UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI

FACULTATEA DE INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Proiect
Mecanisme II
Student: Slavic Marian
GRUPA: 5A4022
INDRUMĂTOR: Conferentiar Dr. Ing. NICULAI HAUK

1 Proiect Mecanisme – student Slavic Marian

 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI
FACULTATEA DE INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

1.1 - Cerinte tema Mecanisme II

Sã se proiecteze un mecanism de actionare a cupei pentru un excavator cu cupã inversã si sã
se studieze comportarea acestuia cunoscând:
A=16,5
Ng=5632 (numarul grupei din care face parte studentul)
n=12 (numarul curent al studentului)
- schema cinematicã ;
- coeficient care va fi indicat de cadrul didactic. A
Unghiul maxim de rotire al cupei este de 130.
Axa cilindrului hidraulic va fi paralela cu axa balansierului la cursa minima si maxima.
Momentul in care realizeaza aceasta coincide cu momentul cand se realizeaza jumatate din
2φ11+φ31
φ=1
cursa unghiulara totala de catre cupa. 2
In vederea verificarii parametrilor functionali, balansierul se monteaza fix pe un stand
prevazut cu un cilindru hidraulic cu ajutorul caruia se simuleaza forta de sapare la varful
dintelui.
Cilindrul hidraulic al standului se monteaza astfel incat axa lui, in pozitiile extreme ale
cupei, sa se gaseasca pe directia R’- R “ (pentru simplificare se va considera ca R coincide
cu V).
Din motive de siguranta se asigura o rezerva de cursa de 5mm la ambele capete.
Presiunea din cilindrul hidraulic al balansierului cand se realizeaza Fmin este maxim 28
MPa.
Presiunile maxime admise sunt:
- 28 MPa pentru cilindrul hidraulic de pe balansier;
- 20 MPa pentru cilindrul hidraulic de pe stand.
Legea de variatie a fortei la varful dintelui cupei va fi de forma:
ψ
F =F min⋅(0,1+sin )
2 cu 0  ψ  130

2 Proiect Mecanisme – student Slavic Marian

 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI
FACULTATEA DE INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

1.2 - Introducerea datelor initiale

Ng n 5632 12
a= +(−1) ⋅n⋅A= +(−1) ⋅12⋅16,5=3014 mm
- cota 2 2
- unghiul  pentru o cursã “ 0 ” a cilindrului hidraulic:
 0=(1+n⋅0,3)=1+12⋅0,3=4,6 °
- Unghiul constructiv al cupei =DEV
 =(100−n⋅0,1)=100−12⋅0,1=98.8 °
- unghiurile eclisei intermediare ϴ1=80 ° ; ϴ 2=15 ° ; ϴ3=(180−ϴ1−ϴ 2)=85 °
- unghiul φ=CFE la cursã zero a cilindrului hidraulic
1 n 12
φ1=120+(−1) ⋅n⋅0,1=120+(−1) ⋅12⋅0,1=121,2 °
- valoarea fortei minime la vârful dintelui realizatã cu cilindrul hidraulic al balansierului,
pentru oricare din ambele pozitii extreme ale cupei, va fi mai mare decât
n 12
F min =50000+(−1) ⋅n⋅1250=50000+(−1) ⋅12⋅1250=65000 N
Se adoptã constructiv:
L1= ( 0,27 ... 0,33 )a = ( 0,27 ... 0,33 ) 3014
L5= ( 0,5 ... 0,55 )a = ( 0,5 ... 0,55 ) 3014
813,78 < L1 < 994,62 - Se adopta L1 =900mm
1507,01< L1 < 1657,70 - Se adopta L5=1600mm

2.0 - Determinarea dimensiunilor principale ale mecanismului.

2.1 - Stabilirea cursei cilindrului hidraulic care echipeaza balansierul.
Mecanismul patrulater de la care se pleaca in determinari este prezentat in figura de mai jos

Eclisa, ca element de legatura intre cilindrul hidraulic si cupa (prin intermediul

mecanismului patrulater), va executa miscarea sa trecand prin trei pozitii impuse. Doua
dintre acestea sunt chiar limitele de miscare. Se presupune cota C = 0. La cursa zero a
cilindrului hidraulic corespunde
1 n 12
φ1=120+(−1) ⋅n⋅0,1=120+(−1) ⋅12⋅0,1=121,2 °
Eclisa se roteste in jurul punctului F de pe balansier - axa cilindrului hidraulic trebuie sa fie
paralela cu axa balansierului la ambele capete ale cursei, rezulta ca si la pozitiile 1 si 3,
punctul B se va afla tot la cota g.

3 Proiect Mecanisme – student Slavic Marian

 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI
FACULTATEA DE INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Aplicand teorema sinusului in triunghiul FBC, avem urmatoarele relatii privind laturile
eclisei:

∣BF∣ L
= 1
sinϴ 1 sinϴ 3 de unde rezulta
L ⋅sinϴ 1 900⋅sin80 ° 900⋅0,9961946981
∣BF∣= 1 = = =889,7126027761 mm
sinϴ 3 sin 85° 0,984807753
si
∣BC∣ L1
=
sinϴ 2 sinϴ 3 de unde rezulta
L 1⋅sinϴ 2 900⋅sin15 ° 900⋅0,2588190451
∣BC∣= = = =233,8269226271 mm
sinϴ 3 sin 85 ° 0,9961946981
Calculul unghiului ε:
1
ε =180 °−ϴ 2−φ1=180−15−121,2=43,8 °
Calcul cota g:

g=∣BF∣⋅sinε=889,7126027761⋅sin43.8 ° =889,7126027761⋅0,6921431739=615,808504718 mm
Intrucat exista paralelism intre axele unghiului ε, rezulta ca ea corespunde si cursei maxime.
Δφ1=180-2ε=180-243,8=92,4°

4 Proiect Mecanisme – student Slavic Marian

 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI
FACULTATEA DE INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Cursa maxima a cilindrului hidraulic:

Δφ 1 92,4 °
S max1=2⋅∣BF ∣⋅sin =2⋅889,7126027761⋅sin
2 2
S max1=2⋅889,7126027761⋅0,7217602281=1284,3183422433 mm
3
φ1= ε−ϴ 2=43,8° −15° =28,8 °
Unghiul intermediar
2 φ11+φ31 121,2 °+28,8 °
φ=
1 = =75 °
2 2
2.2 - Determinarea pozitiilor unghiulare ale cupei.
Se cunoaste ca unghiul 0 la cursa zero a cilindrului hidraulic realizat de cupa este:
0=(1+n0,3)=1+120,3=4,6°
1
φ3= 0+ =4,6 °+98,8° =103,4 °
Unghiul
3
φ3= 0+ −ψ max= 4,6 °+ 98,8° −130 °=−26,6 °
Unghiul
φ13 +φ33 103,4 ° −26,6 °
2
Unghiul φ = 3 = =38,4 °
2 2
In constructia unor mecanisme mai complexe apar ca parti mecanisme patrulatere. Se pune
problema determinarii dimensiunilor laturilor acestor mecanisme formate din bare si legate
prin cuple C5 de rotatie. In cazul cunoasterii unei dependente intre unghiurile elementului
condus si unghiurile elementului conducator se pot determina marimile laturilor.
Dependenta dintre unghiurile φ1 si φ3 [in trei pozitii ale mecanismului patrulater se poate
scrie

∣∣∣∣
φ11 φ13
φ1 → φ3
2 2

φ31 φ33
sub forma:
Pentru rezolvarea determinarii dimensiunilor, folosim sinteza mecanismului patrulater:
1 1 1 1
a+b⋅cos (φ3−φ 1)+ c⋅cosφ3− cosφ1=0
2 2 2 2
a+b⋅cos (φ3− φ1)+c⋅cosφ 3−cosφ 1=0
3 3 3 3
a+b⋅cos (φ3−φ 1)+c⋅cosφ3− cosφ1=0
unde a, b, c reprezinta necunoscutele sistemului de ecuatii si sunt egale cu:
2 2 2
1−l 2+l 3 +l 4 l3
a= b=−
2⋅l 4 l 4 ; c=l 3
;
Facem un tabel cu pozitiile unghiurilor eclisei si pozitiile unghiulare ale cupei si
cosinusurile ce ne sunt necesare calculului in Matlab
Unghi Valoare Unghi Valoare
Φ 11 121,2 Φ 1
3 103,4
Φ 12 2
75 Φ 3 38,4
φ 13 3
28,8 Φ 3 -26,6

5 Proiect Mecanisme – student Slavic Marian

 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI
FACULTATEA DE INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

In OpenOffice, adaugam functii de calcul pentru rezolvarea sistemului de ecuatii de mai sus

Valoare valoare Valoare

cos (Φ 31 -
Φ1 1)
0,9521293927 cos Φ 3
1
-0,2317479035 cos Φ 1
1
-0,5180270094
cos (Φ 32 -
Φ 12) 0,8028174752 cos Φ 3
2
0,7836934573 cos Φ 1
2
0,2588190451
cos (Φ 33 - Φ 13) 0,5678437451 cos Φ 3
3
0,8941542368 cos Φ 1
3
0,8763066800

Scriem matricea asociata sistemului de ecuatii pentru aflarea a, b si c:

∣1 0,9521293927 −0,2317479035 −0,5180270094

1 0,8028174752 0,7836934573
1 0,5678437451 0,8941542368
0,2588190451
0,8763066800 ∣
In Matlab aplicam metoda rezolvarii prin matricea inversa:

Rezulta valorile a, b, c:
a=1.8962814773
b=−2.4366938111
c=0.4067380404
Aflam in continuare valorile reduse ale dimensiunilor mecanismului patrulater:

2 2 2
1−l 2+l 3 +l 4
a= =1.8962814773
2⋅l 4

l
b=− 3 =− 2.4366938111
l4
c=l 3=0.4067380404

de unde rezulta valorile reduse:

l 1=1 ; l 2=0,7484893179 ; l 3 =0,4067380404 ; l 4 =0,1669220969

6 Proiect Mecanisme – student Slavic Marian

 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI
FACULTATEA DE INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Stiind valoarea L1=900mm, aflam valorile celorlalte lungimi:

L1= L1⋅l 1=900⋅1=900mm L 2=L1⋅l 2=900⋅0,7484893179=673,64038611 mm
L3= L1⋅l 3=900⋅0,4067380404=366,06423636 mm
L 4=L1⋅l 4 =900⋅0,1669220969=150,22988719 mm
Adoptam valorile rotunjite:
L1=900mm ; L 2=674 mm ; L3=366 mm ; L 4=150 mm

2.3 - Verificare prin metoda graficã.

In Autocad, am reprezentat balansierul si cupa in cele 2 pozitii extreme, cunoscand
dimensiunile eclisei si unghiurile de pozitie ale banansierului si ale cupei. Valorile obtinute
in Autocad sunt:
S max1=1284,32 mm g=615,80 mm  max =ψ max − 0 =125,4 ° , care sunt foarte apropiate de cele
obtinute prin calculul din paragraful anterior

2.4 - Determinarea dimensiunilor cilindrului balansierului.

Se reprezintã în coordonate x si y balansierul având cupa în cele douã pozitii extreme în
care sunt de asteptat valorile fortelor minime la vârful dintelui cupei. Mãrimele care intrã în
calcul sunt prezentate în figura de mai jos

7 Proiect Mecanisme – student Slavic Marian

 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI
FACULTATEA DE INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

2.5 - DIMENSIONAREA CILINDRULUI PENTRU PRIMA POZITIE:

̂ 1
Unghiul FED=π −φ3
Calculam lungimea dintre punctele FD:
l FD =√ L3+ L4 −2⋅L3⋅L 4⋅cos (π −φ3)
2 2 1

l FD =√ 3662+150 2−2⋅366⋅150⋅cos(180−103,4)
l FD =√ 133956+22500−109800⋅cos( 76,6)=361,95 mm
Calculam semiperimetrul si aria triunghiului FCD, conform
formulei Heron:
s=1/ 2⋅( L1+ L2+l FD)=1/2⋅(900+674+362)=968 mm
S FCD= √ p⋅( p− L 1)⋅( p−L 2)⋅( p−l FD)
2
S FCD= √ 968⋅(968−900)⋅(968−674)⋅(968−362)=108293 mm
Aria triunghiului este de asemenea egala cu :
2⋅S FCD
2 b12=
S FCD=1 / 2⋅L 2⋅b L2
1
de unde rezulta:
2⋅108293
b12= =321 mm
674
1
b1
Distanta pentru prima pozitie se calculeaza :
b = L3⋅sin ( π− ̂
1
1 D)=366⋅sin (180−141,30)=228,92 mm
'
F 43
Calculam , tinand cont de egalitatea momentelor transmise
i 65000⋅1600 i
i 1
F 43⋅b1=Fmin⋅L5
F 43= =454307,18 N =F 45
, 228,92
' ' 1
Forta F 23 se calculeaza din relatia F 23⋅g=F 45⋅b2
454307,18⋅321
F i23 = =236815,05 N
615,808

8 Proiect Mecanisme – student Slavic Marian

 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI
FACULTATEA DE INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

2.6 - DIMENSIONAREA CILINDRULUI PENTRU A 2-A POZITIE:

3 ͦ
L1= 900mm , L 4=150mm si φ1 =28,8 , calculam lungimea diagonalei l EC :
Stiind ca
l EC =√ L1+ L4−2⋅L1⋅L4⋅cos φ1=√ 900 +150 −2⋅900⋅150⋅cos 28,8 =771,75 mm
2 2 3 2 2 ͦ

900 2+771,752−150 2
L 4=√ l EC +L1−2⋅L1⋅l EC⋅cos ̂ FCE de unde rezulta ̂
2 2 ͦ
FCE=arccos =5,38
2⋅900⋅771,75
L3= √ l EC +L 2−2⋅L 2⋅l EC⋅cos ECDde unde rezulta :
̂
2 2

̂ 674 2+771,752 −3662

ECD=arccos =28,31 ͦ , adunand cele 2 unghiuri:
2⋅674⋅771,75
̂
FCD= ̂
FCE +̂ ECD=5,38+28,31=33,69 ˚
2 2 2 2 2 2
̂ L2 +L3 −l EC 674 +366 −771,75
D=arccos =arccos
2⋅L2⋅L 3 2⋅366⋅674
̂
D=90,9˚
Perpendiculara din F pe DC este:
2 ̂
b1 =L1⋅sin C=900⋅sin 33,69˚ =366,02 mm
Perpendiculara din E pe DC este:
2 ̂
b 2= L3⋅sin D=366⋅sin 90,9˚ = 499,26 mm
ii
F 43
Calculam , tinand cont de egalitatea momentelor transmise
ii 65000⋅1600 ii
ii 2
F 43⋅b1= F min⋅L 5
F 43= =284137,47 N =F 45
, 366,02
ii ii 2
Forta F 23 se calculeaza din relatia F 23⋅g= F 45⋅b 2
284137,47⋅499,26
F ii23 = =230360,78 N
615,81
6 2
Calculam diametrele minime necesare ptr cele 2 pozitii extreme, stiind ca P=28⋅10 N / m :

√
i

√
i4⋅F 23 4⋅236815,05
d= = 6
=103,80 mm
π⋅P π⋅28⋅10

√
ii
4⋅F
d ii =
π⋅P
23
=
√
4⋅230360,78
π⋅28⋅10 6
=102,35 mm

diametrul minim necesar este adoptat din tabelul de cilindri hidraulici standardizati astfel
incat sa fie mai mare decat cele 2 diametre minime din cele 2 pozitii extreme:

Dc 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 180 200 240 300
Dt 35 40 50 55 60 70 80 90 90 100 110 120 130 140 160
Pf 250 280 300 320 340 360 380 400 420 440 460 480 500 540 600

Adoptam, coform tabelului, cilindrul cu diametrul nominal Dc1 =110 mm , diametrul tijei
Dt1=70 mm , si partea fixa P f1=360 mm

Lungimea de montaj al cilindrului se calculeaza conform relatiei:

9 Proiect Mecanisme – student Slavic Marian

 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI
FACULTATEA DE INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

L m1=P f1+S max1=360+1284,318=1644,318 mm

Calculam coordonatele punctului A:

1
X A= X F −l BF⋅cos ( π−φ1 −θ 2)=3014−889,7126⋅cos (180˚ −121,2˚ −15 ˚ )=727,5226 mm
Y A= g=615,808 mm

2.7 - DETERMINAREA PRINCIPALELOR DIMENSIUNI ALE STANDULUI

In figura de mai jos este prezentata schema cinematica a standului, avand cupa in cele doua
pozitii extreme. Linia V’V’’ este pe directia axei cilindrului hidraulic al standului in cele
doua pozitii extreme. In sistemul de axe de coordonate considerat anterior se vor determina
coordonatele punctelor V’ si V’’

Coordonatele punctelor V' si V'' se determina cu relatiile de mai jos:

1 1
X V ' = X E +L5⋅cos(φ 3−δ ) Y V ' = L5⋅sin (φ3− δ )
si
si
3 3
X V ' ' = X E −L5⋅cos[ π −(∣φ3∣+δ )] Y V ' ' =−L5⋅sin [ π−(∣φ3∣+δ )]
si
Inlocuim cu datele din proiect:
1
X V ' = X E + L 5⋅cos( φ3−δ )= 3164+1600⋅cos(103,4−98,8)= 4758,846 mm
1 1
Y V ' = L5⋅sin (φ3−δ )= L5⋅sin (φ3− δ )=3164+1600⋅sin(103,4−98,8)=128,318 mm
3
X V ' ' = X E −L5⋅cos[ π −(∣φ3∣+δ )]=3164+1600⋅cos(180−26,6−98,8)=2237,150 mm
3
Y V ' ' =− L5⋅sin [ π−(∣φ3∣+δ )]=−1600⋅sin (180− 26,6−98,8)=−1304,204 mm
Ecuatia dreptei ce trece prin punctele V’,V’’ este

10 Proiect Mecanisme – student Slavic Marian

 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI
FACULTATEA DE INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

(Y V ' ' −Y V ' ) (Y V ' ' −Y V ' ) (Y V ' ' −Y V ' )

Y= ⋅( X − X V ' )−Y V ' Y= ⋅X − ⋅X −Y V '
(X V ' ' − X V ' ) sau ( X V ' '− X V ') ( X V ' '− X V ') V '
(Y V ' ' −Y V ' ) (Y V ' ' −Y V ' )
=m ⋅X V ' −Y V ' =n
Notam ( X V ' ' − X V ' ) si ( X V ' ' − X V ' )
Astfel ecuatia dreptei ce trece prin cele 2 puncte devine:
Y=mX+n, cu m = panta, sau m=tg φp=0,568 sau φp=arctg m=29,601°=0,517 rad
Cursa maxima pe care ar trebui sa o realizeze pistonul cilindrului hidraulic al standului este
S max2= √ ( X V ' − X V ' ' ) +(Y V ' −Y V ' ' ) =2900,202 mm ,
2 2

cursa maxima trebuie sa contina si rezervele din capete, r1=r2=r=5mm

S t2=S max2 +2r =2910,202 mm

CALCULUL DIMENSIUNILOR CILINDRULUI STANDULUI

Cilindrul standului trebuie sa poata prelua fortele maxime realizate de mecanismul
2 6 2
P n=28 Mpa= 28 N / mm =28⋅10 N / m
balastierului. La presiunea nominala , cilindrul
2
π⋅D CI
F CI = ⋅P n=266092,893 N.
balastierului produce o forta: 4
F C1⋅B0
F 4=
Aceasta forta va produce in elementul 4 o forta de compresiune b1 , unde
b0  lBF  cos(  Bˆ )=889,7126  cos(180˚-85˚) =-77,544 mm
si b1  L3  sin(Cˆ )=336  sin(100˚) =360,440 mm
F C1⋅b0 266092,893⋅(−77,544)
F 4= = =−57 246,157 N
b1 360,44
F 4⋅b2
F v=
Forta F4 va produce la varful cupei o forta L5 , unde b2:
̂
b 2= L3⋅sin (180− D)=366⋅sin (180−141,30)=228,839 mm
F 4⋅b 2
FV = =−8187,589 N
L5

Se estimează (provizoriu) că lungimea de montaj a cilindrului hidraulic al standului este cu

circa 20% mai mare decât cursa totală și deci:
L m2 ' =1,2⋅S t2=1,2⋅2910,202=3492,222 mm
Coordonatele provizorii ale punctului I, notat cu I’ pentru a-l distinge de cel final I, sunt:
X I ' = X V '' −L m2⋅cos φ P0=−799,319 mm
Y I ' =Y V '' −L m2⋅sin φ P0=−3.029,159 mm

DESCOMPUNEREA FORTEI DE LA VARFUL CUPEI

Fie V vârful cupei la un moment dat, când forța perpendiculară pe l5 este FV (figura de mai
jos).
Se proiectează forța FV pe direcția axei cilindrului standului pentru a se obține forța care
apare în tijă.

11 Proiect Mecanisme – student Slavic Marian

 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI
FACULTATEA DE INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Pentru un unghi φ3 curent unghiul  este:  = φ3 - 

In urma introducerii datelor în open office (la care studenții au acces în laborator) se va
stabili valoarea lui FS’ maxim din tabel:

CURSA 1 CURSA 2
φ3 (deg) γ (deg) (mm) (mm) F C IL2 (N)
103,40 4,60 0,00 2900,20 172718,80
77,40 -21,40 256,86 2445,40 134514,40
51,40 -47,40 513,73 1888,80 113342,80
25,40 -73,40 770,59 1246,50 101228,40
-0,60 -99,40 1027,46 563,90 102471,80
-26,60 -125,40 1284,32 0,00 177655,30

Valoarea maxima a fortei care apare in cilindrul 2 este de 177655,30 N. Intrucat presiunea
maxima pe stand este limitata la Pas = 14 MPa se poate calcula diametrul minim necesar al
pistonului cilindrului.
DC2 ⩾
√ 4⋅F Smax'
P as⋅π √=
4⋅177655,3
14⋅π
=127,112 mm

Din tabelul cu cilindri hidraulici standardizați se alege un cilindru cu diametrul DC2 

DC2*.
Se adoptă cilindrul cu diametrul nominal D C2 = 130 mm având diametrul tijei D t2 = 90 mm
și partea fixă Pf2 = 400 mm

Dc 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 180 200 240 300
Dt 35 40 50 55 60 70 80 90 90 100 110 120 130 140 160
Pf 250 280 300 320 340 360 380 400 420 440 460 480 500 540 600

12 Proiect Mecanisme – student Slavic Marian

 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI
FACULTATEA DE INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Se determină lungimea de montaj a cilindrului :

Lm2 = Pf2 + St2 = 400 +2910,202 = 3310,202 mm
Coordonatele reale ale punctului I vor fi:
X I = X V ' ' −L m2⋅cosφ P0=−641,054 mm
Y I =Y V ' ' −L m2⋅sin φ P0 =−2939,252 mm

Alegerea pompei hidraulice si a motorului electric de antrenare.

Alegerea pompei hidraulice de alimentare
Prin tema de proiect s-a impus un timp maxim de deschidere a cupei de 12 secunde.
Volumul de ulei care se afla in cilindrul hidraulic cand acesta se afla la cursa maxima este:
2 2
π⋅DCI π⋅110 3
V= ⋅S max1= ⋅1284,318=0,012 m
4 4
Acest volum de agent hidraulic este produs de o pompa hidraulica cu debit constant care
satisface cerintele din tema:
- Pmax=28 MPa;
- nsincronism  1500 rot/min.
Se adopta , ca tip, o pompa hidraulica cu pistonase axiale din grupa F1.
Volumul de ulei V se poate scrie ca fiind:
V g⋅n
V= ⋅t
60 cu Vg - volumul geometric specific .
Intrucat motorul electric nu a fost adoptat se va aproxima turatia reala cu turatia de
sincronism (1500 rot/min). Pe baza acestor considerente se poate calcula volumul geometric
specific minim necesar pe care trebuie sa il aiba pompa:
2 2
15⋅π⋅DCI 15⋅π⋅0,11
V g' = ⋅S max1 = ⋅1284,318=42,087 cm 3 / rot
n⋅t 1450⋅12
Din catalog se alege o pompa hidraulica cu un Vg  Vg' , cu cilindreea 45,6 cm 3/rot, cu
pistonase axiale, de cilindree specifica constanta, cu corp inclinat, produsa de firma
Rexroth.

Vg = 45,6 cm3/rot
n norm = 2240 rpm
qv = 102 l/min
P = 68 Kw
T = 290 Nm
m = 13,5 Kg

13 Proiect Mecanisme – student Slavic Marian

 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI
FACULTATEA DE INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Alegerea motorului electric.

Puterea necesara antrenarii pompei hidraulice este:
n sincronism 1450
P E ' = p max⋅Q≃ pmax⋅V g⋅ =28⋅45,6⋅ =30856 W =30,856 kW
60 60
Din tabelele de motoare electrice se alege un motor electric asincron trifazat cu patru poli,
cu turatia de sincronism de 1500 rot/min cu puterea P E  PE' . Se alege un motor electric tip
225S cu următoarele caracteristici:
PE = 37 KW, turația motorului = 1470 rot/min.
Ca urmare se poate calcula viteza relativa reala de deplasare a pistonului cilindrului
balansierului fata de corp:

V g⋅nr 45,6⋅1470
V P1= 2
= 2
=0,118 m/ s
π⋅D C1 π⋅110
⋅60 ⋅60
4 4

A)Determinarea pozitiilor, vitezelor si acceleratiilor in cazul unui mecanism compus

dintr-un cilindru hidraulic si o manivela.

Se presupun cunoscute poziţiile punctelor fixe A(XA,YA) si C (XC,YC) şi debitul de

alimentare al cilindrului hidraulic , Q. In figura este prezentata schema de principiu a
mecanismului.

Lungimea cilindrului hidraulic, la un moment dat are urmatoarea relaţie:

i⋅S
l AB =L m1+
n
, unde n=5 si i={0, 1, 2, 3, 4, 5} (1)
Distanţa AF este l AF =√( X A− X F ) +(Y F −Y A)
2 2
(2)
Unghiul ε se calculează cu relaţia:
Y A−Y F
ε =arctg
X F− X A (3)
Unghiul F se poate calcula cu relaţia:
F̂ =2⋅arctg
√
(S p−l AF )⋅( S p−l BF )
S p⋅( S p−L AB ) (4)

14 Proiect Mecanisme – student Slavic Marian

 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI
FACULTATEA DE INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

unde Sp este semiperimetru in triunghiul ABF si se calculează cu relaţia :

(l AB+l BF +L AF )
S p=
2 (5)
Coordonatele punctului B vor fi calculate după relaţia :
X B= X F −l BF⋅cos ( ε+ F̂ ) Y B=Y F +l BF⋅sin (ε+ F̂ ) (6)
Coordonatele punctului C aparţinând elementului 3 vor fi calculate cu relaţia :
X C = X F −l FC⋅cos (ε+ F̂ +ϴ 2) Y C =Y F +l FC⋅sin(ε+ F̂ +ϴ2 ) , (7)
unde lFC=L1
Relatiile de calcul (1),(2),(3),(4),(5),(6),(7) au fost introduse într-o foaie de calcul al
programului Open Office si am obtinut şase poziţii pentru coordonatele punctului B si şase
poziţii pentru coordonatele punctului C - rezultatele obtinute sunt trecute în tabelul de mai
jos:

i S lAB Sp F (rad) XB YB XC YC
0 0,000000 1,644318 2,450991 0,501370 2,371841 0,615808 2,547775 0,769828
1 0,256864 1,901182 2,579423 0,848927 2,619982 0,797708 2,837857 0,882595
2 0,513727 2,158045 2,707855 1,144682 2,869591 0,877915 3,102748 0,895614
3 0,770591 2,414909 2,836287 1,435822 3,127669 0,882422 3,356093 0,832449
4 1,027454 2,671772 2,964719 1,747233 3,392577 0,805151 3,594704 0,687592
5 1,284318 2,928636 3,093150 2,114054 3,656159 0,615809 3,802676 0,433579

B) Determinarea vitezelor
In scrierea ecuaţiei de viteze a punctului B faţa de punctul A se are in vedere
existenţa vitezei relative dintre elementele 1 si 2 , V r =V P1 Astfel viteza în punctul B are

relaţia :
V r⋅AB̄
V̄B=V̄ ' B+V̄ ' B= ω ̄
̄ × AB± (1)
l AB
Când este alimentat cilindrul hidraulic pe față mare a pistonului au același sens și se adoptă
semnul plus , iar atunci când alimentarea se face pe faţa mică a pistonului au sensuri opuse
și se adoptă semnul minus. Faţă de punctul F viteza punctului B are relația :
V r⋅AB̄
V̄B= ω ̄ sau ω×
̄3× FB ̄
̄ AB± ̄
= ω̄3× FB (2)
l AB
Din relație (2) rezultă următorul sistem:

15 Proiect Mecanisme – student Slavic Marian

 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI
FACULTATEA DE INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Vr
−ω1⋅(Y B −Y A )+ ⋅( X B− X A)=−ω 3⋅(Y B −Y F )
l AB
Vr
ω1⋅( X B− X A)+ ⋅(Y B −Y A )=ω 3⋅( X B − X F ) (3)
l AB
De unde rezulta
V r⋅[( X B −X A)⋅( X B − X F )+( X B − X A )⋅( X B − X F )]
ω1= (4)
l AB⋅[(Y B−Y A)⋅( X B− X F )−( X B −X A )⋅( X B − X F )]
și
V r⋅[(X B− X A)2 +( X B − X A )2 ]
ω3 = (5)
l AB⋅[(Y B−Y A)⋅( X B− X F )−( X B −X A)⋅( X B − X F )]
Viteza în punctul B va fi :
V BX =−ω 3⋅(Y B−Y F )

V BY =ω 3⋅( X B − X F ) (6)
Viteza în punctul C va fi :
V CX =−ω 3⋅(Y C −Y F )

V CY =ω3⋅( X C − X F ) (7)

Relațiile (4),(5),(6),(7) au fost introduse în programul OpenOffice si s-au obținut vitezele

unghiulare ω1 si ω3 si vitezele în punctele B și C - rezultatele obținute sunt trecute în
tabelul de mai jos:

i ω1 (rad/s) ω3 (rad/s) VBX (m/s) VBY (m/s) VC X (m/s) VC Y (m /s)

0 0,074833 -0,191618 0,118000 0,123049 0,147513 0,089337
1 0,023572 -0,141870 0,113171 0,055899 0,125214 0,024989
2 0,002258 -0,132740 0,116535 0,019169 0,118884 -0,011780
3 -0,011892 -0,136499 0,120449 -0,015516 0,113628 -0,046695
4 -0,024730 -0,152004 0,122386 -0,057545 0,104517 -0,088269
5 -0,042016 -0,191618 0,118000 -0,123049 0,083082 -0,151124

C) ANALIZA MECANISMULUI PATRULATER. CALCULUL POZITIILOR SI AL

VITEZELOR

16 Proiect Mecanisme – student Slavic Marian

 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI
FACULTATEA DE INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Fie mecanismul patrulater din figura de mai jos în care sunt prezentate principalele mărimi
care intervin în calcul. Ipoteze :
-Se cunoaște mișcarea elementului FC ca element conducător
-Se cunosc coordonatele punctelor F(XF,YF) si D(XE,YE)

Fiind usor aplicabilă în scheme logice se preferă pentru calcul relaţia semitangentei.
Diagonala CE se calculează cu relaţia :
l CE =√ L21 −L24 −2⋅L1⋅L 4⋅cos (φ1+γ) (1)
Unghiul  se calculează cu relaţia :
Y F −Y E
 =arctg =0 (2)
X E− X F
În triunghiul CEF calculăm unghiul φ'3 cu relaţia :

φ ' 3=2⋅arctg
√ ( S ' p−L 4)⋅(S ' p−l CE )
S ' p⋅( S ' p−L 1)
(3)

Unde este semiperimetru triunghiului CEF si se calculează cu relaţia:

( L1+L 4+l CE )
S ' p= (4)
2
Iar în triunghiul CED calculăm unghiul cu relaţia:

φ ' ' 3=2⋅arctg

√ ( S ' ' p−L 3)⋅(S ' ' p−l CE )
S ' ' p⋅( S ' ' p −L2 )
(5)

Unde este semiperimetru triunghiului CED si se calculează cu relaţia:

( L 3+L 2+l CE )
S ' ' p= (6)
2

17 Proiect Mecanisme – student Slavic Marian

 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI
FACULTATEA DE INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Unghiul φ3 se calculează cu relaţia:

φ3=π−(γ +φ' 3+φ ' ' 3 ) (7)
Ca urmare obţinem poziţiile pentru punctele C si D care se calculează cu relaţiile:
X D =X E −L3⋅cos φ3 Y D =Y E −L3⋅sin φ3 (8)
Calcule intermediare:

i φ1 (deg) φ1 (rad) lCE S'p Φ'3 (rad) S''p Φ''3 (rad) Φ3 (rad) Φ3 (deg)
0 121,20 2,115339 0,986087 1,018043 0,895768 1,013043 0,443295 1,802529 103,28
1 101,29 1,767782 0,940927 0,995463 1,216832 0,990463 0,608773 1,315987 75,40
2 84,34 1,472027 0,897706 0,973853 1,502511 0,968853 0,739339 0,899742 51,55
3 67,66 1,180888 0,854325 0,952163 1,797583 0,947163 0,856747 0,487262 27,92
4 49,82 0,869477 0,811350 0,930675 2,130398 0,925675 0,965435 0,045760 2,62
5 28,80 0,502656 0,771944 0,910972 2,545188 0,905972 1,061351 -0,464946 -26,64

Relaţiile (1),(2),(3),(4),(5),(6),(7) ,(8) au fost introduse într-o foaie de calcul si s-au calculat
poziţiile mecanimului patrulater pentru şase poziţii. Rezultatele obținute sunt trecute în
tabelul de mai jos

i XD YD
0 3,079943 0,356217
1 3,256254 0,354182
2 3,391583 0,286639
3 3,487404 0,171364
4 3,529617 0,016742
5 3,491148 -0,164105

Calculul vitezelor mecanismului patrulater

Viteza punctului C este dată de relaţia:
V̄c =ω̄3× FC
̄ (1)
De unde rezultă

∣ ∣ ∣ ∣
V CX =ω ⋅ −FC Y
V CY
3
FC X
sau

V CX =−ω 3⋅(Y C −Y F ) si V CY =ω3⋅( X C − X F ) (2)

Viteza punctului C a fost calculată în capitolul anterior deci este o marime cunoscută.
Calculăm viteza punctului D fată de punctele C si E astfel:
Faţa de punctul C viteza lui D este data de relaţia :

18 Proiect Mecanisme – student Slavic Marian

 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI
FACULTATEA DE INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

∣ ∣∣ ∣ ∣ ∣
V DX = V CX +ω ⋅−CD Y
V DY V CY
4
CD X
(3)

Faţa de punctul E viteza lui D este dată de relaţia :

∣ ∣ ∣ ∣
V DX
V DY
=ω 5⋅
−EDY
ED X
(4)

Egalăm relaţia (3) cu relaţia (4) si obţinem urmatorul sistem:

∣ ∣ ∣ ∣ ∣ ∣
V CX +ω ⋅−CDY =ω ⋅ −ED Y
V CY
4
CD X
5
ED X
(5)

De unde rezultă ω4 si ω5 si egale cu relaţiile:

V CX⋅( X D− X E )+V CY⋅(Y D −Y E )
ω 4= (6)
( X D − X E )⋅(Y D− X C )−( X D− X C )⋅(Y D −Y E )

V CX⋅( X D − X C )+V CY⋅(Y D −Y C )

ω5= (7)
( X D− X E )⋅(Y D− X C )−( X D − X C )⋅(Y D −Y E )
Viteza in punctul D este dată de relaţiile:
V DX =−ω 5⋅(Y C −Y D ) (8)
V DY =−ω5⋅( X C − X D ) (9)

Relaţiile (6),(7) ,(8) ,(9) au fost introduse în programul OpenOffice si s-au obținut vitezele
unghiulare , respective vitezele punctului D şi pentru şase poziţii . Rezultatele obţinute sunt
trecute în tabelul de mai jos:

i ω4 (rad/s) ω5 (rad/s) VDX (m/s) VDY (m/s)

0 0,011573 0,024756 -0,010239 0,013174
1 0,021556 0,041400 -0,021876 0,017321
2 0,124506 0,218270 -0,132921 0,063044
3 -0,045128 -0,071885 0,047522 -0,009439
4 -0,024280 -0,034641 0,023239 0,002255
5 -0,022266 -0,027604 0,016499 0,008599

Determinarea vitezelor din cupa

În calculul parametrilor menţionaţi pentru cupa şi cilindrul hidraulic de pe stand se
pleacă de la figura de mai jos:

19 Proiect Mecanisme – student Slavic Marian

 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI
FACULTATEA DE INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Punctul G corespunde cu punctul V.

γ=φ3−δ (1)
X V = X E +L 5⋅cos γ
Y V =L 5⋅sin γ (2)
Viteza punctului V scrisă faţă de
punctul E va fi data de relaţia :
V̄V =ω5 × EV
̄ (3)
sau
V VX =−ω5⋅(Y V −Y E ) si
V VY =ω 5⋅( X V −X E )
Faţă de punctul I viteza punctului
V este dată de relaţia:
̄
̄ +V r2⋅ IV
V̄V =V̄t +V̄ r=ω̄6× IV (4)
l IV

Egalând relaţiile (1) si (2) rezultă :

Necunoscutele sistemului sunt ω6 si Vr2. Din a doua ecuaţie se scoate ω6 şi are relaţia:

Relaţiile (1),(2),(6),(7) si (8) au fost introduse intr-o foaie de calcul al programului

Open Office si am obtinut sase valori la un moment dat pentru ω6 si Vr2. Valorile se pot
observa în tabelul de mai jos.

i γ (rad) γ (deg) XV YV ω6 (rad/s) lIV Vr2 VVX (m/s) VVY (m /s)

0 0,080349 4,60 4,758838 0,128420 -0,005259 6,210213 0,016689 -0,003170 0,039364
1 -0,406185 -23,27 4,633816 -0,632172 -0,011482 5,757104 0,048264 0,026118 0,060726
2 -0,822374 -47,12 4,252774 -1,172421 -0,059568 5,202769 0,320875 0,255486 0,237259
3 -1,234815 -70,75 3,691513 -1,510540 0,015328 4,561821 -0,114838 -0,108433 -0,037867
4 -1,676358 -96,05 2,995415 -1,591094 0,003524 3,878096 -0,049589 -0,055050 0,005833
5 -2,187329 -125,32 2,238864 -1,305421 -0,001336 3,310875 -0,018721 -0,035998 0,025511

20 Proiect Mecanisme – student Slavic Marian