METODE DE PROIECTARE
A REGULATOARELOR FUZZY CU DINAMICĂ
DESTINATE REGLĂRII TENSIUNII GENERATOARELOR SINCRONE
DESIGN METHODS
FOR FUZZY CONTROLLERS WITH DYNAMICS
FOR SYNCHRONOUS GENERATORS VOLTAGE CONTROL
Stefan PREITL Radu-Emil PRECUP
Universitatea “Politehnica” din Timişoara, România, Bd. V. Pârvan nr. 2,
Tel.: +40-256-403229, fax: +40-256-403214,
e-mail: spreitl@aut.utt.ro, rprecup@aut.utt.ro, kilyeni@et.utt.ro
Rezumat: Reglarea tensiunii generatoarelor sincrone (GS) consti-
tuie unul din cele două obiective de bază ale reglării parametrilor
tehnologici ai producerii energiei electrice. Prezenţa neliniarităţilor
în structura procesului condus, generator sincron – sistem energetic
(SE) favorizează utilizarea regulatoarelor (RG) cu neliniarităţi
(NL) adaptabile la neliniarităţile procesului. Un caz particular
remarcabil al RG-NL îl reprezintă regulatoarele fuzzy (RG-F). Pe
de altă parte, acţiunea de reglare este favorizată de compensare
constantelor de timp mari ale procesului de către regulator.
Lucrarea prezintă o modalitate practică de proiectare a RG-F
cu dinamică, bazată pe principiul echivalenţei modale, aplicată
pentru cazul reglării tensiunii GS. Metoda preia experienţa de
proiectare a regulatoarelor liniare din domeniul continuu, o tehnică
uşor acceptată în domeniul energetic.
Keywords: reglaj de tensiune, generator sincron regulator PI,
regulator fuzzy de tip Takagi-Sugeno, regulator fuzzy-PI.
1. Introducere
Structura informaţională a unui generator sincron (pres-
curtat GS) cuplat la sistemul energetic (SE) este relativ com-
plicată [1], [2], [3]. Acest lucru face ca proiectarea regula-
torului de tensiune să devină o sarcină foarte complicată.
Pentru multe situaţii practice particulare adaptate aplicaţiei,
în dezvoltarea regulatorului [4] se pot utiliza (cu anumite
restricţii) modele de tip benchmark [5]. În faza de verificare
a soluţiei aceste modele pot fi apoi extinse astfel încât să
surprindă fenomene suplimentare care se manifestă în
derularea procesului.
În raport cu un regulator (RG) liniar, convenţional (de
tip PI, PID, …), larg utilizat, RG fuzzy (RG-F) cu dinamică
are avantajul suplimentar al posibilităţii introducerii unor
proprietăţi neliniare (NL) şi al adaptabilităţii acestora
dependent de “situaţia şi de experienţa locală”.
Lucrarea este structurată pe patru părţi::
- prezentarea a două modele simplificate pentru procesul
condus, reglajul tensiunii GS, care pot constitui suport
pentru dezvoltarea regulatorului;
- prezentarea unei metode simple de proiectare a RG de
tensiune, bazate pe criteriul modulului;
Stefan KILYENI
Abstract: The voltage control of synchronous generators (GS) is
one of the two basic aims of controlling the technological parame-
ters of power systems production. The presence of nonlinearities
in the structure of the controlled plant, synchronous generator –
power system (SE) determines to become favorable the use of
controllers (RG) with nonliearities (NL) adaptable to the non-
linearities of the plant. The fuzzy controllers (RG-F) represent a
remarkable particular case of the RG-NL. On the other hand,
the control action is favored by the compensation of the large
time constants of the plant by means of the controller. The paper
presents a practical way for the design of RG-F with dynamics,
based on the modal equivalences principle, applied in the case of
GS voltage control. The method takes over the experience in the
design of linear controllers in the continuous domain, an easily
accepted method in the field of power systems.
Keywords: voltage control, synchronous generator, PI controller,
Takagi-Sugeno fuzzy controller, PI-fuzzy controller.
1. Introduction
The informational structure of a synchronous generator
(abbreviated GS) connected to the power system (SE) is
relatively complex [1], [2], [3]. This determines the design
of the voltage controller to become a very complex task.
For many particular practical situations adapted to the
application, in the controller development [4] there can be
used (with certain constraints) benchmark type models [5].
In the phase of testing the solution these models can be
further extended in order to highlight additional phenomena
taking place during the plant operation.
With respect to a conventional linear controller (RG) (of
PI, PID, … type), widely used, the fuzzy controller (RG-F)
with dynamics has the additional advantage of the possibility
to introduce nonlinear (NL) properties and of their adapta-
bility depending on the “local situation and experience”.
The paper is structured in four parts as follows:
- the presentation of two simplified models of the
controlled plant, the GS voltage control, that can be
support for the controller development;
- the presentation of a simple method for the design of the
voltage RG, based on the modulus optimum method;

418
- prezentarea unei metode de dezvoltare a unei variante
fuzzy cu dinamică a regulatorului (cvasi-PI, -PID);
- rezultate de simulare.
2. Modelarea matematică simplificată a procesului
Complexitatea structurii constructive şi informaţionale
a procesului GS cuplat la SE, Fig. 1 (exemplificare pentru
cazul unui hidrogenerator) face necesară utilizarea în faza
de proiectare a modelelor matematice (MM) simplificate,
obţinute prin liniarizare în anumite condiţii particulare de
funcţionare [1], [2].
Fig. 1. Structura funcţională a procesului condus
Fig. 1. Functional structure of controlled plant
În Fig. 2 este prezentată o astfel de structură liniarizată,
pentru care mărimile de intrare sunt variaţiile tensiunii de
excitaţie ∆uE(s) şi ale cuplului mecanic ∆Cm(s), iar mărimile
de ieşire sunt variaţiile vitezei unghiulare ∆ω(s) şi ale ten-
siunii la bornele GS, ∆uG(s). Corespunzător devine posibilă
definirea următoarelor funcţii de transfer (f.d.t.):
th
The 5 International Power Systems Conference
- the presentation of a method for the development of a fuzzy
version with dynamics of the controller (quasi-PI, -PID);
- simulation results.
2. Simplified mathematical modeling of the plant
The complexity of the constructive and informational
structure of the plant GS connected to the PS, Fig. 1
(exemplified in the case of a hydro-generator) makes
necessary the use in the design phase of the simplified
mathematical models (MM), obtained by linearization in
certain particular operating conditions [1], [2].
Fig. 2 presents such a linearized structure, having as
input variables the variation of the excitation voltage ∆uE(s)
ane of the mechanical torque ∆Cm(s), and as output variables
the variations of the angular speed ∆ω(s) and of the GS
voltage, ∆uG(s). Accordingly, it is possible to define the
following transfer functions (f.d.t.s):
06-07.11.2003, Timişoara, Romania 419

Fig. 2. Schema bloc simplificată a GS (variantă)

Fig. 2. Simplified block diagram of GS (version)

∆ω(s) | ∆ω(s) |
H∆ω∆Cm(s) = ——— | , H∆ω∆uE(s) = ——— | ,
∆Cm(s) | ∆uE=0 ∆uE(s) | ∆Cm=0
∆uG(s) | ∆uG(s) | (1)
H∆uG∆Cm(s) = — — — | , H∆uG∆uE(s) = ——— | .
∆Cm(s) | ∆uE=0 ∆uE(s) | ∆Cm=0

Acceptând că pentru procesul de reglare a tensiunii
∆uE(t), ∆ω(t)=0, adică ω(t)≈const, modelul GS poate fi
adus la forma mult simplificată din Fig. 3. În Fig. 3 schema
GS a fost încadrată într-o structură de sistem de reglare
automată (SRA) pe care sunt surprinse prin blocuri urmă-
toarele conexiuni marcate punctat:
- contribuţia sistemului energetic; această contribuţie
poate fi redată şi prin f.d.t. de aproximare de diferite
forme; de exemplu:
ks
H S ( s) = , (2)
1 + 2ς s Ts s + Ts2 s 2
cu parametri adaptaţi la situaţia cât mai apropiată de
cea reală;
- conexiunea de realizare a statismului artificial (γa), a
cărei prezenţă nu afectează funcţionalitatea regulatorului
(RG) şi al cărui calcul [7] nu face obiectul lucrării;
peste această structură neliniaritatea de tip curbă de
magnetizare poate fi introdusă relativ uşor.
By accepting that for the voltage ∆uE(t) control process
∆ω(t)=0, i.e. ω(t)≈const, the GS model can be transformed
into the much more simplified form shown in Fig. 3. The
GS diagram has been framed in Fig. 3 into a structure of
control system (SRA) that outlines by blocks the following
connections (with dotted lines):
- the contribution of the power system; this contribution
can be modeled also by several forms of approximation
f.d.t.s; for example:
ks
H S ( s) = , (2)
1 + 2ς s Ts s + Ts2 s 2
with parameters adapted to the situation as close as
possible to the real-world one;
- the connection for the accomplishment of the artificial
static coefficient (γa), whose presence does not affect
the functionality of the controller (RG), and whose
computation [7] is not the subject of this paper; the
magnetization curve type nonlinearity can be introduced
relatively easy in this structure.

Fig. 3. Schema bloc simplificată a SRA a tensiunii GS (variantă)

Fig. 3. Simplified block diagram of GS voltage SRA (version)
 th
420 The 5 International Power Systems Conference

În anumite situaţii practice (GS de putere relativ mică In some practical situations (relatively small power
amplasate în zone favorabile ale SE [6]), pentru faza de GSs located in favorable zones of the SE [6]), in the phase
proiectare a regulatorului de tensiune f.d.t. H∆ω∆uE(s) of designing the voltage controller the f.d.t. H∆ω∆uE(s) can be
poate fi adusă la forma: brought to the form:
k1 k2
H ∆uG ∆uE ( s) = H P (s) = k Ex e − sTEx kM . (3)
1 + sT1 1 + sT2
Cum T1>>T2, TEx, prin aplicarea teoremei constantelor Since T1>>T2, TEx, by the application of small time
de timp mici se poate scrie: constants theorem the result is:
kP
H P (s) = , cu T1>>TΣ . (4)
(1 + sT1 )(1 + sTΣ )
Forma (4) a f.d.t. corespunde unui model de tip The form (4) of the f.d.t. corresponds to a benchmark
benchmark [5], avantajos utilizabil în proiectarea unui type model [5], advantageous to be used in the design of a
regulator liniar (convenţional) de tip PI. linear (conventional) PI controller.

3. Proiectarea regulatorului convenţional 3. Design of the conventional controller

Plecând de la f.d.t. (4), la utilizarea unui RG de tip PI By starting with the f.d.t. (4), the use of a PI type RG
cu f.d.t. (5): with the f.d.t. (5):
k k
HR (s) = r (1 + sTr ) (a) sau H R (s) = R (1 + sTi ) (b) (5)
s sTi
şi aplicând principiul compensării constantelor de timp and applying the principle for compensation of large time
mari (Tr =Ti =T1 ), pentru f.d.t. a sistemului deschis H0(s) constants (Tr =Ti =T1 ), for the open-loop f.d.t. H0(s) and
respectiv f.d.t. a sistemului închis Hw(s) rezultă: for the closed-loop f.d.t. Hw(s) the result will be:
kr k P kr k P
H 0 ( s) = , H w (s) = , (6)
s (1 + sTΣ ) 2
TΣ s + s + k r k P
în care a0 =b0=krkP , a1 =1 , a2 =TΣ . where a0 =b0=krkP , a1 =1 , a2 =TΣ .
Dacă în calculul regulatorului se utilizează criteriul If in the controlled computation there is used the
modulului în varianta dată şi în [5], atunci parametrii modulus optimum method in the version given in [5], the
regulatorului se calculează cu relaţiile (7): controller parameters will be computed in terms of the
relations (7):
1
kr = şi Tr =T1 . (7)
2k P TΣ
Performanţele realizate de SRA sunt foarte bune, cu The performance achieved by the SRA are very good,
următoarele valori (scontate) ale indicatorilor de calitate with the following (expected) values of the empirical
empirici: σ1 =4,3% , tr =9,6* TΣ , t1 =4,7* TΣ , γn =0. quality performance indices: σ1 = 4,3%, tr = 9,6* TΣ,
Metodica de proiectare a fost utilizată în calculul regu- t1=4,7* TΣ , γn =0.
latorului de tensiune de tip PI cu statism artificial de la The design methodology has been used in the
hidrogeneratoare de ordinul 10 MW [6]. Dacă se doreşte computation of the PI type voltage controller with static
urmărirea punctului de funcţionare şi adaptarea parametrilor coefficient in the power range of 10 MW [6]. If it is intended
RG se poate apoi apela principiul gain-scheduling [8], [9]. to follow the operating point and to adapt the RG parameters
there can be employed the gain-scheduling principle [8], [9].

4. Dezvoltarea şi utilizarea RG fuzzy-PI (cu dinamică)
de tip Takagi-Sugeno
Dependent de modul de introducere a dinamicii în struc-
tura regulatorului fuzzy, variantele standard de regulatoare
fuzzy-PI de tip Takagi-Sugeno sunt de două tipuri:
- regulatorul PI-FC cu integrare pe ieşirea regulatorului
(PI-FC-OI) şi
- regulatorul PI-FC cu integrare pe intrarea regulatorului
(PI-FC-II).
Regulatorul PI-FC-OI considerat în cadrul lucrării este
caracterizat prin:
- includerea dinamicii prin derivarea erorii de reglare
ek = wk – yk (k – indicele intervalului de eşantionare),
- integrarea incrementului comenzii ∆uk = uk – uk-1
conform Fig. 4 [10].
4. Development and use of the Takagi-Sugeno PI-fuzzy
RG (with dynamics)
The Takagi-Sugeno PI-fuzzy controllers are of two types
depending on the way of including the dynamics in the
structure of the fuzzy controller:
- the PI-FC controller with integration on controller output
(PI-FC-OI), and
- the PI-FC controller with integration on controller input
(PI-FC-II).
The PI-FC-OI considered in the paper is characterized
by:
- the inclusion of the dynamics by the control error
differentiation ek = wk – yk (k – index of current
sampling interval),
- the integration of control increment ∆uk = uk – uk-1
according to Fig. 4 [10].
06-07.11.2003, Timişoara, Romania
Regulatorul fuzzy propriu-zis fără dinamică din Fig. 4
(FC) este caracterizat prin următoarele proprietăţi (exem-
plificate pentru un număr redus de termeni lingvistici):
fuzzificarea se desfăşoară utilizând funcţiile de apartenenţă
de forma din Fig. 5 (aici numărul termenilor lingvistici
este trei), care pun în evidenţă parametrii PI-FC, {Be, B∆e},
utilizează operatorii max şi min în modulul de inferenţă
asistat de baza de reguli din Tabelul 1 şi utilizează pentru
defuzzificare metoda mediei ponderate [10], [11].
Fig. 4. Regulator fuzzy-PI cu integrarea ieşirii
Fig. 4. PI-fuzzy controller with output integration
Tabelul 1. Baza de reguli a regulatorului fuzzy-PI
Table 1. Rule base of fuzzy-PI controller
∆ek \ ek N ZE
P ∆uk
ZE ∆uk
N α·∆uk
Baza de reguli prezentată asigură comportamentul
cvasi-PI al PI-FC. Parametrul suplimentar α, α ∈ (0, 1), a
fost introdus în vederea îmbunătăţirii performanţelor prin
reducerea suprareglajului şi subreglajului în situaţiile în
care ek şi ∆ek au acelaşi semn. În caz contrar, baza de
reguli din Tabelul 1 poate fi redusă la doar două reguli.
Dezvoltarea regulatorului PI-FC prezentat se desfăşoară
prin parcurgerea următoarelor etape:
- determinarea printr-o metodă de proiectare clasică a
parametrilor {kC, Ti} ai regulatorulului convenţional
de tip PI (care va fi înlocuit de către PI-FC) cu funcţia
de transfer (5)(b);
- alegerea perdioadei de eşantionare h, discretizarea şi
obţinerea parametrilor {KP, KI} ai regulatorului numeric
cvasi-continuu de tip PI:
∆uk = KP ∆ek + KI ek, (8)
cu: ∆ek= ek – ek-1 – incrementul erorii de reglare;
- aplicarea principiului echivalenţei modale [11]:
B∆e = (KI /KP )Be, (9)
în care în cazul metodei de discretizare Tustin,
KI = kR h /Ti , KP = kC(1–h/2Ti), (10)
După dezvoltarea RG-F, comportamentul neliniar dorit
poate fi asigurat prin:
- modificarea adecvată a formei funcţiilor de apartenenţă,
- modificarea numărului de termeni lingvistici,
- modificarea metodei de inferenţă.
Regulatorul PI-FC-II exemplificat în lucrare este carac-
terizat prin includerea dinamicii integrând eroarea de
reglare ek (în Fig. 6 eI k reprezintă integrala numerică a lui ek).
421
The strictly speaking fuzzy controller without dynamics
shown in Fig. 4 (FC) is characterized by the following
features (exemplified for a smaller number of linguistic
terms): the fuzzification is performed by means of the
membership functions in Fig. 5 (the number of linguistic
terms is three here) pointing out the PI-FC tuning parameters,
{Be, B∆e}, it uses the max and min operators in the inference
engine assisted by the rule base presented in Table 1, and
employs the weighted average method for defuzzification
[9], [10].
Fig. 5. Funcţii de apartenenţă ale regulatorului fuzzy-PI
Fig. 5. Membership functions of PI-fuzzy controller
P
∆uk α·∆uk
∆uk ∆uk
∆uk ∆uk
The resented rule base ensures a quasi-PI behavior of
the PI-FC. An additional parameter α, α ∈ (0, 1), was
introduced for the sake of performance enhancement by
alleviating the overshoot and downshoot in situations when
ek and ∆ek have the same sign. Otherwise the rule base of
Table 1 can be reduced to only one rules.
The development of the presented PI-FC is done in
terms of the following steps:
- determine by a classical design method the parameters
{kC, Ti} of the conventional PI controller (to be
replaced by the PI-FC) with the transfer function
(5)(b);
- choose the sampling period h, discretize and obtain
the parameters {KP, KI} of the quasi-continuous digital
PI controller:
∆uk = KP ∆ek + KI ek, (8)
with: ∆ek= ek – ek-1 – the increment of control error;
- apply the modal equivalences principle [11]:
B∆e = (KI /KP )Be, (9)
where in the case of Tustin’s discretization method:
KI = kR h /Ti , KP = kC(1–h/2Ti), (10)
After the development of the fuzzy controller, the desired
nonlinear behavior can be ensured by:
- the proper modification of the membership functions
shapes,
- the modification of the number of linguistic terms,
- the modification of the inference method.
The PI-FC-II exemplified in the paper is characterized
by including the dynamics in terms of integrating the control
error ek (eIk represents the numerical integral of ek in Fig. 6).

422
Fig .6. Regulator fuzzy-PI cu integrarea intrării
Fig. 6. PI-fuzzy controller with input integration
În locul parametrilor {Be, B∆e} din cazul PI-FC-OI
parametrii regulatorului PI-FC-II sunt {Be, BeI}, iar
dezvoltarea este bazată pe relaţia (11) în locul relaţiei (9):
BeI = (KP /KI )Be . (11)
Pentru ambele RG-F parametrul liber Be este ales pe baze
euristice în acord cu experienţa specialistului în sisteme
de reglare automată. Acesta este motivul pentru care Be
apare ca intrare în PI-FC-OI din Fig. 4 şi aceeaşi situaţie
va fi întâlnită la regulatorul PI-FC-II (Fig. 6).
Îmbunătăţirea performanţelor SRA poate fi asigurată
şi prin dezvoltarea unui RG-F cvasi PI care asigură
adaptarea on-line a parametrului Be pe baza unor structuri
de RG adaptive cu model etalon sau a unor structuri de
RG-F cu predicţie.
5. Studiu de caz. Rezultate de simulare numerică
Obiectivul esenţial al studiului a fost testarea şi validarea
soluţiilor de conducere cu regulatoare fuzzy dezvoltate pe
baza metodologiei indicate. În acest context a fost
considerat procesul cu f.d.t. de forma (4) şi structura de
SRA din Fig. 2 (corespunzătoare reglării tensiunii unui
GS) cu parametrii kP=1, T1 =2.2 sec, şi TΣ=0.2 sec.
Performanţele SRA se apreciază prin compararea cu
situaţiile conducerii procesului cu următoarele tipuri de
regulatoare:
- un regulator liniar de tip PI proiectat cu criteriul
modulului şi
- două regulatoare fuzzy-PI - PI-FC-OI şi PI-FC-II -
cu parametrul Be constant, Be=0.5.
Studiul comparativ are la bază analiza performanţelor
SRA obţinute prin simulare în Simulink, definite în
răspunsurile indiciale în raport cu intrarea de referinţă w
(de tipul ilustrat în Fig. 7) şi în raport cu intrarea de
perturbaţie v (de tipul ilustrat în Fig. 8).
Parametrii importanţi ai regulatoarelor sunt: kr = 2.5,
Ti = 1.0 sec, (obţinuţi prin proiectarea continuă), ts,imp < 2
sec, h = 0.05 sec.
Performanţele realizate de cele trei SRA sunt sintetizate
în Tabelele 2 şi 3. Din analiza rezultatelor se poate trage
concluzia că performantele celor trei SRA sunt relativ apro-
piate, fapt uşor explicabil prin următoarele [10]:
- RG-F au termenii lingvistici simetrici şi coresunzător
o caracteristică statică „aproape liniară”;
- modelul de proces nu conţine blocuri neliniare.
th
The 5 International Power Systems Conference
Fig. 7. Performanţele în răspunsul indicial în raport cu w
Fig. 7. Performance in the unit step response with respect to w
The parameters of the PI-FC-II are {Be, BeI} instead of
the parameters {Be, B∆e} from the case of the PI-FC-OI,
and its development is based on the (11) instead of (9):
BeI = (KP /KI )Be . (11)
For both fuzzy controllers the free parameter Be is
usually chosen by heuristic rules in accordance with the
experience of the control systems specialist. This is the
reason why Be appears as an input to the PI-FC-OI from
Fig. 4, and the same situation will be encountered for the
PI-FC-II (Fig. 6).
The SRA performance enhancement can be ensured
by the development of a quasi-PI RG-F which ensures the
on-line adaptation of the parameter Be on the basis of
some structures of model reference adaptive RGs or of
some predictive RG-F structures.
5. Case study. Digital simulation results
The essential aim of the study has been focused on the
testing and validation of the control solutions with fuzzy
controllers developed on the basis of the presented method-
ology. With this respect it was considered the plant with
the f.d.t. of the form (4) and the SRA structure in Fig. 2
(corresponding to the GS voltage control) with the
parameters kP = 1, T1 = 2.2 sec, şi TΣ = 0.2 sec.
The SRA performance are assessed by the comparison
of the situations of controlling the plant with the following
controller types:
- a linear controller of PI type designed by the modulus
optimum method, and
- two PI-fuzzy controllers - PI-FC-OI and PI-FC-II -
with the constant parameter Be, Be=0.5.
The comparative study is based on the analysis of the
SRA performance achieved by simulation in Simulink,
defined in the unit step responses with respect to the
reference input w (of the type illustrated in Fig. 7) and
with respect to the disturbance input v (of the type
illustrated in Fig. 8).
The significant parameters of the controllers are:
kr=2.5, Ti = 1.0 sec, (obtained by the continuous design),
ts,imp < 2 sec, h = 0.05 sec.
The performance achieved by the three SRAs are
presented synthetically in Tables 2 and 3. From the
analysis From the analysis of the results it can be drawn
the conclusion that the performance of the three SRAs are
relatively close, which is easy to be explained by the
followings [10]:
- the RG-Fs have symmetrical linguistic terms anc
accordingly an “almost linear” static map”;
- the plant model does not contain nonlinear blocks.
06-07.11.2003, Timişoara, Romania 423

Fig. 8. Performanţelor în răspunsul indicial în raport cu v

Fig. 8. Performance in the unit step response with respect to v

Mai general, extinzând aria simulărilor se poate constata Generally speaking, by extending the simulation area
că în raport cu modificarea intrării de referinţă w it can be observed that with respect to the modification
regulatorul PI-FC-OI poate asigura performanţe mai bune of the reference input w the PI-FC-OI can ensure better
pentru SRA. SRA performance.
Tabelul 2. Performanţe în raport cu w
Table 2. Performance with respect to w
CS performance
Controller type
t1 [sec] σ1 [%] ts [sec] tM [sec] γn [%] Obs.
PI 4,5 4,7 9,7 6,0 0
PI-FC-OI 4,2 5,2 9,9 5,3 0
PI-FC-II 4,1 5,3 9,8 5,2 0

Tabelul 3. Performanţe în raport cu v

Table 3. Performance with respect to v
CS performance
Controller type
tMv[sec] σ1v[%] tsv[sec]
PI 5.5 5.1 8.5
PI-FC-OI 5.4 5.3 8.5
PI-FC-II 5.3 5.5 8.6

6. Concluzii
În cadrul lucrării au fost prezentate doua structuri de
RG-F cu dinamică – cu integrare pe intrarea respectiv pe
ieşirea RG-F – uşor implementabile în aplicaţii practice
[10] şi o metodă clară de proiectare a acestora. Proiectarea
RG-F cu dinamică este bazată pe rezultatele proiectării
continue prealabile a unui RG continuu de tip PI. În proiec-
tarea continuă s-a utilizat criteriul modulului tocmai datorită
simplităţii şi eficienţei sale.
Rezultatele de simulare numerică au validat soluţiile
de reglare fuzzy. Interpretarea rezultatelor de simulare
numerică (Tabelele 2 şi 3) corespunde cu o aproximare
bine acceptată reglării tensiunii unui hidrogenerator [6];
ele evidenţiază faptul că metodele de proiectare a regu-
latoarelor prezentate – utilizate de autori şi în alte aplicaţii
– pot asigura performanţe foarte bune SRA. În comparaţie
cu un regulator clasic de tip PI un regulator fuzzy-PI stan-
dard poate prezenta avantajul că poate compensa nelinia-
rităţile din proces. Acest lucru necesită prezenţa “expertului
de proces” sau după caz extinderea structurii SRA cu alte
funcţii.
6. Concluzii
The paper has presented two structured of RG-F with
dynamics – with integration on the RG-F input and output,
respectively – easily to implement in practical applications
[10] and a method for their design. The design of the RG-
F with dynamics is based on the results of the previous
continuous design of a continuous PI controller. In the
continuous design it has been used the modulus optimum
method to exactly its simplicity and efficiency.
The digital simulation results have been validated the
fuzzy control solutions. The interpretation of digital simu-
lations (Tables 2 and 3) corresponds to a well accepted
approximation in the hydro-generator voltage control [6];
they point out that the presented methods for controller
design – used by the authors in other applications as well
– can ensure very good SRA performance. In comparison
with a classical PI controller a standard PI-fuzzy controller
can have the advantage in compensating the plant
nonlinearities. This requires the presence of the “process
expert” or, in some cases, the extension of the SRA
structures with other functions.
 th
424 The 5 International Power Systems Conference

Rezultate mai convenabile pot fi obţinute pentru un
număr mai mare de termeni lingvistici (cinci pentru intrări
şi şapte pentru ieşire) ceea ce contribuie la îmbunătăţirea
performanţelor sistemelor de reglare automată şi la o mai
bună modelare a neliniarităţilor. Acest lucru este însoţit însă
şi de un efort de proiectare suplimentar.
More convenient results can be obtained for a larger
number of linguistic terms (five for the inputs and seven
for the output) which contributes to the control system
performance enhancement and to better nonlinearities
modeling. However, this is accompanied by an additional
design effort.

Bibliografie (References)
1. Hoppe, M., Tešnjak, S.: Modellbildung und Simulations des dynamisches Verhaltens eines Wasserkraftanlage, Schriftenreihe des
Lehrstuhls für Mess- und Regelungstechnik, No. 20, 1983, Ruhr-Universität Bochum.
2. Klefenz, G.: Automation Control of Steam Power Plants, Third Ed., Wissenschaftsverlag, 1986.
3. Anderson, P.M., Fouad, A.A. :Power System Control and Stability, IEEE Press, 1993.
4. Åström, K.-J., Hägglund, T.: Benchmark Systems for PID Control, Preprints of IFAC Workshop on Digital Control “Past, Present
and Future of PID Control”, Terrassa, Spain, 2000, p. 181-182.
5. Åström, K.J. T. Hägglund: PID Controllers Theory: Design and Tuning. Instrument Society of America, Research Triangle Park,
1995.
6. Preitl, St., Dragomir T.-L., Grando I.: Sistem de reglare automată a tensiunii unui hidrogenerator”, Al VI-lea Simp. Naţional de
Teoria Sistemelor SINTES-6, Craiova, 1991, p. 80-85.
7. Preitl St., Precup R.-E.: Introducere în Ingineria Reglării Automate, Editura Politehnica, Timişoara, 2001.
8. Cheng-Ching Yu: Autotuning of PID Controllers, Springer Verlag, 1999.
9. Åström, K.J., Wittenmark, B.: Adaptive Control, Addison-Wessley Publ., 1989.
10. Preitl, S., Precup, R.-E.: Introducere în conducerea FUZZY a proceselor, Editura Tehnică, Bucureşti, 1997.
11. Babuska, R., Verbruggen, H.B.: An Overview on Fuzzy Modeling for Control, Control Engineering Practice, Vol. 4, 1996, p.
1593-1606.
12. Driankov, D., Hellendoorn, H., Reinfrank, M.: An Introduction to Fuzzy Control, First Ed., Springer Verlag, Berlin, Heidelberg,
New York, 1993.