F -X C h a n ge F -X C h a n ge

PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

Lucrarea 8

spunsul în frecven al sistemelor liniare

Con inut
1. Scopul lucr rii..............................................................................................92
2. spunsul în frecven al sistemelor liniare la intr ri armonice.....................92
2.1. Caracteristicile amplitudine-pulsa ie i faz -pulsa ie............................92
2.2. Caracteristicile de frecven ale elementelor standard.........................94
2.2.1. Elementul constant.....................................................................94
2.2.2. Elementul integrator ...................................................................95
2.2.3. Elementul derivativ.....................................................................96
2.2.4. Elementul de întârziere de ordinul I ............................................97
2.2.5. Elementul de avans de ordinul I................................................ 100
2.2.6. Elementul de întârziere de ordinul II ......................................... 101
2.2.7. Elementul de avans de ordinul II............................................... 104
2.3. Trasarea caracteristicilor de frecven logaritmice............................. 105
2.3.1. Exemplu...................................................................................106
3. Analiza sistemelor liniare pe baza caracteristicilor de frecven .................. 110
3.1. Exemplu ...........................................................................................112
4. Cerin ele lucr rii de laborator..................................................................... 113
5. Exerci ii .....................................................................................................114

Lista de figuri
Figura 8.1 Utilizarea sc rii logaritmice la reprezentarea caracteristicilor de
frecven .....................................................................................................93
Figura 8.2 Caracteristicile de frecven pentru elementul constant.......................95
Figura 8.3 Caracteristicile de frecven pentru elementul integrator .....................96
Figura 8.4 Caracteristicile de frecven pentru elementul derivativ .......................97
Figura 8.5 Caracteristicile de frecven pentru elementul de întârziere de ordinul I
....................................................................................................................99
Figura 8.6 Caracteristicile de frecven pentru elementul de avans de ordinul I.. 101
Figura 8.7 Caracteristicile de frecven pentru elementul de întârziere de ordinul II
..................................................................................................................103
Figura 8.8 Plasamentul pulsa iilor de t iere i modific rile de pant datorate
acestora ....................................................................................................107
Figura 8.9 Panta amplitudinii la începutul fiec rei decade .................................. 107
Figura 8.10 Caracteristica logaritmic amplitudine-pulsa ie................................ 108
Figura 8.11 Defazajul la începutul fiec rei decade ............................................. 108
Figura 8.12 Caracteristica logaritmic faz -pulsa ie ........................................... 109
Figura 8.13 Caracteristicile Bode ob inute cu Matlab.......................................... 110
Figura 8.14 Schema unui sistem de reglare în bucl închis .............................. 111

91
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

Lucrarea 8

Figura 8.15 Caracteristicile Bode cu eviden ierea marginii de faz i de amplitudine

..................................................................................................................113

Lista de tabele
Tabela 8.1 Pulsa iile de t iere corespunz toare zerourilor i polilor func iei de
transfer......................................................................................................106

1. Scopul lucr rii

Lucrarea urm re te:
Prezentarea r spunsului sistemelor liniare la intr ri armonice (sinusoidale);
Înv area procedurii de trasare a caracteristicilor logaritmice amplitudine-
pulsa ie i faz -pulsa ie pentru un sistem cu timp continuu;
Analiza sistemelor liniare utilizând caracteristicile în frecven .

2. R spunsul în frecven al sistemelor liniare la

intr ri armonice
2.1. Caracteristicile amplitudine-pulsa ie i faz -pulsa ie
Dac la intrarea unui sistem cu timp continuu având func ia de transfer H (s ) se

aplic un semnal armonic de forma: ut ej t, t 0 , la ie ire se ob ine:

1
(8.1) ys H s us H s ,
s j
Rela ia (8.1) se poate aranja sub forma:

1 ~
(8.2) y(s) H j H ( s) prin descompune în jurul polului
s j
~
s j
, unde H ( s ) este o frac ie ra ional strict proprie (ordinul numitorului strict
mai mare decât cel al num torului) care are aceea i poli (r cini ale
numitorului) ca i H (s ) .

92
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

spunsul în frecven al sistemelor liniare la intr ri armonice

În cazul în care sistemul descris prin H (s ) este extern strict stabil, r spunsul lui
y (t ) L 1[ y ( s )] va fi:

~
(8.3) yt H ( j )e j t
yt
~ ~
unde y t L 1[ H ( s)] este componenta tranzitorie care dispare când t iar

H ( j )e j t
este componenta de regim permanent a r spunsului.

Expresia (8.3) arat c dac unui sistem liniar i se aplic o comand armonic , la
ie irea lui ea se reg se te ponderat prin H j H s .
s j

Având în vedere c :

j ( )
(8.4) H j H j e
A( )

ie irea va avea amplitudinea modificat cu A( ) H( j ) i respectiv faza cu

( ). Altfel spus A( ) indic amplificarea/atenuarea iar ( ) defazajul ie irii
fa de intrare. Cele 2 func ii:
A( ) – amplitudine-plusa ie, i respectiv

( ) – faz -plusa ie

cunoscute i sub numele de caracteristici Bode definesc r spunsul în frecvent al

unui sistem liniar.
Pentru a u ura trasarea caracteristicilor de frecvent ele se reprezint utilizând o
scar logaritmic zecimal pe abscis unde punctele echidistante definesc decade
de frecven , iar ordonata caracteristicii A( ) este reprezentat în decibeli:
A( ) dB 20 lg A

-1 0 1 2 3 lg )

0.1 1 10 100 1000

Figura 8.1 Utilizarea sc rii logaritmice la reprezentarea caracteristicilor de

frecven

93
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

Lucrarea 8

2.2. Caracteristicile de frecven ale elementelor standard

O func ie de transfer oricât de general ar fi, se aduce la forma:

m1 m2
2 2
k 1 s i 1 2 js js
r (s) i 1 j 1
(8.5) H (s) n1 n2
p ( s)
sq 1 s k 1 2 ls
2 2
ls
k 1 l 1

unde:
k – este factorul de amplificare de regim sta ionar

s q – este num rul de integratoare (dac q 0 ) sau derivatoare (dac

q 0)
1 s i,k – sunt polinoamele de ordinul 1 în s ale num torului i
numitorului
2 2
1 2 s j.l s j , l – sunt polinoame de ordinul 2 în s
Altfel spus, (8.5) se poate scrie ca un produs de elemente standard :

r
(8.6) H s H i s , r 1 q m1 m2 n1 n2
i 1

unde H i (s ) nu sunt neap rat numai func ii de transfer fizic realizabile. Trasarea
analitic a caracteristicilor de frecven se bazeaz pe proprietatea logaritmului
lg( A B) lg A lg B . Prin urmare, caracteristicile de frecven ale lui (8.6) se
pot ob ine prin simpla însumare grafic a caracteristicilor fiec rei componente
H i (s ) .
Not : În Matlab, trasarea caracteristicilor de frecven logaritmice se face utilizând
func ia bode. La apelarea ei, Matlab afi eaz grafic caracteristicile A( ) i
( ) pentru banda de frecven e în care aceste caracteristici prezint schimb ri de
form .

2.2.1. Elementul constant

H ( s) k ;H( j ) k ; Rezult :

Amplitudinea: A( ) | k | , A( ) dB 20 lg | k |

94
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

spunsul în frecven al sistemelor liniare la intr ri armonice

0 k 0
Faza:
k 0
Caracteristica A( ) este o dreapt constant de valoare 20 lg | k | . este
deasemenea o dreapt constant de valoare 0 sau dup cum este semnul lui
k.
Exemplu: se traseze caracteristicile Bode pentru H (s) 2 utilizând Matlab
>>num = [2];
>>den = [1];
>>bode(num,den);

Bode Diagram
7.5

7
20*lg(k),
Magnitude (dB)

6.5 k=2

5.5

5
1

0.5
Phase (deg)

-0.5

-1
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 8.2 Caracteristicile de frecven pentru elementul constant

2.2.2. Elementul integrator

1 1 1 j
2
H ( s) ;H( j ) e Rezult :
s j
1 1
Amplitudinea: A( ) , A dB
20 lg 20 lg

Faza: ( ) /2

95
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

Lucrarea 8

Un integrator înseamn din punct de vedere al caracteristicii amplitudine pulsa ie o

dreapt cu panta de -20 dB / decad . Altfel spus, când pulsa ia a semnalului de
intrare cre te de 10 ori, amplitudinea A( ) a semnalului de ie ire scade cu 20 dB:

A 2 dB A 1 dB ( 20 lg 2 20 lg 1)

2 10 1 => 2
20 lg 20 lg 10 20dB
1
Not : O panta de -20dB / decad este echivalent cu -6dB / octav :

2 2 1 => A 2 dB A 1 dB = = 20 lg 2 20 0,3 6 dB

1
Not : În cazul când H (s) , A dB
20q lg , ( ) q
sq 2

H Bode Diagram
5

0
Magnitude (dB)

-5

-20 dB/dec
-10

-15

-20
0
Phase (deg)

-45

-90

0 1
10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 8.3 Caracteristicile de frecven pentru elementul integrator

2.2.3. Elementul derivativ

j
H ( s) s; H( j ) j e 2;

Rezult :

Amplitudinea: A( ) ;A dB
20 lg ;

96
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

spunsul în frecven al sistemelor liniare la intr ri armonice

Faza: ( )
2

Bode Diagram
20

15
Magnitude (dB)

+20 dB/dec
10

-5

90
Phase (deg)

45

0
0 1
10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 8.4 Caracteristicile de frecven pentru elementul derivativ

Caracteristicile de frecven ale elementului derivativ sunt în oglind cu cele ale

elementului integrator fa de abscis . Caracteristica A( ) este o dreapt a c rei
pant este de +20dB / decad sau +6dB / octav , respectiv defazajul ( ) este
+ /2.

Not : În cazul când H (s) sq => H dB

20q lg , ( ) q
2

2.2.4. Elementul de întârziere de ordinul I

1
H (s) , unde: – constanta de timp, 0
1 s

97
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

Lucrarea 8

1 1 j
H( j ) 2 2
1 j 1
j arctg
2 2
1 j arctg 1
2 2
e e
1 2 2
1
A

1
Amplitudinea: A ;
2 2
1
1 2 2
A dB
20 lg 20 lg 1
2 2
1
Faza: ( ) arctg
O variant simplificat a caracteristicii A( ) se poate construi pornind de la
observa ia c :

1
Pentru , adic 1, se poate neglija deci

A dB
20 lg1 0

1
Pentru adic 1 , 1 se poate neglija deci

A dB
20 lg( ) , adic

0, 0, t
(8.7) A dB 20 lg , t

1
unde s-a notat cu t pulsa ia de t iere sau de frângere. Prin urmare în

varianta simplificat , caracteristica A( ) este format din dou drepte: una

constant A( ) dB 0 pentru t i una având panta de -20 dB / decad
pentru t.

Caracteristica real A( ) arat o u oar atenuare de 3dB pân la pulsa ia de

iere, astfel încât la atingerea ei amplitudinea ie irii este redus la:

98
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

spunsul în frecven al sistemelor liniare la intr ri armonice

1
A( ) 0.707 , sau 20 lg 2 10 lg 2 10 0.3 3 dB,
2
1
Not : În cazul elementelor de întârziere de ordinul I, pulsa ia de t iere t se

mai nume te i band de trecere, deoarece intervalul 0, t define te banda de

frecven e pentru care semnalul de la ie ire nu este atenuat sau amplificat cu mai
mult de 3dB.

Bode Diagram
20

10
Magnitude (dB)

0 -20 dB/dec

-10

-20
0 t
Phase (deg)

-45

-90
-3 -2 -1 0 1
10 10 10 10 10
t
Frequency (rad/sec)

Figura 8.5 Caracteristicile de frecven pentru elementul de întârziere de ordinul I

În cazul caracteristicii de faza ( ) arctg ea porne te din 0 deoarece

lim 0 i tinde c tre lim arctg ( ) . La pulsa ia de

0 2
iere ( ) are un punct de inflexiune i defazajul este

( t) arctg (1) .
4

99
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

Lucrarea 8

1
Exemplu: se traseze caracteristicile Bode pentru: H s .
1 10 s
Caracteristicile sunt prezentate în Figura 8.5. Pulsa ia de frângere este:
1
t 0.1 rad/s

2.2.5. Elementul de avans de ordinul I

H (s) 1 s ; unde: – constanta de timp, 0
2 2 j arctg
H j 1 j 1 e `

2 2
Amplitudinea: A dB
20 lg 1
Faza: ( ) arctg

Not : Caracteristicile de frecven ale elementului de avans de ordin I sunt în

oglind cu cele ale elementului de întârziere de ordin I fa de abscis . Prin urmare
în varianta simplificat , caracteristica A( ) este format din dou drepte: una
1
constant A( ) dB 0 pentru t i una având panta de +20 dB /

decad (sau 6dB / octav ) pentru t . La pulsa ia de t iere, caracteristica

real A( ) are o u oar amplificare de 3dB:

A( ) 2 1.41 , sau 20 lg 2 10 lg 2 10 0.3 3 dB,

În cazul caracteristicii de faza ea porne te din 0 deoarece lim 0 i tinde
0

tre lim arctg ( ) . La pulsa ia de t iere are un punct de

2
inflexiune i defazajul este ( t) arctg (1) .
4

100
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

spunsul în frecven al sistemelor liniare la intr ri armonice

Bode Diagram
40

30
Magnitude (dB)

+20 dB/dec
20

10

0
t
90
Phase (deg)

45

0
-3 -2 -1 0 1
10 10
t 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 8.6 Caracteristicile de frecven pentru elementul de avans de ordinul I

.
Exemplu: se traseze caracteristicile Bode pentru elementul de
avans: H s 1 10 s . Caracteristicile sunt prezentate în Figura 8.6. Pulsa ia de
1
frângere este: t 0.1 rad/s

2.2.6. Elementul de întârziere de ordinul II

2
1
H (s) 2 2
unde: 0 – este
s 2 s 1 2 s s2 2

constanta de timp i 0– este factorul de amortizare. Calculul lui H( j )

conduce la:

2 2 2 2 2 2
Amplitudinea: A dB
20 lg 1 4 ;

101
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

Lucrarea 8

2 1
arctg 2 2
Faza: 1
2 1
arctg 2 2
1
O variant simplificat a caracteristicii A( ) se poate construi pornind de la
observa ia c :

1
Pentru , adic 1, se poate neglija deci

A dB
20 lg1 0

1
Pentru adic 1 , 1 se poate neglija i deasemenea

( )4 ( )2 deci A dB
20 lg 4 4
40 lg , adic

0, 0, t
(8.8) A dB 20 lg , t

1
unde s-a notat cu t pulsa ia de frângere. Prin urmare în varianta

simplificat , caracteristica A( ) este format din dou drepte: una constant

A( ) dB 0 pentru t i una având panta de -40 dB / decad (sau -12dB /
octav ) pentru t . Caracteristica real A( ) depinde de factorul de
amortizare (vezi Figura 8.7) astfel:

Pentru 0.707 , A( ) arat o u oar atenuare de 3dB pân la pulsa ia

de t iere t , dup care scade cu 40 dB / decad

Pentru 0 0.707 , A( ) arat o u oar amplificare în apropierea

pulsa iei de t iere t , dup care scade cu 40 dB / decad . Când 0,
A( ) tinde c tre + în dreptul t unde exist un punct de discontinuitate
Pentru 1 0.707 , A( ) arat o atenuare mai mare de 3dB pân la
pulsa ia de t iere t ,ea fiind cu atât mai important cu cât este mai
mare. Dup , t , A( ) scade cu 40 dB / decad :

102
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

spunsul în frecven al sistemelor liniare la intr ri armonice

În cazul caracteristicii de faza ( ) ea porne te din 0 deoarece lim 0 i

0

tinde c tre lim . La pulsa ia de t iere defazajul este ( t) .

2
Panta ( ) în acest punct de inflexiune depinde de factorul de amortizare
(vezi Figura 8.7)

H H(s)=1/(1+2*csi*tau*s+tau2*s 2)
20

0 0.5
Magnitude (dB)

1
-20 0.707

-40 dB/dec
-40

-60

-80
0

-45
Phase (deg)

-90

-135

-180
-2 -1 0 1 2
10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 8.7 Caracteristicile de frecven pentru elementul de întârziere de ordinul II

Exemplu: se traseze caracteristicile Bode utilizând Matlab pentru un sistem

de întârziere de ordinul II având constanta de timp: 1 i factorii de amortizare:
0.1, 0.3, 0.707, 1.
Caracteristicile se pot trasa pe acela i grafic cu programul de mai jos. Rezultatele
sunt prezentate în Figura 8.7.
tau = 1
num = [0 1]
csi = [0.1 0.3 0.707 1]
N = 4
for i = 1:N
den = [1 2*csi(i)*tau 1*(tau^2)]

103
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

Lucrarea 8

bode(num,den)
if i == 1
hold on;
end
end
grid;
title('H(s)=1/[1+2*(csi)*tau*s+tau^2*s^2]')

2.2.7. Elementul de avans de ordinul II

2 2
H s 1 2 s s
unde: 0 – este constanta de timp i 0 – este factorul de amortizare.

Calculul lui H( j ) conduce la:

2 2 2 2 2 2
Amplitudinea: A dB
20 lg 1 4 ;

2 1
arctg 2 2
Faza: 1
2 1
arctg 2 2
1
Not : Caracteristicile de frecven ale elementului de avans de ordin II sunt în
oglind cu cele ale elementului de întârziere de ordin II fa de abscis . În varianta
simplificat , caracteristica A( ) este format din dou drepte: una constant
1
A( ) dB 0 pentru t i una având panta de +40 dB / decad (sau

12dB / octav ) pentru t.

Caracteristica real A( ) depinde de factorul de amortizare astfel:

Pentru 0.707 , A( ) arat o u oar amplificare de 3dB pân la

pulsa ia de t iere t , dup care cre te cu 40 dB / decad

Pentru 0 0.707 , A( ) arat o u oar atenuare în apropierea

pulsa iei de t iere t , dup care cre te cu 40 dB / decad . Când 0,
A( ) tinde c tre - în dreptul t unde exist un punct de discontinuitate

104
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

spunsul în frecven al sistemelor liniare la intr ri armonice

Pentru 1 0.707 , A( ) arat o amplificare mai mare de 3dB pân la

pulsa ia de t iere t , ea fiind cu atât mai important cu cât este mai
mare. Dup , t , A( ) cre te cu 40 dB / decad :

În cazul caracteristicii de faza ( ) ea porne te din 0 deoarece lim 0 i

0

tinde c tre lim . La pulsa ia de t iere defazajul este ( t) .

2
Panta ( ) în acest punct de inflexiune depinde de factorul de amortizare .

2.3. Trasarea caracteristicilor de frecven logaritmice

Pentru trasarea manual a caracteristicilor de frecven logaritmice se procedeaz
astfel:

Se aranjeaz H s în forma (8.5) eviden iind elementele standard

componente
Se determin pulsa iile de t iere ale tuturor elementelor standard cu
1
rela ia t

Trasarea caracteristicilor se face începând cu frecven ele joase. Valorile

ini iale pentru panta amplitudinii i faz sunt: 20 q dB respectiv

q unde sq – este num rul de integratoare (dac q 0) sau

2
derivatoare (dac q 0 ). Pentru caracteristica amplitudine-pulsa ie, dac
panta ini ial este nenul , se calculeaz valoarea amplitudinii A( ) pentru
o anumit pulsa ie 0 t1 unde t1 este cea mai mic pulsa ie de
iere, astfel încât s se determine un punct prin care trebuie s treac
dreapta la frecven e joase
Caracteristica amplitudine-pulsa ie se ajusteaz ca pant la fiecare
pulsa ie de t iere. În final, la frecven e înalte, panta caracteristicii
logaritmice amplitudine-pulsa ie trebuie s fie e 20 dB, unde e =
num r poli – num r zerouri ale H (s ) .

105
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

Lucrarea 8

Caracteristica faz -pulsa ie se traseaz cu aproxima ie, ajustându-se la

fiecare pulsa ie de t iere. În final, la frecven e înalte, defazajul trebuie s

fie e , unde e = num r poli – num r zerouri ale H (s ) .

2
2.3.1. Exemplu
se traseze manual i cu ajutorul Matlab, caracteristicile Bode, pentru func ia de
transfer:

10 s 2 1 10 2 s 1 10 6 s 2
(8.9) H s
1 10 1s 2 1 10 3 s 1 10 5 s 4

1) Trasarea manual
Func ia (8.9) este deja descompus din elemente standard. Tabela 8.1 prezint
polii i zerourile ei precum i pulsa iile de t iere asociate.

Tabela 8.1 Pulsa iile de t iere corespunz toare zerourilor i polilor func iei de
transfer

Zerourile
Pulsa ii de Polii Pulsa ii de
(r cinile iere iere
(r cinile numitorului)
num torului)

s 0 zerou de ordin 2 - s 10 , pol de ordin 10

2 t

s 10 2 zerou de 10 2 s 10 3 , pol de ordin 10 3

t t
ordin 1 1

s 10 6 zerou de 10 6 s 10 5 , pol de ordin 10 5

t t
ordin 2 4

Figura 8.8 prezint plasamentul pulsa iilor de t iere pe abscis i modific rile de
pant datorate acestora. S ge ile indic panta amplitudinii în decada respectiv :
fiecare s geat în sus indic o pant cresc toare de 20dB, respectiv fiecare
geat în jos o pant sc toare de 20dB. Panta ini ial este de +40dB / decad
2
datorit dublului integrator s .
2
La prima pulsa ie de t iere t1 10 valoarea H (s ) este:

106
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

spunsul în frecven al sistemelor liniare la intr ri armonice

2 2 2 2 6 2 2
2 10 10 1 10 10 1 10 10 3
H 10 10
1 2 2 3 2 5 2 4
1 10 10 1 10 10 1 10 10
, deci
2 3
H (10 ) 20 lg 10 60 dB
dB
Figura 8.9 prezint panta amplitudinii la începutul fiec rei decade iar Figura 8.10
caracteristica logaritmic amplitudine-pulsa ie rezultant .

t 101 t 10 3 t 10 5
O 2
P 2
O P P 4
O2

2 1
10 10 1 101 10 2 10 3 10 4 10 5 10 6 10 7 10 8 rad / sec
2 6
t 0 t 10 t 10

Figura 8.8 Plasamentul pulsa iilor de t iere i modific rile de pant datorate
acestora

O2 P2 O P P4 O2
60

60

80

80

80

40
20

80
60

20

2 1
10 10 1 101 10 2 10 3 10 4 10 5 10 6 10 7 10 8 rad / sec

Figura 8.9 Panta amplitudinii la începutul fiec rei decade

107
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

Lucrarea 8

0 10 2 ; t 10 6
t t

t 101 ; t 103 t 10 5
O2 P2 O P P4 O2
amplitudine dB

80

40

40

80
2 1
10 10 1 101 10 2 10 3 10 4 105 10 6 107 108 rad / sec

Figura 8.10 Caracteristica logaritmic amplitudine-pulsa ie

Figura 8.11 prezint evolu ia defazajului pe fiecare decad . Fiecare s geat în sus
indic un defazaj de 45o iar în jos de -45o. La frecven e joase faza începe de la
2
valoarea 180o datorit prezen ei dublului integrator s . Figura 8.12 prezint
caracteristica logaritmic faz -pulsa ie rezultant .

2 1
rad / sec : 10 10 1 101 10 2 10 3 10 4 10 5 10 6 10 7 10 8
270 o
180o

180o

180o
180o

180o

180o

90o

45o

45o

0o

Faza

Figura 8.11 Defazajul la începutul fiec rei decade

108
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

spunsul în frecven al sistemelor liniare la intr ri armonice

2
rad / sec : 10 10 1 1 10 1 10 2 10 3 10 4 10 5 10 6 10 7 10 8

270o
180o

180o

180o
180o

180o

180o

90o

45o

45o

0o
180o

90 o
Faza in grade

0o

90o

180o

270o

Figura 8.12 Caracteristica logaritmic faz -pulsa ie

2) Trasarea utilizând Matlab

>>s = tf('s')
>>y = 10*s^2*(1+s/10^2)*((1+s/10^6)^2)/((1+s/10)^2
*(1+s/10^3)*(1+s/10^5)^4);
>>w = logspace(-2,8,100); % genereaza un vector de 100 de
% puncte, pe o scara logaritmica, de la
% 10-2 pana la 108
>>bode(y,w)
>>grid

109
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

Lucrarea 8

Bode Diagram
100

50
M a gn itud e (d B )

-50

-100
180

90
P h as e (d eg )

-90

-180

-270
-2 0 2 4 6 8
10 10 10 10 10 10
Frequency (rad/sec)

Figura 8.13 Caracteristicile Bode ob inute cu Matlab

3. Analiza sistemelor liniare pe baza caracteristicilor

de frecven
În cazul sistemelor de reglare automate, caracteristicile de frecven logaritmice
pot fi utilizate pentru:
Proiectarea regulatoarelor
Analiza sistemelor de reglare
În cele ce urmeaz se va discuta cel de-al doilea punct.
Figura 8.14 prezint structura general a unui sistem de reglare unde s-a notat cu
H bd s H R s H P s func ia de transfer în bucl deschis . Prin analiza

110
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

spunsul în frecven al sistemelor liniare la intr ri armonice

caracteristicilor de frecven ale H bd s se poate determina gradul de robuste e

al întregului sistem de reglare având func ia de transfer echivalent (în bucl
H bd ( s)
închis ): H bi ( s )
1 H bd ( s )

Regulator Proces
*
y u y
HR HP

Figura 8.14 Schema unui sistem de reglare în bucl închis

Prima condi ie pentru ca un sistem de reglare s func ioneze este ca acesta s

fie stabil. Acest lucru se poate deduce din caracteristicile de frecven ale func iei
de transfer în bucl deschis H bd s . Pentru ca sistemul în bucl închis s fie
stabil, este necesar ca amplitudinea (amplificarea) H bd s s fie subunitar (sau
< 0 exprimat în dB) când defazajul atinge minus 180 (vezi Figura 8.15). În acest
moment, reac ia negativ devine pozitiv i sistemul devine instabil dac
amplificarea H bd s ar fi supraunitar . Gradul de robuste e al unui sistem de
reglare este dat de rezerva disponibil pân la atingerea limitei de stabilitate.
Aceast rezerv se poate exprima prin urm torii indicatori de robuste e:

Margine de amplitudine M A – inversa amplitudinii (amplific rii) când

faza atinge minus 180o. Marginea de amplitudine indic de câte ori mai
poate fi crescut amplificarea sistemului pe bucla deschis , pân se atinge
limita de stabilitate;

Marginea de faz M – diferen a dintre faza sistemului când

o
amplitudinea (amplificarea) devine unitar i -180 . Marginea de faz
indic defazajul suplimentar care mai poate fi introdus pe bucla deschis ,
pân se atinge limita de stabilitate;
Marginea de întârziere – timpul mort echivalent cu marginea de faz . Se
calculeaz ca fiind raportul dintre marginea de faz (exprimat în radiani)
i pulsa ia ce corespunde acesteia. Marginea de întârziere indic durata
timpului mort suplimentar ce poate fi introdus pe bucla deschis , pân
când defazajul provocat de acesta devine egal cu marginea de faz când
sistemul atinge limita de stabilitate. Marginea de întârziere reprezint un alt
mod de exprimare a marginii de faz ;

111
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

Lucrarea 8

Marginea de modul – valoarea minim a expresiei 1 H bd ( j ) .

Inversa acestei expresii caracterizeaz gradul de sensibilitate al sistemului
în raport cu perturba iile. Amplificarea maxim este dat de inversa
marginii de modul. Marginea de modul reprezint o m sur a sensibilit ii
maxime a sistemului.
Valorile limit ale acestor indicatori, necesare asigur rii unui grad de robuste e
acceptabil, sunt:
Marginea de amplitudine M A : > 2 (6dB);

Marginea de faz M : 30 o 60 o ;
Marginea de întârziere: > T= perioada de e antionare;
Marginea de modul: > 0.5 (-6dB).
Not : Indicatorii de robuste e margine de amplitudine i de faz se pot ob ine în
Matlab cu func ia margin.

3.1. Exemplu
se determine marginea de faz M , marginea de amplitudine MA i
pulsa iile corespunz toare lor pentru func ia de transfer:

2
H s
1 3 7 2
s s s
10 10

>>num = [0 0 0 2];
>>den = [1/10 7/10 1 0];
>>w =logspace(-1,2,100); % genereaza un vector de 100
% de puncte, pe o scar
% logaritmica, de la 10-1
% pana la 102
>>[mag,phase] = bode(num,den,w); % calculeaza raspunsul in
% frecventa
>>[Gm,Pm,Wcg,Wcp] = margin(mag,phase,w) % caluleaza MA i M i
% pulsa iile lor
>>mag = 20*log10(mag);
>>subplot(211), semilogx(w,mag)
>>subplot(212), semilogx(w,phase)
Gm =
3.5017
Pm =
35.7871

112
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

spunsul în frecven al sistemelor liniare la intr ri armonice

Wcg =
3.1623
Wcp =
1.5224

Marginea de amplitudine: Gm = 3.5017 (10,881 dB), la 3,1623 rad/s

Margine de faz : Pm =35,787 deg, la 1,5224 rad/sec)

50
am plitudine (dec ibeli)

MA
0

-50

-100
-1 0 1 2
10 10 10 10

-90
faz a (grade)

-135
-180
-225 M
-270
-1 0 1 2
10 10 10 10
frecventa (rad/sec)

Figura 8.15 Caracteristicile Bode cu eviden ierea marginii de faz i de

amplitudine

4. Cerin ele lucr rii de laborator

1. S se determine banda de trecere (frecven a de t iere) pentru un circuit RL
serie ai c rui parametri sunt: R=1 , L=10mH. Se va simula r spunsul
circuitului la o comand sinusoidal egal cu frecven a de t iere i de 10 ori
mai mic . Cele 2 r spunsuri se vor afi a pe acela i osciloscop.

113
 F -X C h a n ge F -X C h a n ge
PD PD

!
W

W
O

O
N

N
y

y
bu

bu
to

to
k

k
lic

lic
C

C
w

w
m

m
w w
w

w
o

o
.d o .c .d o .c
c u -tr a c k c u -tr a c k

Lucrarea 8

2. S se traseze manual caracteristicile de frecven pentru func ia de transfer:

1 0.01 s
H s . Se vor compara graficele ob inute cu
0.1s 3 1.2 s 2 2.1 s 1
cele date de Matlab
3. se determine marginea de faz i marginea de amplitudine pentru func ia
0.5s 5
de transfer: H s .
0.0002 s 4 0.0064 s 3 0.512 s 2 s

5. Exerci ii

1. S se traseze manual caracteristicile de frecven pentru urm toarele func ii de

transfer:

100 100 s 1
H s ; H s 2
;
s 1 s 2 s 3 s 110 s 1000
5s 8 1 0.2 s 1 8s
H s ; H s ;
ss 2 s 4 s 1 0.5s 1 0.1s
s 2 101s 100
H s
s2 4 s 100
2. S se determine marginea de faz i marginea de amplitudine pentru func iile
de transfer:

1 24
H s 2
; H s 3 2
s 2s 1 s 9s 26 s 24
3. S se traseze caracteristicile de frecven i s se determine marginea de
amplitudine i marginea de faz pentru sistemul descris de func ia de transfer:

8
H s 3
s 5s 2 4s
100
4. Considerând func ia de transfer: H s s se verifice c
s2 4 s 100
marginea de amplitudine MA este i marginea de faz M este 32.8 0 .

114