1.

Geometria grafica a mecanismului

Analiza geometrica a mecanismului implica definirea atat a lungimilor constate si a celor

variabile cat si a unghiurilor constante notat cu ά si a unghiurilor variabile.

Parametrii constanti sunt:

A0B0 = l0x = 0,286 [ m ]; BB0 = loy = 0,087 [ m ]; A0D0 = ld = 0,080 [m] ;
D0D0 = lh = 0,026 [m] ; CD =l5 = 0,240 [m] ; A0A= l1= 0,120 [m];
AB= l2= 0,246 [m]; BB0 = l3 =0,252 [m] ; BAC = ά = 35 º ;

Pentru trasarea la scara a schemei cinematice se adopta scara lungimilor constante sau
variabile: k1 = k2 = l/250 [m]/[mm].
In functie de scara aleasa se calculeaza lungimile constante pe desen cu formula:
li[mm] = l [m] / k2 [m/mm]

Noile valori vor fi:

L0x L0y Ld Lh l1 l2 l3 l5
li[m] 0,286 0,087 0,080 0,026 0,120 0,246 0,252 0,240

li[mm] 75 25 20 60 30 65 72.5 60

Pentru trasarea la scara a schemei cinematice se parcurg urmatoarele etape:

-se alege, pe plansa punctul fix A0 in partea stanga jos;
-se pozitioneaza punctul fix B0 fata de A0 prin masurarea coordonatelor carteziene Xb0 =
l0x; ybo= - l0;
-se pozitioneaza punctul fix D0 fata de A0 prin masurarea coordonatelor carteziene XD0 =
-ld yD0 = l h;

Se realizeaza filmul miscarii mecanismului pe un ciclu cinematic complet Ǿ1= 330 º

repetand constructia grafica mentionata anterior.
Avand schema cinematica trasata in 24 de pozitii succesive se pot masura parametrii S2 , S4,
S5, Ǿ2, Ǿ3, Ǿ4 apoi se traseaza diagramele de variatie le deplasarilor unghiulare si liniare.
 2. Geometria si cinematica analitico-numerica a mecanismului.

a) Calculul deplasarilor liniare si unghiulare ale elementelor cinematice:

Calculul deplasarilor liniare:

-Sistemul de ecuatii partial neliniare se rezolva pri metoda eliminarii uneia din cele doua
necunoscute.

Calculul deplasariilor unghiulare:

-Sistemul de ecuatii se rezolva prin metoda eliminarii uneia din cele doua necunoscute.

Prin ridicarea la patrat a celor doua ecuatii, se ajunge in final la forma:

in care:

Solutia acestei ecuatii este de forma:

 Pentru calculul lui Ǿ3 se procedeaza similar, prin izolarea si eliminarea lui Ǿ2 din sistemul
de ecuatii neliniare initial, obtinandu-se ecuatia:

in care:

Solutia acestei ecuatii este de forma:

b) Calculul vitezelor liniare si unghiulare:

Calculul vitezelor unghiulare:

Se deriveaza de la ecuatiile de deplasare, in funcatie de timp, obtinandu-se un sistem de

doua ecuatii liniare de forma:

Calculul vitezelor liniare:

Se deriveaza din ecuatiile scalare de deplasare, in functie de timp, obtinandu-se un sistem de

doua ecuatii liniare de forma:
 c) Calculul acceleratiilor liniare si unghiulare:

Calculul acceleratiilor liniare:

Se deriveaza ecuatiile scalare de viteza, in functie de timp, obtinandu-se un sistem de doua

ecuatii liniare de forma:

Vaorile calulate analitic:

 Calculul acceleratiilor unghiulare:

Se deriveaza ecuatiile scalare de viteza in functie de timp, obtinandu-se un sistem de doua

ecuatii liniare de forma:

Rezolvand sistemul prin metoda reducerii se obtine:

3) Fortele de interventie dezvoltate de elementele cinematice:
Calculul acceleratiilor centrelor de masa:
 Calculul fortelor si cuplurilor de inertie

Torsorul fortei de inertie al elementului cinematic j, cu miscare plana, are trei componente:

Aceste componente se calculeaza pt fiecare bara a carui masa se considera concentrata in

centrul de masa:
Valorile calculate analitic
 5. Cinetostatica mecanismului cu bare:
Cinetostatica mecanismului cu bare urmareste calculul reactiunilor din cuplele cinematice
fara frecare, calculul fortelor si cuplurilor de frecare din cuplelecinematice si calculul momentului
motor ca moment de echilibru dinamic. Se cunosc fortele de greutate, forta de rezistenta
tehnologica, precum si fortele / cuplurile de inertie.

Forta de rezistenta tehnologica se calculeaza, observand diagrama din figura urmatoare: