EXEMPLU DE PROIECTARE

1. DESCRIEREA PROCESULUI

1.1 Tema de proiectare

Comanda unui proces de deservire

alternativă a două maşini-unelte

Introducere

În cadrul multor probleme de automatizare a proceselor industriale se urmăreşte

creşterea eficienţei funcţionale, prin scurtarea timpilor auxiliari necesari în special
pentru operaţiile de manipulare a semifabricatelor. Aceste operaţii se referă la
transportul produselor între diverse puncte de lucru specifice tehnologiilor de fabricaţie
adoptate.
Un alt aspect, de asemenea extrem de important, are în vedere creşterea paralelismului
în cadrul proceselor de deservire a maşinilor unelte, fie pentru operaţiile de alimentare
(încărcare cu piese brute, neprelucrate), fie pentru cele de evacuare (descărcare a
pieselor prelucrate). În acest scop se pot adopta o multitudine de soluţii constructive,
printre care, pentru simplitate se preferă de multe ori utilizarea unui braţ manipulator.
Acesta poate fi cu două, cel mult trei grade de mobilitate, nefiind necesară o precizie de
poziţionare deosebită.

Protocolul de funcţionare

Să se sintetizeze schema de comandă automată a unui robot industrial cu 2 grade de

mobilitate, care alimentează cu piese 2 maşini-unelte; piesele sunt preluate dintr-o
magazie de piese brute plasată central.

LC
M

LA PP
LP LE

LR
MU1 MU2

LS LD

MU1L R MU2L

Gradele de mobilitate ale braţului manipulator sunt:

- deplasare orizontală în lungul axei (avans - retragere, flexie - extensie)
- rotire corp (stânga - dreapta)
- acţionare apucător (prindere piesă - eliberare)
Alimentarea cu piese a unei maşini presupune efectuarea următoarei succesiuni de
mişcări:

-1-
AVANS BRAŢ - PRINDERE PIESĂ - RETRAGERE - ROTIRE CORP - AVANS BRAŢ -
ELIBERARE PIESĂ - RETRAGERE (start ciclu maşină) - ROTIRE CORP.
Evacuarea pieselor prelucrate din maşinile-unelte se face automat, această operaţie
fiind inclusă în ciclul de lucru propriu al maşinilor respective.
Iniţierea ciclului automat de funcţionare se realizează prin comanda P (START), dată de
către operator, prin acţionarea unui buton aflat pe pupitrul de comandă. Comanda de
pornire în ciclul automat este operativă numai dacă braţul manipulator se află în poziţia
iniţială, dacă o piesă de prelucrat este prezentă pe postul de preluare din magazia de
piese brute şi dacă măcar una dintre maşinile-unelte este liberă.
Poziţia iniţială a procesului este: braţ retras, rotit pe poziţia centrală, apucător deschis.
O maşină-unealtă este liberă dacă aceasta este oprită şi nu are o piesă în prelucrare,
aşteptând alimentarea cu o nouă piesă; dacă maşina a prelucrat o piesă, atunci,
semnalul de confirmare a maşinii libere, preluat de la sistemul de comandă al acesteia,
indică că piesa a fost prelucrată şi evacuată, dispozitivul de prindere (strângere) fiind
pregătit a prelua o nouă piesă.

1.2 Definirea variabilelor procesului

• Variabilele primare de intrare:

Simbol Descriere
P Buton de comandă a ciclului automat de funcţionare
STOP Buton de oprire de avarie
SRL Comutator selectare regim de lucru ("1" - Automat, "0" - Manual)
SRA Comutator selectare regim automat ("1" - Continuu, "0" - Ciclu cu ciclu)
BU Confirmare barieră cu ultrasunete activată
PP Confirmare prezenţă piesă pe post preluare din magazie
MU1L Maşina-unealtă 1 liberă
MU2L Maşina-unealtă 2 liberă
LA Confirmare limită avans
LR Confirmare limită retragere
LS Confirmare limită stânga la rotire (în faţa MU1)
LD Confirmare limită dreapta la rotire (în faţa MU2)
LC Confirmare limită centrală la rotire (în faţa M)
LP Confirmare piesă strânsă în apucător
LE Confirmare piesă eliberată (apucător deschis)

• Variabile primare de ieşire:

Simbol Descriere
AV Comanda avansului braţului manipulator
RET Comanda retragerii braţului
RS Comanda rotirii spre stânga a corpului
RD Comanda rotirii spre dreapta
PR Comanda închiderii apucătorului pentru prinderea piesei
EL Comanda deschiderii apucătorului
CMU1 Comanda iniţierii ciclului automat la MU1
CMU2 Comanda iniţierii ciclului automat la MU2

-2-
Precizări:

Butonul STOP, de oprire de urgenţă, sau de avarie, este un buton special, de tip impuls,
plasat vizibil şi uşor accesibil pe panoul operator; el are rolul de a opri imedit procesul în
orice poziţie, chiar dacă prin aceasta se produce deteriorarea sculelor sau rebutarea
pieselor aflate în prelucrare.
Comutatorul SRL permite selectarea regimului de lucru: Automat, caz în care după
lansarea procesului prin apăsarea butonului START, ciclul / ciclurile de lucru continuă
fără intervenţia operatorului; Manual, în care elementele de acţionare ale procesului
sunt comandate direct de la o serie de butoane specifice plasate pe panoul operator.
Comutatorul SRA are rolul de a stabili modul de lucru în regim Automat: Ciclu continuu,
caz în care ciclurile se succed fără intervenţia operatorului atât timp cât sunt asigurate
condiţiile de lucru; Ciclu cu ciclu, când ciclul curent este încheiat şi automatul se opreşte
din evoluţie în starea iniţială. Comutând SRA pe poziţia Ciclu cu ciclu se realizează şi
oprirea normală a procesului în starea (poziţia) iniţială.
Semnalul BU, provenit de la un senzor cu ultrasunete cu ieşire discretă, trebuie să
blocheze funcţionarea procesului, automatul secvenţial rămânând intern în starea
curentă; se întrerup doar liniile de ieşire prin care se transmit comenzi elementelor de
execuţie ale procesului. BU rămâne activ până la părăsirea zonei de către persoana
neautorizată.

2. SINTEZA COMENZII CU DISPOZITIVE SSI

2.1 Graful primar de tranziţii

În graful primar de tranziţii au fost surprinse principalele obiective ale automatizării

procesului de deservire, formulate prin tema de proiectare impusă. Astfel, se
evidenţiază comanda alimentării cu prioritate a maşinii-unelte 1, secvenţele parcurse,
fie pe poziţia stânga, fie pe poziţia dreapta, fiind identice. Procesul demarează numai
prin comanda START, dată de către operator şi, în funcţie de starea comutatorului de
regim automat, se repetă ciclic, până când se epuizează stocul de piese de prelucrat
furnizat de magazia de piese brute, sau, după efectuarea unui ciclu de alimentare, se
opreşte în starea iniţială, de unde va putea primi o nouă comandă START. Acţiunea
butonului de oprire de avarie, selectarea regimului de lucru, precum şi alte condiţii
necesare, dar care nu ţin de desfăşurarea logică naturală a comenzii în regim automat,
vor fi înglobate în cadrul schemei logice de automatizare finale. Starea finală (FIN) a
fost introdusă pentru a marca terminarea unui ciclu al procesului (alimentarea unei
maşini-unelte); din această stare, în funcţie de poziţia comutatorului SRA, automatul
este condus în starea iniţială dacă regimul selectat a fost Ciclu cu ciclu, sau în starea de
AV, dacă regimul este Continuu, iar condiţiile de lucru sunt îndeplinite (există piesă în
magazie şi măcar o maşină-unealtă este liberă).

-3-
 AŞT
P⋅PP⋅LR⋅LC⋅LE⋅ (MU1L+MU2L)
AV
LA
PR
LP
LR⋅MU1L LR⋅MU1L⋅MU2L
RET

RS RD
LS LD
AV AV
LA LA
EL EL
LE LE
RET RET
LR LR
RD RS

LC LC
FIN
PP⋅(MU1L+MU2L) SRA SRA

2.2 Graful de tranziţii redus

S0 AŞT
P⋅PP⋅LR⋅LC⋅LE⋅ (MU1L+MU2L)
AV
LA⋅LE LA⋅LP
S1
PR S2 EL S6

LP S3 LE
RET
LR⋅LD + LR⋅LC⋅MU1L LR⋅LS + LR⋅LC⋅MU2L⋅MU1L
LD⋅LP
RS S4 S7 RD
LS⋅LP
LC⋅LE LC⋅LE
FIN
S5
PP⋅(MU1L+MU2L)⋅SRA SRA

Observaţii:

În urma reducerii numărului de stări, prin suprapunerea stărilor echivalente, graful de

tranziţii obţinut în mod direct nu mai asigură funcţionarea deterministă a sistemului.
Pentru corectarea grafului, condiţiile de tranziţie se modifică în concordanţă cu evoluţia
impusă astfel încât la un moment dat să nu poată fi efectuată decât o singură tranziţie,
spre starea care trebuie să urmeze în mod firesc în ciclul de lucru stabilit.

-4-
 2.3 Etapele de sinteză

2.3.1 Codificarea (asignarea ) stărilor

Deoarece automatul are 8 stări, pentru codificarea acestora se vor folosi 3 variabile
secundare, notate C, B şi A, care vor fi generate de ieşirile a 3 bistabile JK, ca
elemente de memorie ale sistemului secvenţial. Asignarea stărilor se face folosind
combinaţiile codului binar natural pentru 3 biţi şi se reprezintă în formă tabelară şi într-o
diagramă Karnough. Funcţionarea sistemului va fi sincronă cu un semnal de tact
extern, deci nu este necesară asigurarea adiacenţei, conform codificării stărilor, între
stările vecine pe graf.

Sk C B A A
S0 0 0 0 B
S1 0 0 1 S0 S1 S3 S2
S2 0 1 0 S4 S5 S7 S6
S3 0 1 0
C
S4 1 0 0
S5 1 0 1
S6 1 1 0
S7 1 1 1

2.3.2 Diagramele de excitaţii ale bistabilelor

Având în vedere utilizarea bistabilelor JK, diagramele funcţiilor de excitaţie ale acestora
se realizează pe baza tabelului de excitaţie specific acestui tip de bistabil.

Q Q+1 J K În tabelul tranziţiilor s-a notat:

0 0 0 X
0 1 1 X ⎧ A1 = P ⋅ PP ⋅ LR ⋅ LC ⋅ LE ⋅ (MU1L + MU2L )
1 0 X 1 ⎪ A 2 = LR ⋅ LD + ⋅LR ⋅ LC ⋅ MU1L
⎪
1 1 X 0 ⎨
⎪ A 3 = LR ⋅ LS + LR ⋅ LC ⋅ MU1L ⋅ MU2L
⎪⎩ A 4 = PP ⋅ (MU1L + MU2L ) ⋅ SRA
Tabelul tranziţiilor
A A
Si Condiţie Sf B B
0 B2 0
S0 A1 S1
JC
LA·LP
* * * * KC
LA·LE S2 LS·LP B4 LD·LP LE
S1
LA·LP S6 * * * *
S2 LP S3 C C
A A
A2 S4 B B
S3
A3 S7 0 B1
LS·LP S1 JB * * * * A2 0
KB
S4 0 0
LC·LE S5 * * * * B5 0
SRA S0 C C
S5 A A
A4 S1 B B
S6 LE S3 A1 LP
LD·LP S1 JA * * * B1 A2
* KA
S7 B3 LE SRA
LC·LE S5 * * * 0
*
C C

-5-
 În diagramele de excitaţii s-a notat:
⎧B1 = LA ⋅ LE + LA ⋅ LP
⎪B2 = A 2 + A 3
⎪⎪
⎨B3 = LS ⋅ LP + LC ⋅ LE
⎪B4 = SRA + A 4
⎪
⎪⎩B5 = LD ⋅ LP + LC ⋅ LE

2.3.3 Funcţiile de control în formă minimă

• Funcţiile de excitaţie ale bistabilelor:

⎧JC = LA ⋅ LP ⋅ B ⋅ A + B2 ⋅ B ⋅ A
⎪
⎪K C = LS ⋅ LP ⋅ B ⋅ A + B4 ⋅ B ⋅ A + LD ⋅ LP ⋅ B ⋅ A + LE ⋅ B ⋅ A
⎪⎪J = B1⋅ C ⋅ A
B
⎨
⎪ B = A 2 ⋅ C ⋅ A + B5 ⋅ C ⋅ A
K
⎪J = A1⋅ C ⋅ B + LP ⋅ C ⋅ B + B3 ⋅ C ⋅ B + LE ⋅ C ⋅ B
⎪ A
⎪⎩K A = B1⋅ C ⋅ B + A 2 ⋅ C ⋅ B + SRA ⋅ C ⋅ B

• Funcţiile de ieşire (decodificarea stărilor):

♦ Funcţii de comandă (a elementelor de execuţie):
⎧ AV = S1 = C ⋅ B ⋅ A
⎪
⎪RET = S3 = C ⋅ B ⋅ A
⎪⎪PR = S2 = C ⋅ B ⋅ A
⎨
⎪EL = S6 = C ⋅ B ⋅ A
⎪RS = S4 = C ⋅ B ⋅ A
⎪
⎪⎩RD = S7 = C ⋅ B ⋅ A
♦ Funcţii auxiliare (semnalizări):
⎧ AST = S0 = C ⋅ B ⋅ A
⎨
⎩FIN = S5 = C ⋅ B ⋅ A

2.3.4 Implementarea funcţiilor de control

⎧ A1 = (P ⋅ PP) ⋅ (LR ⋅ LC ⋅ LE) ⋅ (MU1L + MU2L )

⎪ A 2 = (LR ↑ LD) ↑ (LR ↑ LC ↑ MU1L )
⎪
⎨
⎪ A 3 = (LR ↑ LS) ↑ (LR ↑ LC ↑ MU1L ↑ MU2L )
⎪⎩ A 4 = PP ⋅ SRA ⋅ (MU1L + MU2L )

⎧B1 = (LA ↑ LE) ↑ (LA ↑ LP )

⎪
⎪⎪B2 = A 2 + A 3
⎨B3 = (LS ↑ LP) ↑ (LC ↑ LE)
⎪B4 = SRA + A 4
⎪
⎪⎩B5 = (LD ↑ LP) ↑ (LC ↑ LE)

-6-
 ⎧JC = (LA ↑ LP ↑ B ↑ A ) ↑ (B2 ↑ B ↑ A )
⎪
⎪K C = (LS ↑ LP ↑ B ↑ A ) ↑ (B4 ↑ B ↑ A ) ↑ (LD ↑ LP ↑ B ↑ A ) ↑ (LE ↑ B ↑ A )
⎪⎪J = B1⋅ C ⋅ A
B
⎨
⎪ B = ( A 2 ↑ C ↑ A ) ↑ (B5 ↑ C ↑ A )
K
⎪J = ( A1 ↑ C ↑ B) ↑ (LP ↑ C ↑ B) ↑ (B3 ↑ C ↑ B) ↑ (LE ↑ C ↑ B)
⎪ A
⎩⎪K A = (B1 ↑ C ↑ B) ↑ ( A 2 ↑ C ↑ B) ↑ (SRA ↑ C ↑ B)
Funcţiile de ieşire rămân în forma stabilită prin decodificarea stărilor.

2.4 Schema logică de comandă

P
PP LA
LR LE B1
LE A1 LA
LC LP
MU1L A2
MU2L B2
PP A4 A3
SRA LS
LR LP
LD B3
LC
A2 LE
LR
LC LD B5
MU1L LP
SRA
LR B4
A3 A4
LS
SRA
LR
LC
MU1L
MU2L FUNCŢII AUXILIARE

-7-
LA B1
LP JB
C
B JC A
A A2
C KB
B2 A
B B5
A C
LS A
LP A1
B C
KC
A B JA
B4 LP
B C
A B
LD B3
C
LP
B B
LE
A C
LE B
B
B1
A
C
B
A2
KA
C
B
SRA
C
FUNCŢII DE EXCITAŢIE B

MEMORIA

JC J Q C
T C
KC K R Q C

JB J Q B
T B
KB K R Q B

JA J Q A
T A
KA K R Q A
TACT RESET

-8-
Vcc INTRĂRI Expresiile comenzilor manuale:
⎧ AVM = BAV ⋅ LA ⋅ (LS + LC + LD)
⎪
START ⎪RETM = BRET ⋅ LR ⋅ LE
⎪⎪RSM = BRS ⋅ LR ⋅ (LC + LS)
P ⎨
⎪RDM = BRD ⋅ LR ⋅ (LC + LD)
⎪PRM = BPR ⋅ LP ⋅ LA
⎪
RESET ⎪⎩ELM = BEL ⋅ LE
STOP

SRL REGIM MANUAL

MAN
AUT BAV
MAN
LA AVM
SRA
SRA LS
LC
BU LD
BU BRET
LR RETM
PP LE
PP
BRS LR RSM
MU1L LC
MU1L
LS
MU2L BRD LR RDM
MU2L
LC
LA LD
LA BPR LA PRM
LA
LR LP
LR ELM
BEL LE
LR
LS
LS
LS
LD
LD
LD
LC
LC
LC
LP
LP
LP
LE
LE
LE

-9-
 DECODIFICARE STĂRI IEŞIRI
C BU
B AV AUT
A Cd. AV
C AV AVM
B RET
A Cd. RET
C RET RETM
B RS CMU1
A
LS
C CMU2
B RD LD
A
C Cd. RS
B PR RS RSM
A Cd. RD
C RD RDM
B EL Cd. PR
A
PR PRM
C AŞT Vcc Cd. EL
B
EL ELM
A
C FIN Vcc
B
A

2.5 Necesar de materiale

Porţi logice Bistabile

Nr. circ.
NOT AND-2i AND-3i OR-2i OR-3i NAND-2i NAND-3i NAND-4i J-K
1 2 1 3 3 - 12 1 1 -
2 - - 1 - - 2 13 5 -
3 8 - - - - - - - -
4 - - - - - - - - 3
5 - 1 5 2 1 - - - -
6 - - 6 - - - 2 - -
7 1 9 - 6 - - - - -
TOTAL 11 11 15 11 1 14 16 6 3

Nr. circuit reprezintă blocurile logice reprezetate în schema logică:

1. Funcţii auxiliare
2. Funcţii de excitaţie
3. Intrări
4. Memoria
5. Regim Manual
6. Decodificare stări
7. Ieşiri

Observaţii:
♦ Din cataloage se aleg dispozitivele integrate care să acopere necesarul calculat.

- 10 -
♦ Mai sunt necesare următoarele componente:
Buton de impuls, c.n.d. - 8 buc.
Comutator cu 2 poziţii - 2 buc.
Rezistor de polarizare - 22 buc.
Rezistor de limitare - 2 buc.
Diode LED - 2 buc.

- 11 -