˆ t   Txt  (3)

yt   yt 
^

Demonstraţie:
Din  ~ ˆ deducem că T astfel încât Aˆ  TAT 1 , Bˆ  TB, Cˆ  CT 1 .
Se poate scrie, deci, că:
t
xˆ t   e At xˆ 0   e At   Bˆ u  d 
ˆ ˆ
(4)
0
 t
xˆ t   e TAT t Tx0   e TAT TBu  d 
t  
1 1

0
t
xˆ t   Te T Tx0   Te At  T 1TBu  d 
At 1

0
t
xˆ t   Te At x0   Te At   Bu  d 
0

 t

xˆ t   T  e At x0   e At   Bu  d  
 0 
xˆ t   Tx (t) (5)
Similar, demonstrăm că:
 
yˆ t   Cˆ xˆt   C T 1T x  Cxt   yt  (iesiri egale) (6)

Definiţia 2: Echivalenţa intrare-ieşire (I/E). Două sisteme   n, A, B, C  şi

 
*  n* , A* , B * , C * sunt echivalente intrare-ieşire dacă au aceeaşi matrice de transfer.

C * I n*  A* 
1
B *  C I n  A B  T  
1
(10)
Observaţie: n *  n .

Definiţia 2 descrie o relaţie de echivalenţă. Astfel, această relaţie trebuie să fie:

 simetrică: 1 ~  2   2 ~ 1 (prin identitate)
 tranzitivă: 1 ~  2 şi  2 ~  3  1 ~  3
 reflexivă  n ~  n  T  In

Obs(Relatii echivalente)
Obs echivalenta => echiv intr – iesire
2 sisteme echivalente sunt echiv si intrare –iesire

Reciproca propoziţiei 2 este falsă.

Relaţia de echivalenţă conservă:

a)  ( A)  spectrul lui A
 ( A)  {  C | det(I  A)  0}
 ( A)   (TAT 1 )   ( A)
b) rang B si rang C
.
x  Ax  Bu
Obs y  Cx  Du
T ( s )  C ( sI  A) 1 B  D