Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

t
a Ai 1  a Ai   n  Ai , Ai  2   2n Ai , Ai  2

r Q k A , Ai  2
a n 1, n   Li
S kq mk  Ck

c Ai , Ai  2
a Ai  2  2 n 
Qk
S kq
 Lmk  C k

Însumând ob\inem:
ax A
i2

ax A
i
 

 y Ai  2  y Ai
 
x
2 Ai  2
 x Ai 

ay
Ai2
ay
A i
n
x A 
 x Ai2
n
y Ai2i
 yAi
.
Q xA
 S  L k C  i  2
 x Ai  Q
 2 S  Ln k C 
 y Ai  2  y Ai  
ck mk k y A
i 2
 y Ai kq mk k x Ai  2  x Ai  

2.5 Metod` de determinare a vitezelor bazat` pe centrul

instantaneu de rota\ie.
Fiec`rui element al unui mecanism i se poate ata]a un plan cu care s` fie
solidar. {n fiecare din aceste plane exist` un punct [n raport cu care se poate considera
c` elementul este [n mi]care de rota\ie. Pozi\ia acestor puncte depinde numai de
pozi\ia elementelor mecanismului. Ele se numesc centre instantanee de rota\ie ]i pot fi:
- centre instantanee de rota\ie absolute;
- centre instantanee de rota\ie relative.
Fa\` de centrele instantanee de rota\ie vitezele sunt propor\ionale cu distan\ele.
Factorul de propor\ionalitate este viteza unghiular`  .
{n figura 2.35 este prezentat`
distriu\ia de viteze a dou` puncte de pe
un element mobil.

Figura 2.35. Distribu\ia de

viteze fa\` de centrul instantaneu de
rota\ie I

Se consider` mecanismul patrulater din figura 2.36.

Teoria mecanismelor . Vol. I. 85
 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

Figura. 2. 36. Centrele

instantanee de rota\ie ale unui
mecanism patrulater.

Pe figur` s-au marcat

centrele instantanee de rota\ie.
Cei doi indici utiliza\i au
semnifica\iile:
- primul indic` elementul considerat;
- al doilea indic` [n raport cu ce element se consider` mi]carea.
Al doilea indice "0" indic` o mi]care raportat` la batiu.
Toate articula\iile sunt centre instantanee de rota\ie av@nd:
- A ]i D caracter permanent ]i absolut (fiind fixe);
- B ]i C caracter relativ, cu observa\ia c` I12  I21  B ]i I23  I32  C .
Presupun@nd elementul 1 conduc`tor ]i  1 cunoscut` se poate calcula v B :
v B   1  l AB (2.110)
Dar
v B   2  l I 20 B
]i deci
vB (2.111)
2 
l I 20 B
Cu  2 se poate calcula v C :
v C   2  l I20C (2.112)
Din
vC   3  lCD
rezult`
vC (2.113)
3 
lCD
Se pot calcula ]i vitezele unghiulare relative cu rela\iile:
 21   2   1 (2.114)
 32   3   2
{n capitolul 5, care se ocup` cu sinteza mecanismelor, este prezentat un
exemlpu de utilizare practic` a acestei metode.

86 Teoria mecanismelor . Vol. I.