Oct. 2010 Extrase: Iulian Lupea, Roboţi şi Vibraţii, Ed.

Dacia, 1996
VIBRATII -> SISTEME DISCRETE CU UN GRAD DE LIBERTATE

CURS 1 oct. 2010 Prof.univ.dr.ing Iulian Lupea

1.1. Modelarea şi analiza vibraţiilor

Prin MODELAREA unui sistem mecanic înţelegem descrierea matematică a comportamentului

sistemului.
Fenomen real ingineresc FRI -> model fizic MF-> model matematic MM
-în modelul real (complex) legile fizicii se aplică cu mare dificultate.
Modelul fizic se obţine prin eliminarea detaliilor şi reţinerea esenţialului.
- în MF se pot aplica legile fizicii
Modelul matematic MM se obţine în urma aplicării legilor fizicii în MF
ANALIZA este procesul de rezolvare a MM şi găsirea soluţiei problemei

Vibraţia este mişcarea oscilatorie a sistemului mecanic SM în jurul poziţiei de echilibru; exemple:
leagăn, pendul, pom, atomii în jurul poziţiei de echilibru, timpanul urechii exterioare, corzile
instrumentelor muzicale, corzile vocale, motorul autovehiculului pe suporţi, toate componentele unui
vehicul (automobil, tren, vapor, avion) vibrează la deplasarea acestuia, vibraţiile arborilor în timpul
rotaţiei, maşinile unelte în timpul prelucrării sau mersului în gol etc.
Inregistrarea poziţiei unui sistem mecanic real deformabil oarecare în timpul vibraţiei se face
printr-o mulţime (o infinitate) grade de libertate independente (între ele). Fiecare dof înregistrează poziţia
liniară sau unghiulară a unei particule din sistem. Fiecare gdl (dof) are origine, sens şi valoare la un
moment t.

1.2. Clasificarea vibraţiilor

Simboluri

1. După numărul gradelor de libertate sau complexitatea geometrică a SM

Sisteme cu un grad de libertate (1dof)
 Oct. 2010 Extrase: Iulian Lupea, Roboţi şi Vibraţii, Ed. Dacia, 1996

Sisteme cu 2 grade de libertate (2dof)

Sisteme cu mai multe (n) grade de libertate (ndof):

M&x& + Cx& + Kx = F (t )
- sisteme mecanice modelate prin FEM unde fiecare nod al
reţelei prezintă maxim 6dof (rezolvare numerică)

Sisteme cu masă continuă (o infinitate de dof);

Ex: o bară de masă continuă încastrată la un capăt
(Fig.x). Se poate menţiona aproximarea sistemelor cu masa
continuă prin metoda elementelor finite.

2. Vibraţiile pot fi neamortizare (sisteme idealizate):

m&x& + kx = 0
şi amortizate (sistemele reale):
m&x& + cx& + kx = 0
unde cx& exprimă f. amortizare vâscoasă.

3. Vibraţii liniare – mişcarea sm x(t) este descrisă prin ecuaţii

diferenţiale liniare:
m&x& + cx& + kx = 0
V. neliniare – mişcarea sm este descrisă de ecuaţii
diferenţiale neliniare; exemplul pendulului:
g
ml 2ϕ&& = − mgl sin ϕ − > ϕ&& + sin ϕ = 0
l
După liniarizare obţinem:
g
ϕ&& + ϕ = 0 − > ω = g / l
l
4. Sistemele mecanice efectuează vibraţii libere (neforţate)
m&x& + cx& + kx = 0
şi forţate: m&x& + cx& + kx = f (t )
Forţele de excitaţie pot fi cunoscute la orice
moment (sunt deterministice) => răspunsul sm este
cunoscut.
Vibraţii aleatoare: fortele de vibraţie sunt
necunoscute la momentul t fiind caracterizate
statistic (prin medie şi deviaţia standard) => răspunsul de asemenea caracterizat statistic.
V. aleatoare: generate de vânt asupra unui pom, antenă etc., de valuri asupra unei ambarcaţiuni,
excitaţia autovehiculului provenita de la drum.
V. haotice – au loc în sisteme
neliniare, ca răspuns la diverse
excitaţii, vibraţia fiind foarte
dependentă de condiţiile iniţiale.
Vibraţii tranzitorii sau cu regim
rapid schimbător caz în care forţele
sunt de durată scurtă şi neperiodice:
 Oct. 2010 Extrase: Iulian Lupea, Roboţi şi Vibraţii, Ed. Dacia, 1996
apar la pornirea unui motor, mişcarea solului sau a construcţiilor la cutremure,

Exemplu de modelare simplificată a unui automobil

M, J

M, K
J M, J
 Oct. 2010 Extrase: Iulian Lupea, Roboţi şi Vibraţii, Ed. Dacia, 1996

1.3. Funcţia armonică

Mişcarea oscilatorie armonică este cea mai simplă formă de mişcare periodică fiind descrisă de
funcţia armonică (1) şi reprezentată ca o curbă sinusoidală (Fig.1). Funcţia armonică este de forma:
x(t) = a ⋅ cos ( ω ⋅ t + ϕ ) x(t) = a ⋅ sin ( ω ⋅ t + ϕ ) (1.1)
unde t este timpul, a este amplitudinea [m] oscilaţiei, ω
π
este pulsaţia circulară [rad/s], ω = 2πf = 2 , f este
T
frecvenţa [s-1 sau Hz], T perioada [s], iar φ este faza
[rad] la originea timpului (fig.1.1). La originea timpului
amplitudinea este a·cos(φ). Timpul asociat maximului
de amplitudine dinaintea originii timpului se deduce din
relaţia:
x(t ) = a ⇒ cos ( ω ⋅ t + ϕ ) = 1 ⇒ t = −ϕ / ω
Pentru deducerea vitezei şi acceleraţiei vibraţiei
se derivează funcţia armonică în raport cu timpul:
x(t) = a ⋅ cos ( ω ⋅ t + ϕ )
x&(t) = −aω ⋅ sin ( ω ⋅ t + ϕ ) = aω ⋅ cos ( ω ⋅ t + ϕ + π / 2 )
&x&(t) = −aω 2 ⋅ cos ( ω ⋅ t + ϕ ) = −ω 2 x(t ) = aω 2 ⋅ cos ( ω ⋅ t + ϕ + π )
Observăm amplitudinile deplasării (Xvarf=a), vitezei (Vvarf=aω) şi acceleraţiei (Avarf =aω2) punctului
material sau corpului care descrie mişcare armonică. Rescriem tabelar expresiile pentru mişcarea armonică şi
pentru viteza şi acceleraţia asociată:
x(t) = X var f cos ( ω ⋅ t + ϕ )
x&(t) = Vvar f cos ( ω ⋅ t + ϕ + π / 2 )
&x&(t) = Avar f cos( ω ⋅ t + ϕ + π )
Observăm faptul că faza vitezei întrece faza deplasării cu 90º şi faza acceleraţiei întrece faza vitezei
cu 90º.

Alte mărimi utile pentru descrierea mişcării armonice sunt media valorilor absolute Xmean şi rădăcină
din media pătratelor valorilor Xrms (rms = root mean square) (2).
T T
X mean = T1 ∫ x (t ) dt X rms = 1
T ∫ x 2 (t ) dt (2)
0 0

Fig.x amplitudinea, media val. abs şi rms Æ

Valoarea RMS este importantă fiindcă este o măsură strâns legată de energia vibraţiei.
Relaţia de dependenţă dintre amplitudine, medie şi rms este:
X rms = π X mean = 1 X var f sau:
2 2 2
 Oct. 2010 Extrase: Iulian Lupea, Roboţi şi Vibraţii, Ed. Dacia, 1996
X rms = 0.7071⋅ X X mean = 0.6366 ⋅ X
var f var f

Vector rotitor în planul complex

In continuare se urmăreşte descrierea vibraţiei armonice
printr-un vector rotitor în planul complex.
Folosim dezvoltarea în serie de funcţii Taylor în jurul valorii
x0.

f ' ( x0 ) f ' ' ( x0 ) 2 f ' ' ' ( x0 ) 3 f ( n ) ( x0 ) n

f ( x0 + x ) = f ( x0 ) + x+ x + x + x + Rn (1′)
1! 2! 3! n!

Pentru x0=0 obţinem relaţia MacLaurin:

f ' (0) f ' ' (0) 2 f ' ' ' (0) 3 f ( n ) (0) n
f ( x ) = f ( 0) + x+ x + x + x + Rn (1′)
1! 2! 3! n!
In cazul unor funcţii cunoscute se obţin relaţiile:
∞ xn x2 x4 x3 x5
ex = ∑ (1) , e jx = 1 - + + ... + j(x - + + ...) (1′)
n=0 n! 2! 4! 3! 5!
∞ 2n ∞ 2n+1
cos(x) = ∑ (-1 )n x (1′′) , sin(x) = ∑ (-1 )n x (1′′′)
n= 0 (2n)! n= 0 (2n + 1)!
Prin înlocuirea relaţiilor (1’’) şi (1’’’) în expresiile ejx (1’) respectiv e-jx, rezultă relaţiile (1.2):
e jx = cos(x) + j ⋅ sin(x) e -jx = cos(x) - j ⋅ sin(x) 1 (1.2)
Din ultimele două relaţii (prin adunare respectiv prin scădere) se deduc formulele lui Euler:
e jx + e-jx e jx - e-jx
cos(x) = (1.2) şi sin(x) = 3 (1.3)
2 2j
Funcţia armonică poate fi reprezentată printr-un vector rotitor în planul complex:
Z(t) = a e j( ωt +ϕ ) = a[ cos ( ω t + ϕ ) + j sin ( ω t + ϕ )] (1.4)
unde s-a înlocuit variabila x cu funcţia de timp: x(t)= ωt+φ
ωt+φ înmulţeşte pe j şi reprezintă unghiul vectorului rotitor la
momentul t
t [s] este variabila timp care pune în mişcare vectorul rotitor
ω [rad/s] este viteza unghiulară a vectorului
φ [rad] este poziţia vectorului la originea timpului t=0.
Proiecţia pe axa reală a vectorului rotitor este funcţia armonică
din relaţia 1.1
Exemplu: se consideră vectorul de modul 2, ω=3rad/s, φ=π/2:
2e j( 3t+π / 2 ) = 2[ cos ( 3 t + π / 2 ) + j sin ( 3 t + π / 2 )]
La momentul t=1s se obţine:
j ⋅( 3+ π )
2e 2 = 2 [ cos ( 4.5708 ) + j sin ( 4.5708 )]
iar proiecţia reală este 2 cos ( 4.5708 ) = 2 ⋅ ( −0.1411)

Derivatele vectorului complex sunt:

Z&(t) = jωZ(t) Z&&(t) = − ω 2 Z(t) Z&&&(t) = − j ω 3 Z(t) (1.4a)
Se observă că derivarea în raport cu timpul se traduce în înmulţirea funcţiei cu jω. Expresia jω se
poate pune sub forma:
π
π π j
jω = ω( cos + j sin )= ω e 2 (1.4b)
2 2
 Oct. 2010 Extrase: Iulian Lupea, Roboţi şi Vibraţii, Ed. Dacia, 1996
Din relaţiile (1.4a) şi (1.4b) se poate scrie:
π π
Z& = ω e 2 ae j( ωt + ϕ ) = aω e j( ωt+ϕ + 2 )
j
(1.5)
jπ π
Z&& = ω e aωe j( ωt+ϕ + 2 ) = aω e j( ωt+ϕ +π )
2 2
(1.5’)
Astfel, prin derivare noul vector viteză Z& este rotit (poziţionat) cu 900 în sens trigonometric faţă de Z
iar modulul este înmulţit cu ω. La variaţia parametrului timp t, cei doi vectori se rotesc cu aceeaşi viteză
unghiulară ω dar vectorul viteză va fi tot timpul înaintea vectorului deplasare cu 900. Acelaşi fenomen se
observă între vectorii acceleraţie şi viteză. Vectorii acceleraţie şi deplasare se vor roti cu aceeaşi viteză
unghiulară ω dar vor fi tot timpul în opoziţie de fază (180 grade).
Proiecţiile pe axa reală a vectorilor complecşi deplasare,
viteză şi acceleraţie Z, Z&, Z&&... sunt egale cu derivatele de ordin
corespunzător a funcţiei armonice (1.1). În figura 1.2 este
proiectat vectorul rotitor complex M(t) iar proiecţia este urmărită
în timp.
Un vector complex poate fi reprezentat într-o diagramă
amplitudine-frecvenţă în care faza nu este observabilă, numită
diagramă spectrală (Fig.1.3) sau în diagrama din figura 1.4 unde
faza este vizibilă.

Sistemul cu un grad de libertate

Se va începe studiul vibraţiilor prin alegerea celui mai simplu sistem, acesta fiind descris printr-un
singur gdl. Se pot observa multe sisteme reale care în urma unor simplificări cu reţinerea esenţialului pot
fi modelate printr-un sistem cu un grad de libertate.

1.4. Vibraţii libere neamortizate

Scriem ecuaţia diferenţială de mişcare a corpului de masă m din x (t)

figura 1.5 pe baza legii a doua a adinamicii, considerând amortizarea k
nulă:
m&x&(t) = - kx(t)
Trecem termenul drept în membrul stâng şi împărţim cu m:
m
&x& + ω 02 x = 0 (1.6)
c
unde s-a notat ω 0 = k/m . Semnificaţia mărimii ω 0 se va observa mai
târziu.
Integrăm relaţia diferenţială (1.6) pentru a cunoaşte legea de mişcare a masei m, adică poziţia x a
masei în funcţie de timp. Privind relaţiile (1.4) şi (1.4a) observăm că funcţia Z este proporţională cu Z&& , fapt
ce justifică alegerea unei funcţii de forma;
x(t) = a e st
ca soluţie a ecuaţiei diferenţiale (1.6).
 Oct. 2010 Extrase: Iulian Lupea, Roboţi şi Vibraţii, Ed. Dacia, 1996
Mărimile a şi s sunt necunoscute. Înlocuim soluţia în ecuaţia diferenţială (1.6) şi împărţim cu
mărimea pozitivă aest . Se obţine ecuaţia caracteristică în s de forma:
s 2 + ω 02 = 0 (1.7)
având ca soluţii valorile s 1,2 = ± j ω 0 .
Inlocuind valorile lui s în soluţia propusă, legea de mişcare a masei m va fi de forma:
x(t) = a 1 e j ω0 t + a 2 e -j ω0 t (1.7a)
jx
Exprimăm vectorii rotitori prin funcţii trigonometrice e = cos(x) + j ⋅ sin(x) şi obţinem:
x(t) = a 1[cos(x)+ j ⋅ sin(x)] + a 2 [cos(x) − j ⋅ sin(x)]

Se grupează termenii reali şi cei imaginari şi se obţine legea de mişcare a masei m:

x(t) = c1 cos ω0 t + c2 sin ω0 t (1.7b)
unde s-a notat: c1 = a1 + a 2 , c2 = j (a1 − a 2 )
Constantele de integrare c1 şi c2 se determină din condiţiile iniţiale de pornire a vibraţiei sistemului,
mai exact poziţia x(0)=x0 şi viteza x’(0)=v0 la t=0.
Legea de mişcare (1.7b) trebuie să verifice şi condiţiile iniţiale:
x& (0) = v0 x(0) = x0 => x 0 = c 1 , x&(0) = v0 => v 0 = c 2 ω 0
Din cele două ecuaţii obţinute se deduc constantele de integrare c1, c2 şi
se introduc in relaţia (1.7) rezultând:
v
x(t) = x0 cos ω 0 t + 0 sin ω 0 t (1.8)
ω0
Relaţia se poate pune şi sub forma unei funcţii armonice:
x(t) = a cos( ω 0 t - ϕ ) (1.9)

v0 / ω0 x0
Se introduc notaţiile: sinϕ = 2
, cosϕ =
2 ,
v0 v0
x02 + 2 x02 + 2
ω0 ω0
v
astfel încât se verifică relaţia: sin 2 ϕ + cos 2 ϕ = 1 , iar tgϕ = 0
x ω
0 0
Se înlocuiesc x0 şi v0/ω0 în relaţia (1.8) şi se obţine:
v02
x(t) = x02 + (cos ω 0 t ⋅ cos ϕ + sin ω 0 t ⋅ sin ϕ )
ω02
sau mai compact:
x(t) = a (cos ω0 t − ϕ )
cu amplitudinea şi faza iniţială de forma:
v2 v
a = x02 + 0 şi ϕ = arctg 0 (1.10)
2
ω0 ω 0 x0
Observăm că amplitudinea mişcării armonice este direct proporţională cu poziţia iniţială x0 şi cu
raportul v0 /ω0.
Reprezentarea în planul complex se observă în figura 1.2.
Observând relaţia (1.9) este explicabilă notaţia ω 0 = k/m făcută mai sus, în relaţia (1.6),
reprezentând pulsaţia naturală a sistemului deoarece în urma oricăror condiţii iniţiale (poziţie, viteză)
mişcarea sistemului rezultă armonică de pulsaţie ω0 aceasta fiind dependentă numai de masă şi de rigiditatea
arcului.
Frecvenţa naturală rezultă de forma:
1 k
f 0=
2π m
 Oct. 2010 Extrase: Iulian Lupea, Roboţi şi Vibraţii, Ed. Dacia, 1996
Pulsaţia naturală se referă întotdeauna la sistemul neamortizat. În realitate sistemul este amortizat iar
pulsaţia reală este mai mică decât cea naturală deci perioada mai mare.
Exemplul 1: Să se calculeze pulsaţia proprie a unui sistem cu un grad de libertate format dintr-o
masă m=2kg suspendată de un arc elicoidal fără masă şi de constantă de rigiditate k=2000N/m.
ω 0 = k/m = 31.623 rad/s , f 0 = ω0 /(2π ) = 5.033 Hz .
Să se determine poziţia masei după 5 secunde de la pornirea vibraţiei:
v0
x(5) = x 0 cos(31.623 ⋅ 5) + sin(31.623 ⋅ 5)
31.623 .
x(5) = 0.511 ⋅ x0 + 0.027 ⋅v0
Poziţia masei după 5 secunde de oscilaţie este deci dependentă de poziţia şi viteza masei la momentul
iniţial.
Exemplul 2: Se consideră un cilindru de suprafaţă S şi lungine l în care oscilează un piston de masă
m. Coloana de aer se comportă ca un arc de constantă de elasticitate k = pa γ S / L . Prin asemănare cu
pa γ S
sistemul masă – arc elicoidal se poate scrie pulsaţia naturală a sistemului [ ]: ω0 = mL
unde pa este
presiunea atmosferică, iar γ este o constantă care pentru aer ia valoarea 1.4 şi participă la calculul modulului
de compresibilitatea (bulk modulus) în cadrul relaţiei K=γp (p este presiunea din gaz).

Coloană de aer asimilată cu un arc

O asemănare cu sistemul arc - masă se întâlneşte la incinta de volum V ce conţine aer cu rol de resort
(Fig. XX) şi un tub sau gâtuirea circulară de lungime L şi secţiune S a cărui masă a aerului conţinut joacă rol
de piston. Masa din zona îngustată este m=ρSL iar constanta arcului asociat aerului din incintă este:
K = ρS 2 c 2 / V
Pulsaţia naturală a sistemului asimilat cu un grad de libertate este:
ω0 = K == c S
m 2π VL
Rezonatorul Helmholtz
Masa aerului din tubul de secţiune S şi lungime l joacă rolul unui piston:
m = ρlV
Volumul mare de aer V din interiorul incintei se va comporta ca un resort de constantă k:
k = ρS 2 c 2 / V
Unde c este viteza sunetului în aer iar ρ este densitatea aerului.
Pulsaţia naturală a sistemului este:
ω0 = k / m = c S
vl

1.5. Vibraţii libere cu amortizare vâscoasă

Considerăm din nou sistemul din figura 1.5 şi aplicăm legea a doua a dinamicii:
m&x& = − cx& − kx .
Termenul - cx reprezintă forţa de amortizare vâscoasă, proporţională cu viteza, pentru viteze mici. Se trec
&
toţi termenii în membrul stâng şi se împarte cu masa:
c
&x& + x& + ω 02 x = 0 (1.11)
m
Observând relaţiile (1.4), (1.4a) şi (1.11)
rezultă că soluţia este de forma: x(t) = aest ,
care se înlocuieşte în ecuaţia diferenţială a
sistemului amortizat având un grad de
libertate.
Rezultă ecuaţia caracteristică:
 Oct. 2010 Extrase: Iulian Lupea, Roboţi şi Vibraţii, Ed. Dacia, 1996
c
s 2 + s + ω 02 = 0 cu soluţiile:
m
2
c c
s1, 2 = − ± − ω 02 (1.12)
2m 4 m2
În continuare se va observa comportamentul sistemului pentru diferite valori ale constantei de
amortizare cu păstrarea masei m şi a rigidităţii arcului k, constante. Pentru început să calculăm valoarea
particulară a constantei de amortizare c notată c0, pentru care discriminantul se anuleză. Rezultă amortizarea
critică de forma:
c0 = 2m ω 0 sau c0 = 2 m k/m = 2 km (1.13)
Din motive practice, se introduce o mărime relativă denumită raport de amortizare ζ = c/ c0 pe care o
vom folosi în locul constantei c. Raportul de amortizare se poate exprima de asemenea în procente, astfel
pentru ζ=1% constanta de amortizare c este 1% din amortizarea critică c0.
Ecuaţia diferenţială (1.11) se rescrie:
ζ
&x& + c0 x& + ω 02 x = 0
m
Se înlocuieşte c0 din relaţia (1.13) rezultând:
&x& + 2ζ ω 0 x& + ω 02 x = 0 (1.14)
Rădăcinile ecuaţiei caracteristice sau polii sistemului în funcţie de ζ devin:
2
s 1,2 = -ζ ω 0 ± ω 0 ζ - 1
sau:
2
s1,2 = -ζ ω0 ± jω0 1 − ζ
Iniţial s-a propus soluţia x(t) = aest . Legea de mişcare a masei în timp este o combinaţie liniară a celor
două soluţii corespunzătoare celor doi poli determinaţi:
x(t) = c 1 e s1t + c 2 e s 2 t (1.15)
Observăm că soluţia x(t) are trei forme distincte în funcţie de valoarea expresiei ζ 2 - 1 de sub radical.
Valoarea acestei expresii depinde de raportul de amortizare şi prin urmare de valoarea constantei de
amortizare.

1. Cazul amortizării subcritice ( ζ < 1 )

Dacă ζ < 1 sub radical se obţine o valoare negativă, polii sistemului sunt complex conjugaţi:
s1,2 = -ζ ω 0 ± j ω0 1 - ζ
2

Se înlocuiesc polii în expresia legii de mişcare (1.15) rezultând:

jω 1-ζ t − jω0 1-ζ t
2 2

x(t) = e-ζ ω0 t [c10 e 0 + c20 e ]

Se trece la exprimarea prin funcţii trigonometrice. Expresia legii de mişcare x(t) indică vibraţie
amortizată de forma (1.16) în care amplitudinea vibraţiei descreşte exponenţial:
x(t) = e-ζ ω0 t [c1 cos( ω0 1 - ζ 2 t) + c2 sin( ω0 1 - ζ 2 t)] (1.16)
Pentru condiţiile iniţiale x(0)=x0, x& (0) = v0 se determină constantele c1 şi c2:
v 0 + ς ω0 x 0
c1 = x0 , c2 =
ω0 1 - ζ 2
Urmărind o exprimare mai compactă, rezultă:
x(t) = ae-ζ ω0 t cos( ω 0 1 - ζ 2 t - ϕ ) (1.17)
sau:
x(t) = ae -σ 0 t ⋅ cos( ω d t - ϕ ) (1.17’)
Se introduc astfel două noţiuni, pulsaţia amortizată ωd şi factorul de amortizare σ0:
 Oct. 2010 Extrase: Iulian Lupea, Roboţi şi Vibraţii, Ed. Dacia, 1996
2
ωd = ω0 1 - ζ si σ 0 = ζω0 (1.18)
respectând relaţia: ωd2 + σ 02 = ω0 . Din condiţiile iniţiale x0,
2

v0 se pot calcula constantele a şi φ.

Polii pot fi scrişi şi în forma s1,2 = − σ 0 ± jω d .

2. Cazul amortizării critice ( ζ = 1 )

În această situaţie ( ζ = 1 sau c = c0 ) discriminantul
ecuaţiei caracteristice se anulează şi polii rezultă
confundaţi: s1 = s 2 = - ω 0
Legea de mişcare este de forma:
x(t) = e-ω0 t (c1 + c2 t) (1.19)
Din condiţiile iniţiale rezultă constantele: c1 = x0 , c 2 = v0 + ω0 x0
Reprezentând grafic legea de mişcare observăm că mişcarea este aperiodică amortizată.

3. Cazul amortizării supracritice ( ζ > 1 )

Polii sistemului sunt de forma:
2
s 1,2 = -ζ ω 0 ± ω 0 ζ - 1
iar legea de mişcare rezultată este:
x(t) = e-ζω0t ( c1 eω0 ζ 2 -1 t +
c 2 e -ω 0 ζ 2 -1 t ) (1.20)
Din condiţiile iniţiale rezultă constantele:
c1 = [ −v0 + ( −ς + ς 2 - 1 ) ω0 x0 ] /(2ω0 ς 2 - 1 )
c2 = [ v0 + ( ς + ς 2 - 1 ) ω0 x0 ] /(2ω0 ς 2 - 1 )

În figura 1.6 este prezentată amplasarea

polilor în planul complex în funcţie de
amortizarea din sistem, corespunzător celor
trei cazuri mai sus tratate plus cazul
vibraţiei neamortizate. Raza cercului pe
care rămân tot timpul polii este egală cu
pulsaţia proprie ω0 sau modulul polilor
complecşi, fiind constantă deoarece depinde
numai de m şi k.
Pe axa reală se măsoară mărimea
factorului de amortizare
σ 0 = -ζ ω0 = −ω0 cos( β 0 ) iar pe axa
imaginară se măsoară pulsaţia amortizată
 Oct. 2010 Extrase: Iulian Lupea, Roboţi şi Vibraţii, Ed. Dacia, 1996
2
sau pseudopulsaţia ω d = ω 0 1 - ζ . Observăm relaţia ζ = cos( β ) .
Polii situaţi pe axa imaginară au ζ = 0 corespunzând cazului vibraţiei neamortizate.
Polii amplasaţi pe axa reală pot fi confundaţi la abscisa -ω0 (cazul amorizării critice) sau simetrici faţă
de abscisa -ζω0 în cazul amortizării supracritice, caz în care răspunsul la excitaţia exterioară este o
descreştere exponenţială a amplitudinii fără treceri repetate prin poziţia de echilibru static.
Pentru amortizare subcritică polii nu sunt aşezaţi pe axele de coordonate ci în semiplanul negativ a
axei reale iar fenomenul de vibraţie are loc.
Cu cât un pol este amplasat mai aproape de axa imaginară, amortizarea este mai mică, atingând cazul
ideal, fără amortizare, pentru situarea lui pe axa imaginară.

Exemplul 2: Se consideră un sistem format dintr-o masă m=10kg, un arc având coeficientul de
rigiditate k=1000N/m şi un amortizor. Coeficientul de amortizare se consideră pe rând de valoare c=400
Ns/m, 200Ns/m, 10Ns/m. Efectuând calculele se obţine pulsaţia naturală a sistemului ω 0 = 10 , independentă
de amortizare şi coeficientul critic de amortizare c0 = 2m ω 0 de valori co1=2, c02=1, c03=0.05 corespunzător
celor trei amortizoare.

Exemplul 3: Pentru reprezentarea grafică a răspunsului în timp al unui sistem cu un grad de libertate
se poate folosi următoarea funcţie scrisă în Matlab:
function Vib_amo(m,c,k,x0,v0,tf)
w=sqrt(k/m);
z=c/(2*w*m);
wd=w*sqrt(1-z^2);
fprintf('Frecventa naturala este %.3g rad/s.\n',w);
fprintf('Raportul de amortizare este %.3g.\n',z);
fprintf('Frecventa proprie amortizata este %.3g.\n',wd);
t=0:tf/1000:tf;
if z < 1
A=sqrt(((v0+z*w*x0)^2+(x0*wd)^2)/wd^2);
phi=atan2(x0*wd,v0+z*w*x0);
x=A*exp(-z*w*t).*sin(wd*t+phi);
fprintf('A= %.3g\n',A);
fprintf('phi= %.3g\n',phi);
elseif z==1
a1=x0;%(1.46)
a2=v0+w*x0;%(1.46)
fprintf('a1= %.3g\n',a1);
fprintf('a2= %.3g\n',a2);
x=(a1+a2*t).*exp(-w*t);
else
a1=(-v0+(-z+sqrt(z^2-1))*w*x0)/2/w/sqrt(z^2-1);
a2=(v0+(z+sqrt(z^2-1))*w*x0)/2/w/sqrt(z^2-1);
fprintf('a1= %.3g\n',a1);
fprintf('a2= %.3g\n',a2);
x=exp(-z*w*t).*(a1*exp(-w*sqrt(z^2-1)*t)+a2*exp(w*sqrt(z^2-1)*t));
end
plot(t,x)
xlabel('Timpul')
ylabel('Deplasarea')

Funcţia Vib_amo() poate fi apelată cu parametri: m, c, k, x0, v0, tf unde x0, v0 şi tf sunt poziţia
iniţială, viteza iniţială şi timpul de simulare a fenomenului şi cu parametri: zeta, w, x0, v0 şi tf unde w este
pulsatia naturală [rad/s].
 Oct. 2010 Extrase: Iulian Lupea, Roboţi şi Vibraţii, Ed. Dacia, 1996
În funcţie de tipul disipării energiei din sistemele ce efectuează vibraţii, pe lângă amortizarea
vâscoasă, s-au realizat şi alte modelări cum sunt amortizarea histeretică sau structurală şi cea coulombiană
sau prin frecare uscată.

1.6. Studiul vibrogramei

Acest caz realizează identificarea unor parametrii pe baza evoluţiei fenomenului în domeniul timp.
Se pune o problemă practică. Având înregistrarea în timp (vibrograma, Fig.9.2) a mişcării oscilatorii
amortizate să calculăm raportul de amortizare şi pulsaţia naturală a sistemului neamortizat. Pentru aceasta se
foloseşte noţiunea de decrement logaritmic a cărui mărime este
măsurabilă, definită prin relaţia următoare:
x(t)
δ = ln (9.1)
x(t + T d )
Se fac înlocuiri rezultând:
a -ζ ω0 t cos( ω d t - ϕ )
δ = ln -ζ ω (t+eT ) = ζ ω 0 T d (9.2)
a e 0 d cos( ω d t + ω d T d - ϕ )
Considerând relaţiile: T d = 2π şi ω d = ω 0 1 - ζ 2 se
ωd
obţine:
2π
δ =ζ
1-ζ 2
Se explicitează raportul de amortizare:
δ
ζ= (9.3)
δ 2 + 4π 2
Considerând că δ 2 este foarte mic comparativ cu 4 π 2 , se neglijează, rescriindu-se relaţia (9.3):
δ
ζ ≈ (9.4)
2π
În continuare pulsaţia naturală se calculează cu relaţia
ωd = 2π
ω0 = (9.5)
1-ζ 2 Td 1-ζ 2
Identificarea începe prin măsurarea pe vibrogramă a mărimilor x(t), x(t+Td) şi Td la un moment t
oarecare.