Braţ manipulator de robot

Braţul manipulator de robot propus pentru studiu este prezentat schematic in fig.1

Fig. 1
Acesta este compus din:

-batiul notat cu 0;

-coloana 1 care are posibilitatea de rotaţie în jurul axei verticale ;

-bara 2 care are posibilitatea de rotaţie în jurul unei axe orizontale;

-bara 3 care are posibilitatea de rotaţie în jurul unei axe orizontale;

 Elementele cinematice 0,1,2 si 3 sunt legate intre ele prin cuplele cinematice:

A-cuplă de rotaţie cu axa verticală;

B-cuplă de rotaţie cu axa orizontală;

C-cuplă de rotaţie cu axa orizontală;

Prehensorul P este prezentat in fig. 2.

Va multumim pentru atentie !