Cap1 2 PDF

Cuprins
1 NOŢIUNI INTRODUCTIVE 1
1.1 Spaţiul vectorial Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1
1.2 Produsul vectorial ı̂n R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Funcţii vectoriale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.4 Continuitatea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.5 Derivabilitatea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2 GEOMETRIA DIFERENŢIALĂ A CURBELOR 15

2.1 Curbe regulate ı̂n R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.2 Parametrul lungime de arc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26
2.2.1 Schimbarea a două parametrizări prin lungimea de arc 27
2.3 Tangenta ı̂ntr-un punct al unei curbe regulate . . . . . . . . . 27
2.4 Planul osculator la o curbă ı̂ntr-un punct neinflexionar . . . . 32
2.5 Curbura unei curbe regulate . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
2.5.1 Exprimarea curburii ı̂ntr-o parametrizare arbitrară . . 38
2.6 Reperul lui Frenet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
2.6.1 Reperul şi formulele lui Frenet pentru o curbă para-
metrizată prin lungimea de arc . . . . . . . . . . . . . 43
2.6.2 Exprimarea torsiunii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
2.7 Forma locală a curbelor ı̂n spaţiu . . . . . . . . . . . . . . . . 49
2.7.1 Forma locală a curbelor plane . . . . . . . . . . . . . . 54
2.8 Teorema fundamentală a curbelor ı̂n spaţiu . . . . . . . . . . 57
v
vi Cuprins
3 ELEMENTE DE GEOMETRIA COMPUTAŢIONALĂ A

CURBELOR 65
3.1 Interpolare cu ajutorul funcţiilor polinomiale . . . . . . . . . 65
3.2 Interpolarea Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
3.3 Curbe Ferguson şi interpolare Hermite . . . . . . . . . . . . . 68
3.4 Racordarea a două curbe Ferguson . . . . . . . . . . . . . . . 71
3.5 Curbe Bezier de grad 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
3.6 Calculul curburii ı̂n extremităţi . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
3.7 Racordarea a două curbe Bezier de grad 3 . . . . . . . . . . . 76
4 GEOMETRIA DIFERENŢIALĂ A SUPRAFEŢELOR 81

4.1 Suprafeţe regulate ı̂n R3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 83
4.2 Schimbarea parametrizării pe o suprafaţă . . . . . . . . . . . 94
4.3 Spaţiul tangent la o suprafaţă ı̂ntr-un punct al ei . . . . . . . 98
4.4 Aplicaţii netede ı̂ntre suprafeţe . . . . . . . . . . . . . . . . . 101
4.5 Subvarietăţi regulate ı̂n Rn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108
5 APLICAŢIA GAUSS 111

5.1 Aplicaţia Gauss ı̂n coordonate locale . . . . . . . . . . . . . . 125
5.2 Linii de curbură . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
5.3 Teoremele lui Gauss şi Bonnet . . . . . . . . . . . . . . . . . 135
5.4 Transport paralel; geodezice . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141
1
NOŢIUNI INTRODUCTIVE
1.1. Spaţiul vectorial Rn

Mulţimea Rn reprezintă mulţimea tuturor n-uplelor (x1 , . . . , xn ) cu x1 , . . . , xn
numere reale, adică
Rn = {(x1 , . . . , xn ) : x1 , . . . , xn ∈ R}.
Un n-uplu x = (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn se numeşte vector. Definim adunarea

vectorilor prin
” + ” : Rn × Rn → Rn , x + y = (x1 + y 1 , . . . , xn + y n ),
unde x = (x1 , . . . , xn ) iar y = (y 1 , . . . , y n ). Se verifică imediat că adunarea

vectorilor satisface următoarele proprietăţi:
1. (x + y) + z = x + (y + z) (asociativitatea)
2. vectorul nul 0 = (0, . . . , 0) este element neutru, adică
x + 0 = 0 + x = x, ∀x ∈ Rn
3. orice vector x = (x1 , . . . , xn ) are un opus notat −x dat de −x =

(−x1 , . . . , −xn ), adică
x + (−x) = (−x) + x = 0
1
2 Capitolul 1. NOŢIUNI INTRODUCTIVE
4. x + y = y + x (comutativitatea).
Proprietăţile de mai sus arată că (Rn , +) este un grup abelian.

Definim ı̂nmulţirea cu scalari a vectorilor prin
” · ” : R × Rn → Rn , a · x = ax = (ax1 , . . . , axn ),
unde x = (x1 , . . . , xn ). Înmulţirea cu scalari satisface următoarele pro-

prietăţi:
1. a(x + y) = ax + ay
2. (a + b)x = ax + bx
3. (ab)x = a(bx)
4. 1x = x.
Prin urmare (Rn , +, ·) satisface axiomele de spaţiu vectorial real.
Observaţia 1.1.1. Dacă a este un număr real nenul, vom nota uneori a1 x
cu xa .
Vom presupune cunoscute noţiunile de sistem de vectori liniari inde-

pendenţi (ı̂n Rn ), bază şi orientare. Peste tot ı̂n acest curs, dacă nu se
specifică, vom considera că (e1 , . . . , en ) este bază orientată pozitiv ı̂n Rn ,
unde e1 = (1, 0, . . . , 0), . . . , en = (0, . . . , 0, 1). Pentru un vector x ∈ Rn
avem
x = (x1 , . . . , xn ) = x1 e1 + . . . + xn en = xi ei ,
iar x1 , . . . , xn se numesc coordonatele vectorului x ı̂n raport cu baza canonică
{e1 , . . . , en }.
Pe Rn definim acum produsul scalar euclidian
h, i : Rn × Rn → R, hx, yi = x1 y 1 + . . . + xn y n .
Se verifică imediat că aplicaţia h, i este biliniară, simetrică şi pozitiv definită,
adică
1. hx1 + x2 , yi = hx1 , yi + hx2 , yi

1.1. Spaţiul vectorial Rn 3
2. hax, yi = ahx, yi
3. hx, yi = hy, xi
4. hx, xi ≥ 0 cu egalitate dacă şi numai dacă x = 0.

Norma euclidiană a unui vector x se defineşte prin
» »
kxk = hx, xi = (x1 )2 + . . . + (xn )2 .
Evident, kxk = 0 ⇔ x = 0 şi kaxk = |a|kxk. Notăm că baza canonică

{e1 , . . . , en } este o bază ortonormată ı̂n raport cu produsul scalar euclidian.
Teorema 1.1.1. (Inegalitatea Cauchy-Buniakowski-Schwartz). Pentru orice
vectori x, y ∈ Rn avem
|hx, yi| ≤ kxkkyk.
Egalitatea are loc dacă şi numai dacă x şi y sunt coliniari (paraleli), adică
kxkkyk = 0 sau există a ∈ R∗ astfel ı̂ncât x = ay.
Teorema 1.1.2. (Inegalitatea Minkowski (inegalitatea triunghiulară)). Pen-
tru orice vectori x, y ∈ Rn avem
kx + yk ≤ kxk + kyk.
Egalitatea are loc dacă şi numai dacă x şi y sunt coliniari şi de acelaşi sens,
adică kxkkyk = 0 sau x = ay cu a > 0.
Corolarul 1.1.1. Pentru orice vectori x, y ∈ Rn avem

kxk − kyk ≤ kx − yk.
Prin definiţie, unghiul a doi vectori nenuli x şi y este numărul ∢(x, y) ∈
[0, π] dat de
hx, yi
cos ∢(x, y) = .
kxkkyk
Doi vectori nenuli x şi y se numesc ortogonali, sau perpendiculari, dacă
∢(x, y) = π2 , adică hx, yi = 0.
Convenim că vectorul nul este paralel, sau paralel şi de acelaşi sens, cu
orice alt vector şi, de asemeni, el este perpendicular pe orice alt vector.
Considerăm acum E3 spaţiul construit cu axiomatica lui Hilbert. Prin

relaţia de echipolenţă se construieşte V3 -spaţiul vectorial al vectorilor liberi.
Reamintim că două segmente orientate (A, B) şi (D, C) se numesc echipo-
lente dacă segmentele [AC] şi [BD] au acelaşi mijloc. Relaţia de echipolenţă
este o relaţie de echivalenţă pe mulţimea segmentelor orientate, iar o clasă
de echivalenţă se numeşte vector liber.
−−
→ −−→
Un vector liber ı̂l vom nota, ı̂n general, prin AB, CD, etc., sau u, v,
−→
etc. Reamintim că vectorul nul, notat cu 0, este definit prin 0 = AA, A ∈
E3 , şi vom presupune cunoscute noţiunile de lungime a unui vector (avem
fixată unitatea de măsură), direcţie şi sens. V3 cu operaţiile de adunare a
vectorilor, după regula paralelogramului, şi ı̂nmulţire cu scalari devine un
spaţiu vectorial real de dimensiune 3.
Fie {i, j, k} o bază ortonormată arbitrară ı̂n V3 , adică vectorii i, j şi k
au lungimea 1 şi oricare doi dintre ei au direcţiile corespunzătoare perpen-
diculare. Fixăm Oxyz un reper cartezian determinat de baza {i, j, k} şi
considerăm u1 , u2 ∈ V3 . Vectorului u1 ı̂i corespunde ı̂n mod unic tripletul
(x1 , y1 , z1 ) ∈ R3 şi, la fel, vectorului u2 ı̂i corespunde ı̂n mod unic tripletul
(x2 , y2 , z2 ). Notăm că tripletele respective nu depind de alegerea punctului
O din E3 , dar depind de alegerea bazei ortonormate {i, j, k} Se demon-
strează că lui u1 + u2 , construit cu regula paralelogramului, ı̂i corespunde
(x1 + x2 , y1 + y2 , z1 + z2 ). Dacă lui u ı̂i corespunde (x, y, z), atunci lui au ı̂i
corespunde tripletul (ax, ay, az). Lungimea vectorului u este dată de
»
kuk = x2 + y 2 + z 2 .
În V3 definim ı̂n mod natural unghiul a doi vectori liberi nenuli, iar apoi
definim produsul scalar canonic
(
0, dacă u = 0 sau v = 0
hu, vi =
kukkvk cos ∢(u, v), dacă u 6= 0 şi v 6= 0,
unde kuk este lungimea vectorului u, iar prin ∢(u, v) ı̂nţelegem de fapt
măsura unghiului dintre vectorii liberi u şi v. Evident, u⊥v, adică kukkvk =
0 sau ∢(u, v) = π2 , dacă şi numai dacă hu, vi = 0, iar norma unui vector, ca
radical din produsul scalar dintre el şi el ı̂nsuşi, coincide cu lungimea sa.
Dacă {i, j, k} este o bază ortonormată ı̂n V3 , atunci ea este ortonormată
şi ı̂n raport cu produsul scalar canonic. Fie Oxyz un reper cartezian fixat
1.1. Spaţiul vectorial Rn 5
şi considerăm u1 , u2 ∈ V3 . Lui u1 ı̂i corespunde tripletul (x1 , y1 , z1 ), iar lui

u2 ı̂i corespunde (x2 , y2 , z2 ). Atunci se demonstrează că avem relaţia
hu1 , u2 i = x1 x2 + y1 y2 + z1 z2 .
Deoarece ı̂ntr-un triunghi suma lungimilor a două laturi este mai mare
decât lungimea celei de a treia laturi obţinem că, pentru orice vectori liberi
necoliniari u, v ∈ V3 avem
|u + v| < |u| + |v| şi |u| − |v| < |u + v|.

−→ −−→
Observaţia 1.1.2. Fie u = OA şi v = OB, u 6= v. Atunci hu, vi reprezintă
puterea punctului O faţă de cercul de diametru [AB], adică hu, vi = OK 2 −
AB 2
4 , unde K este mijlocul segmentului [AB].
Fie (i, j, k) o bază ortonormată orientată pozitiv (dacă nu se specifică,

orientarea pozitivă ı̂n V3 este dată de regula burghiului). Definim operatorul
liniar T : V3 → R3 prin T (i) = e1 , T (j) = e2 şi T (k) = e3 . T este un
izomorfism, adică un operator liniar bijectiv şi, ı̂n plus, kT (u)k = kuk,
∀u ∈ V3 , adică T este izometrie.
Relaţia kT (u)k = kuk, ∀u ∈ V3 , este echivalentă cu
hT (u), T (v)i = hu, vi, ∀u, v ∈ V3 .
Într-adevăr, implicaţia directă rezultă astfel
kT (u + v)k2 = kT (u) + T (v)k2 = kT (u)k2 + kT (v)k2 + 2hT (u), T (v)i

= kuk2 + kvk2 + 2hT (u), T (v)i.
Pe de altă parte
kT (u + v)k2 = ku + vk2 = kuk2 + kvk2 + 2hu, vi.
Din cele două relaţii rezultă hT (u), T (v)i = hu, vi.

Implicaţia reciprocă rezultă imediat considerând u = v. Notăm că T nu
este o izometrie canonică.
Peste tot ı̂n acest curs vom considera ı̂n E3 un reper cartezian
fixat, cu originea ı̂n punctul O şi Ox, Oy, Oz axele de coordonate (dreptele
Ox, Oy şi Oz sunt perpendiculare ı̂ntre ele, sunt orientate şi avem fixată
unitatea de măsură). Avem identificările obişnuite ale lui E3 cu R3 şi V3
E3 ∋ M → (xM , yM , zM ) = xM e1 + yM e2 + zM e3 ∈ R3
−−→
→ xM i + yM j + zM k = OM ∈ V3 .
1.2. Produsul vectorial ı̂n R3
Definiţia 1.2.1. Dacă x = (x1 , x2 , x3 ) şi y = (y 1 , y 2 , y 3 ) ∈ R3 , atunci

produsul vectorial x × y este definit prin determinantul formal

e e2 e3
1

x × y = x1 x2 x3 ∈ R 3 .
1
y y2 y3
Produsul vectorial nu se schimbă dacă ı̂nlocuim baza canonică (e1 , e2 , e3 )

cu o altă bază ortonormată orientată pozitiv. Dacă vom schimba orientarea
pe R3 produsul vectorial ı̂şi va schimba semnul.
Proprietăţi
1. x × y⊥x, adică hx × y, xi = 0, şi x × y⊥y
2. x × y = 0 ⇔ xky, adică x = ay sau y = bx, a, b ∈ R
3. dacă x × y 6= 0, atunci (x, y, x × y) este o bază orientată pozitiv ı̂n R3
4. dacă x × y 6= 0, atunci kx × yk = kxkkyk sin ∢(x, y), adică kx × yk este

aria paralelogramului construit pe vectorii x şi y
5. x × y = −y × x.
Notăm că produsul vectorial nu este asociativ, iar proprietăţile anterioare

nu depind de orientarea aleasă pe R3 .
1.3. Funcţii vectoriale 7
Observaţia 1.2.1. În V3 putem defini produsul vectorial a doi vectori exact
ca mai sus, folosind (i, j, k) o bază ortonormată orientată pozitiv (orientarea
pozitivă dată de regula burghiului). Sau, putem defini astfel: u × v = 0
dacă u şi v sunt coliniari, iar dacă u şi v nu sunt coliniari, atunci u × v
este vectorul cu direcţia perpendiculară pe direcţia lui u şi a lui v, lungimea
egală cu kukkvk sin ∢(u, v) şi sensul astfel ı̂ncât (u, v, u × v) este orientată
pozitiv.
Definiţia 1.2.2. Produsul mixt a trei vectori x, y, z ∈ R3 este numărul real
(x, y, z) = hx, y × zi.
Se demonstrează că

x1 y 1 z 1

(x, y, z) = x2 y2 z2
3
x y3 z3
şi au loc
Proprietăţi
1. (x, y, z) = 0 ⇔ {x, y, z} sunt coplanari
2. dacă (x, y, z) 6= 0, atunci |(x, y, z)| reprezintă volumul paralelipipedu-

lui construit pe cei 3 vectori.
Notăm că produsul mixt depinde până la semn de orientarea aleasă pe R3 .
1.3. Funcţii vectoriale

În această secţiune vom reaminti pe scurt câteva noţiuni elementare de to-
pologie şi analiză vectorială. Nu vom prezenta demonstraţiile ı̂n detaliu, ele
regăsindu-se ı̂n orice curs de Analiză Matematică.
Definiţia 1.3.1. Se numeşte bilă deschisă ı̂n Rn de centru x0 şi rază r > 0
mulţimea
B n (x0 ; r) = {x ∈ Rn : kx − x0 k < r}.
Reamintim că, dacă x0 = (x10 , . . . , xn0 ) şi x = (x1 , . . . , xn ), atunci
kx − x0 k2 = (x1 − x10 )2 + . . . + (xn − xn0 )2 .
Dacă n = 1, atunci B 1 (x0 ; r) este intervalul deschis (x0 − r, x0 + r), dacă

n = 2, B 2 (x0 ; r) reprezintă interiorul cercului C(x0 ; r) = S1 (x0 ; r), iar dacă
n = 3, B 3 (x0 ; r) reprezintă interiorul sferei S2 (x0 ; r).
Definiţia 1.3.2. O submulţime U ⊂ Rn se numeşte deschisă ı̂n Rn dacă

oricare ar fi x ∈ U, există r > 0 astfel ı̂ncât B n (x; r) ⊂ U.
Exemplul 1.3.1. Rn este deschisă ı̂n Rn , iar bila B n (x0 ; r) este tot o sub-
mulţime deschisă a lui Rn .
Exemplul 1.3.2. În R2 , mulţimea U = {(x1 , x2 ) ∈ R2 : a < x1 < b

şi c < x2 < d} este deschisă, dar U = {(x1 , x2 ) ∈ R2 : a ≤ x1 < b şi
c < x2 < d} nu mai este deschisă (vezi figurile 1 şi 2)
x2 x2
d d
.
c c
1 1
x x
a b a b
Figura 1 Figura 2
Definiţia 1.3.3. O submulţime U ⊂ Rn se numeşte ı̂nchisă ı̂n Rn dacă

complementara sa Rn \U este deschisă.
Definiţia 1.3.4. Se numeşte bilă ı̂nchisă ı̂n Rn de centru x0 şi rază r > 0
mulţimea
n
B (x0 ; r) = {x ∈ Rn : kx − x0 k ≤ r}.
1.3. Funcţii vectoriale 9
n
Evident, B (x0 ; r) = B n (x0 ; r) ∪ S n−1 (x0 ; r).
Orice bilă ı̂nchisă este o submulţime ı̂nchisă ı̂n Rn . Spaţiul Rn este
mulţime ı̂nchisă ı̂n Rn , iar mulţimea U = {(x1 , x2 ) ∈ R2 : a ≤ x1 < b şi
c < x2 < d} nu este nici ı̂nchisă nici deschisă ı̂n Rn .
Considerăm I un interval deschis din R şi f : I → Rn o funcţie vectorială.
Funcţia f se scrie ı̂n mod unic
f = (f 1 , . . . , f n ) = f 1 e1 + . . . + f n en ,
unde f 1 , . . . , f n : I → R, iar {e1 , . . . , en } este baza canonică.
Definiţia 1.3.5. Fie f : I → Rn o funcţie vectorială şi t0 ∈ R un punct

de acumulare. Spunem că funcţia f are limita l ∈ Rn ı̂n punctul t0 , adică
limt→t0 f (t) = l, dacă oricare ar fi ε > 0 există δ > 0 astfel ı̂ncât
f (t) ∈ B n (l; ε), ∀t ∈ ((t0 − δ, t0 + δ)\{t0 }) ∩ I.
Observaţia 1.3.1. Dacă t0 = ∞, atunci ı̂n definiţie vom ı̂nlocui ”∀t ∈

((t0 − δ, t0 + δ)\{t0 }) ∩ I” cu ”∀t > δ”, iar dacă t = −∞, atunci ı̂nlocuim
”∀t ∈ ((t0 − δ, t0 + δ)\{t0 }) ∩ I” cu ”∀t < −δ”.
Teorema 1.3.1. Fie f : I → Rn o funcţie vectorială şi t0 ∈ R un punct de

acumulare. Atunci
lim f (t) = l ∈ Rn ⇔ lim (kf (t) − lk) = 0.

t→t0 t→t0
Demonstraţie. Demonstraţia este evidentă deoarece
f (t) ∈ B n (l; ε) ⇔ kf (t) − lk < ε.

acumulare. Atunci
lim f (t) = l = (l1 , . . . , ln ) ∈ Rn ⇔ lim f 1 (t) = l1 , . . . , lim f n (t) = ln .

t→t0 t→t0 t→t0
Demonstraţie. Pentru implicaţia directă observăm mai ı̂ntâi că
kf (t) − lk2 = k(f 1 (t) − l1 , . . . , f n (t) − ln )k2

= (f 1 (t) − l1 )2 + . . . + (f n (t) − ln )2
≥ (f i (t) − li )2 ,
pentru orice i = 1, n. Deci kf (t)−lk ≥ |f i (t)−li | şi prin urmare kf (t)−lk < ε
implică |f i (t) − li | < ε.
”⇐” Presupunem că t0 ∈ R.
Fie ε > 0. Atunci, pentru orice i = 1, n, există δi > 0 astfel ı̂ncât
ε
|f i (t) − li | < √ , ∀t ∈ ((t0 − δ, t0 + δ)\{t0 }) ∩ I.
n
Considerăm δ = min{δi : i = 1, n}. Atunci, ∀t ∈ ((t0 − δ, t0 + δ)\{t0 }) ∩ I

avem |f i (t) − li | < √εn , ∀i = 1, n, şi deci
ε2 ε2
kf (t) − lk2 = (f 1 (t) − l1 )2 + . . . + (f n (t) − ln )2 < + ... + = ε2 ,
n n
adică kf (t) − lk < ε.
Dacă t0 = ±∞, demonstraţia se face ı̂n mod analog.

acumulare. Dacă limt→t0 f (t) = l ∈ Rn , atunci limt→t0 kf (t)k = klk.
Demonstraţie. Avem
»
lim kf (t)k = lim (f 1 (t))2 + . . . + (f n (t))2
t→t0 t→t0
»
= (l1 )2 + . . . + (ln )2
= klk.
Alte proprietăţi: Fie f , g : I → Rn două funcţii vectoriale şi t0 ∈ R un

punct de acumulare. Presupunem că limt→t0 f (t) = l ∈ Rn şi limt→t0 g(t) =
m ∈ Rn . Considerăm h : I → R şi presupunem că limt→t0 h(t) = a ∈ R.
Avem
1.4. Continuitatea 11
1. limt→t0 (f + g)(t) = limt→t0 f (t) + limt→t0 g(t) = l + m
2. limt→t0 (hf )(t) = (limt→t0 h(t))(limt→t0 f (t)) = al
3. dacă a 6= 0, atunci limt→t0 ( h1 f )(t) = 1

limt→t0 h(t) limt→t0 f (t) = a1 l
4. limt→t0 (hf , gi)(t) = hlimt→t0 f (t), limt→t0 g(t)i = hl, mi
5. ı̂n R3 : limt→t0 (f × g)(t) = (limt→t0 f (t)) × (limt→t0 g(t)) = l × m,
unde funcţia hf , gi : I → R este dată de (hf , gi)(t) = hf (t), g(t)i, iar ı̂n R3 ,
f × g : I → R3 este definită prin (f × g)(t) = f (t) × g(t).
1.4. Continuitatea
Definiţia 1.4.1. Fie f : I → Rn o funcţie vectorială şi t0 ∈ I. Spunem că

f este continuă ı̂n t0 dacă
lim f (t) = f (t0 ).

t→t0
Echivalent, f este continuă ı̂n t0 ∈ I dacă şi numai dacă oricare ar fi

ε > 0 există δ > 0 astfel ı̂ncât
kf (t) − f (t0 )k < ε, ∀t ∈ (t0 − δ, t0 + δ).
Teorema 1.4.1. O funcţie vectorială f : I → Rn este continuă ı̂n t0 dacă

şi numai dacă f 1 , . . . , f n sunt funcţii continue ı̂n t0 .
Definiţia 1.4.2. O funcţie vectorială f : I → Rn se numeşte continuă dacă

f este continuă ı̂n orice punct t0 ∈ I.
1.5. Derivabilitatea
Definiţia 1.5.1. Fie f : I → Rn o funcţie vectorială şi t0 ∈ I. Spunem că

f este derivabilă ı̂n t0 dacă
1
∃ lim {f (t) − f (t0 )} ∈ Rn .
t→t0 t − t0
′
Dacă f este derivabilă ı̂n t0 vom nota limita de mai sus cu f (t0 ) sau cu
df
dt (t0 ).
Teorema 1.5.1. Fie f : I → Rn o funcţie vectorială şi t0 ∈ I. Atunci f

este derivabilă ı̂n t0 dacă şi numai dacă f 1 , . . . , f n sunt derivabile ı̂n t0 şi,
ı̂n acest caz,
′
f (t0 ) = ((f 1 )′ (t0 ), . . . , (f n )′ (t0 )).
Teorema 1.5.2. Fie f : I → Rn o funcţie vectorială şi t0 ∈ I. Dacă f este

derivabilă ı̂n t0 atunci f este continuă ı̂n t0 .
Demonstraţie. Pentru orice t ∈ I\{t0 } avem
f (t) − f (t0 )
f (t) = f (t0 ) + (t − t0 )
t − t0
şi, trecând la limită cu t → t0 , obţinem
′
lim f (t) = f (t0 ) + 0f (t0 ) = f (t0 ),
t→t0
adică f este continuă ı̂n t0 .
Alte proprietăţi. Fie f , g : I → Rn două funcţii vectoriale derivabile ı̂n

t0 ∈ I şi presupunem că h : I → R este derivabilă ı̂n t0 . Avem
′
1. (f + g)′ (t0 ) = f (t0 ) + g ′ (t0 )
′
2. (hf )′ (t0 ) = h′ (t0 )f (t0 ) + h(t0 )f (t0 )
′ ′
f h(t0 )f (t0 )−h′ (t0 )f (t0 )
3. dacă h(t0 ) 6= 0, atunci h (t0 ) = h2 (t0 )
′
4. (hf , gi)′ (t0 ) = hf (t0 ), g(t0 )i + hf (t0 ), g ′ (t0 )i
1.5. Derivabilitatea 13
′
5. ı̂n R3 : (f × g)′ (t0 ) = f (t0 ) × g(t0 ) + f (t0 ) × g ′ (t0 ).
Definiţia 1.5.2. O funcţie vectorială f : I → Rn se numeşte derivabilă dacă

f este derivabilă ı̂n orice t0 ∈ I.
Este clar că o funcţie vectorială f : I → Rn este de clasă C m , m ≥ 1,

dacă şi numai dacă f i este de clasă C m , ∀i = 1, n.
Dacă f , g şi h sunt de clasă C m , atunci şi f +g, hf , hf , gi şi f ×g (pentru
R ) sunt de clasă C m .
3
Încheiem această secţiune reamintind Formula lui Taylor
Teorema 1.5.3. Fie I un interval deschis al lui R şi f : I → R o funcţie de

clasă C m . Fie t0 ∈ I fixat arbitrar. Atunci există o unică funcţie αt0 : I → R
continuă, αt0 (t0 ) = 0, astfel ı̂ncât
f ′ (t0 ) f ′′ (t0 ) f (m) (t0 )

f (t) = f (t0 ) + (t − t0 ) + (t − t0 )2 + . . . + (t − t0 )m
1! 2! m!
(t − t0 )m
+ αt0 (t), ∀t ∈ I.
m!
Observaţia 1.5.1. Funcţia αt0 este unică.
Observaţia 1.5.2. Funcţia αt0 nu este, ı̂n general, derivabilă ı̂n t0 . De

(
−t4 , t < 0
exemplu, considerăm f : (−1, 1) → R, f (t) = 4 . Se verifică uşor
t , t≥0
t3
că f ∈ C 3 (−1, 1) şi f ′ (0) = f ′′ (0) = f ′′′ (0) = 0. Prin urmare f (t) = 6 α0 (t)
unde α0 (t) = 6|t| care nu este derivabilă ı̂n 0 (α ∈ C 0 (−1, 1)).
Teorema 1.5.4. Fie I un interval deschis al lui R şi f : I → Rn o funcţie

vectorială de clasă C m . Fie t0 ∈ I fixat arbitrar. Atunci există o unică
funcţie vectorială αt0 : I → Rn continuă, αt0 (t0 ) = 0, astfel ı̂ncât
′ ′′ (m)
f (t0 ) f (t0 ) f (t0 )
f (t) = f (t0 ) + (t − t0 ) + (t − t0 )2 + . . . + (t − t0 )m
1! 2! m!
(t − t0 )m
+ αt0 (t), ∀t ∈ I.
m!
2
GEOMETRIA DIFERENŢIALĂ A CURBELOR
2.1. Curbe regulate ı̂n R3
Definiţia 2.1.1. Numim curbă parametrizată regulată de clasă C m ı̂n R3

o funcţie vectorială ρ : I → R3 de clasă C m , m ≥ 1, astfel ı̂ncât ρ′ (t) 6= 0,
∀t ∈ I.
Vectorul ρ′ (t) se mai numeşte şi vectorul viteză la ρ ı̂n t, iar kρ′ (t)k se
mai numeşte viteza la ρ ı̂n t.
O curbă parametrizată regulată poate avea puncte multiple, adică t1 6= t2
dar ρ(t1 ) = ρ(t2 ). Totuşi, avem:
Teorema 2.1.1. Fie ρ : I → R3 o curbă parametrizată regulată. Atunci

oricare ar fi t0 ∈ I există ε > 0 astfel ı̂ncât (t0 − ε, t0 + ε) ⊂ I şi ρ
(t0 −ε,t0 +ε)
este injectivă.
Demonstraţie. Fie t0 ∈ I fixat arbitrar. Deoarece ρ′ (t0 ) 6= 0 rezută că

x′ (t0 ) 6= 0 sau y ′ (t0 ) 6= 0 sau z ′ (t0 ) 6= 0, unde ρ(t) = (x(t), y(t), z(t)).
Presupunem că x′ (t0 ) 6= 0. Atunci x′ (t) are semn constant pe o vecinătate a
lui t0 , (t0 −ε, t0 +ε), şi prin urmare x(t) este strict monotonă pe (t0 −ε, t0 +ε)
deci este injectivă. Prin urmare şi ρ este injectivă.
(t0 −ε,t0 +ε)
15
16 Capitolul 2. GEOMETRIA DIFERENŢIALĂ A CURBELOR
Proprietatea de a fi regulată, adică ρ′ (t) 6= 0, implică anumite restricţii

asupra formei locale a curbelor. Vom ilustra acest lucru folosind, pentru
simplitate, cazul curbelor plane.
Propoziţia 2.1.1. Fie ρ : I → R2 , ρ(t) = (x(t), y(t)), o curbă parametri-
zată regulată plană. Presupunem că ρ(t0 ) = 0, y(t) > 0, ∀t ∈ I\{t0 }, şi
x(t) < 0, ∀t < t0 . Atunci există ε > 0 astfel ı̂ncât x(t) > 0, ∀t ∈ (t0 , t0 + ε).
Demonstraţie. Din ρ(t0 ) = 0 rezultă y(t0 ) = 0. Prin urmare t0 este un punct
de minim pentru t → y(t) şi deci y ′ (t0 ) = 0. Cum ρ′ (t0 ) 6= 0 va rezulta că
x′ (t0 ) 6= 0, de unde obţinem că t → x(t) este strict monotonă pe o vecinătate
a lui t0 . Dar x(t) < 0 = x(t0 ), pentru t < t0 , prin urmare t → x(t) este strict
crescătoare pe o vecinătate a lui t0 , şi cu aceasta demonstraţia se ı̂ncheie.
Mai mult, ρ′ (t0 ) = (x′ (t0 ), 0) şi, după cum vom vedea mai târziu, axa Ox
este tangentă la ρ ı̂n t0 .
Teorema 2.1.2. Fie ρ : I → R2 , ρ(t) = (x(t), y(t)) o curbă parametrizată

regulată plană de clasă C m şi t0 ∈ I. Presupunem că x′ (t0 ) 6= 0. Atunci
există ε1 , ε2 > 0 şi există h : (x(t0 ) − ε2 , x(t0 ) + ε2 ) → R de clasă C m astfel
ı̂ncât
ρ(t0 − ε1 , t0 + ε1 ) = {(x, h(x)) : x ∈ (x(t0 ) − ε2 , x(t0 ) + ε2 )} = Graf h.
Demonstraţie. Din ipoteza x′ (t0 ) 6= 0 rezultă că există ε1 > 0 astfel ı̂ncât
x′ (t) 6= 0, ∀t ∈ (t0 − ε1 , t0 + ε1 ). Prin urmare există ε2 > 0 astfel ı̂ncât
x(t0 − ε1 , t0 + ε1 ) = (x(t0 ) − ε2 , x(t0 ) + ε2 ) şi
x : (t0 − ε1 , t0 + ε1 ) → (x(t0 ) − ε2 , x(t0 ) + ε2 )
este difeomorfism de clasă C m . Pentru x ∈ (x(t0 ) − ε2 , x(t0 ) + ε2 ), t = t(x)

şi
y = y(t) = y(t(x)) = h(x),
unde h : (x(t0 ) − ε2 , x(t0 ) + ε2 ) → R, h = y ◦ x−1 . Funcţia h este de clasă
C m . Cu aceasta demonstraţia este ı̂ncheiată.
Fie acum ρ : I → R2 , ρ(t) = (x(t), y(t)), o curbă parametrizată regulată

plană, de clasă C m , m ≥ 1. Presupunem că ρ(t0 ) = 0, y(t) > 0, ∀t ∈ I\{t0 },
şi x(t) < 0, ∀t < t0 . Atunci, ı̂ntr-o vecinătate a lui 0, ρ are forma:
2.1. Curbe regulate ı̂n R3 17
x
0
Figura ...
Asupra formei locale a curbelor ı̂n plan sau ı̂n spaţiu vom reveni mai
târziu după ce vom studia reperul lui Frenet.
Fie acum µ : J → I un difeomorfism de clasă C m , m ≥ 1, unde I şi J
sunt intervale deschise din R. Atunci, prin definiţie, µ este bijecţie iar µ şi
µ−1 sunt de clasă C m ; µ = µ(s) şi µ′ (s) 6= 0, ∀s ∈ J. Cum µ′ este continuă,
avem fie µ′ > 0 pe J, fie µ′ < 0 pe J. Prin urmare µ este fie strict crescătoare,
fie strict descrescătoare.
Avem următorul rezultat cunoscut
Propoziţia 2.1.2. Fie λ : I → R o aplicaţie de clasă C m cu λ′ (t) 6= 0,
∀t ∈ I, unde I este un interval deschis din R. Atunci λ(I) este un interval
deschis din R, iar λ : I → λ(I) este un difeomorfism de clasă C m .
Propoziţia 2.1.3. Orice interval din R, nu neapărat deschis, este difeomorf
cu unul din următoarele trei intervale [0, 1], (0, 1) sau [0, 1).
t−a
Demonstraţie. Funcţia liniară s = b−a este un difeomorfism de la [a, b] la
t−a
[0, 1], de la (a, b) la (0, 1) şi de la [a, b) la [0, 1). Funcţia liniară s = 1 − b−a
este un difeomorfism de la (a, b] la [0, 1). Rămâne să considerăm intervalele
t+ π
infinite. Funcţia t = arctg θ aplică difeomorf R ı̂n (− π2 , π2 ), iar s = π 2
arctg θ+ π
aplică (− π2 , π2 ) ı̂n (0, 1). Deci funcţia compusă s = π
2
aplică difeomorf
R ı̂n (0, 1). Funcţia t = arctg θ aplică intervalul [a, ∞), a ∈ R, ı̂n [arctg a, π2 ),
iar s = πt−arctg a π
−arctg a aplică [arctg a, 2 ) ı̂n [0, 1). Prin urmare, funcţia compusă
2
arctg θ−arctg a
s= π aplică difeomorf [a, ∞) ı̂n [0, 1].
−arctg a
2
Cazul (−∞, a] este evident.
Dacă ρ : I → R3 este o curbă parametrizată regulată, atunci şi ρ ◦ µ :

J → R3 este tot o curbă parametrizată regulată, unde µ : J → I este un
difeomorfism de clasă C m . Într-adevăr
(ρ ◦ µ)′ (s) = ρ′ (µ(s))µ′ (s) 6= 0, ∀s ∈ J.
Difeomorfismul λ = µ−1 se numeşte schimbare de parametru.
Definiţia 2.1.2. Fie ρ1 : I1 → R3 şi ρ2 : I2 → R3 două curbe parametrizate
regulate de clasă C m . Ele se numesc echivalente dacă există un difeomorfism
de clasă C m , µ : I2 → I1 , astfel ı̂ncât ρ2 = ρ1 ◦ µ.
Se verifică uşor că relaţia de mai sus este o relaţie de echivalenţă pe
mulţimea curbelor parametrizate regulate.
Definiţia 2.1.3. Se numeşte curbă regulată o clasă de echivalenţă a unei
curbe parametrizate regulate.
Două curbe parametrizate regulate echivalente au aceeaşi imagine. Vom
defini imaginea unei curbe C ca fiind imaginea unui reprezentant şi o vom
nota cu Im C.
În acest curs vom considera curbe de clasă C ∞ , sau curbe netede.
Fie C o curbă regulată, adică o clasă de echivalenţă pe mulţimea curbelor
parametrizate regulate. Considerăm ρ = ρ(t) o reprezentare a sa (sau repre-
zentant), deci ρ : I → R3 este o curbă parametrizată regulată. Spunem că C
este o curbă regulată simplă dacă ρ este o funcţie vectorială injectivă. Evi-
dent, noţiunea de curbă regulată simplă este corect definită, sau are caracter
geometric, adică nu depinde de reprezentantul ales.
Vom defini acum noţiunea de curbă regulată orientată. Fie ρ1 : I1 → R3
şi ρ2 : I2 → R3 două curbe parametrizate regulate. Ele se numesc echivalente
pozitiv (sau la fel orientate) dacă există un difeomorfism µ : I2 → I1 , cu
µ′ > 0, astfel ı̂ncât ρ2 = ρ1 ◦ µ.
Se verifică imediat că relaţia definită mai sus este o relaţie de echivalenţă
pe mulţimea curbelor parametrizate regulate, iar o clasă de echivalenţă se
numeşte curbă regulată orientată.
O curbă regulată orientată este o curbă regulată pe care s-a fixat sensul
de parcurs. Unei curbe regulate i se asociază două curbe regulate orientate.
În cele ce urmează vom defini noţiunea de lungimea unui arc de curbă.
Mai ı̂ntâi demonstrăm următoarea propoziţie:
Propoziţia 2.1.4. Fie ρ : I → R3 o curbă parametrizată regulată şi t1 , t2 ∈

I, t1 < t2 , astfel ı̂ncât ρ(t1 ) 6= ρ(t2 ). Atunci
Z t2
kρ′ (t)k dt ≥ kρ(t2 ) − ρ(t1 )k,
t1
iar egalitatea are loc dacă şi numai dacă ρ reprezintă segmentul de
[t1 ,t2 ]
dreaptă ce uneşte ρ(t1 ) cu ρ(t2 ).
Demonstraţie. Vom demonstra mai ı̂ntâi ultima parte a propoziţiei şi anume
vom arăta că dacă ρ reprezintă segmentul de dreaptă ce uneşte ρ(t1 )
[t1 ,t2 ]
cu ρ(t2 ), atunci Z t2
kρ′ (t)kdt = kρ(t2 ) − ρ(t2 )k,
t1
R
adică tt12 kρ′ (t)kdt este egală cu lungimea segmentului de dreaptă ce uneşte
ρ(t1 ) cu ρ(t2 ).
Dacă restricţia ρ reprezintă segmentul de dreaptă ce uneşte ρ(t1 )
[t1 ,t2 ]
cu ρ(t2 ), atunci există un difeomorfism µ, µ′ > 0, astfel ı̂ncât
ρ(t2 ) − ρ(t1 )
(2.1.1) (ρ ◦ µ)(s) = ρ(t1 ) + s , s ∈ [0, kρ(t2 ) − ρ(t1 )k].
kρ(t2 ) − ρ(t1 )k
Într-adevăr, presupunem mai general că ρ reprezintă un segment ı̂nchis

[t1 ,t2 ]
−−
→
nenul [AB], adică ρ([t1 , t2 ]) = [AB]. Atunci ρ(t) = r A + β(t)AB, unde β :
−−→
[t1 , t2 ] → [0, 1] este o funcţie surjectivă, de clasă C ∞ . Din ρ′ (t) = β ′ (t)AB
şi condiţia de regularitate rezultă că β ′ (t) 6= 0, ∀t ∈ [t1 , t2 ], şi prin urmare β
este strict monotonă. Mai mult, β este un difeomorfism.
Dacă β ′ > 0, atunci β(t1 ) = 0 iar β(t2 ) = 1. Avem ρ(t1 ) = r A şi ρ(t2 ) = r B ,
deci [AB] = [ρ(t1 )ρ(t2 )], iar
ρ(t) = ρ(t1 ) + β(t)(ρ(t2 ) − ρ(t1 )), ∀t ∈ [t1 , t2 ].

−−−→
În acest caz ρ(t) parcurge segmentul [AB] de la A la B (funcţia t → kAρ(t)k
este strict crescătoare).
Dacă β ′ < 0, atunci β(t1 ) = 1, β(t2 ) = 0, ρ(t1 ) = r B , ρ(t2 ) = rA , iar

ρ(t) = ρ(t2 ) + β(t)(ρ(t1 ) − ρ(t2 )) = ρ(t1 ) + (1 − β(t))(ρ(t2 ) − ρ(t1 )).
−−−→
În acest caz ρ(t) parcurge segmentul [AB] de la B la A (funcţia t → kBρ(t)k
este strict crescătoare). Renotând 1 − β cu β, obţinem β ′ > 0 şi ρ(t) =
ρ(t1 ) + β(t)(ρ(t2 ) − ρ(t1 )).
Mai departe facem schimbarea de parametru s = β(t) şi obţinem
(ρ ◦ β −1 )(s) = ρ(t1 ) + s(ρ(t2 ) − ρ(t1 )), ∀s ∈ [0, 1],
de unde, după o nouă schimbare de parametru convenabilă, se obţine relaţia
(2.1.1).
Avem ı̂n continuare
Z Z
kρ(t2 )−ρ(t1 )k kρ(t2 )−ρ(t1 )k
′ ρ(t2 ) − ρ(t1 )
k(ρ ◦ µ) (s)k ds = ds
0 0 kρ(t2 ) − ρ(t1 )k
= kρ(t2 ) − ρ(t1 )k.
Pe de altă parte, din formula de schimbare de variabilă, avem
Z kρ(t2 )−ρ(t1 )k Z kρ(t2 )−ρ(t1 )k
k(ρ ◦ µ)′ (s)k ds = kρ′ (µ(s))k|µ′ (s)| ds
0 0
Z kρ(t2 )−ρ(t1 )k
= kρ′ (µ(s))kµ′ (s) ds
0
Z t2
= kρ′ (t)k dt.
t1
R
Prin urmare tt12 kρ′ (t)kdt = kρ(t2 ) − ρ(t1 )k.
Ne ı̂ntoarcem la prima parte a propoziţiei şi vom demonstra că
Z t2
kρ′ (t)k dt ≥ kρ(t2 ) − ρ(t1 )k.
t1
Pentru aceasta considerăm v ∈ R3 un vector unitar, adică kvk = 1. Folosind

inegalităţile cunoscute obţinem:
Z t2 Z t2 Z t2
′ ′
hρ (t), vi dt ≤ |hρ (t), vi| dt ≤ kρ′ (t)kkvk dt
t1 t1 t1
Z t2
(2.1.2) = kρ′ (t)k dt.
t1
Dar
Z t2 Z t2 t2
′ d
hρ (t), vi dt = {hρ(t), vi} dt = hρ(t), vi
t1 t1 dt t1
(2.1.3) = hρ(t2 ) − ρ(t1 ), vi.
ρ(t2 )−ρ(t1 )
Alegem v = kρ(t2 )−ρ(t1 )k , iar din (2.1.2) şi (2.1.3) obţinem
Z t2
kρ′ (t)k dt ≥ kρ(t2 ) − ρ(t1 )k.
t1
R t2
Presupunem acum că t1 kρ′ (t)k dt = kρ(t2 ) − ρ(t1 )k. Prin urmare toate
ρ(t2 )−ρ(t1 )
inegalităţile de la (2.1.2) devin egalităţi (pentru v = kρ(t2 )−ρ(t1 )k
), iar acest
′
lucru este echivalent cu ρ (t) = f (t)v, unde f este o funcţie netedă strict
pozitivă. Din ρ′ (t) = f (t)v, ∀t, prin integrare se obţine
ÇZ å
t
ρ(t) = ρ(t1 ) + f (τ ) dτ v.
t1
R
Notăm λ(t) = tt1 f (τ ) dτ şi avem λ(t1 ) = 0, λ(t2 ) = kρ(t2 ) − ρ(t1 )k. Cum
λ′ (t) = f (t) > 0, rezultă că
λ : [t1 , t2 ] → [0, kρ(t2 ) − ρ(t1 )k]
este o funcţie strict crescătoare. Mai mult, λ este un difeomorfism şi consi-
derăm schimbarea de parametru s = λ(t). Obţinem
ρ(t2 ) − ρ(t1 )
(ρ ◦ λ−1 )(s) = ρ(t1 ) + s , ∀s ∈ [0, kρ(t2 ) − ρ(t1 )k]
kρ(t2 ) − ρ(t1 )k
adică ρ reprezintă segmentul de dreaptă ce uneşte ρ(t1 ) cu ρ(t2 ).

[t1 ,t2 ]
Considerăm acum ρ : I → R3 o curbă parametrizată regulată şi a, b ∈ I,

a < b, fixaţi. Fie ∆ o partiţie a lui [a, b]
∆ : a = t0 < t1 < . . . < tn = b

şi considerăm suma

n
X
l∆ = kρ(ti ) − ρ(ti−1 )k.
i=1
l∆ reprezintă lungimea liniei poligonale cu vârfurile ρ(a), ρ(t1 ), . . . , ρ(b) (vezi

figura 3). Putem avea ρ(ti ) = ρ(tj ), i 6= j.
r (t1)
r (a)
r (tn-1)
r (b)
Figura 3
Rb
Propoziţia 2.1.5. Avem inegalitatea a kρ′ (t)k dt ≥ l∆ .
Demonstraţie. Folosind Propoziţia anterioară obţinem

Z b Z tn
kρ′ (t)k dt = kρ′ (t)k dt
a t0
Z t1 Z t2 Z tn
′ ′
= kρ (t)k dt + kρ (t)k dt + . . . + kρ′ (t)k dt
t0 t1 tn−1
≥ kρ(t1 ) − ρ(t0 )k + kρ(t2 ) − ρ(t1 )k + . . . + kρ(tn ) − ρ(tn−1 )k
= l∆ .
R
Din Propoziţia de mai sus rezultă că ab kρ′ (t)k dt este un majorant pen-
tru mulţimea {l∆ : ∆ partiţie a lui [a, b]}.
Dată o partiţie ∆ a lui [a, b] definim norma sa prin
k∆k = max{|ti − ti−1 | : i = 1, n}.
Considerăm ∆ : a = t0 < t1 < . . . < tn = b şi fie ∆′ o partiţie a

lui [a, b] care conţine t0 , t1 , . . . , tn şi ı̂n plus toate mijloacele segmentelor
[t0 , t1 ], [t1 , t2 ], . . . , [tn−1 , tn ], adică
t0 + t1 t1 + t2 tn−1 + tn
∆ ′ : a = t0 < < t1 < < t2 < . . . < < tn = b.
2 2 2
Evident că k∆′ k < k∆k (k∆′ k = 21 k∆k) şi l∆′ ≥ l∆ (vezi figura 4).
r (t2)
r (t1)
( )
r t0+t1
2
r (b)
r (a)
r (tn-1)
(
r tn-2+tn-1
2 ) r(tn-2)
Figura 4
Teorema 2.1.3. Fie ρ : I → R3 o curbă parametrizată regulată şi a, b ∈ I,

a < b. Atunci oricare ar fi ε > 0 există δ > 0 astfel ı̂ncât oricare ar fi ∆
partiţie a lui [a, b] cu k∆k < δ avem
Z b
kρ′ (t)k dt − l∆ < ε.
a
Demonstraţie. Fie ε > 0 fixat arbitrar. Din definiţia integralei Riemann,

există δ′ > 0 astfel ı̂ncât oricare ar fi ∆ cu k∆k < δ′ avem
Z
b X ε
′ ′
(2.1.4) kρ (t)kdt − (ti − ti−1 )kρ (ti )k < .
a 2
i
Deoarece x′ , y ′ şi z ′ sunt uniform continue pe [a, b], pentru ε fixat anterior
există δ′′ > 0 astfel ı̂ncât oricare ar fi t, s ∈ [a, b] cu |t − s| < δ′ avem


 |x′ (t) − x′ (s)| < √ ε ,

 2 3(b−a)
(2.1.5) |y ′ (t) − y ′ (s)| < √ ε
 2 3(b−a)


|z ′ (t) − z ′ (s)| < √ ε .
2 3(b−a)
Fie ∆ cu k∆k < δ′′ . Evaluăm

X X
′
(ti − ti−1 )kρ (ti )k − kρ(ti ) − ρ(ti−1 )k .

i i
Folosind Teorema lui Lagrange obţinem

X X
′
(ti − ti−1 )kρ (ti )k − kρ(ti ) − ρ(ti−1 )k =

i i

X X
′ ′ ′ ′
= (ti − ti−1 )kρ (ti )k − (ti − ti−1 )k(x (ξi ), y (ηi ), z (wi ))k

i i

X

= (ti − ti−1 )(kρ′ (ti )k − k(x′ (ξi ), y ′ (ηi ), z ′ (wi ))k))

i
X

≤ (ti − ti−1 )kρ′ (ti )k − k(x′ (ξi ), y ′ (ηi ), z ′ (wi ))k
i
X
≤ (ti − ti−1 )kρ′ (ti ) − (x′ (ξi ), y ′ (ηi ), z ′ (wi ))k
i
X »
= (ti − ti−1 ) (x′ (ti ) − x′ (ξi ))2 + (y ′ (ti ) − y ′ (ηi ))2 + (z ′ (ti ) − z ′ (wi ))2 ,
i
unde ξi , ηi , wi ∈ (ti−1 , ti ), ∀i. Din (2.1.5) obţinem

X X
′
(ti − ti−1 )kρ (ti )k − kρ(ti ) − ρ(ti−1 )k <

i i
X ε ε
(2.1.6) < (ti − ti−1 ) = .
i
2(b − a) 2
Fie δ = min{δ′ , δ′′ }. Atunci, din (2.1.4) şi (2.1.6), pentru orice ∆ cu k∆k < δ
avem
Z Z
b b X
′ ′ ′
kρ (t)kdt − l∆ ≤ kρ (t)kdt − (ti − ti−1 )kρ (ti )k
a a
i

X

+ (ti − ti−1 )kρ′ (ti )k − l∆

i
ε ε
< + = ε.
2 2
R
Din faptul că ab kρ′ (t)k dt este un majorant pentru {l∆ : ∆ partiţie a lui
[a, b]} şi din Teorema precedentă rezultă că
Z b
kρ′ (t)k dt = sup{l∆ : ∆ partiţie a lui [a, b]}.
a
Observaţia 2.1.1. Local, pentru b − a suficient de mic, liniile poligonale
aproximează arcul de curbă cuprins ı̂ntre ρ(a) şi ρ(b), şi cu cât norma
partiţiei este mai mică, aproximarea va fi mai bună; ı̂n acelaşi timp lun-
gimea liniilor poligonale va creşte. Este deci natural să definim lungimea
arcului de curbă ca sup{l∆ : ∆ partiţie a lui [a, b]}.
Fie ρ o curbă parametrizată regulată şi a, b ∈ I, a < b fixaţi. Fie ρ ◦ µ
o curbă echivalentă cu ρ. Notăm c = µ−1 (a) şi d = µ−1 (b). Presupunem
µ′ > 0 şi deci c < d. Clar că oricărei partiţii ∆ a lui [a, b] ı̂i corespunde
‹ a lui [c, d] şi reciproc, iar l(∆, ρ) = l(∆,
o partiţie ∆ ‹ ρ ◦ µ) deoarece linia
poligonală e aceeaşi. Prin urmare
sup{l(∆, ρ) : ∆ partiţie a lui [a, b]}
‹ ρ ◦ µ) : ∆
= sup{l(∆, ‹ partiţie a lui [c, d]}.
Să demonstrăm acelaşi lucru folosind integralele. Într-adevăr

Z d Z d Z d
k(ρ ◦ µ)′ (s)k ds = kρ′ (µ(s))k|µ′ (s)| ds = kρ′ (µ(s))kµ′ (s) ds
c c c
Z b
= kρ′ (t)k dt.
a
Acum putem defini
Definiţia 2.1.4. Fie C o curbă regulată şi ρ : I → R3 o reprezentare a sa.

Fie t1 , t2 ∈ I. Numim lungimea arcului de curbă C obţinut când t parcurge
[t1 , t2 ] (sau [t2 , t1 ]) numărul real strict pozitiv
Z
t2

l¸ = kρ′ (t)k dt .
ρ(t1 )ρ(t2 ) t1
Observaţia 2.1.2. Dacă ρ : R → R2 , ρ(t) = (cos t, sin t), atunci l ¸ =

ρ(0)ρ(4π)
4π reprezintă lungimea cercului de rază 1 parcurs de două ori.
Observaţia 2.1.3. Dacă ρ : I → R3 este o curbă parametrizată regulată

atunci, local, l ¸ reprezintă lungimea arcului de curbă cuprins ı̂ntre
ρ(t1 )ρ(t2 )
ρ(t1 ) şi ρ(t2 ).
Observaţia 2.1.4. Date două puncte ı̂n spaţiu, curba cu lungimea cea mai
mică ce uneşte cele două puncte este segmentul de dreaptă.
2.2. Parametrul lungime de arc
Definiţia 2.2.1. Fie ρ : I → R3 o curbă parametrizată regulată. Pa-

rametrul t se numeşte parametru lungime de arc, sau spunem că ρ este
parametrizată prin lungimea de arc, dacă kρ′ (t)k = 1, ∀t ∈ I.
Dacă ρ : I → R3 este o curbă parametrizată prin lungimea de arc, iar

t1 < t2 , atunci l ¸ = t2 − t1 .
ρ(t1 )ρ(t2 )
Teorema 2.2.1. Orice curbă regulată admite un reprezentant parametrizat

prin lungimea de arc.
Demonstraţie. Fie C o curbă regulată şi ρ : I → R3 un reprezentant al lui

C. Fie t0 ∈ I fixat şi definim funcţia
Z t
λ : I → R, λ(t) = kρ′ (τ )k dτ.
t0
2.3. Tangenta ı̂ntr-un punct al unei curbe regulate 27
Avem λ′ (t) = kρ′ (t)k > 0, ∀t ∈ I. Prin urmare λ este strict crescătoare,
λ(I) = J este interval deschis ı̂n R, iar λ : I → J este difeomorfism. Notăm
µ = λ−1 . Curba parametrizată regulată ρ ◦ µ este echivalentă cu ρ şi avem
k(ρ ◦ µ)′ (s)k = kρ′ (µ(s))µ′ (s)k = kρ′ (µ(s))kµ′ (s)

1 1
= kρ′ (µ(s))k ′ = kρ′ (µ(s))k ′
λ (µ(s)) kρ (µ(s))k
= 1, ∀s.
Deci ρ ◦ µ este parametrizată prin lungimea de arc.
2.2.1 Schimbarea a două parametrizări prin lungimea de arc

Fie ρ şi ρ ◦ µ două curbe echivalente parametrizate prin lungimea de arc.
Atunci
1 = k(ρ ◦ µ)′ (s)k = kρ′ (µ(s))k|µ′ (s)| = |µ′ (s)|, ∀s,
deci µ′ (s) = ±1, adică µ(s) = ±s + a, a ∈ R. Prin urmare două parame-
trizări prin lungimea de arc diferă printr-o eventuală schimbare de semn şi
o translaţie.
2.3. Tangenta ı̂ntr-un punct al unei curbe regulate

Fie t0 ∈ I. Tangenta la C ı̂n ρ(t0 ) este dreapta ce trece prin ρ(t0 ) şi are
direcţia dată de ρ′ (t0 ).
.
r(t0) r’(t0)
Definiţia este corectă (sau are caracter geometric):

Într-adevăr, dacă ρ ◦ µ este un alt reprezentant al lui C cu µ(s0 ) = t0 , atunci
(ρ ◦ µ)′ (s0 ) = ρ′ (µ(s0 ))µ′ (s0 ) = ρ′ (t0 )µ′ (s0 ), adică (ρ ◦ µ)′ (s0 )kρ′ (t0 ), şi deci
(ρ ◦ µ)′ (s0 ) şi ρ′ (t0 ) determină aceeaşi dreaptă ı̂n (ρ ◦ µ)(s0 ) = ρ(t0 ).
Observaţia 2.3.1. În definiţia anterioară ρ(t0 ) este privit ca element (punct)
al lui E3 , iar ρ′ (t0 ) ca element (vector) al lui V3 (ţinem cont de identificările
uzuale).
Observaţia 2.3.2. Noţiunea de tangentă la C ı̂n ρ(t0 ) este legată de argu-
mentul t0 ; mai spunem tangenta la ρ ı̂n t0 .
Observaţia 2.3.3. Dacă t1 6= t2 şi ρ(t1 ) = ρ(t2 ), atunci tangenta la ρ ı̂n t1
poate să coincidă sau nu cu tangenta la ρ ı̂n t2 (vezi figurile 5 şi 6).
. r’(t1)
.
r(t1) =r(t2) r’(t1) r’(t2)
r’(t2)
Figura 5 Figura 6
Ecuaţia vectorială parametrică a tangentei la ρ ı̂n t0 este
r = ρ(t0 ) + sρ′ (t0 ), s ∈ R,
ecuaţiile parametrice ale tangentei sunt


 ′
x = x(t0 ) + sx (t0 )

y = y(t ) + sy ′ (t ),
0 0 s∈R


z = z(t ) + sz ′ (t )
0 0
iar ecuaţiile canonice sunt date de
x − x(t0 ) y − y(t0 ) z − z(t0 )

′
= ′
= .
x (t0 ) y (t0 ) z ′ (t0 )
Vom prezenta acum o caracterizare a tangentei.
Propoziţia 2.3.1. Fie ρ : I → R3 o curbă parametrizată regulată. Consi-

derăm t0 ∈ I şi u ∈ R3 un vector nenul. Dreapta δu ce trece prin ρ(t0 ) şi
are direcţia dată de u este tangenta la ρ ı̂n t0 dacă şi numai dacă
dist(ρ(t), δu )
(2.3.7) lim = 0,
t→t0 t − t0
unde dist(ρ(t), δu ) reprezintă distanţa dintre ρ(t) şi δu .
r(t0)
. u du
r(t)
Înainte de a demonstra acest rezultat, vom arăta că relaţia (2.3.7) are
caracter geometric. Într-adevăr, fie ρ ◦ µ o curbă echivalentă cu ρ, λ = µ−1 ,
λ(t0 ) = s0 . Avem
dist(ρ(t), δu ) dist(ρ(µ(s)), δu )
0 = lim = lim .
t→t0 t − t0 s→s0 µ(s) − µ(s0 )
Din Teorema lui Lagrange rezultă µ(s) − µ(s0 ) = (s − s0 )µ′ (ξs ), unde ξs ∈
(s0 , s) sau ξs ∈ (s, s0 ). Înlocuind obţinem
dist((ρ ◦ µ)(s), δu )
0 = lim .
s→s0 (s − s0 )µ′ (ξs )
Dar lims→s0 µ′ (ξs ) = µ′ (s0 ) şi deci lims→s0 dist((ρ◦µ)(s),δ

(s−s0 )
u)
= 0.
Demonstraţie. Din aria paralelogramului construit pe vectorii u şi ρ(t) −

ρ(t0 ) aplicaţi ı̂n ρ(t0 ), exprimată ı̂n două moduri, obţinem dist(ρ(t), δu ) =
k(ρ(t)−ρ(t0 ))×uk
kuk , de unde rezultă
dist(ρ(t), δu ) dist(ρ(t), δu )
lim =0 ⇔ lim =0
t→t0 t − t0 t→t0 |t − t0 |

1 ρ(t) − ρ(t0 )

⇔ lim × u = 0
t→t0 kuk t − t0
1
⇔ kρ′ (t0 ) × uk = 0
kuk

⇔ ρ′ (t0 ) u.
Observaţia 2.3.4. Dacă notăm fu (t) = dist(ρ(t), δu ), atunci t0 este un

punct de minim absolut. Dar, pentru u neparalel cu ρ′ (t0 ), fu nu este
derivabilă ı̂n t0 :
1
fs′ (t0 ) = −fd′ (t0 ) = − kρ′ (t0 ) × uk.
kuk
Dacă ukρ′ (t0 ), atunci fu este derivabilă ı̂n t0 şi, desigur, fu′ (t0 ) = 0.
Propoziţia anterioară, precum şi cea care urmează, are caracter geome-
tric, rezultatul rămânând acelaşi dacă se schimbă parametrizarea.
Propoziţia 2.3.2. Fie ρ : I → R3 o curbă parametrizată regulată. Fie

t∞ ∈ I fixat şi {tn }n∈N∗ ⊂ I astfel ı̂ncât limn→∞ tn = t∞ , iar tn 6= t∞ .
Atunci dreptele determinate de ρ(t∞ ) şi ρ(tn ) tind, sau au poziţie limită,
tangenta la ρ ı̂n t∞ .
Demonstraţie. Reamintim că pe o vecinătate a lui t∞ funcţia vectorială ρ

este injectivă, iar un vector unitar care dă direcţia dreptei determinate de
ρ(t∞ ) şi ρ(tn ) este
ρ(tn ) − ρ(t∞ )
.
kρ(tn ) − ρ(t∞ )k
Presupunem tn > t∞ . Avem
ρ(tn ) − ρ(t∞ ) ρ(tn ) − ρ(t∞ ) 1 ρ′ (t∞ )

lim = lim =
n→∞ kρ(tn ) − ρ(t∞ )k n→∞ tn − t∞ k ρ(tn )−ρ(t∞ ) k kρ′ (t∞ )k
tn −t∞
care este un vector paralel cu ρ′ (t∞ ). Dacă tn < t∞ , atunci limita de mai
′
sus ne va da − kρρ′ (t∞)
(t∞ )k
care este din nou un vector paralel cu ρ′ (t∞ ).
Observaţia 2.3.5. În Propoziţia de mai sus am putea alege ca vector care
dă direcţia dreptei determinate de ρ(t∞ ) şi ρ(tn ) pe ρ(tntn)−ρ(t
−t∞
∞)
, ∀n ∈ N∗ .
ρ(tn )−ρ(t∞ )
Evident, limtn →t∞ tn −t∞ = ρ′ (t∞ ).
Observaţia 2.3.6. Alegerea vectorului care dă direcţia dreptei determinate

de ρ(t∞ ) şi ρ(tn ) nu este foarte importantă. Într-adevăr, fie v n un vector
nenul care dă direcţia dreptei ρ(t∞ )ρ(tn ), v n k(ρ(tn ) − ρ(t∞ )), ∀n ∈ N∗ .
Presupunem că limn→∞ v n = v ∈ R3 \{0}. Considerăm acum wn un alt
vector nenul care dă direcţia dreptei ρ(t∞ )ρ(tn ), ∀n ∈ N∗ . Deci w n =
an v n , an ∈ R∗ . Dacă limn→∞ wn = w ∈ R3 , atunci există limn→∞ an = a ∈
R şi deci w = av adică wkv.
Propoziţia 2.3.3. Punctele de pe tangentă aproximează până la primul

ordin punctele de pe curbă situate ı̂ntr-o vecinătate a punctului de tangenţă.
dist(ρ(t),δρ′ (t0 ) )
Demonstraţie. Am văzut că limt→t0 t−t0 = 0. Notăm
f (t) = dist(ρ(t), δρ′ (t0 ) ).
Avem f (t0 ) = 0 şi f ′ (t0 ) = 0. Din formula lui Taylor, sau direct, rezultă că
există α : I → R continuă, α(t0 ) = 0, astfel ı̂ncât
f (t) = (t − t0 )α(t), ∀t ∈ I.
Observaţia 2.3.7. Dacă curba este plană, din forma locală a curbelor plane,
ce va fi studiată mai târziu ı̂n acest capitol, şi din formula distanţei de la un
punct arbitrar la o dreaptă dată, rezultă că f este netedă pe (t0 − ε, t0 + ε).
Dacă ecuaţia tangentei la ρ ı̂n t0 este Ax + By + C = 0, atunci pentru

t ∈ (t0 − ε, t0 + ε) putem presupune că
Ax(t) + By(t) + C
f (t) = √ .
A2 + B 2
Evident, f este netedă şi f ′ (t0 ) = 0.
2.4. Planul osculator la o curbă ı̂ntr-un punct neinflexionar

Fie t0 ∈ I. Punctul ρ(t0 ) se numeşte punct neinflexionar dacă vectorii ρ′ (t0 )
şi ρ′′ (t0 ) sunt necoliniari, adică ρ′ (t0 ) × ρ′′ (t0 ) 6= 0. În caz contrar, ρ(t0 ) se
numeşte punct inflexionar sau punct de inflexiune.
Definiţia 2.4.2. O curbă regulată C având doar puncte neinflexionare se
numeşte curbă biregulată.
Definiţia punctului neinflexionar este corectă:
Dacă ρ◦µ este o altă reprezentare a lui C, atunci (ρ◦µ)′ (s0 ) = ρ′ (µ(s0 ))µ′ (s0 ),
iar
(ρ ◦ µ)′′ (s0 ) = ρ′′ (µ(s0 ))(µ′ (s0 ))2 + ρ′ (µ(s0 ))µ′′ (s0 ).
Prin urmare
(ρ ◦ µ)′ (s0 ) × (ρ ◦ µ)′′ (s0 ) = (µ′ (s0 ))3 ρ′ (t0 ) × ρ′′ (t0 ).
Cum µ′ (s0 ) 6= 0 rezultă că (ρ ◦ µ)′ (s0 ) × (ρ ◦ µ)′′ (s0 ) 6= 0 dacă şi numai dacă
ρ′ (t0 ) × ρ′′ (t0 ) 6= 0.
Propoziţia 2.4.1. Fie ρ : I → R3 o curbă parametrizată prin lungimea de
arc. Atunci ρ(t0 ) este punct neinflexionar dacă şi numai dacă ρ′′ (t0 ) 6= 0.
Demonstraţie. Din kρ′ (t)k = 1, ∀t ∈ I, prin derivare rezultă că ρ′ (t)⊥ρ′′ (t),
∀t ∈ I. Prin urmare
kρ′ (t0 ) × ρ′′ (t0 )k = kρ′′ (t0 )k,
şi deci concluzia.

2.4. Planul osculator la o curbă ı̂ntr-un punct neinflexionar 33
Propoziţia 2.4.2. O curbă regulată C are numai puncte inflexionare dacă

şi numai dacă ea reprezintă un segment de dreaptă.
Demonstraţie. Fie ρ : I → R3 un reprezentant al lui C paramerizat prin
lungimea de arc, adică kρ′ (t)k = 1, ∀t. Curba C are numai puncte inflexio-
nare dacă şi numai dacă ρ′′ (t) = 0, ∀t ∈ I, de unde, integrând de două ori
obţinem
ρ(t) = ta + b, ∀t,
unde a ∈ R3 , kak = 1, şi b ∈ R3 .
Definiţia 2.4.3. Planul osculator la curba regulată C ı̂ntr-un punct nein-

flexionar ρ(t0 ) este planul ce trece prin ρ(t0 ) şi are direcţia planară dată de
vectorii ρ′ (t0 ) şi ρ′′ (t0 ).
Definiţia este corectă deoarece am văzut că
span{ρ′ (t0 ), ρ′′ (t0 )} = span{(ρ ◦ µ)′ (s0 ), (ρ ◦ µ)′′ (s0 )},
unde span{a, b} reprezintă subspaţiul vectorial generat de vectorii a şi b.
Vom mai spune şi planul osculator la ρ ı̂n t0 .
Observaţia 2.4.1. Noţiunea de plan osculator la C ı̂n ρ(t0 ) este legată de
argumentul t0 ; mai spunem şi planul osculator la ρ ı̂n t0 .
Ecuaţia vectorială parametrică a planului osculator la C ı̂n ρ(t0 ) este
r = ρ(t0 ) + s1 ρ′ (t0 ) + s2 ρ′′ (t0 ), s1 , s2 ∈ R
ecuaţia vectorială: hr − ρ(t0 ), ρ′ (t0 ) × ρ′′ (t0 )i = 0,
ecuaţiile parametrice sunt

 ′ ′′
x = x(t0 ) + s1 x (t0 ) + s2 x (t0 )

y = y(t ) + s y ′ (t ) + s y ′′ (t ),
0 1 0 2 0 s1 , s2 ∈ R,


z = z(t ) + s z ′ (t ) + s z ′′ (t )
0 1 0 2 0
iar ecuaţia canonică este dată de

x − x(t ) x′ (t0 ) x′′ (t0 )
0

y − y(t0 ) y ′ (t0 ) y ′′ (t0 ) = 0.

z − z(t0 ) z ′ (t0 ) z ′′ (t0 )
Propoziţia 2.4.3. O curbă biregulată C reprezintă o curbă plană dacă şi

numai dacă toate planele osculatoare asociate coincid.
Demonstraţie. Presupunem că Im C ⊂ π0 . Notăm cu n un vector normal
la π0 . Considerăm ρ : I → R3 o reprezentare a lui C şi fixăm t0 ∈ I. Avem
hn, ρ(t) − ρ(t0 )i = 0, ∀t,
de unde, prin derivări succesive obţinem hn, ρ′ (t)i = 0, ∀t, şi hn, ρ′′ (t)i = 0,
∀t. Prin urmare nkρ′ (t) × ρ′′ (t), ∀t, deci n este un vector normal şi pentru
planul osculator la C ı̂n ρ(t), ∀t. Cum planul osculator la C ı̂n ρ(t) conţine
ρ(t), ca şi π0 , rezultă că el coincide cu π0 , ∀t.
Reciproca este evidentă deoarece planele oculatoare conţin punctul.
Vom da acum o caracterizare a planului osculator

Teorema 2.4.1. Fie C o curbă regulată, ρ : I → R3 un reprezentant al
său şi ρ(t0 ) un punct neinflexionar. Considerăm u ∈ R3 , u × ρ′ (t0 ) 6= 0, şi
planul πu ce trece prin ρ(t0 ) şi are direcţia planară determinată de ρ′ (t0 ) şi
u. Planul πu este planul osculator la C ı̂n ρ(t0 ) dacă şi numai dacă
dist(ρ(t), πu )
(2.4.8) lim = 0,
t→t0 (t − t0 )2
unde dist(ρ(t), πu ) reprezintă distanţa de la ρ(t) la planul πu .
r(t0). u
. r(t)
r’(t0)
Demonstraţie. Se verifică uşor că relaţia (2.4.8) are caracter geometric. Apoi,
din volumul paralelipipedului construit pe vectorii u, ρ′ (t0 ) şi ρ(t) − ρ(t0 )
aplicaţi ı̂n ρ(t0 ) obţinem
|(ρ(t) − ρ(t0 ), ρ′ (t0 ), u)|
(2.4.9) dist(ρ(t), πu ) = .
kρ′ (t0 ) × uk
2.4. Planul osculator la o curbă ı̂ntr-un punct neinflexionar 35
Scriem formula lui Taylor pentru funcţia vectorială ρ(t) şi obţinem
t − t0 ′ (t − t0 )2 ′′
ρ(t) = ρ(t0 ) + ρ (t0 ) + ρ (t0 ) + (t − t0 )2 α(t),
1! 2!
unde α este continuă şi α(t0 ) = 0. Înlocuim ρ(t) ı̂n (2.4.9) şi, folosind
proprietăţile produsului mixt, obţinem
dist(ρ(t), πu ) |( 12 ρ′′ (t0 ) + α(t), ρ′ (t0 ), u)|

=
(t − t0 )2 kρ′ (t0 ) × uk
şi deci
dist(ρ(t), πu ) 1 |(ρ′′ (t0 ), ρ′ (t0 ), u)|
lim = .
t→t0 (t − t0 )2 2 kρ′ (t0 ) × uk
Produsul mixt (ρ′′ (t0 ), ρ′ (t0 ), u) se anulează dacă şi numai dacă unul din
vectori este o combinaţie liniară de ceilalţi doi vectori. Dacă, de exemplu,
ρ′′ (t0 ) este o combinaţie liniară de ρ′ (t0 ) şi u atunci, cum vectorii ρ′′ (t0 ) şi
ρ′ (t0 ) sunt liniari independenţi, coeficientul lui u nu poate fi nul şi deci putem
exprima vectorul u ca o combinaţie liniară a vectorilor ρ′′ (t0 ) şi ρ′ (t0 ). Prin
urmare lim dist(ρ(t),πu ) = 0 dacă şi numai dacă u ∈ span{ρ′ (t ), ρ′′ (t )},
t→t0 (t−t0 )2 0 0
adică πu este planul osculator la C ı̂n ρ(t0 ).
Notăm f (t) = dist(ρ(t), π), unde π este planul osculator. În demonstra-
ţia de mai sus am văzut că putem scrie f sub forma
(2.4.10) f (t) = (t − t0 )2 β(t), ∀t ∈ I,
unde β este o funcţie continuă cu β(t0 ) = 0. Putem deci spune că punctele
din planul osculator aproximează până la ordinul al doilea punctele de pe
curbă dintr-o vecinătate a punctului de tangenţă. La acelaşi rezultat putem
ajunge şi altfel.
Din forma locală a curbelor ı̂n spaţiu, ce va fi studiată mai târziu ı̂n
acest capitol, şi din formula distanţei de la un punct arbitrar la un plan dat,
rezultă că f este netedă pe (t0 − ε, t0 + ε)\{t0 }. Într-adevăr, presupunem
că ecuaţia planului osculator la ρ ı̂n t0 este Ax + By + Cz + D = 0. Atunci,
cum ρ(t) aparţine planului osculator la ρ ı̂n t0 numai pentru t = t0 , când

t ∈ (t0 − ε, t0 ) putem presupune că
Ax(t) + By(t) + Cz(t) + D

f (t) = − √ ,
A2 + B 2 + C 2
iar pentru t ∈ (t0 , t0 + ε)
Ax(t) + By(t) + Cz(t) + D

f (t) = √ .
A2 + B 2 + C 2
Cum vectorul (A, B, C) este paralel cu ρ′ (t0 )×ρ′′ (t0 ), rezultă că limtրt0 f ′ (t)
= 0 şi limtցt0 f ′ (t) = 0. Prin urmare există f ′ (t0 ) = 0. Analog, există
f ′′ (t0 ) = 0. Deci f este de clasă C 2 pe (t0 − ε, t0 + ε) şi din formula lui
Taylor obţinem 2.4.10.
Propoziţia 2.4.4. Fie C o curbă regulată, ρ : I → R3 un reprezentant

al său şi ρ(t∞ ) un punct neinflexionar. Considerăm un şir {tn }n∈N∗ ⊂ I
astfel ı̂ncât lim tn → t∞ şi tn 6= t∞ , ∀n ∈ N∗ . Atunci planele care conţin
n→∞
tangenta la ρ ı̂n t∞ şi ρ(tn ) au ca poziţie limită planul osculator.
Demonstraţie. Notăm cu πn planul ce conţine tangenta la ρ ı̂n t∞ şi ρ(tn ),

n ∈ N∗ . Direcţia planară a lui πn este dată de vectorii ρ′ (t∞ ) şi ρ(tn )−ρ(t∞ ).
Din formula lui Taylor pentru funcţia vectorială ρ(t) obţinem:
tn − t∞ ′ (tn − t∞ )2 ′′
ρ(tn ) − ρ(t∞ ) = ρ (t∞ ) + ρ (t∞ ) + (tn − t∞ )2 α(tn ),
1! 2!
unde α : I → R este continuă şi α(t∞ ) = 0. Evident
ß Å ã™
1 ′′
span{ρ′ (t∞ ), ρ(tn ) − ρ(t∞ )} = span ρ′ (t∞ ), (tn − t∞ )2 ρ (t∞ ) + α(tn )
2
= span{ρ′ (t∞ ), ρ′′ (t∞ ) + 2α(tn )}.
Prin urmare direcţia planară a lui πn tinde, pentru n → ∞, la
span{ρ′ (t∞ ), ρ′′ (t∞ )},
adică poziţia limită a planelor πn este planul osculator.

2.5. Curbura unei curbe regulate 37
2.5. Curbura unei curbe regulate

Intuitiv, segmentul de dreaptă are ”curbura” nulă, iar cercul are ”curbura”
constantă nenulă. În cele ce urmează, vom defini riguros noţiunea de curbură
şi vom arăta că ea corespunde intuiţiei noastre.
Definiţia 2.5.1. Fie C o curbă regulată şi ρ : I → R3 un reprezentant al

său parametrizat prin lungimea de arc. Vectorul ρ′′ (t0 ) se numeşte vectorul
de curbură al curbei C ı̂n ρ(t0 ), iar k(t0 ) = kρ′′ (t0 )k se numeşte curbura
curbei C ı̂n ρ(t0 ) (sau curbura lui ρ ı̂n t0 ).
Cele două noţiuni sunt corecte (au caracter geometric):

Dacă ρ ◦ µ este un alt reprezentant al lui C parametrizat prin lungimea de
arc, atunci µ′ = ±1 şi avem:
(ρ ◦ µ)′ (s) = ρ′ (µ(s))µ′ (s)

(ρ ◦ µ)′′ (s) = ρ′′ (µ(s))(µ′ (s))2 + ρ′ (µ(s))µ′′ (s) = ρ′′ (µ(s)).
e
Evident rezultă k(s) = k(ρ ◦ µ)′′ (s)k = kρ′′ (µ(s))k = k(µ(s)).
Propoziţia 2.5.1. Curbura unei curbe regulate este nulă dacă şi numai
dacă curba reprezintă un segment de dreaptă.
Demonstraţie. Fie C o curbă regulată şi ρ : I → R3 un reprezentant al lui

C parametrizat prin lungimea de arc. Evident, ρ′′ (t) = 0, ∀t, dacă şi numai
dacă ρ(t) = ta + b, unde a, b ∈ R3 şi kak = 1.
Prin urmare, curbura reprezintă o măsură a abaterii de la segmentul de

dreaptă. Dacă C reprezintă un cerc de rază R, atunci se verifică uşor că ea
are curbura constantă k = R1 > 0.
Notăm că funcţia curbură k este, ı̂n general, doar continuă. Dacă pre-
supunem că k(t) > 0, pentru orice t, atunci funcţia curbură k : I → R este
netedă. Întotdeauna ı̂nsă k2 este funcţie netedă.
Interpretarea geometrică a curburii. Fie C o curbă regulată şi ρ :

I → R3 o reprezentare a lui C parametrizată prin lungimea de arc. Fie
t0 ∈ I. Vectorii ρ′ (t0 ) şi ρ′ (t) aplicaţi ı̂n ρ(t0 ) formează un triunghi isoscel
(kρ′ (t0 )k = kρ′ (t)k). Notăm θt = ∢(ρ′ (t), ρ′ (t0 )), pentru t ≥ t0 , iar pentru
t < t0 definim θt = −∢(ρ′ (t), ρ′ (t0 )). Din teorema cosinusului obţinem:
kρ′ (t) − ρ′ (t0 )k2 = kρ′ (t)k2 + kρ′ (t0 )k2 − 2kρ′ (t)kkρ′ (t0 )k cos θt
θt
= 2 − 2 cos θt = 4 sin2 .
2
Evident θt0 = 0, |θt | ∈ [0, π], |θt | are caracter geometric, şi avem:

ρ′ (t) − ρ′ (t )
′′ 0
k(t0 ) = kρ (t0 )k = lim
t→t0 t − t0
®  
´  θt
1 θt sin θ 
= lim 2 sin = lim 2 t
t→∞ |t − t0 | 2 t→∞  θt t − t0 
2

θt θ t ′
= lim = lim
t→t0 t − t = θ (t0 ).
t→θ t − t
0 0 0
Prin urmare, curbura k(t0 ) unei curbe parametrizate prin lungimea de arc
ρ : I → R3 reprezintă viteza de rotaţie a vectorului ρ′ (t) = T (t) ı̂n t0 .
Notăm de asemenea că |t − t0 | = l ˚ şi atunci k(t0 ) = lim l |θt | .
ρ(t0 )ρ(t) t→t0 ˙
ρ(t0 )ρ(t)
Prin urmare putem da o nouă definiţie pentru curbură
Definiţia 2.5.2. Fie C o curbă regulată şi ρ : I → R3 un reprezentant al

său arbitrar. Definim curbura curbei C ı̂n ρ(t0 ) ca fiind numărul pozitiv
∢(T (t0 ), T (t))

k(t0 ) = lim .
t→t0 l˚
ρ(t0 )ρ(t)
Evident, definiţia are caracter geometric.
2.5.1 Exprimarea curburii ı̂ntr-o parametrizare arbitrară

Fie C o curbă regulată şi ρ : I → R3 o reprezentare a sa. Ştim că există o
schimbare de parametru λ, s = λ(t), astfel ı̂ncât ρ ◦ λ−1 să fie parametrizată
prin lungimea de arc. Reamintim că λ′ (t) = kρ′ (t)k şi notăm µ = λ−1 . În
e ) = k(ρ ◦ µ)′′ (s )k.
punctul ρ(t0 ) = (ρ ◦ µ)(s0 ), curbura este k(t0 ) = k(s 0 0
2.5. Curbura unei curbe regulate 39
Vrem să exprimăm (ρ ◦ µ)′′ (s0 ) numai ı̂n funcţie de ρ şi derivatele sale
ı̂n t0 . Avem (ρ ◦ µ)′ = ρ′ µ′ şi (ρ ◦ µ)′′ = ρ′′ (µ′ )2 + ρ′ µ′′ . Dorim să ı̂nlocuim
µ′ şi µ′′ ı̂n ultima expresie. Deoarece
1 1 1
µ′ (s) = = =»
λ′ (µ(s)) kρ′ (µ(s))k hρ′ (µ(s)), ρ′ (µ(s))i
obţinem
»
d
− ds hρ′ (µ(s)), ρ′ (µ(s))i − 12 ds
d
hρ′ (µ(s)), ρ′ (µ(s))i
µ′′ (s) = =
kρ′ (µ(s))k2 kρ′ (µ(s))k3
1 2hρ′′ (µ(s))µ′ (s), ρ′ (µ(s))i µ′ (s)hρ′′ (µ(s)), ρ′ (µ(s))i
= − = −
2 kρ′ (µ(s))k3 kρ′ (µ(s))k3
′′ ′
hρ (µ(s)), ρ (µ(s))i ′′
hρ , ρ i′
= − ′ =− (µ(s)).
kρ (µ(s))k 4 kρ′ k4
Deci
1 hρ′′ , ρ′ i
(ρ ◦ µ)′′ (s) = ρ′′ (µ(s)) − ρ ′
(µ(s)) (µ(s))
kρ′ (µ(s))k2 kρ′ k4
1
= {kρ′ k2 ρ′′ − hρ′′ , ρ′ iρ′ }
kρ′ k4
1
= {hρ′ , ρ′ iρ′′ − hρ′ , ρ′′ iρ′ }
kρ′ k4
1 ′
= ρ × (ρ′′ × ρ′ ).
kρ′ k4
Prin urmare
1
k(ρ ◦ µ)′′ (s0 )k = kρ′ (t0 )kkρ′′ (t0 ) × ρ′ (t0 )k
kρ′ (t 0 )k
4
kρ′ (t0 ) × ρ′′ (t0 )k

= .
kρ′ (t0 )k3
Putem defini curbura unei curbe parametrizate regulate ρ : I → R3 prin

kρ′ (t0 ) × ρ′′ (t0 )k
(2.5.11) k(t0 ) = .
kρ′ (t0 )k3
Această definiţie are caracter geometric. Într-adevăr, fie λ : I → J o schim-

bare de parametru, s = λ(t), şi ρ ◦ µ curba echivalentă cu ρ, µ = λ−1 .
Considerăm apoi λ1 : I → I, e te = λ1 (t), o schimbare de parametru astfel
e
ı̂ncât ρ ◦ µ1 : I → R este parametrizată tot prin lungimea de arc, µ1 = λ−1
3
1 ,
şi λ2 : J → J, e se = λ2 (s), astfel ı̂ncât (ρ ◦ µ) ◦ µ2 : Je → R3 este parametrizată
prin lungimea de arc, µ2 = λ−1 2 . Avem
kρ′ (t0 ) × ρ′′ (t0 )k

(2.5.12) = k(ρ ◦ µ1 )′′ (te0 )k
kρ′ (t0 )k3
şi
k(ρ ◦ µ)′ (s0 ) × (ρ ◦ µ)′′ (s0 )k
(2.5.13) = k((ρ ◦ µ) ◦ µ2 )′′ (se0 )k.
k(ρ ◦ µ)′ (s0 )k3
Dar ρ ◦ µ1 şi (ρ ◦ µ) ◦ µ2 = (ρ ◦ µ1 ) ◦ (µ−1

1 ◦ µ ◦ µ2 ) sunt curbe echivalente
parametrizate prin lungimea de arc şi prin urmare
(2.5.14) k(ρ ◦ µ1 )′′ (te0 )k = k((ρ ◦ µ) ◦ µ2 )′′ (se0 )k.
Din (2.5.12), (2.5.13) şi (2.5.14) rezultă că definiţia (2.5.11) are caracter geo-
metric. Desigur, caracterul geometric al relaţiei (2.5.11) poate fi demonstrat
şi direct ţinând cont de legătura dintre derivatele lui ρ ı̂n t0 şi derivatele lui
ρ ◦ µ ı̂n s0 .
Observaţia 2.5.1. Notăm că nici o noţiune introdusă până acum ı̂n acest
capitol nu depinde de orientarea aleasă pe R3 .
2.6. Reperul lui Frenet

Fie ρ : I → R3 o curbă parametrizată regulată ce conţine numai puncte
neinflexionare, adică ρ′ (t) × ρ′′ (t) 6= 0, ∀t ∈ I. Pentru fiecare t0 ∈ I vom
defini un reper ortonormat orientat pozitiv
R(t0 ) = {ρ(t0 ); (T (t0 ), N (t0 ), B(t0 ))}
numit reperul lui Frenet asociat lui ρ ı̂n t0 . Ca de obicei, baza canonică
(e1 , e2 , e3 ) este considerată ca fiind orientată pozitiv ı̂n R3 .
2.6. Reperul lui Frenet 41
′
Primul vector T (t0 ) = kρρ′ (t 0)
(t0 )k
se numeşte vectorul unitar al tangentei la
ρ ı̂n t0 . Acest vector nu are caracter geometric:
Dacă ρ ◦ µ este echivalentă cu ρ, adică µ este un difeomorfism, µ−1 (t0 ) = s0 ,
atunci (ρ ◦ µ)′ (s0 ) = ρ′ (t0 )µ′ (s0 ) şi
(ρ ◦ µ)′ (s0 ) µ′ (s0 ) ρ′ (t0 )
= ,
k(ρ ◦ µ)′ (s0 )k |µ′ (s0 )| kρ′ (t0 k
adică T‹(s0 ) = ±T (t0 ) după cum µ′ (s0 ) > 0 sau µ′ (s0 ) < 0.
Al doilea vector N (t0 ) este situat ı̂n planul osculator, este perpendicular
pe ρ′ (t0 ), are lungimea 1, iar sensul este astfel ı̂ncât bazele (ρ′ (t0 ), ρ′′ (t0 )) şi
(T (t0 ), N (t0 )) sunt la fel orientate. Aceste condiţii determină ı̂n mod unic
vectorul N (t0 ) care se numeşte vectorul unitar al normalei principale la ρ ı̂n
t0 şi are caracter geometric:
Cum planul osculator şi direcţia lui ρ′ (t0 ) au caracter geometric, singurul
lucru rămas de demonstrat este sensul lui N (t0 ). Fie ρ◦µ o curbă echivalentă
cu ρ, µ(s0 ) = t0 . Avem
(ρ ◦ µ)′ (s0 ) = ρ′ (t0 )µ′ (s0 ) şi (ρ ◦ µ)′′ (s0 ) = ρ′′ (t0 )(µ′ (s0 ))2 + ρ′ (t0 )µ′′ (s0 )
şi prin urmare matricea de trecere de la (ρ′ (t0 ), ρ′′ (t0 )) la ((ρ ◦ µ)′ (s0 ), (ρ ◦
µ)′′ (s0 )) este Ç å
µ′ (s0 ) µ′′ (s0 )
0 (µ′ (s0 ))2
iar determinantul ei este (µ′ (s0 ))3 . Notăm cu T‹(s0 ) şi N
‹(s0 ) vectorii cores-
′
punzători lui ρ ◦ µ. Dacă µ (s0 ) > 0 avem

 ′ ′′
(ρ (t0 ), ρ (t0 )) o (T (t0 ), N (t0 ))

(ρ′ (t ), ρ′′ (t )) o ((ρ ◦ µ)′ (s ), (ρ ◦ µ)′′ (s ))
0 0 0 0


0 0
‹
((ρ ◦ µ)′ (s ), (ρ ◦ µ)′′ (s )) o (T (s 0 ), ‹
N (s 0 ))
şi deci (T (t0 ), N (t0 )) o (T‹(s0 ), N

‹(s0 )). În plus, avem T (t0 ) = T
‹(s0 ), unde
T‹(s0 ) = k(ρ◦µ)′ (s0 )k . Prin urmare N (t0 ) = N ‹(s0 ).
(ρ◦µ) ′ (s )
0
′
Dacă µ (s0 ) < 0 avem

 ′ ′′
(ρ (t0 ), ρ (t0 )) o (T (t0 ), N (t0 ))

(ρ′ (t ), ρ′′ (t )) o ((ρ ◦ µ)′ (s ), (ρ ◦ µ)′′ (s ))
0 0 0 0


0 0
‹
((ρ ◦ µ)′ (s ), (ρ ◦ µ)′′ (s )) o (T ‹
(s0 ), N (s0 ))
şi deci (T (t0 ), N (t0 )) o (T‹(s0 ), N

‹(s0 )). Cum, ı̂n acest caz, T (t0 ) = −T‹(s0 )
‹
rezultă că N (t0 ) = N (s0 ).
Reamintim că ı̂n planul vectorial V2 orientarea pozitivă este dată de sensul
trigonometric (adică sensul invers acelor de ceasornic). Expresia explicită
a lui N (t0 ) se poate obţine prin procedeul de ortonormare Gram-Schmidt
aplicat sistemului (ρ′ (t0 ), ρ′′ (t0 )). Dar, după cum vom vedea, N (t0 ) se poate
obţine mai uşor după ce vom defini vectorul B(t0 ).
Al treilea vector B(t0 ) este perpedicular pe T (t0 ) şi N (t0 ), adică pe
planul osculator, are norma 1 şi sensul astfel ı̂ncât (T (t0 ), N (t0 ), B(t0 )) este
pozitiv orientată ı̂n R3 . Aceste condiţii determină ı̂n mod unic B(t0 ). Cum
T (t0 ) este invariant până la sens iar N (t0 ) are caracter geometric, rezultă
‹ 0 ) = B(t0 ),
că B(t0 ) este invariant până la sens: dacă µ′ (s0 ) > 0, atunci B(s
′
iar dacă µ (s0 ) < 0, atunci B(s ‹ 0 ) = −B(t0 ). Mai mult, cum (T (t0 ), N (t0 ))
′ ′′
şi (ρ (t0 ), ρ (t0 )) sunt baze la fel orientate ı̂n planul osculator, rezultă că
ρ′ (t0 ) × ρ′′ (t0 )

B(t0 ) = .
kρ′ (t0 ) × ρ′′ (t0 )k
În sfârşit, deoarece (T (t0 ), N (t0 ), B(t0 )) este o bază ortonormată pozitiv
orientată, rezultă că
N (t0 ) = B(t0 ) × T (t0 ).
Vectorul B(t0 ) se numeşte vectorul unitar al binomului la ρ ı̂n t0 .
Cei trei vectori ai reperului Frenet determină 3 drepte şi 3 plane, toate
având caracter geometric:
- dreapta ce trece prin ρ(t0 ) şi are direcţia dată de T (t0 ) este tangenta
la ρ ı̂n t0 (tangenta la C ı̂n ρ(t0 )).
- dreapta ce trece prin ρ(t0 ) şi are direcţia dată de N (t0 ) se numeşte
normala principală la ρ ı̂n t0 (la C ı̂n ρ(t0 )).
- dreapta ce trece prin ρ(t0 ) şi are direcţia dată de B(t0 ) se numeşte
binormala la C ı̂n ρ(t0 ).
- planul ce trece prin ρ(t0 ) şi are direcţia dată de {T (t0 ), N (t0 )} este
planul osculator la C ı̂n ρ(t0 ).
- planul ce trece prin ρ(t0 ) şi are direcţia dată de {N (t0 ), B(t0 )} se
numeşte planul normal la C ı̂n ρ(t).
- planul ce trece prin ρ(t0 ) şi are direcţia dată de {B(t0 ), T (t0 )} se
numeşte planul rectificator la C ı̂n ρ(t0 ).
Noţiunea de reper Frenet nu poate fi asociată curbelor biregulate ci cur-
belor parametrizate biregulate (vectorii T şi B depind de parametrizare),
sau curbelor orientate biregulate. Dar cele 3 drepte şi cele 3 plane definite
mai sus sunt noţiuni asociate curbelor biregulate.
Observaţia 2.6.1. Notăm că, pentru o curbă cu orientarea fixată, singura
noţiune care depinde de orientarea aleasă pe R3 este vectorul B care ı̂şi
schimbă sensul dacă se schimbă orientarea.
În ı̂ncheiere observăm că funcţiile vectoriale T, N, B : I → R3 sunt ne-
tede.
2.6.1 Reperul şi formulele lui Frenet pentru o curbă para-

metrizată prin lungimea de arc
Fie ρ : I → R3 o curbă parametrizată prin lungimea de arc, adică kρ′ (t)k =
1, ∀t ∈ I, şi presupunem că ρ′′ (t) 6= 0, ∀t ∈ I (deci curba este biregulată,
adică conţine numai puncte neinflexionare). Evident, T (t0 ) = ρ′ (t0 ). Deoa-
′′ ′′
rece ρ′′ (t)⊥ρ′ (t), ∀t ∈ I, rezultă că N (t0 ) = kρρ′′ (t0)
(t0 )k
= ρk(t(t00)) . Ştiind primii
doi vectori ai bazei ortonormate orientată pozitiv (T (t0 ), N (t0 ), B(t0 )) re-
zultă că B(t0 ) = T (t0 ) × N (t0 ). Pe R3 considerăm orientarea uzuală. În
concluzie,



 T (t0 ) = ρ′ (t0 )


 1
N (t0 ) = ρ′′ (t0 )
 k(t0 )

 1 ′

 ρ (t0 ) × ρ′′ (t0 ).
B(t0 ) = T (t0 ) × N (t0 ) =
k(t0 )
Propoziţia 2.6.1. Fie ρ : I → R3 o curbă parametrizată biregulată şi t0 ∈ I
fixat arbitrar. Avem

d ¶ ©
′ 3
k(t0 )kρ (t0 )k N (t0 ) = − kρ′ (t)k ρ′ (t0 ) + kρ′ (t0 )kρ′′ (t0 ).
dt t=t
0
R
Demonstraţie. Fie schimbarea de parametru λ(t) = tt0 kρ′ (τ )k dτ şi µ =
λ−1 . Considerăm ρ◦µ curba echivalentă cu ρ şi parametrizată prin lungimea
de arc. Evident, s0 = λ(t0 ) = 0. Cum λ′ (t) > 0, avem



 T (t0 ) = T‹(0) = (ρ ◦ µ)′ (0)


N (t0 ) = N‹(0) = 1 (ρ ◦ µ)′′ (0)

 e
k(0)


k(t ) = k(0).
e
0
Ştim că
(ρ ◦ µ)′ (s) = ρ′ (µ(s))µ′ (s) şi (ρ ◦ µ)′′ (s) = ρ′′ (µ(s))(µ′ (s))2 + ρ′ (µ(s))µ′′ (s).
Pentru s = 0 obţinem
hρ′′ (t0 ), ρ′ (t0 )i ′
k(t0 )N (t0 ) = (ρ ◦ µ)′′ (0) = (µ′ (0))2 ρ′′ (t0 ) − ρ (t0 )
kρ′ (t0 )k4
1 ′′ hρ′ (t0 ), ρ′′ (t0 )i ′
= ρ (t 0 ) − ρ (t0 ).
kρ′ (t0 )k2 kρ′ (t0 )k4
Deci
hρ′ (t0 ), ρ′′ (t0 )i ′
k(t0 )kρ′ (t0 )k3 N (t0 ) = − ρ (t0 ) + kρ′ (t0 )kρ′′ (t0 )
kρ′ (t0 )k

d ¶ ′ ©
= − kρ (t)k ρ′ (t0 ) + kρ′ (t0 )kρ′′ (t0 ).
dt t=0
Următoarea teoremă ne dă legătura dintre derivatele de ordinul ı̂ntâi ale

funcţiilor vectoriale T, N şi B : I → R3 şi aceste funcţii.
Teorema 2.6.1. (Formulele lui Frenet) Fie ρ : I → R3 o curbă parametri-
zată prin lungimea de arc astfel ı̂ncât ρ′′ (t) 6= 0, ∀t ∈ I. Avem

 ′
T (t) = k(t)N (t)

N ′ (t) = −k(t)T (t) + τ (t)B(t) , ∀t ∈ I,


B ′ (t) = −τ (t)N (t)
unde τ : I → R se numeşte torsiunea curbei C (sau, τ (t) se numeşte torsiu-

nea lui ρ ı̂n t) şi are caracter geometric.
Demonstraţie. Deoarece ρ este parametrizată prin lungimea de arc şi ρ′′ (t) 6=
0, ∀t, este clar că T (t) = ρ′ (t) şi T ′ (t) = ρ′′ (t) = k(t)N (t), ∀t ∈ I (deci am
obţinut prima formulă a lui Frenet).
Ştim că {T (t), N (t), B(t)} este o bază, ∀t ∈ I. Vom exprima derivata
N ′ (t) ı̂n funcţie de T (t), N (t) şi B(t), şi nu ı̂n funcţie de e1 , e2 şi e3 , baza
canonică.
N ′ (t) = α(t)T (t) + β(t)N (t) + τ (t)B(t), ∀t ∈ I,
unde α, β, τ : I → R. Din hN, T i = 0, prin derivare obţinem
hN ′ , T i + hN, T ′ i = 0 ⇔ α + k = 0 ⇔ α(t) = −k(t), ∀t ∈ I.
Din hN, N i = 1 rezultă hN ′ , N i = 0 adică β(t) = 0, ∀t ∈ I. În felul acesta

am obţinut a doua formulă a lui Frenet. Pentru a obţine a treia formula a
lui Frenet, scriem
B ′ (t) = a(t)T (t) + b(t)N (t) + c(t)B(t), ∀t ∈ I,
unde a, b, c : I → R. Din hB, T i = 0 rezultă
hB ′ , T i + hB, T ′ i = 0 ⇔ a + 0 = 0 ⇔ a = 0,
din hB, N i = 0 rezultă
hB ′ , N i + hB, N ′ i = 0 ⇔ b + τ = 0 ⇔ b = −τ,
iar din hB, Bi = 1 rezultă
hB ′ , Bi = 0 ⇔ c = 0,
adică B ′ (t) = −τ (t)N (t), ∀t ∈ I.

Pentru a demonstra că torsiunea τ are caracter geometric, adică este
invariantă la schimbări de parametru prin lungimea de arc, vom folosi ultima
‹
formulă a lui Frenet. Deoarece B este invariant până la semn, adică B(s) =
′ ‹ ′
B(µ(s)), ∀s, dacă µ = 1, şi B(s) = −B(µ(s)), ∀s, dacă µ = −1, rezultă
‹′ (s) = B ′ (µ(s)), ∀s, indiferent dacă µ′ = 1 sau µ′ = −1 (reamintim că
că B
dacă ρ şi ρ ◦ µ sunt parametrizate prin lungimea de arc atunci (µ′ )2 = 1).
Acum, din faptul că B ′ şi N au carater geometric şi din ultima formulă a
lui Frenet obţinem că τ = −hB ′ , N i are caracter geometric.
Din ultima formulă a lui Frenet deducem că funcţia torsiune este netedă.
Observaţia 2.6.2. Notăm că torsiunea depinde până la semn de orientarea

aleasă pe R3 .
Observaţia 2.6.3. Matriceal, formulele lui Frenet se scriu sub forma

Ö è Ö èÖ è
T′ 0 k 0 T
N′ = −k 0 τ N .
B′ 0 −τ 0 B
Propoziţia 2.6.2. Fie C o curbă biregulată. Atunci C este curbă plană

dacă şi numai dacă torsiunea ei este nulă.
Demonstraţie. Fie ρ : I → R3 un reprezentant al lui C parametrizat prin

lungimea de arc.
Presupunem că ρ(I) ⊂ π. Atunci ştim că toate planele osculatoare la ρ
coincid cu π şi deci B(t) = B(t0 ), ∀t ∈ I, unde t0 ∈ I a fost fixat arbitrar.
Din a treia formula a lui Frenet rezultă τ = 0.
Reciproc, presupunem că τ = 0 şi vrem să demonstrăm că ρ(I) ⊂ π. Din
a treia formulă a lui Frenet rezultă că t → B(t) este o funcţie constantă.
Considerăm t0 ∈ I şi definim funcţia
f (t) = hρ(t) − ρ(t0 ), B(t0 )i, ∀t ∈ I.
Avem
f ′ (t) = hρ′ (t), B(t0 )i = hT (t), B(t)i = 0, ∀t ∈ I.
Prin urmare f (t) = f (t0 ), ∀t ∈ I, şi deci hρ(t) − ρ(t0 ), B(t0 )i = 0, ∀t ∈ I,
adică ρ(I) este inclusă ı̂n planul π : hr − ρ(t0 ), B(t0 )i = 0.
Din Propoziţia anterioară rezultă:
Propoziţia 2.6.3. Fie ρ : I → R2 o curbă plană parametrizată prin lun-

gimea de arc astfel ı̂ncât ρ′′ (t) 6= 0, ∀t ∈ I. Atunci formulele lui Frenet se
scriu (
T ′ (t) = k(t)N (t)
, ∀t ∈ I.
N ′ (t) = −k(t)N (t)
Observaţia 2.6.4. Baza (T (t), N (t)) nu este neapărat orientată pozitiv ı̂n
R2 (reamintim că baza (T (t), N (t), B(t)) este orientată pozitiv ı̂n R3 ). Pen-
tru a obţine (T (t), N (t)) bază ortonormată orientată pozitiv putem proceda
astfel: considerăm ρ : I → R2 o curbă parametrizată prin lungimea de
arc, care poate conţine de data aceasta şi puncte inflexionare, şi definim
T (t) = ρ′ (t), iar N (t) ı̂l definim astfel ı̂ncât (T (t), N (t)) să fie bază ortonor-
mată orientată pozitiv. Dacă ρ(t) = (x(t), y(t)) şi ρ′ (t) = (x′ (t), y ′ (t)) are
lungimea 1, atunci N (t) = (−y ′ (t), x′ (t)) şi deci N este o funcţie vectorială
netedă. Vectorii T (t) şi N (t) nu au caracter geometric. Curbura se defineşte
prin T ′ (t) = k(t)N (t), ∀t; |k(t)| = kT ′ (t)k = kρ′′ (t)k, dar acum k(t) poate fi
şi negativă. Noua curbură este o funcţie netedă, dar nu are caracter geome-
tric, ea schimbându-şi semnul când se schimbă sensul de parcurs al curbei.
Ea se mai numeşte şi curbura cu semn. Formulele lui Frenet rămân aceleaşi.
Din ultima formulă a lui Frenet obţinem interpretarea geometrică a tor-

siunii, la fel ca pentru curbură. Fie t0 ∈ I fixat arbitrar şi t ∈ (t0 − ε,
t0 + ε). Vectorii B(t) şi B(t0 ) aplicaţi ı̂n ρ(t0 ) formează un triunghi isos-
cel. Notăm θt = ∢(B(t), B(t0 )), pentru t ≥ t0 , iar pentru t < t0 definim
θt = −∢(B(t), B(t0 )); avem limt→t0 θt = θt0 = 0. Din Teorema cosinusului
obţinem

θt
kB(t) − B(t0 )k = 2 sin ,
2
iar din ultima formulă a lui Frenet rezultă

B(t) − B(t )
′ 0
|τ (t0 )| = kB (t0 )k = lim
t→t0 t − t0
 
 sin θt |θ | 
2 t
= lim
t→t0  |θt | |t − t0 | 
2

θt
= lim = lim θt = θ ′ (t0 ).
t→t0 t − t0 t→t0 t − t0
Prin urmare, valoarea absolută a torsiunii |τ (t0 )| unei curbe parametrizate

prin lungimea de arc ρ : I → R3 reprezintă viteza de rotaţie a vectorului B(t)
ı̂n t0 . Avem şi următoarea exprimare pentru valoarea absolută a torsiunii.
Propoziţia 2.6.4. Fie C o curbă biregulată şi ρ : I → R3 un reprezentant

al său arbitrar. Atunci valoarea absolută a torsiunii curbei C ı̂n ρ(t0 ) este
∢(B(t0 ), B(t))
|τ (t0 )| = lim .
t→t0 l˚
ρ(t0 )ρ(t)
Observaţia 2.6.5. Am văzut că o curbă biregulată este plană dacă şi numai
dacă torsiunea ei este nulă. Prin urmare torsiunea este o măsură a ”răsucirii”
curbei ı̂n spaţiu.
2.6.2 Exprimarea torsiunii

Fie ρ : I → R3 o curbă parametrizată prin lungimea de arc biregulată.
Din a treia formulă a lui Frenet, B ′ = −τ N , rezultă τ = −hB ′ , N i. Cum
B = T × N = k1 ρ′ × ρ′′ obţinem
ÆÅ ã′ ∏ Æ ∏
1 ′ 1 k′ 1
τ = − ρ × ρ′′ , ρ′′
= − − 2 ρ′ × ρ′′ , ρ′′
k k k k
≠ ∑ ≠ ∑
1 ′′ 1 1 ′ 1
− ρ × ρ′′ , ρ′′ − ρ × ρ′′′ , ρ′′
k k k k
1 1
= − 2 hρ′ × ρ′′′ , ρ′′ i = − 2 (ρ′ , ρ′′′ , ρ′′ ).
k k
Prin urmare, ı̂n parametrizarea prin lungimea de arc torsiunea are expresia:
1
τ (t) = (ρ′ (t), ρ′′ (t), ρ′′′ (t)).
k2 (t)
Considerăm acum ρ : I → R3 o curbă biregulată parametrizată arbitrar.

Considerăm t0 ∈ I fixat arbitrar şi vrem să găsim expresia torsiunii τ (t0 ).
Ştim că există λ o schimbare de parametru, λ′ (t) = kρ′ (t)k, şi notăm µ =
λ−1 . Cum torsiunea are caracter geometric, ı̂n punctul ρ(t0 ) = (ρ ◦ µ)(s0 )
torsiunea este
1
τ (t0 ) = τe(s0 ) = ((ρ ◦ µ)′ (s0 ), (ρ ◦ µ)′′ (s0 ), (ρ ◦ µ)′′′ (s0 )).
k(ρ ◦ µ)′′ (s0 )k2
2.7. Forma locală a curbelor ı̂n spaţiu 49
Vrem să exprimăm derivatele lui ρ ◦ µ ı̂n s0 numai ı̂n funcţie de derivatele
lui ρ ı̂n t0 . Avem
(ρ ◦ µ)′ = ρ′ µ′ , (ρ ◦ µ)′′ = ρ′′ (µ′ )2 + ρ′ µ′′

(ρ ◦ µ)′′′ = ρ′′′ (µ′ )3 + 2ρ′′ µ′ µ′′ + ρ′′ µ′ µ′′ + ρ′ µ′′′
= ρ′′′ (µ′ )3 + 3ρ′′ µ′ µ′′ + ρ′ µ′′′ .
Înlocuind ı̂n produsul mixt obţinem
((ρ ◦ µ)′ , (ρ ◦ µ)′′ , (ρ ◦ µ)′′′ ) = (ρ′ µ′ , ρ′′ (µ′ )2 + ρ′ µ′′ ,

ρ′′′ (µ′ )3 + 3ρ′′ µ′ µ′′ + ρ′ µ′′′ )
= (ρ′ µ′ , ρ′′ (µ′ )2 , ρ′′′ (µ′ )3 )
= (µ′ )6 (ρ′ , ρ′′ , ρ′′′ ).
1 kρ′ (t0 )×ρ′′ (t0 )k

Dar µ′ (s0 ) = kρ′ (t0 )k
şi k(ρ ◦ µ)′′ (s0 )k = kρ′ (t0 )k3
. Înlocuind obţinem
1
τ (t0 ) = (ρ′ (t0 ), ρ′′ (t0 ), ρ′′′ (t0 )).
kρ′ (t0 ) × ρ′′ (t0 )k2
2.7. Forma locală a curbelor ı̂n spaţiu

Fie ρ : I → R3 o curbă parametrizată prin lungimea de arc biregulată.
Vom scrie ecuaţiile parametrice ale lui ρ ı̂ntr-o vecinătate a lui t0 ∈ I fixat
arbitrar, folosind (T (t0 ), N (t0 ), B(t0 )) ca bază ı̂n R3 şi vom determina, cu
aproximaţie, forma curbei pe acea vecinătate. Spaţiul R3 este considerat cu
orientarea uzuală.
Vom presupune τ (t0 ) > 0. Cazul τ (t0 ) < 0 se tratează analog. Desigur,
modificarea torsiunii va duce la modificarea imaginii curbei.
Discuţia care va urma ı̂n continuare nu are caracter geometric fiind inva-
riantă până la sens (ea are caracter geometric relativ la curbele orientate).
Fără a restrânge generalitatea vom presupune că t0 = 0, ρ(0) = 0, T (0) =
e1 = (1, 0, 0), N (0) = e2 şi B(0) = e3 . Din formula lui Taylor avem
t2 ′′ t3
ρ(t) = ρ(0) + tρ′ (0) + ρ (0) + ρ′′′ (0) + t3 α(t), ∀t ∈ I,
2 6
unde limt→0 α(t) = α(0) = 0. Dar ρ′ (0) = T (0), ρ′′ (0) = k(0)N (0) şi
ρ′′′ (0) = k′ (0)N (0) + k(0)N ′ (0) = k′ (0)N (0) − k2 (0)T (0) + k(0)τ (0)B(0).
Pentru simplitate, notăm k0 = k(0) şi k0′ = k′ (0). Prin urmare

t2 t3
ρ(t) = tT (0) + k0 N (0) + (k0′ N (0) − k02 T (0) + k0 τ0 B(0)) + t3 α(t)
Ç 2å Ç6 å
k02 3 k0 2 k0′ 3 k0 τ0 3
= t − t T (0) + t + t N (0) + t B(0) + t3 α(t),
6 2 6 6
de unde rezultă

 k02 3


 x(t) = t − t + t3 αx (t)

 6 ′
k0 k
(2.7.15)
 y(t) = t2 + 0 t3 + t3 αy (t)



2 6

 k0 τ0 3 3
z(t) = t + t αz (t)
6
unde α(t) = (αx (t), αy (t), αz (t)). Ecuaţiile (2.7.15) reprezintă forma locală
a lui ρ ı̂ntr-o vecinătate (−ε, ε). Din (2.7.15) vom deduce, cu aproximaţie,
forma lui ρ pe (−ε, ε), considerând doar termenii ı̂n t la puterea cea mai
mică. Vom determina mai ı̂ntâi, cu aproximaţie, proiecţiile lui ρ pe planul
osculator, rectificator şi normal la ρ ı̂n 0.
În desenele de mai jos (vezi figurile 7, 8 şi 9) sunt reprezentate, cu
aproximaţie, proiecţiile lui ρ pe planele (O; (T (0), N (0))), (O; (T (0), B(0)))
şi (O; N (0), B(0))) iar apoi, ı̂n figura 10, este reprezentat ρ pe intervalul
(−ε, ε). Proiecţia lui ρ pe (O; (T (0), N (0))) am aproximat-o astfel
k0 2 k0 2
x = t, y= t = x ,
2 2
proiecţia pe (O; (T (0), B(0))) am aproximat-o prin
k0 τ0 3 k0 τ0 3
x = t, z= t = x ,
6 6
iar proiecţia pe (O; (N (0), B(0))) prin
k0 2 k0 τ0 3
y= t , z= t .
2 6
B(0) z
N(0) y
x
O T(0)
x
O
T(0)
Figura 7 Figura 8
Notăm că, atunci când parametrul t parcurge (−ε, ε) de la −ε la ε,

curba ρ va ”ı̂nţepa” planul osculator la ea ı̂n ρ(0) = 0 şi se va ı̂ndrepta ı̂n
semispaţiul indicat de B(0). Într-adevăr
Å ã
k0 τ0
z(t) = t3 + αz (t) .
6
Cum limt→0 ( k06τ0 +αz (t)) = k0 τ0
6 > 0, putem presupune că ( k06τ0 +αz (t)) > 0,
∀t ∈ (−ε, ε), şi deci avem


z(t) > 0,
 t>0
z(0) = 0 .


z(t) < 0, t<0
De asemenea, ρ(−ε, ε) este inclusă ı̂n semispaţiul determinat de planul

rectificator şi de N (0); singura intersecţie cu planul rectificator este ρ(0) = 0,
adică ρ(−ε, ε)\{ρ(0)} este inclusă ı̂n spaţiul deschis determinat de planul
rectificator şi vectorul N (0). Într-adevăr
Ç å
2 k0 k0′
y(t) = t + t + tαy (t) ,
2 6
B(0) z
y
N(0)
Figura 9
k′
iar limt→0 ( k20 + 60 t + tαy (t)) = k20 > 0. Prin urmare, pentru t ∈ (−ε, ε)\{0},
y(t) > 0.
Din ρ′ (0) = T (0) = (1, 0, 0), ρ′′ (0) = k(0)N (0) = (0, k0 , 0) şi
ρ′′′ (0) = −k02 T (0) + k0′ N (0) + k0 τ0 B(0) = (−k02 , k0′ , k0 τ0 )
obţinem

 ′ x′′ (0) = 0 şi x′′′ (0) = −k02
x (0) = 1,

y ′ (0) = 0, y ′′ (0) = k0 > 0 şi y ′′′ (0) = k0′


z ′ (0) = 0, z ′′ (0) = 0, şi z ′′′ (0) = k0 τ0 > 0.
Din x′ (0) = 1 rezultă x′ (t) > 0 pe o vecinătate a lui 0 şi deci t → x(t) este
strict crescătoare.
Din y ′ (0) = 0 şi y ′′ (0) = k0 > 0 rezultă că 0 este punct de minim local
pentru t → y(t).
Din z ′ (0) = 0, z ′′ (0) = 0 şi z ′′′ (0) > 0 rezultă că t → z(t) este strict
crescătoare.
Analizând şi cazul τ (t0 ) < 0 obţinem următorul rezultat cu caracter
geometric
B(0) z
N(0)
y
T(0)
x
Figura 10
Propoziţia 2.7.1. Fie ρ : I → R3 o curbă parametrizată biregulată şi

t0 ∈ I. Avem:
a) Dacă τ (t0 ) > 0, atunci există ε > 0 astfel ı̂ncât ρ(t) se află ı̂n oc-
tantul deschis determinat de ρ(t0 ), T (t0 ), N (t0 ) şi B(t0 ) sau ı̂n oc-
tantul deschis determinat de ρ(t0 ), −T (t0 ), N (t0 ) şi −B(t0 ), ∀t ∈
(t0 − ε, t0 + ε)\{t0 }.
b) Dacă τ (t0 ) < 0, atunci există ε > 0 astfel ı̂ncât ρ(t) se află ı̂n octantul
deschis determinat de ρ(t0 ), −T (t0 ), N (t0 ) şi B(t0 ) sau ı̂n octantul
deschis determinat de ρ(t0 ), T (t0 ), N (t0 ) şi −B(t0 ), ∀t ∈ (t0 − ε, t0 +
ε)\{t0 }.
Observaţia 2.7.1. Octantul determinat de ρ(t0 ), T (t0 ), N (t0 ) şi B(t0 )

sau octantul determinat de ρ(t0 ), −T (t0 ), N (t0 ) şi −B(t0 ), nu au caracter
geometric. La schimbarea sensului de parcurs al curbei, cele două octante
se inversează ı̂ntre ele. Dar reuniunea lor are caracter geometric.
Observaţia 2.7.2. Dacă schimbăm orientarea pe R3 atunci, pentru situaţia

studiată anterior, τ0 şi B(0) ı̂şi schimbă semnul dar ecuaţiile 2.7.15 rămân
neschimbate. Cu noua orientare, atunci când t parcurge (−ε, ε) de la −ε la
ε, curba ρ va ”ı̂nţepa” planul osculator la ea ı̂n ρ(0) = 0 şi se va ı̂ndrepta ı̂n
semispaţiul indicat de opusul vectorului unitar al binormalei (adică de e3 ).
Ecuaţiile (2.7.15) permit redemonstrarea următoarei proprietăţi a pla-

nului osculator.
Propoziţia 2.7.2. Fie ρ : I → R3 o curbă parametrizată biregulată şi t0 ∈ I.

Atunci planul osculator la ρ ı̂n t0 este poziţia limită a planului determinat
de tangenta la ρ ı̂n t0 şi ρ(t0 + t), atunci când t → 0.
Demonstraţie. Deoarece noţiunile implicate au caracter geometric, putem
presupune că ρ este parametrizată prin lungimea de arc.
Presupunem că t0 = 0 şi că avem configuraţia stabilită anterior. Orice
plan care conţine tangenta la ρ ı̂n 0, adică Ox, este de forma z = by sau
y = 0. Planul y = 0 este planul rectificator şi, după cum am văzut, nu
conţine ρ(t), ∀t ∈ (−ε, ε)\{0}. Prin urmare, planele ce conţin tangenta la ρ
ı̂n 0 şi ρ(t), t ∈ (−ε, ε)\{0}, sunt de forma πt : z = b(t)y. Cum ρ(t) ∈ πt
rezultă că z(t) = b(t)y(t), adică
k0 τ0 3 3 k0 τ0
6 t + t αz (t) t3 6 + αz (t)
b(t) = = , ∀t ∈ (−ε, ε)\{0}.
k0 2 k0′ 3 3 t2 k0 k0′
2 t + 6 t + t αy (t) 2 + 6 t + tαy (t)
Prin urmare limt→0 b(t) = 0, adică poziţia limită a planului z = b(t)y, când
t → 0, este planul z = 0, adică planul osculator.
Încheiem această secţiune notând că, pentru configuraţia stabilită an-

terior, distanţa de la ρ(t) la planul oculator ı̂n ρ(0) este dată de |z(t)|, iar
t → |z(t)| este o funcţie netedă pe (−ε, ε)\{0}. De fapt, funcţia |z| este de
clasă C 2 pe (−ε, ε) deoarece z ′ (0) = z ′′ (0) = 0.
2.7.1 Forma locală a curbelor plane

Fie ρ : I → R2 o curbă plană paramerizată prin lungimea de arc biregu-
lată. Considerăm t0 ∈ I şi vom scrie ecuaţiile parametrice ale lui ρ ı̂ntr-o
vecinătate a lui t0 folosind (T (t0 ), N (t0 )), sau (−T (t0 ), N (t0 )), ca bază ı̂n
R2 . Fără a restrânge generalitatea vom presupune că t0 = 0, ρ(0) = 0, iar
T (0) = e1 = (1, 0) şi N (0) = e2 = (0, 1); cazul T (0) = −e1 şi N (0) = e2 se
tratează analog (se modifică doar sensul). Din formula lui Taylor avem
t2 ′′
ρ(t) = ρ(0) + tρ′ (0) + ρ (0) + t2 α(t),
2
unde limt→0 α(t) = α(0) = 0, adică

Ç å
t2 t2
ρ(t) = tT (0) + k(0)N (0) + t2 α(t) = t + t αx (t), k(0) + t2 αy (y)
2
2 2
sau

 2
x(t) = t +Çt αx (t) å
(2.7.16) 2 k(0)

y(t) = t + αy (t)
2
Cum limt→0 ( k(0)

2 + αy (t)) =
k(0)
2 > 0 rezultă că
(
y(t) > 0, ∀t ∈ (−ε, ε)\{0}
.
y(0) = 0
Forma aproximativă a lui ρ este dată ı̂n figura 11.
N(0) y
x
O
T(0)
Figura 11
Putem formula următorul rezultat cu caracter geometric
Propoziţia 2.7.3. Fie ρ : I → R2 o curbă plană parametrizată biregulată

şi t0 ∈ I. Atunci există ε > 0 astfel ı̂ncât ρ(t0 − ε, t0 + ε) este inclusă ı̂n
semiplanul delimitat de tangentă la ρ ı̂n t0 şi ı̂n care ”intră” N (t0 ).
Încheiem acest capitol cu următorul rezultat

Propoziţia 2.7.4. Fie ρ : I → R3 o curbă parametrizată biregulată şi t0 ∈ I
fixat arbitrar. Curbura la ρ ı̂n t0 , k(t0 ), coincide cu curbura la P r ◦ ρ ı̂n t0 ,
unde P r este proiecţia ortogonală a lui R3 pe planul osculator la ρ ı̂n t0 .
Demonstraţie. Deoarece noţiunile implicate au caracter geomeric, putem
presupune că ρ este parametrizată prin lungimea de arc, adică kρ′ k = 1.
Fără a restrânge generalitatea, putem de asemeni presupune că t0 = 0,
ρ(0) = 0, T (0) = e1 , N (0) = e2 şi B(0) = e3 . Curba ρ se poate scrie sub
forma
t2 ′′ t2
ρ(t) = ρ(0) + tρ′ (0) + ρ (0) + R(t) = tρ′ (0) + ρ′′ (0) + R(t).
2 2
′ ′′
Funcţia vectorială R este netedă şi se verifică uşor că R (0) = 0 şi R (0) = 0.
Apoi, deoarece ρ′ (0) = T (0) = e1 şi ρ′′ (0) = k(0)N (0) = k(0)e2 , obţinem
ecuaţiile parametrice ale lui ρ sub forma


 x(t) = t + Rx (t)


k(0) 2
 y(t) = t + Ry (t)

 2

z(t) = Rz (t).
Evident, ρ1 = P r ◦ ρ are ecuaţiile parametrice

x(t) = t + Rx (t)
y(t) = k(0) t2 + R (t).
y
2
Curbura unei curbe plane ρ1 : I → R2 , ρ1 (x) = (x(t), y(t)), este dată de
formula
|x′ y ′′ − x′′ y ′ |
k1 (t) = .
((x′ )2 + (y ′ )2 )3/2
Derivând x(t) şi y(t) obţinem
x′ (0) = 1 + Rx′ (0) = 1, x′′ (0) = Rx′′ (0) = 0
y ′ (0) = Ry′ (0) = 0, y ′′ (0) = k(0) + Ry′′ (t) = k(0).
Înlocuind ı̂n formula lui k1 obţinem k1 (0) = k(0).

2.8. Teorema fundamentală a curbelor ı̂n spaţiu 57
2.8. Teorema fundamentală a curbelor ı̂n spaţiu
Această teoremă afirmă ı̂n esenţă că cei doi invarianţi: curbura şi torsiunea,
determină curba. Spaţiul R3 este considerat cu orientarea uzuală.
Teorema 2.8.1. Fie f, g : I → R două funcţii netede astfel ı̂ncât f (t) > 0,
∀t ∈ I, şi fie t0 ∈ I fixat. Dacă (ρ0 ; (T0 , N0 , B0 )) este un reper ortonormat
orientat pozitiv, atunci există o unică funcţie vectorială ρ : I → R3 astfel
ı̂ncât kρ′ (t)k = 1, ∀t ∈ I, ρ′′ (t) 6= 0, ∀t ∈ I, f (t) şi g(t) repezintă curbura,
respectiv torsiunea la ρ ı̂n t, ∀t ∈ I, iar (ρ0 ; (T0 , N0 , B0 )) reprezintă reperul
Frenet al curbei ρ ı̂n t0 .
Demonstraţie. Fie ρ : I → R3 o curbă parametrizată prin lungimea de arc

biregulată, iar T (t) = (T 1 (t), T 2 (t), T 3 (t)), N (t) = (N 1 (t), N 2 (t), N 3 (t)) şi
B(t) = (B 1 (t), B 2 (t), B 3 (t)), t ∈ I, vectorii reperului Frenet. Dacă curbura
acestei curbe este f (t) iar torsiunea g(t), t ∈ I, atunci formulele lui Frenet
se scriu sub forma
(T 1 )′ (t) = f (t)N 1 (t), (T 2 )′ (t) = f (t)N 2 (t), (T 3 )′ (t) = f (t)N 3 (t),

(N 1 )′ (t) = −f (t)T 1 (t) + g(t)B 1 (t), (N 2 )′ (t) = −f (t)T 2 (t) + g(t)B 2 (t),
(N 3 )′ (t) = −f (t)T 3 (t) + g(t)B 3 (t),
(B 1 )′ (t) = −g(t)N 1 (t), (B 2 )′ (t) = −g(t)N 2 (t),
(B 3 )′ (t) = −g(t)N 3 (t), ∀t ∈ I.
Cele de mai sus sugerează să considerăm aplicaţia F : I × R9 → R9 ,

F = (F 1 , . . . , F 9 ), unde
F 1 (t, ξ 1 , . . . , ξ 9 ) = f (t)ξ 4 ,
F 2 (t, ξ, . . . , ξ 9 ) = f (t)ξ 5 ,
F 3 (t, ξ 1 , . . . , ξ 9 ) = f (t)ξ 6 ,
F 4 (t, ξ 1 , . . . , ξ 9 ) = −f (t)ξ 1 + g(t)ξ 7 ,
F 5 (t, ξ 1 , . . . , ξ 9 ) = −f (t)ξ 2 + g(t)ξ 8 ,
F 6 (t, ξ 1 , . . . , ξ 9 ) = −f (t)ξ 3 + g(t)ξ 9 ,
F 7 (t, ξ 1 , . . . , ξ 9 ) = −g(t)ξ 4 ,
F 8 (t, ξ 1 , . . . , ξ 9 ) = −g(t)ξ 5 ,
F 9 (t, ξ 1 , . . . , ξ 9 ) = −g(t)ξ 6 ,
şi sistemul diferenţial
(2.8.17) (ξ i )′ (t) = F i (t, ξ 1 , . . . , ξ 9 ), ∀t ∈ I, ∀i = 1, 9,
cu condiţiile iniţiale

 1 1 ξ 2 (t0 ) = T02 , ξ 3 (t0 ) = T03 ,
ξ (t0 ) = T0 ,

(2.8.18) ξ 4 (t0 ) = N01 , ξ 5 (t0 ) = N02 , ξ 6 (t0 ) = N03 ,


ξ 7 (t ) = B 1 , ξ 8 = B 2 , ξ 9 (t ) = B 3 .
0 0 0 0 0
Din teoria Ecuaţiilor Diferenţiale, există şi este unică o soluţie α : I → R9

a sistemului (2.8.17) definită pe tot intervalul I ce satisface condiţiile iniţiale
(2.8.18). Notăm
α(t) = (α1 (t), . . . , α9 (t))
= (T 1 (t), T 2 (t), T 3 (t), N 1 (t), N 2 (t), N 3 (t), B 1 (t), B 2 (t), B 3 (t)).
Deoarece T (t) = (T 1 (t), T 2 (t), T 3 (t)), N (t) = (N 1 (t), N 2 (t), N 3 (t)) şi B(t) =
(B 1 (t), B 2 (t), B 3 (t)) formează soluţia α a sistemului (2.8.17) cu condiţiile
iniţiale (2.8.18), avem

 ′
T (t) = f (t)N (t),

(2.8.19) N ′ (t) = −f (t)T (t) + g(t)B(t),


B ′ (t) = −g(t)N (t), ∀t ∈ I,
şi
(2.8.20) T (t0 ) = T0 , N (t0 ) = N0 , B(t0 ) = B0 .
Dorim acum să demonstrăm că (T (t), N (t), B(t)) formează o bază orto-
normată orientată pozitiv ı̂n R3 , ∀t ∈ I. Pentru aceasta notăm
η 1 = hT, N i, η 2 = hT, Bi, η 3 = hN, Bi,

η 4 = kT k2 , η 5 = kN k2 , η 6 = kBk2 .
Din (2.8.19) şi (2.8.20) rezultă că funcţiile η 1 , . . . , η 6 verifică pe I
(η 1 )′ = f η 5 − f η 4 + gη 2 , (η 2 )′ = f η 3 − gη 1 , (η 3 )′ = −f η 2 + gη 6 − gη 5 ,
(η 4 )′ = 2f η 1 , (η 5 )′ = −2f η 1 + 2gη 3 , (η 6 )′ = −2gη 3
şi
η 1 (t0 ) = 0, η 2 (t0 ) = 0, η 3 (t0 ) = 0, η 4 (t0 ) = 1, η 5 (t0 ) = 1, η 6 (t0 ) = 1.
Fie acum aplicaţia G : I × R6 → R6 , G = (G1 , . . . , G6 ), unde
G1 (t, ξ 1 , . . . , ξ 6 ) = f (t)ξ 5 − f (t)ξ 4 + g(t)ξ 2 ,

G1 (t, ξ 1 , . . . , ξ 6 ) = f (t)ξ 3 − g(t)ξ 1 ,
G3 (t, ξ 1 , . . . , ξ 6 ) = −f (t)ξ 2 + g(t)ξ 6 − g(t)ξ 5 ,
G4 (t, ξ 1 , . . . , ξ 6 ) = 2f (t)ξ 1 ,
G5 (t, ξ 1 , . . . , ξ 6 ) = −2f (t)ξ 1 + 2g(t)ξ 3 ,
G6 (t, ξ 1 , . . . , ξ 6 ) = −2g(t)ξ 3 .
La fel ca mai sus, sistemul diferenţial
(2.8.21) (ξ i )′ (t) = Gi (t, ξ 1 , . . . , ξ 6 ), ∀t ∈ I, ∀i = 1, 6,
cu condiţiile iniţiale
(
ξ 1 (t0 ) = 0, ξ 2 (t0 ) = 0, ξ 3 (t0 ) = 0,
(2.8.22)
ξ 4 (t0 ) = 1, ξ 5 (t0 ) = 1, ξ 6 (t0 ) = 1,
admite o unică soluţie α : I → R6 . Observăm ı̂nsă că
α1 (t) = (η 1 (t), . . . , η 6 (t)) şi α2 (t) = (0, 0, 0, 1, 1, 1), t ∈ I,
sunt soluţii ale sistemului (2.8.21) şi verifică condiţiile iniţiale (2.8.22). Prin
urmare α1 (t) = α2 (t), ∀t ∈ I, adică:
hT, N i = hT, Bi = hN, Bi = 0 şi kT k2 = kN k2 = kBk2 = 1
pe I. Mai rămâne de demonstrat că baza ortonormată (T (t), N (t), B(t)) este
orientată pozitiv, ∀t ∈ I. Dar, deoarece determinantul matricei
Ö è
T 1 (t) N 1 (t) B 1 (t)
T 2 (t) N 2 (t) B 2 (t)
T 3 (t) N 3 (t) B 3 (t)
este ±1, ∀t ∈ I, iar pentru t = t0 el este +1, atunci el va fi +1, ∀t ∈ I.

Pentru a găsi curba ρ, observăm că singura soluţie a ecuaţiei
(2.8.23) ρ′ (t) = T (t), ∀t ∈ I
cu condiţia iniţială
(2.8.24) ρ(t0 ) = ρ0
este
Z t
(2.8.25) ρ(t0 ) = ρ0 + T (s)ds,
t0
R R R R
unde tt0 T (s)ds = ( tt0 T 1 (s)ds, tt0 T 2 (s)ds, tt0 T 3 (s)ds).
Verificăm acum că ρ dată de (2.8.25) este curba căutată. Într-adevăr,
din ρ′ (t) = T (t), ∀t ∈ I, rezultă că ρ este parametrizată prin lungimea de
arc, iar T (t) este vectorul unitar al normalei principale la ρ ı̂n t, ∀t ∈ I. Din
(2.8.19) obţinem
ρ′′ (t) = T ′ (t) = f (t)N (t), ∀t ∈ I,
care implică ρ′′ (t) 6= 0, f (t) = kρ′′ (t)k, adică f (t) este curbura lui ρ ı̂n t, iar
N (t) este vectorul unitar al normalei principale, ∀t ∈ I. Cum (T (t), N (t),
B(t)) este o bază ortonormată orientată pozitiv, rezultă că B(t) este vectorul
unitar al binormalei la ρ ı̂n t, ∀t ∈ I. Din (2.8.19) obţinem
ρ′′′ (t) = f ′ (t)N (t) + f (t)N ′ (t)
= f ′ (t)N (t) − f 2 (t)T (t) + f (t)g(t)B(t), ∀t ∈ I
şi ı̂nlocuind ı̂n formula torsiunii găsim
1 1
(ρ′ (t), ρ′′ (t), ρ′′′ (t)) = (T (t), f (t)N (t), −f 2 (t)T (t) + f ′ (t)N (t)
f 2 (t) f 2 (t)
+f (t)g(t)B(t))
f 2 (t)g(t)
= (T (t), N (t), B(t))
f 2 (t)
= g(t),
adică g(t) este torsiunea la ρ ı̂n t, ∀t ∈ I. Evident, curba ρ dată de (2.8.25)
este unică.
Observaţia 2.8.1. Partea de unicitate a Teoremei 2.11.1 se poate demon-
stra astfel. Presupunem că există ρ1 , ρ2 : I → R3 astfel ı̂ncât
1 = kρ′1 k = kρ′2 k, ρ′′1 (t) 6= 0, ∀t ∈ I, ρ′′2 (t) 6= 0, ∀t ∈ I,
(
T1′ = f N1 , N1′ = −f T1 + gB1 , B1′ = −gN1
T2′ = f N2 , N2′ = −f T2 + gB2 , B2′ = −gN2 ,
iar
(
ρ1 (t0 ) = ρ2 (t0 ) = ρ0 , T1 (t0 ) = T2 (t0 ) = T0 , N1 (t0 ) = N2 (t0 ) = N0 ,
B1 (t0 ) = B2 (t0 ) = B0 .
Considerăm funcţia
t → h(t) = kT1 − T2 k2 (t) + kN1 − N2 k2 (t) + kB1 − B2 k2 (t)
şi observăm că derivata ei este nulă. Într-adevăr,
h′ = 2hT1′ − T2′ , T1 − T2 i + 2hN1′ − N2′ , N1 − N2 i + 2hB1′ − B2′ , B1 − B2 i
= 2f hN1 − N2 , T1 − T2 i − 2f hT1 − T2 , N1 − N2 i
+2ghB1 − B2 , N1 − N2 i − 2ghN1 − N2 , B1 − B2 i
= 0.
Cum h′ = 0 şi h(t0 ) = 0 rezultă că h(t) = 0, ∀t ∈ I, adică T1 = T2 , N1 = N2

şi B1 = B2 . Dar (ρ1 − ρ2 )′ = T1 − T2 = 0 şi (ρ1 − ρ2 )(t0 ) = 0. Prin urmare
ρ1 = ρ2 .
Observaţia 2.8.2. Teorema 2.11.1 rămâne valabilă şi dacă schimbăm orien-
tarea pe R3 .
Corolarul 2.8.1. Fie f, g : I → R două funcţii astfel ı̂ncât f (t) > 0,
∀t ∈ I. Considerăm t0 ∈ I fixat şi (1ρ0 ; (1T0 ,1 N0 ,1 B0 )), (2ρ0 ; (2T0 ,2 N0 ,2 B0 ))
două repere ortonormate orientate pozitiv. Considerăm ρ1 şi ρ2 curbele
parametrizate prin lungimea de arc corespunzătoare date de Teorema 2.11.1.
Atunci
(2.8.26) ρ2 (t) = T ◦ ρ1 (t) +2 ρ0 − T (1ρ0 ),
unde T : R3 → R3 este aplicaţia liniară ortogonală cu determinant pozitiv

dată de
(2.8.27) T (1T0 ) =2 T0 , T (1N0 ) =2 N0 , T (1B0 ) =2 B0 .
Demonstraţie. Vom demonstra mai ı̂ntâi că dacă T : R3 → R3 este o

aplicaţie liniară ortogonală cu determinant pozitiv atunci
T (x) × T (y) = T (x × y), ∀x, y ∈ R3 .
Dacă x×y = 0, atunci egalitatea este evidentă. Presupunem acum x×y 6= 0.

Din x × y ⊥ x şi x × y ⊥ y rezultă T (x × x) ⊥ T (x) şi T (x × y) ⊥ T (y). Deci
T (x × y)kT (x) × T (x). Apoi
kT (x × y)k = kx × yk = kxkkxk sin ∢(x, y),
iar
kT (x) × T (x)k = kT (x)k kT (x)k sin ∢(T (x), T (y)) = kxk kyk sin ∢(x, y),
prin urmare kT (x × y)k = kT (x) × T (x)k. Mai rămâne de arătat că vectorii
T (x × y) şi T (x) × T (y) au acelaşi sens. Cum baza (x, y, x × y) este orientată
pozitiv, la fel va fi şi baza (T (x), T (y), T (x × y)). Bazele
(T (x), T (y), T (x × y)) şi (T (x), T (y), T (x) × T (y))

fiind orientate pozitiv implică faptul că T (x × y) şi T (x) × T (y) au acelaşi
sens.
Considerăm funcţia vectorială σ : I → R3 ,
σ(t) = T ◦ ρ1 (t) +2 ρ0 − T (1ρ0 ),
unde T este dată de (2.8.27). Avem σ(t0 ) =2 ρ0 şi σ ′ (t) = T ◦ ρ′1 (t) ceea
ce implică kσ ′ (t)k = kρ′1 (t)k = 1, ∀t, şi σ ′ (t0 ) = T (1T0 ) =2 T0 . Derivata de
ordinul doi a lui σ este σ ′′ (t) = T ◦ ρ′′1 (t), de unde obţinem
kσ ′′ (t)k = kρ′′1 (t)k = f (t) > 0, ∀t ∈ I
şi Ç å
σ ′′ (t0 ) T (ρ′′1 (t0 )) ρ′′1 (t0 )
= =T = T (1N0 ) =2 N0 .
kσ ′′ (t0 )k f (t0 ) f (t0 )
Deci σ este o curbă parametrizată prin lungimea de arc, biregulată, iar
reperul Frenet asociat ei ı̂n t0 este (2ρ0 ; (2T0 ,2 N0 ,2 B0 )). Curbura lui σ ı̂n t
este f (t), ∀t, iar torsiunea este dată de
1 ′′
hσ (t), σ ′′′ (t) × σ ′ (t)i =
kσ ′′ (t)k2
1
= hT (ρ′′1 (t)), T (ρ′′′ ′
1 (t)) × T (ρ1 (t))i
f 2 (t)
1
= hT (ρ′′1 (t)), T (ρ′′′ ′
1 (t) × ρ1 (t))i
f 2 (t)
1
= hρ′′1 (t), ρ′′′ ′
1 (t) × ρ1 (t)i
f 2 (t)
= g(t), t ∈ I.
Prin urmare, curbele σ şi ρ2 au acelaşi reper Frenet ı̂n t0 şi aceeaşi curbură
şi torsiune. Din Teorema 2.11.1, partea de unicitate, rezultă că σ = ρ2 ,
adică relaţia (2.8.26) este demonstrată.
Corolarul 2.8.2. Fie f, g : I → R două funcţii astfel ı̂ncât f (t) > 0, ∀t ∈ I.

Considerăm t0 ∈ I fixat şi (1ρ0 ; (1 T0 ,1 N0 ,1 B0 )), (2ρ0 ; (2 T0 ,2 N0 ,2 B0 )) două
repere ortonormate orientate pozitiv. Considerăm ρ1 curba parametrizată
prin lungimea de arc corespunzătoare lui f, g şi primul reper şi ρ2 curba
parametrizată prin lungimea de arc corespunzătoare lui f, −g şi al doilea

reper. Atunci
ρ2 (t) = T ◦ ρ1 (t) +2 ρ0 − T (1ρ0 ),
unde T : R3 → R3 este aplicaţia liniară ortogonală cu determinant negativ
dată de
T (1 T0 ) =2 T0 , T (1 N0 ) = 2N0 şi T (1 B0 ) = −2 B0 .
Demonstraţie. Demonstraţia se face la fel ca ı̂n cazul Corolarului 2.11.1

ţinând cont că dacă T : R3 → R3 este o aplicaţie liniară ortogonală cu
determinant negativ atunci
T (x) × T (y) = −T (x × y).
Corolarul 2.8.3. Fie f, g : I → R două funcţii astfel ı̂ncât f (t) > 0, ∀t ∈ I.

Considerăm t0 ∈ I fixat, (ρ0 ; (T0 , N0 , B0 )) un reper ortonormat orientat po-
zitiv ı̂n raport cu orientarea uzuală a lui R3 şi ρ curba parametrizată prin
lungimea de arc corespunzătoare. Schimbăm acum orientarea pe R3 . Atunci
curba corespunzătoare lui f, −g şi (ρ0 ; (T0 , N0 , −B0 )) este curba parametri-
zată ρ.
Demonstraţie. Demonstraţia este imediată deoarece, dacă (ρ(t); T (t), N (t),

B(t)) este reperul lui Frenet la ρ ı̂n t, ı̂n raport cu orientarea uzuală a lui
R3 , iar f (t) şi g(t) sunt curbura, respectiv torsiunea, la ρ ı̂n t, ∀t ∈ I,
atunci schimbând orientarea lui R3 , (ρ(t); (T (t), N (t), −B(t))) va fi reperul
lui Frenet la ρ ı̂n t, f (t) va fi curbura, iar −g(t) va fi torsiunea, ∀t ∈ I.
Vom ı̂ncheia acest capitol prezentând cazul curbelor plane pentru care
vom considera curbura cu semn. Presupunem R2 orientat ı̂n mod uzual.
Teorema 2.8.2. Fie f : I → R o funcţie netedă. Dacă (ρ0 ; (T0 , N0 )) este

un reper ortonormat orientat pozitiv, atunci există o unică funcţie vectorială
ρ : I → R2 astfel ı̂ncât kρ′ (t)k = 1, pentru orice t ∈ I, f (t) reprezintă
curbura cu semn la ρ ı̂n t, pentru orice t ∈ I, iar (ρ0 ; (T0 , N0 )) reprezintă
reperul Frenet al curbei ρ ı̂n t0 .

Cap1 2 PDF

Încărcat de

Informații document

Titlu original

Drepturi de autor

Formate disponibile

Partajați acest document

Partajați sau inserați document

Opțiuni de partajare

Vi se pare util acest document?

Este necorespunzător acest conținut?

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cap1 2 PDF

Încărcat de

Drepturi de autor:

Formate disponibile

Cuprins

2 GEOMETRIA DIFERENŢIALĂ A CURBELOR 15

3 ELEMENTE DE GEOMETRIA COMPUTAŢIONALĂ A

4 GEOMETRIA DIFERENŢIALĂ A SUPRAFEŢELOR 81

5 APLICAŢIA GAUSS 111

1.1. Spaţiul vectorial Rn

Un n-uplu x = (x1 , . . . , xn ) ∈ Rn se numeşte vector. Definim adunarea

unde x = (x1 , . . . , xn ) iar y = (y 1 , . . . , y n ). Se verifică imediat că adunarea

2. vectorul nul 0 = (0, . . . , 0) este element neutru, adică

3. orice vector x = (x1 , . . . , xn ) are un opus notat −x dat de −x =

Proprietăţile de mai sus arată că (Rn , +) este un grup abelian.

unde x = (x1 , . . . , xn ). Înmulţirea cu scalari satisface următoarele pro-

Prin urmare (Rn , +, ·) satisface axiomele de spaţiu vectorial real.

Vom presupune cunoscute noţiunile de sistem de vectori liniari inde-

1. hx1 + x2 , yi = hx1 , yi + hx2 , yi

4. hx, xi ≥ 0 cu egalitate dacă şi numai dacă x = 0.

Evident, kxk = 0 ⇔ x = 0 şi kaxk = |a|kxk. Notăm că baza canonică

Considerăm acum E3 spaţiul construit cu axiomatica lui Hilbert. Prin

şi considerăm u1 , u2 ∈ V3 . Lui u1 ı̂i corespunde tripletul (x1 , y1 , z1 ), iar lui

|u + v| < |u| + |v| şi |u| − |v| < |u + v|.

Fie (i, j, k) o bază ortonormată orientată pozitiv (dacă nu se specifică,

hT (u), T (v)i = hu, vi, ∀u, v ∈ V3 .

Într-adevăr, implicaţia directă rezultă astfel

kT (u + v)k2 = kT (u) + T (v)k2 = kT (u)k2 + kT (v)k2 + 2hT (u), T (v)i

kT (u + v)k2 = ku + vk2 = kuk2 + kvk2 + 2hu, vi.

Din cele două relaţii rezultă hT (u), T (v)i = hu, vi.

1.2. Produsul vectorial ı̂n R3

Definiţia 1.2.1. Dacă x = (x1 , x2 , x3 ) şi y = (y 1 , y 2 , y 3 ) ∈ R3 , atunci

Produsul vectorial nu se schimbă dacă ı̂nlocuim baza canonică (e1 , e2 , e3 )

1. x × y⊥x, adică hx × y, xi = 0, şi x × y⊥y

2. x × y = 0 ⇔ xky, adică x = ay sau y = bx, a, b ∈ R

3. dacă x × y 6= 0, atunci (x, y, x × y) este o bază orientată pozitiv ı̂n R3

4. dacă x × y 6= 0, atunci kx × yk = kxkkyk sin ∢(x, y), adică kx × yk este

Notăm că produsul vectorial nu este asociativ, iar proprietăţile anterioare

Definiţia 1.2.2. Produsul mixt a trei vectori x, y, z ∈ R3 este numărul real

(x, y, z) = hx, y × zi.

1. (x, y, z) = 0 ⇔ {x, y, z} sunt coplanari

2. dacă (x, y, z) 6= 0, atunci |(x, y, z)| reprezintă volumul paralelipipedu-

Notăm că produsul mixt depinde până la semn de orientarea aleasă pe R3 .

1.3. Funcţii vectoriale

Reamintim că, dacă x0 = (x10 , . . . , xn0 ) şi x = (x1 , . . . , xn ), atunci

kx − x0 k2 = (x1 − x10 )2 + . . . + (xn − xn0 )2 .

Dacă n = 1, atunci B 1 (x0 ; r) este intervalul deschis (x0 − r, x0 + r), dacă

Definiţia 1.3.2. O submulţime U ⊂ Rn se numeşte deschisă ı̂n Rn dacă

Exemplul 1.3.2. În R2 , mulţimea U = {(x1 , x2 ) ∈ R2 : a < x1 < b

Definiţia 1.3.3. O submulţime U ⊂ Rn se numeşte ı̂nchisă ı̂n Rn dacă

unde f 1 , . . . , f n : I → R, iar {e1 , . . . , en } este baza canonică.

Definiţia 1.3.5. Fie f : I → Rn o funcţie vectorială şi t0 ∈ R un punct

f (t) ∈ B n (l; ε), ∀t ∈ ((t0 − δ, t0 + δ)\{t0 }) ∩ I.

Observaţia 1.3.1. Dacă t0 = ∞, atunci ı̂n definiţie vom ı̂nlocui ”∀t ∈

Teorema 1.3.1. Fie f : I → Rn o funcţie vectorială şi t0 ∈ R un punct de

lim f (t) = l ∈ Rn ⇔ lim (kf (t) − lk) = 0.

Demonstraţie. Demonstraţia este evidentă deoarece

f (t) ∈ B n (l; ε) ⇔ kf (t) − lk < ε.

Teorema 1.3.2. Fie f : I → Rn o funcţie vectorială şi t0 ∈ R un punct de

lim f (t) = l = (l1 , . . . , ln ) ∈ Rn ⇔ lim f 1 (t) = l1 , . . . , lim f n (t) = ln .

Demonstraţie. Pentru implicaţia directă observăm mai ı̂ntâi că

kf (t) − lk2 = k(f 1 (t) − l1 , . . . , f n (t) − ln )k2

Considerăm δ = min{δi : i = 1, n}. Atunci, ∀t ∈ ((t0 − δ, t0 + δ)\{t0 }) ∩ I

Teorema 1.3.3. Fie f : I → Rn o funcţie vectorială şi t0 ∈ R un punct de

Alte proprietăţi: Fie f , g : I → Rn două funcţii vectoriale şi t0 ∈ R un

1. limt→t0 (f + g)(t) = limt→t0 f (t) + limt→t0 g(t) = l + m

2. limt→t0 (hf )(t) = (limt→t0 h(t))(limt→t0 f (t)) = al