Capitolul 3. Mecanisme spa\iale.

De aceea gradul de mobilitate al mecanismului considerat se va calcula cu

rela\ia:
M = 6n - 5c5 - 4c4 -3c3 = 63 -52 - 41 - 31 = 1 .
Consider[nd elementul 1 conduc`tor se presupune cunoscut` legea sa de
mi]care, respectiv 1, 1 ]i 1 , la un moment t.
Se presupune axa O1z1 pe direc\ia versorului u1 .
Distan\a d se m`soar` pe direc\ia dat` de acela]i versor.

Calculul pozi\iilor.
Pozi\ia punctului B este descris` de ecua\iile:
 x B  l AB  cos  1

 yB  0
 z  l  sin 
 B AB 1

Coordonatele punctului D se pot scrie func\ie de reperul D0 ]i versorul u 3

astfel:
xD x D0 u3 x
y D  y D0  d  u3 y
zD z D0 u3z
Pentru determinarea coordonatelor punctelor C ]i D se pun condi\iile dublate de
ecua\iile aferente:
- lungimea barei BC
2
BC  l BC
2
;

- coplaneitatea vectorilor u1 , AB ]i BC

u1  AB  BC  0 ;
- unghiul  dintre DC ]i u 3
DC  u3  l DC  1  cos  ;
- lungimea barei DC din elementul 3
2
DC  l DC
2
;

Din aceste condi\ii rezult` sistemul:

Teoria mecanismelor. Vol. I. 93

 Capitolul 3. Mecanisme spa\iale.



 xC  x B    yC  y B    z C  z B   l BC
2 2 2 2

 u1x u1 y u1z
 xB  x A yB  y A zB  z A  0

 xC  x B yC  y B zC  z B

     
xC  x D0  d  u3 x u3 x   yC  y D0  d  u3 y  u3 y 
 



  
 z C  z D0  d  u3z u3 z  l DC cos 

  D0 3x   C 
 x  x  d  u 2   y  y  d  u 2  z  z  d  u
 C D0 3y 
   
C D0 3z 
2
0

Prin rezolvarea sistemului celor patru ecua\ii scalare rezult` xC ,yC , zC ]i d.

Determinarea vitezelor.
{n calculul vitezei punctului B se are [n vedere c`  1 u1   1 rezult@nd:

v B   1 AB
sau
v Bx i j k
v By   1  0 1 0 .
v Bz xB yB zB
{ntre elementele 1 ]i 2 exist` o mi]care de rotire relativ` caracterizat` de
vectorii  21  12 , perpendiculari pe planul determinat de vectorii AB ]i BC .
Un versor care s` indice direc\ia vectorului  21 , se poate ob\ine [nmul\ind
vectorial versorii vectorilor AB ]i BC :
u21  AB
l AB
 BC
l BC
]i
 21  21 u21
Viteza punctului C, scris` fa\` de articula\ia din B este :


v C  v B   2  BC  v B   1  21  BC 
Viteza puctului C, scris` fa\` de punctul D care poate transla datorit` culisei
cilindrice este:
v C  v DD0   3 DC

94 Teoria mecanismelor. Vol. I.

 Capitolul 3. Mecanisme spa\iale.

Viteza punctului C nu depinde de reperul [n raport cu care a fost scris` ]i deci :

 
v C  v B   1  21  BC  v DD0   3 DC
sau
v Cx v Bx i j k
v C y  v B y   1u1x   21u21x  1u1 y   21u21 y  1u1z   21u21z 
v Cz v Bz xC  x B yC  y B zC  z B

u3 x i j k
 v DD0  u3 y   3 u3 x u3 y u3 z
u3 z xC  x D yC  y D zC  z D

Prin rezolvarea acestui sistem rezult`  21 ,  3 , v DD0 cu care se calculeaz`

vC x , vC y , vC z .

Calculul accelera\iilor.
Accelera\ia punctului C, scris` fa\` de punctul B, are expresia:


a C  a B   2   2  BC   2  BC 
Accelera\ia punctului C, scris` fa\` de punctul D este:


a C  a DD0   3  3 DC   3 DC 
Accelera\ia punctului B, scris` fa\` de punctul A este:


a B   1  1 AB   1 AB
Se observ` c` :
a DD0  u3  a DD0
]i c`
 3  3 u3
Rezult`:

 
a B   2   2  BC   2  BC  a DD0  u3   3  3 DC   3 DC 
din care se determin`  2 , a D2D0 ]i  2 .
Din  2   1  21 , prin derivare, se ob\ine:

Teoria mecanismelor. Vol. I. 95

 Capitolul 3. Mecanisme spa\iale.

 21
 2   1 t
  1  21
cu observa\ia c`
 21  21
  u21
t t

Exemplul 3.
Mecanismul biel`-manivel` spa\ial.

Figura 3.5.
Mecanismul biel`-
manivel` spa\ial.

La acest mecanism spa\ial se cunosc:

 
- l AB , l BC ,  , u1 ( coincide cu O1y1 ca direc\ie ), u 3 ]i C0 xC0 , yC0 , z C0 un
reper pe dreapta pe care poate aluneca u 3 .
Gradul de mobilitate calculat al mecanismului este M=2, dar [ntruc@t rotirea
elementului 2 [n jurul propriei axe nu influen\eaz` pozi\ia elementului 3 se consider`
M=1.
Consider[nd elementul 1 ca fiind conduc`tor este presupus` cunoscut` legea sa
de mi]care ]i deci  1 ,  1 ]i  1 la momentul t.

Calculul pozi\iilor.
Coordonatele punctului B sunt descrise de sistemul
 
 x B  l AB  cos     cos  1 l AB  sin   cos  1
 2
  
y B  l AB  cos 2    l AB  sin 
AB  2 
 z  l  cos     sin   l  sin   sin 
 B 1 AB 1

Coordonatele punctului C fa\` de punctul C0 se pot scrie func\ie de u3 sub

forma:
xC xC0 u3 x
yC  yC0  d  u3 y
zC zC0 u3 z

96 Teoria mecanismelor. Vol. I.

 Capitolul 3. Mecanisme spa\iale.

Lungimea elementului 2 este:

2
BC  l BC
2

sau

 xC  x B  2   yC  y B  2   zC  z B  2  l BC
2

sau

       
2
  y C0  d  u3 y  y B   z C0  d  u3z  z B
2 2
x C0  d  u3x  x B  l BC
2
 
Din aceast` ultim` ecua\ie rezult` d .

Calculul vitezelor.
Viteza punctului B scris` fa\` de punctul A este:
v B    AB
sau
v Bx i j k
v By   1  0 1 0
v Bz xB yB zB
Viteza punctului B scris` fa\` de punctul C este:
v B  v C3C0   2  CB
{nmul\ind la drepta scalar cu vectorul CB, rezult`:
v B  CB  v C3C0  CB
sau
v B  CB  v C3C0  u3  CB
de unde
v Bx   x B  xC   v B y   y B  yC   v Bz   z B  z C  


 vC3C0  u3 x   x B  xC   u3 y   y B  yC   u3 z   z B  z C  . 
Din aceast` ultim` ecua\ie rezult` v C3C0 .

Calculul accelera\iilor.
Accelera\ia punctului B scris` fa\` de punctul A este:
Teoria mecanismelor. Vol. I. 97
 Capitolul 3. Mecanisme spa\iale.

 
a B   1  1 AB   1 AB   1  v BA   1 AB
sau

a Bx i j k i j k
a B y   1 0 1 0  1  0 1 0
a BZz v Bx v By v Bz xB yB zB

Accelera\ia punctului B scris` fa\` de punctul C este:


a B  a C3C0   2   2  CB   2  CB
{nmul\ind la dreapta cu vectorul CB rezult`:
a B  CB  aC3C0  u3  CB   2  v BC  CB  aC3C0  u3  CB  v BC
2

de unde
a Bx   x B  xC   a B y   y B  yC   a Bz   z B  z C  

 
 aC3C0 u3x  x B  xC   u3 y  y B  yC   u3z  z B  z C   v B2 x  v B2 y  v B2 z 
Din aceast` ecua\ie rezult` necunoscuta aC3C0 .

Exemplul 3.
Articula\ia cardanic`.
Este utilizat` pentru transmiterea mi]c`rii de rota\ie [ntre dou` axe concurente
(larg r`sp@ndit` [n sistemele de ac\ionare a ro\ilor motoare ale automobilelor f`c@nd
leg`tura [ntre acestea ]i cutia de viteze ) .

Figura 3.6. Mecanismul cardanic.

98 Teoria mecanismelor. Vol. I.