Capitolul 1. No\iuni de baz`. Structur`. Clasificare.

1.3.2. Clasificarea cuplelor cinematice dup` num`rul restric\iilor de

mi]care impuse.
Se noteaz` cu “f” (Frantz Reuleaux) num`rul de mi]c`ri relative independente
de care este capabil` o cupl` cinematic` ]i cu “k” num`rul restric\iilor de mi]care
introduse de aceea]i cupl`.
Dac` se consider` un element [nainte de a fi montat pentru a forma o cupl`
cinematic`, se constat` c` el are, conform figurii 1.11., ]ase grade de libertate - trei
rotiri ]i trei transla\ii.

Figura 1.11. Element [nainte de a fi montat

pentru a forma cuple cinematice.

Ca urmare, dup` montare, suma dintre

num`rul posibilit`\ilor de mi]care ]i al
restric\iilor va fi:
f +k =6 (1.1)
{n func\ie de num`rul restric\iilor de
mi]care, cuplele se [mpart [n clase.
{n func\ie de valorile lui “k” vom putea avea cinci clase de cuple.

Cuple cinematice de clas` 1 ( C1 ), (k=1).

{n figura 1.12. este prezentat un exemplu de astfel de cupl`. Se observ` c`
singura mi]care interzis` este deplasarea pe axa z. Dac` am avea o deplasare spre +z
dispare contactul, ]i deci cupla. Dac` am avea o deplasare spre -z ar avea loc o
penetrare a unuia din elemente ]i se [ncalc` condi\ia de corp rigid a elementului.

Figura 1.12. Cupla C1 . v z = 0 .

Cuple cinematice de clas` 2 ( C2 ), (k=2).

Un exemplu de cupl` de clas` 2 este prezentat [n figura 1.13.
14 Teoria mecanismelor. Vol. I.
 Capitolul 1. No\iuni de baz`. Structur`. Clasificare.

Figura 1.13. Cupl` C2 . ω y = 0 ;

vz = 0

Se observ` c` [n cazul acestei cuple

superioare (contactul dup` generatoarea
cilindrului) pentru p`strarea caracterului
contactului dintre elemente ]i datorit`
rigidit`\ii lor sunt interzise dou` mi]c`ri.

Cuple cinematice de clas` 3 ( C3 ), (k=3).

{n figura 1.14. este prezentat`
articula\ia sferic`. Ea permite rotiri dup`
orice direc\ie dar nu permite deplas`ri
liniare [n nici un sens. Aceasta este o cupl`
cinematic` inferioar` (contactul se realizeaz` pe o suprafa\` sferic`). Se noteaz` [n
mod curent cu “S”. Evident, exist` ]i cuple
C3 superioare.

Figura 1.14. Articula\ia sferic`

vx = v y = vz = 0

Cuple cinematice de clas` 4 ( C4 ), (k=4).

Figura 1.15. Culis` de roto-transla\ie.

ω y = ω z = 0 ; v y = vz = 0

{n cazul cuplelor C4 sunt

[mpiedicate prin natura contactului
dintre cele dou` elemente, patru mi]c`ri.
{n figura 1.15. este prezint` o culis` de
roto-transla\ie, care este o cupl` inferioar` (contactul pe o suprafa\` cilindric`
circular`).

Teoria mecanismelor. Vol. I. 15

 Capitolul 1. No\iuni de baz`. Structur`. Clasificare.

Cuple cinematice de clas` 5 ( C5 ), (k=5).

Figura 1.16.
Cuple cinematice
de clas` 5.
vx ≠ 0 ;
v y = vz = 0 ;
ωx =ω y =ωz = 0
.

A]a cum se poate observa [n figura 1.16. (a ]i b) acest gen de cuple nu permite
dec@t o singur` mi]care relativ` ]i anume, o mi]care de transla\ie. Ele se noteaz` uzual
cu C5T sau “T”.
{n figura 1.17. este prezentat` articula\ia cilindric` (numit` prescurtat
articula\ie) care permite numai mi]care de rota\ie. Se noteaz` uzual cu C5 R sau “R”.

Figura 1.17. Cupl` C5 R - articula\ie.

ω y = ω z = 0 ; vx = v y = vz = 0.

A]a cum se va vedea [n

continuare, [n cazul mecanismelor
plane nu pot exista dec@t cuple C4 ]i
C5 .

1.4. Lan\ cinematic. Mecanism.

Ansamblul format de elemente cinematice legate prin cuple cinematice se
nume]te lan\ cinematic.
16 Teoria mecanismelor. Vol. I.
 Capitolul 1. No\iuni de baz`. Structur`. Clasificare.

{n func\ie de clasa elementelor constituente, lan\urile cinematice pot fi:

- simple, dac` toate elementele cinematice constituente sunt de clas` i ≤ 2 ;
- complexe, dac` unul sau mai multe elemente constituente sunt de clas` i > 2 .
Privite prin prisma tipului de contur realizat, lan\urile cinematice pot fi:
- [nchise (fig. 1.18.);
- deschise (fig. 1.19.). Elementele 1 ]i 6 au i = 1 .

Figura 1.18. Lan\ cinematic [nchis, simplu Figura 1.19. Lan\ cinematic deschis,
( i = 2 pentru oricare din elemente) complex (elementul 2 are i = 3 )

Mecanismele sunt lan\uri cinematice [nchise, care au mi]c`ri determinate

pentru toate elementele ]i au [n structur` un element fix, numit batiu.

1.4.1. Mobilitatea lan\urilor cinematice ]i a mecanismelor.

Mi]carea unui lan\ cinematic este caracterizat` de gradul de libertate, L.
Mi]carea unui mecanism este caracterizat` de gradul de mobilitate, M.
Not@nd cu "e" num`rul de elemente cinematice mobile ale unui lan\ cinematic,
rezult` c` [nainte de montaj, num`rul total al gradelor de libertate va fi:
L = 6e . (1.2)
Elementele cinematice sunt legate [ntr-un lan\ cinematic prin cuple diverse.
Not`m cu " ci " num`rul de cuple de clas` " Ci ". Toate cuplele cinematice vor
introduce prin montare restric\ii (condi\ii de leg`tur`). Suma tuturor restric\iilor o
not`m cu "m" ]i ea va avea expresia:
m = 5c5 + 4c4 + 3c3 + 2c2 + c1 (1.3)
sau
5
m = ∑ i ⋅ ci .
i =1
Dup` montaj, gradul de libertate al lan\ului cinematic va fi:
L = 6e − m
sau

Teoria mecanismelor. Vol. I. 17