Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

dr
- efectu@nd derivata rezult`
dt
dr  r (2.27)
   r   r
dt  t
r
cu  0 deoarece corpul este solidar cu sistemul de axe mobil ( nu exist` vitez`
t
relativ`).
Ca urmare viteza puntului M poate fi scris` su forma:
v M  vO    r . (2.28)
Se consider` un plan care trece prin O’ ]i este perpendicular pe Oz , plan ce
este paralel cu planul xOy . Vectorii v 0 , v M ]i   r se afl` [n plane paralele. Noul
plan considerat trece prin M (pozi\ia lui M poate fi acum precizat` cu ajutorul
vectorului  , con\inut [n noul plan).
Se observ` c`   r     .
Evident, v O  v O' ]i v M  v O'     .
Acesata este chiar situa\ia mecanismelor plane unde de regul` O  O' .
Consider@nd [ntr-un plan un element cinematic AB av@nd sistemul mobil
centrat [n A (figura 2.17), vom scrie:
v B  v A    AB (2.29)
sau
v B  v A  v BA , (2.30)

unde v BA este viteza lui B fa\` de A.

Figura. 2.17.

v A se presupune cunoscut`.
Scris` sub form` matricial`, ecua\ia
vectorial` a lui v B arat` astfel:

Teoria mecanismelor. Vol. I. 47

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

v Bx v Ax i j k (2.31)
vB y  v Ay  0 0 z ,
0 0 ABx AB y 0
cu    z ]i ABz  0 .
Detaliind, se ob\ine:
i j k i j k  ABy
0 0   0 0  
1   i  ABy  j  ABx      ABx
ABx ABy 0 ABx ABy 0 0
Deoarece toate componentele de pe dire\ia k sunt nule, se opteaz` pentru o
scriere mai compact` sub forma operatorului
v Bx vA  ABy v Ax  y B  y A  (2.32)
 x      .
vB y v Ay ABx v Ay  xB  x A 
Scalar:

 v Bx  v Ax     y B  y A 
 (2.33)
v  v    x  x .

 By Ay  B A

Accelera\ii.
Deriv@nd [n raport cu timpul rela\ia vitezei (2.28) ob\inem accelera\ia punctului
M.

Not`: Se reaminte]te modul de derivare al unui produs vectorial.

d
a  b  da  b  a  db .
dt dt dt

d
aM 
d v M d vO d
dt

dt

dt
 
  r  aO 
dt
r  
dr
dt
.

Componentele acestei expresii reprezint`:

- a O - accelera\ia originii sistemului mobil;

-
d
- accelera\ia unghiular` ( din
d d  z k

 
d k   k   );
dt dt dt dt
dr
- -accelera\ia punctului M datorit` rotirii corpului cu  , [n care
dt

48 Teoria mecanismelor. Vol. I.

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

dr  r
  r
dt  t
r
cu  0.
t
Ca urmare accelera\ia punctului M se poate scrie su forma:


a M  aO    r      r .  (2.34)

Revenind la propriet`\ile vectorului  ,   r     ]i   r     ,

ob\inem:


a M  a0           ; 
Descompun@nd dublul produs vectorial dup` regula

     
a  b  c  b a  c  c a  b ,
rezult`

   
a M  a0                 .

Dar    ]i ca urmare         0 ]i se ob\ine:

a M  aO         2 . (2.35)

{n aceast` rela\ie:
- a O este accelera\ia originii sistemului de coordonate mobil;
-     aBA - este accelera\ia tangen\ial`, perpendicular` [n punctul M pe
vectorul  ;
n
-    2  a BA - este accelera\ia centripet`, aplicat` [n M, pe direc\ia lui 
[ndreptat` spre O’.
Ultimele dou` accelera\ii sunt specifice mi]c`rii de rota\ie. Dedubl@nd ecua\ia
vectorial` a accelera\iei, aceasta se poate scrie:
a
  
 M x  aOx    y M  yO'    x M  xO'
2
 (2.36)

   
 .
 a M y  aO y    x M  x '    y M  y '
2
 O O

{n cazul elementului AB, accelera\ia se poate scrie:

a B  a A    AB   2  AB . (2.37)

Proiect@nd pe axe se ob\ine operatorul utilizat [n calculul accelera\iilor:

Teoria mecanismelor. Vol. I. 49
 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

a Bx aA  ABy x  xA (2.38)
 x  2  B .
aB y a Ay ABx yB  y A
Dac` se scrie ecua\ia accelera\iilor ca efect al unei transla\ii, [nso\it` de o
rota\ie accelerat`, atunci:
n  (2.39)
a B  a A  a BA  a BA .

2.2.2. Exemple de calcul.

Exemplul 1.
Calculul cinematic prin metoda barelor pentru mecanismul patrulater care
con\ine numai articula\ii.
Fie mecanismul patrulater din figura 2.18.
Se face ini\ial determinarea pozi\iilor punctelor B ]i C. Se procedeaz` apoi la
calculul componentelor vitezei din punctul B:
- vectorial
v B   1  AB ;

Figura 2.18.

- matricial
v Bx  y B  y A 
  1 ;
vB y xB  x A
- scalar
 v Bx   1   y B  y A 
 v   x x .
 B y 1  B A

{n continuare se rezolv` diada 2-3 scriind viteza punctului C fa\` de punctul B

]i respectiv punctul D.
Scriind viteza punctului C fa\` de punctul B rezult`:
v C  v B   2  BC ,
de unde
50 Teoria mecanismelor. Vol. I.
 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

vC x vB   yC  y B 
 x  2 
vC y vB y xC  x B
sau

 vCx  v Bx   2  yC  y B 

v  v    x  x .

 By By 2  C B

Tot v C va fi scris fa\` de punctul D:

v C   3  DC .
Rezult`:
- matricial
vC x   yC  y D 
 3 ;
vC y xC  x D
- scalar
 vCx   3   yC  y D 
 v   x  x .
 C y 3  C D

Indiferent de modul de calcul componentele vitezei [ntr-un punct sunt acelea]i

]i ca urmare:

 v B x   2   y C  y B    3   y C  y D 

 v   x  x   x  x .

 B y 2  C B  3  C D 
Din acest sistem se pot calcula  2 ]i  3 iar apoi vCx , vC y .
Accelera\iile.
Ca ]i la viteze se [ncepe cu calculul componentelor accelera\iei punctului B.
Cu a A  0 avem:
a B   1  AB   12  AB
sau
a Bx  y B  y A  x  xA
  1   12 B
aB y xB  x A yB  y A
de unde

Teoria mecanismelor. Vol. I. 51

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

a Bx    1  y B  y A    1   x B  x A 
 2

 .
 a
 By
  1  x B  x A    2
1   y B  y A 
Pentru diad` se scrie accelera\ia punctului C fa\` de punctul B ]i fa\` de punctul
D:
a C  a B    BC   22  BC  a D   3  DC   32  DC
de unde
a Bx   yC  y B  x  xB   yC  y D  x  xD
 2    22  C  3    32  C
aB y xC  x B yC  y B xC  x D yC  y D
Rezult` sistemul
a B   2   yC  y B    22   xC  x B     3   yC  y D    32   xC  x D 
x

 a B y   2   xC  x B    2   yC  y B    3   xC  x D    3   yC  y D 
2 2

care permite calculul lui  2 ]i  3 ]i apoi a componentelor accelera\iei punctului C,

aCx , aC y .

Exemplul 2.
Cazul unui mecanism complex.

Fie mecanismul de cas` II din

figura 2.19.

Figura 2.19.
Mecanism complex.

Calcul@nd mobilitatea acestui

mecanism constat`m c` este egal` cu 1.
Presupunem cunoscu\i
parametrii  1 ,  1 ,  1 ]i determinate
pozi\iile.
Se pot calcula direct vitezele punctelor B ]i C ale elementului conduc`tor:
v B   1  AB ;

v C   1  AC .
Prin scrierea componentelor vitezei punctului F fa\` de punctele B ]i G se
rezolv` diada 4-5:
52 Teoria mecanismelor. Vol. I.
 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

v F   4  GF  v B  v FB   1  AB   5  BF .
Prin scrierea componentelor vitezei punctului D fa\` de punctele C ]i E se
rezolv` diada 2-3:
v D   1  AC   2  CD   4  GE   3  ED .
Pentru un punt M al elementului 2 vitez` se poate calcula cu
v M   1  AC   2  CM .
Pentru accelera\ii se procedeaz` de aceea]i manier`:
- pentru diada 4-5
n  n  n  n 
a F  a FG  a FG  a B  a FB  a FB  a BA  a BA  a FB  a FB ;
- pentru diada 2-3 accelera\ia lui D fa\` de C este
n  n  n 
a D  a C  a DC  a DC  a CA  a CA  a DC  a DC
]i fa\` de E se scrie sub forma
n  n  n 
a D  a E  a DE  a DE  a EG  a EG  a DE  a DE .
Dezvolt@nd calulul sub form` vectorial` ob\inem:
a F   24  GF   4  GF   12  AB   1  AB   52  BF   5  BF ;

a D   12 AC   1  AC   22 CD   2  CD   24 GE   4  GE   32 ED   3  ED ;

a M   12  AC   1  AC   22  CM   2  CM .
Relu@nd calculul efectiv al vitezelor se ob\in succesiv:
 ABy
vB   1  ;
ABx

 AC y
vC   1  ;
ACx

 GFy  ABy  BFy

vF   4   1   5  ;
GFx ABx BFx

 AC y  CDy  GE y  EDy
vD   1  2   4   3  ;
ACx CDx GEx EDx

Teoria mecanismelor. Vol. I. 53

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

 AC y  CM y
v M  1  2 
ACx CM x
sau

 v Bx   1   y B  y A 

 v   x x ;

 y B 1  B A 

 vCx   1   yC  y A 
 v   x x .
 C y 1  C A

 v Fx   4   y F  yG    1   y B  y A    5   y F  y B 

 v   x  x   x  x   x  x ,

 F y 4  F G  1  B A  5  F B 
de unde rezult`  4 ]i  5 ]i

 v Dx   1 yC  y A    2  y D  yC    4  y E  yG    3  y D  y E 
 v  x  x  x  x  x  x  x  x ,
 D y 1 C A 2 D C 4 E G 3 D E

de unde rezult`  2 ]i  3 .
Se pot calcula astfel componentele vitezei punctului M:

 v M x    1   yC  y A    2   y M  y C 

 v   1   xC  x A    2   x M  x C 
.

 M y

Pentru accelera\ii se procedeaz` similar.

GFx  GFy ABx  ABy BFx  BFy
a F   24  4   12  1   52  5 ;
GFy GFx ABy ABx BFy BFx

ACx  AC y CDx  CDy

a D   12   1    22   2  
AC y ACx CDy CDx

GEx  GE y EDx  EDy

  24   4    32   3  ;
GE y GEx EDy EDx

ACx  AC y CM x  CM y
a M   12   1    22   2  ;
AC y ACx CM y CM x

54 Teoria mecanismelor. Vol. I.