Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

2.1.2. Determinarea configura\iilor mecanismelor plane care con\in numai

articula\ii ]i culise.

Determin`ri grafice.

Exemplul 1.
Cazul suprapunerii culisei cu articula\ia.

Figura. 2.9. Mecanism plan, de

clas` II, cu articula\ie ]i culis`
suprapuse.

Date cunoscute:
- x B , l AB .
Mobilitatea mecanismului este
M  3 3  2  4  1
]i se adopt` ca parametru director  1 .
Etape:
a) se traseaz` dreapta ce trece prin O la unghiul  1 ;
b) se traseaz` un arc de cerc de raz` l AB .
Punctul de intersec\ie este chiar A.
Se m`soar` coordonatele ]i unghiurile.

F`r` suprapunere de cuple.

Exemplul 2a.
Culisa pe elementul conduc`tor.

Figura 2.10. Mecanism patrulater

cu culis` pe elementul conduc`tor.

Mecanismul este de clas` II.

Mobilitatea sa este M=1.
Date cunoscute:
- l AB , l BC , x C ,  12 ;
- parametrul director este  1 .
Etape:
a) se trseaz` o dreapt` ce trece prin O dup` direc\ia  1 ;
b) se determin` distan\a l BB' cunosc@nd distan\a l AB ]i unghiul 12 :

Teoria mecanismelor. Vol. I. 41

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

l BB'  l AB sin 12 ;
c) se traseaz` o paralel`  la dreapta ce trece prin O;
d) se traseaz` un cerc de raz` l BC . Punctul rezultat este chiar B;
e) prin B se traseaz` o dreapt` ce face dreapta  unghiul  12 . Rezult` punctul
A;
f) se determin` prin m`surare coordonatele punctelor mobile ]i unghiurile
f`cute de elementele mobile cu sistemul de coordonate ]i [ntre ele.

Exemplul 2b.
Culisa pe elementul condus.

Figura 2.11. Mecanism patrulater

av@nd o culis` pe elementul condus.

Date cunoscute:
- lOA , l AB ,  23 , x C ;
- mobilitatea M =1;
- parametrul director  1 .
Etape:
a) se traseaz` segmentul OA dup`
direc\ia dat` de unghiul  1 ;
b) se determin` distan\a l AA'  l AB sin   23  ;
c) se traseaz` un arc de cerc de lungime l AA' cu centrul [n A;
d) se duce o tangent` din C la acest cerc ]i rezult` punctul A’ . Se une]te A cu
’
A;
e) fa\` de AA’ se traseaz` o dreapt` la unghiul
 
      23    23  .
2 2
Rezult` punctul B;
f) se m`soar` parametrii urm`ri\i.

Exemplul 3.
Fie mecanismul de clas` II cu culise din figura 2.12.
Fiind mecanism plan mobilitatea sa se calculeaz` cu rela\ia
M  3n  2c5  c4 .
Cu n  4 ]i c5  5 rezult` M  3 4  2  5  2 .
Date cunoscute:
- lOA , l AB ,  23 ,  34 , x D ;

42 Teoria mecanismelor. Vol. I.

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

Parametrii directori sunt  1 ]i  2 .

Figura 2.12. Mecanism cu culise.

Etape [n rezolvarea grafic`.

a) prin O se traseaz` segmentul OA
dup` direc\ia dat` de  1 ;
b) prin D se traseaz` dreapta  1
dup` unghiul  2 ;
c) prin D tras`m o dreapt`  2 ce
face unghiul  34 cu prima dreapt` trasat`,  1 ;
d) din A se duce o perpendicular` pe  2 ;

e) din A tras`m segmentul AB la unghiul   23 ]i rezult` punctul B;
2
f) din B se traseaz` o dreapt` la unghiul  23 fa\` de segmentul AB ]i rezult`
punctul C;
g) se m`soar` coordonatele ]i unghiurile c`utate.

Exemplul4
Mecanism de clas` III.

Figura. 2.13. Mecanism

cu triad` incluz@nd o culis`.

Mobilitatea mecanismului
este:
M  3n  2c5  3  5  2  7  1
Date cunoscute:
- lOA , l AB , l BC , lCD ,
l BD , lCE , x F , y F , x E , y E ,
 35 ;
- parametrul director - 1 .

Teoria mecanismelor. Vol. I. 43

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

Etape:
a) se traseaz` segmentul OA la unghiul  1 ;
b) din A se traseaz` un arc de cerc de raz` l AB ;
c) din E se traseaz` un arc de cerc de raz` lCE ;
d) pe h@rtie transparent` se realizeaz` triunghiul BCD ]i se traseaz` o dreapt`
corespunz`toare barei FD;
e) se deplaseaz` desenul de pe h@rtia transparent` p@n` c@nd puntele B ]i C se
g`sesc pe arcele de cerc corespunz`toare ]i dreapta  trece prin F;
f) se m`soar` parametrii c`uta\i.

Determin`ri analitice.

Mecanisme de clas` II.

Exemplul 1.
Fie mecanism cu culis` pe elementul
condu`tor (figura 2.14).

Figura 2.14.

Se presupun cunoscte acelea]i date ca [n cazul lucrului prin metode grafice.

Coordonatele puntului A se pot scrie sub forma:
x A  lOA cos  1 ; (2.18)

y A  lOA sin 1 .
{n lungimea elementului AB

 x A  x B  2   y A  y B  2  l AB
2 (2.19)

se [nlocuesc coordonatele punctului A rezult@nd

lOA cos  1  x B  2  lOA sin 1  y B  2  l AB

2 (2.20)

Din aceast` ultim` expresie rezult` l OA cu care se pot calcula x A ]i y A cu

ajutorul rela\iilor 2.18.

44 Teoria mecanismelor. Vol. I.

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

Exemplul 2.
Mecanism patrulater cu culis` pe elementul condus (fig 2.15).

Figura 2.15.

Se presupun cunoscute acelea]i date ca la determinarea grafi`.

Pentru punctul A se pot calcula direct coordonatele:
x A  l OA cos  1 ; (2.21)

y A  l OA sin  1 .
{n diada 2-3 se pot scrie rela\iile

 x B  x A  2   y B  y A  2  l AB
2
; (2.22)

 x C  x B  2   y B  y C  2  l BC
2
.

Deoarece nu sunt cunoscute coordonatele puntului B ]i lungimea variabil` l BC

se apeleaz` la propriet`\ile produsului scalar. Asociind elementelor 2 ]i 3 vectorii AB
]i BC , produsul lor scalar va fi:
AB  BC  l AB  l BC  cos  23 (2.23)

care conduce la
 xB  x A    xC  xB    yB  y A    yC  yB   l AB  lBC cos  23 . (2.24)

Se reaminte]te c` produsul scalar a doi vectori poate fi scris sub una din
formele echivalente:
a  b  a x bx  a y by  a z bz ;

a  b  a  Pra b  b  Prb a ;

 
a  b  a  b cos a , b .
Ca urmare se fac identific`rile:
Teoria mecanismelor. Vol. I. 45
 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

a  AB   x B  x A i   y B  y A  j ;

b  BC   xC  x B i   yC  y B  j ,
de unde
AB  BC   x B  x A  xC  x B    y B  y A  yC  y B   l ABlBC cos  23 .

2.2. Studiul vitezelor ]i accelera\iilor mecanismelor plane

care con\in numai articula\ii.
2.2.1. Generalit`\i.
Se consider` un dublu sistem de axe de coordonate (figura 2.16):
- un sistem triortogonal fix ( O1 x1 , y1 , z1 );
- un sistem triortogonal mobil, solidar cu corpul, ce are axa Oz paralel`
cu O1 z1 ]i cota lui O fa\` de x1O1 y1 constant`.

Figura 2.16. Raportarea unui

corp la sistemele de coordonate.

Planul xOy r`m@ne astfel

totdeauna paralel cu planul x1O1 y1 .
Fie M un punct al corpului
considerat. Pozi\ia sa [n spa\iu poate fi
evaluat` cu ajutorul vectorilor de
pozi\ie.
Din rela\ia geometric`:
r1  r 0  r (2.25)

prin derivare [n raport cu timpul ob\inem:

dr 1 dr 0 dr (2.26)
  .
dt dt dt
Termenii sumei rezultate au semnifica\iile:
dr1
-  v M este viteza punctului M [n raport cu sistemul fix;
dt
dr 0
-  v 0 este viteza originii sistemului mobil [n raport cu sistemul fix;
dt
46 Teoria mecanismelor. Vol. I.