Capitolul 1. No\iuni de baz`. Structur`. Clasificare.

5
L  6e   i  ci
i 1
sau
L  6e  5c5  4c4  3c3  2c2  c1. (1.4)
Pentru mecanisme, num`rul elementelor mobile (notat cu "n") este cu unu mai
mic dec@t num`rul total de elemente, aceasta deoarece batiul este element fix.
n  e  1. (1.5)

Gradul de mobilitate al mecanismului va fi:

(1.6)
M  6   e  1  m
sau
5
M  6   e  1   i  ci
i 1
sau
5
M  6n   i  ci
i 1
de unde
M  6n  5c5  4c4  3c3  2c2  c1 . (1.7)
Mobilitatea unui mecanism ne indic` num`rul de parametri independen\i de
care depinde pozi\ionarea sa complet`.

Exemplul 1.
Mecanism biel`-manivel` .

Figura 1.20. Mecanism biel`-manivel`.

Mobilitatea evident` a acestui

mecanism este M  1 ]i indic` faptul
ca pentru o pozi\ie a elementului 1 exist`
o pozi\ie exact definit` a elementelor 2 ]i
3.
Este de remarcat faptul c` rela\ia 1.7 nu are o valabilitate general` deoarece:
- cuplele cinematice se influen\eaz` reciproc;
- [ntre elementele mecanismelor pot exista ]i alt gen de leg`turi dec@t mecanice
(electrice, hidraulice, pneumatice).

18 Teoria mecanismelor. Vol. I.

 Capitolul 1. No\iuni de baz`. Structur`. Clasificare.

Exemplul 2.
Fie mecanismul patrulater plan cu toate articula\iile de clas` C5 . Mi]carea
elementelor sale va fi plan`.

Figura 1.21. Mecanismul patrulater plan.

Calcul@nd mobilitatea cu rela\ia

general`

M  6n  5c5
[n care [nlocuind n  3 ]i c5  4 rezult`
M  6  3  5  4  2 .
Este evident c` de fapt M  1.
Dac` [n locul articula\iei B se folose]te o articula\ie sferic` ( C3 ), mobilitatea
mecanismului nu se modific` deoarece cuplele A ]i D fac ca mi]carea s` aib` loc [n
plan ]i cupla B se comport` ca o articula\ie cilindric` C5 R .
Este necesar ca influen\a dintre cuplele cinematice s` poat` fi luat` [n
considera\ie. Pentru aceasta se introduce no\iunea de condi\ie comun` de leg`tur`.

1.4.2. Familia mecanismelor.

Se numesc condi\ii comune de leg`tur`, pentru toate elementele lan\ului
cinematic, num`rul de leg`turi de acela]i tip, impuse elementelor sale.
Num`rul condi\iilor comune de leg`tur` se noteaz` cu "F" ]i d` familia din care
face parte mecanismul.
Influen\a men\ionat` se ia [n calcul sc`z@nd num`rul condi\iilor comune at@t
din suma gradelor de libertate a elementelor nemontate c@t ]i din condi\iile de leg`tur`
introduse de cuplele cinematice prin montare;
5 (1.8)
M  6  F   n    i  F   ci
i  F 1
Aceasta este rela\ia lui Debrovolski.
{n cazul mecanismelor plane nici unul din elemente nu se poate roti [n jurul
axelor ce definesc planul mi]c`rii ]i nu se poate deplasa (transla) dup` o ax`
perpendicular` pe plan. {n consecin\`, F  3 .
Rela\ia lui Debrovolski devine, pentru mecanisme plane,
5
M   6  3  n   i  3  ci ;
i  3 1
sau
Teoria mecanismelor. Vol. I. 19
 Capitolul 1. No\iuni de baz`. Structur`. Clasificare.

5
M  3n    i  3  ci
i4
de unde
M  3n  2c5  c4 (1.9)
Dup` valorile lui "F" sunt mai multe familii de mecanisme pentru c`
0  F  4 (deoarece nu pot exista 5 sau 6 condi\ii comune; 5 - rigidizare, 6 - batiu).
Exist` deci 5 familii de mecanisme.
Pentru determinarea familiei unui mecanism se procedeaz` astfel:
- se alege un sistem de axe de coordonate;
- se realizeaz` un tabel care cuprinde toate elementele mobile ]i toate cele ]ase
mi]c`ri posibile;
- se analizeaz` mi]c`rile posibile ale fiec`rui element, rezultatele fiind [nscrise
[n tabel.
Familia mecanismului este dat` de num`rul de restric\ii de mi]care impuse
tuturor elementelor mobile.

Exemplul 1.
Fie mecanismul cu culise din figura 1.22.

Figura 1.22. Mecanism plan cu culise.

Se [ntocme]te tabelul aferent.

Tabel 1.1

Num`r Transla\ie Rota\ie

element vx vy vz x y z
1 - - - x - -
2 - x x - - -
3 - x - - - -

1 2 3
20 Teoria mecanismelor. Vol. I.
 Capitolul 1. No\iuni de baz`. Structur`. Clasificare.

Se analizeaz` posibilit`\ile de mi]care [n raport cu sistemul de axe considerat

pentru fiecare din cele trei elemente [n parte, rezultatele fiind consemnate cu simboluri
care indic` dac` acea mi]care este posibil` (x) sau imposibil` (-). Apoi se identific`
coloanele [n care exist` numai semne care reprezint` imposibilitatea de mi]care.
{n cazul mecanismului considerat se observ` c` exist` trei asemenea coloane ]i
deci F  3 .
Ca urmare, rela\ia general` de calcul a mobilit`\ii devine:
5 5
M  6  F   n    i  F   ci  6  3  n   i  3  ci ;
i  F 1 i4
]i deci
M  3n  c4  2c5 .
Cum pentru mecanismul considerat n  3, c5  4 ]i c4  0 , rezult` c`
mobilitatea mecanismului va fi:
M  3 3  2  4  1.
Acest mecanism este unul plan, rela\ia ob\inut` fiind valabil` pentru oricare din
mecanismele apar\in@nd acestei categorii [ntruc@t cele trei restric\ii comune
identificate sunt acelea]i.
De remarcat c` chiar dac` toate mecanismele plane sunt de familie F  3
exist` ]i mecanisme cu F  3 care nu sunt plane!.

Exemplul 2
Fie mecanismul prezentat [n figura 1.23.

Figura 1.23. Mecanismul

c@ntarului po]tal.

Mecanismul este realizat

respect@nd urm`toarele rela\ii
dimensionale:
l AB  l EF ;
l BC  l DE ;

lCD  l AF .
Mecanismul este astfel construit [nc@t:
- axele cuplelor C5 R din A, B ]i C sunt situate pe direc\ia "x";
Teoria mecanismelor. Vol. I. 21
 Capitolul 1. No\iuni de baz`. Structur`. Clasificare.

- axele cuplelor C5 R din D, E ]i F sunt situate pe direc\ia "y".

Datorit` acestor condi\ii constructive elementul 3 va efectua doar o mi]care de
transla\ie pe axa "z".
Dup` completarea tabelului aferent (tab. 1.2) se constat` c` familia
mecanismului este 1.
Tabel 1.2
Num`r Transla\ie Rota\ie
element vx vy vz x y z
1 - - - x - -
2 - x x x - -
3 - - x - - -
4 x - x - x -
5 - - - - x -

Mobilitatea mecanismelor din aceast` familie se va calcula plec@nd de la rela\ia

general`:
5
M   6  1  n    i  1  ci
i 2
de unde
M  5n  1c2  2c3  3c4  4c5 . (1.10)

Cum c2  0 , c3  0 , c4  0 ]i c5  6 , rezult`:
M  5  5  6  4  1.

1.4.3. Eliminarea din calculul mobilit`\ii a elementelor cinematice pasive, a

elementelor cinematice cu mi]care suplimentar` ]i a cuplelor pasive.

Elemente cinematice pasive.

Aceste elemente se introduc [n mecanisme pentru a [ndeplini una sau mai multe
din func\iunile:
- consolidarea mecanismului pentru cazurile [n care elementele sunt lungi ]i ar
apare deforma\ii elastice obiec\ionale;
- contribue la procesul tehnologic;
- u]ureaz` trecerea prin pozi\ii extreme.
Convenabil dimensionate, nu rigidizeaz` mecanismul.
Prin modul cum sunt dimensionate ]i modul [n care este f`cut` dimensionarea
restului elementelor meanismului, ele nu introduc condi\ii noi de leg`tur` ]i de aceea
[n determinarea gradului de mobilitate se exclud [mpreun` cu cuplele aferente din
calcul.
Fie, de exemplu, mecanismul prezentat [n figura 1.24.

22 Teoria mecanismelor. Vol. I.

 Capitolul 1. No\iuni de baz`. Structur`. Clasificare.

Figura 1.24. Mecanism plan cu

element (4) de consolidare.

Pentru a consolida mecanismul,

[ntruc@t elementele 1 ]i 3 sunt lungi, s-a
folosit elementul 4.
Fiind un mecanism plan, mobilitatea
sa se caluleaz` cu rela\ia:
M  3n  2c5  c4 .
Av@nd n  4 , c5  6 ]i c4  0 ,
rezult`: M  3 4  2  6  0 .
Ca urmare, avem [n fapt o grind`
imobil`.
Dac` se realizeaz` o anumit` diensionare a elementelor se poate ob\ine M  1 .
Pentru aceasta trebuiesc [ndeplinite condi\iile:
l AB  lEF , lBC  lDE , l AF  lBE  lCD .
Pentru calculul gradului de mobilitate, [n acest caz, se elimin` din calcul
elementul 4 [mpreun` cu cuplele din B ]i E.
Cu aceste oserva\ii, mobilitatea va fi M '  3  3  2  4  1 ,
ceea ce corespunde realit`\ii.
Dac` rela\iile dimensionale men\ionate nu sunt [ndeplinite, mobilitatea va fi
zero!.

Elemente cinematice cu mi]care suplimentar`.

Unele din mi]c`rile relative ale acestor elemente [n raport cu elementele cu care
formeaz` cuple cinematice nu influen\eaz` mi]carea elementului final din lan\ul
cinematic.
Vom considera pentru exemplificare dou` mecanisme.

Teoria mecanismelor. Vol. I. 23

 Capitolul 1. No\iuni de baz`. Structur`. Clasificare.

Exemplul 1 .

Fie mecanism cu cam` av@nd tachet cu

rol` (fig. 1.25.).

Figura 1.25. Mecanism cu cam` ]i tachet

cu rol` :1- cam`; 2- tachet; 3- rol`.

Fiind un mecanism plan, mobilitatea sa se

va calcula cu rela\ia cunoscut`:

24 Teoria mecanismelor. Vol. I.