UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE

INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

PROIECT
MECANISME

STUDENT: SIMION MARIUS

ÎNDRUMĂTOR: Conf. Dr. Ing. NICULAI HAUK

1
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

AN UNIVERSITAR:2018 – 2019

Cuprins
Capitolul 1. Date inițiale......................................................................................3
Capitolul 1.1. Introducerea datelor inițiale.........................................................................................................4

Capitolul 2. Determinarea dimensiunilor principale ale mecanismului..............5

Capitolul 2.1. Stabilirea cursei cilindrului hidraulic care echipează balansierul................................................5
Capitolul 2.2. Determinarea pozițiilor unghiulare ale cupei...............................................................................7
Capitolul 2.3. Determinarea dimensiunilor mecanismului patrulater.................................................................9

Capitolul 3. Determinarea dimensiunilor cilindrului balansierului...................13

Capitolul 4. Determinarea dimensiunilor principale ale standului....................17
Capitolul 4. 1. Determinarea dimensiunilor cilindrului standului....................................................................19

Capitolul 5. Alegerea pompei hidraulice și a motorului electric de antrenare...21

Capitolul 5.1. Alegerea pompei hidraulice de alimentare................................................................................21
Capitolul 5.2. Alegerea motorului electric........................................................................................................21

Capitolul 6. Determinarea pozițiilor, vitezelor și accelerațiilor în cazul unui .......

mecanism compus dintr-un cilindru hidraulic și o manivelă.............................22
Capitolul 6.1. Determinarea pozițiilor..............................................................................................................22
Capitolul 6.2. Determinarea vitezelor...............................................................................................................24

Capitolul 7. Analiza mecanismului patrulater. Calculul pozițiilor si vitezelor..25

Capitolul 7.1. Calculul pozițiilor......................................................................................................................25
Capitolul 7.2. Calculul vitezelor mecanismului patrulater...............................................................................27

Capitolul 8. Determinarea vitezelor din cupă....................................................28

2
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Capitolul 1. Date inițiale

Să se proiecteze un mecanism de acționare a cupei pentru un excavator cu

cupă inversă și să se studieze comportarea acestuia cunoscând:
- schema cinematică din figura 1.1;
- cota “a”;
- unghiul  pentru o cursă “ 0 ” a cilindrului hidraulic;
- unghiul constructiv al cupei δ = DEV;
- unghiurile eclisei intermediare 1 respectiv 2;
- unghiul φ11 = CFE la cursă zero a cilindrului hidraulic;
- valoarea forței minime la vârful dintelui realizată cu cilindrul hidraulic al
balansierului, pentru oricare din ambele poziții extreme ale cupei, va fi mai
mare decât Fmin;

SCHEMA CINEMATICĂ

Figura 1. Balansier excavator cu cupă inversă.

3
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Capitolul 1.1. Introducerea datelor inițiale

S-au folosit notațiile:

Ng - numărul grupei din care face parte studentul;
n - numărul curent al studentului în grupă;
A - coeficient care va fi indicat de cadrul didactic.
Unghiul maxim de rotire al cupei este de 130.
Se adoptă:
A = 16;
Ng = 5631; n =
17;
N

a (1);

a mm (1.1);
[grade sexa] (2);
= 6.1 (2.1);
[grade sexa] (3);
= 98.3 (3.1);
1= 80 ;  
2= 15 ; (4);
[grade sexa] (5);
= 118.3 (5.1);
F [N] (6);
F = 28750 N (6.1);
L (7);
L = 686.745 ... 839.355 mm (7.1);
L (8);
4
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

L = 1271.75 ... 1398.925 mm (8.1);

Capitolul 2. Determinarea dimensiunilor principale ale mecanismului

Capitolul 2.1. Stabilirea cursei cilindrului hidraulic care echipează balansierul

Mecanismul patrulater de la care se pleacă în determinări este prezentat în

figura 2

Figura 2. Mecanismul patrulater.

Eclisa, ca element de legătură între cilindrul hidraulic și cupă (prin

intermediul mecanismului patrulater ), va executa mișcarea sa trecând prin trei
poziții impuse. Două dintre acestea sunt chiar limitele de mișcare. Se presupune
cota C = 0.
La cursa zero a cilindrului hidraulic corespunde un φ11 care este calculat la
capitolul 1.1.
Eclisa se rotește în jurul punctului F de pe balansier ca în figura 3.
Întrucât axa cilindrului hidraulic trebuie să fie paralelă cu axa balansierului la
ambele capete ale cursei, rezultă că și la φ13 punctul B se va afla tot la cota “g”.

5
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Figura 3. Pozițiile eclisei.

Se adoptă următoarele valori în tabelul 1 pentru L1, L2, și cota „a”:

Tabel 1
Nr.
L1 [mm] L5 [mm] a [mm]
Crt.
1. 800 1300 2543.5

Unghiul 3 este: θ3 = 180° − θ1 − θ2 θ3 = 180°

− 80° − 15° = 85°

Aplicăm teorema sinusului in triunghiul BCF pentru a calcula dimensiunile

laturilor eclisei:

l|BF|

80°
|BF| ⟺ |BF| mm
15°
|BC| ⟺ |BF| mm
Unghiul  va fi:
ε = 180° − θ2 − φ11 ⟺ ε = 180° − 15° − 118.3° = 46.7 °

6
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Cota “g” se calculează cu relația :

g |BF| ⟹g mm Datorită
paralelismului axelor unghiul  se regăsește și în poziția eclisei ce corespunde
cursei maxime. Rezultă că unghiul:

1 = 180 - 2 ⟹ ∆φ1 = 180° − 2 ∙ 46.7 = 86.6 °

Se poate calcula astfel cursa maximă a cilindrului hidraulic :

S ⟹S
= 1084.767 mm
Unghiul φ13 este :

φ13 =  − 2 ⟹ φ13 = 46.7° − 15° = 31.7°

Unghiul φ12 este :

φ11 + φ13 2= 118.3° + 31.7° = 75°

⟹ φ1
2
Se centralizează în tabelul 2 următoarele valori pentru dimensiunile
principale ale balansierului:

Tabel 2
Pozițiile
Nr. Dimensiunile laturilor eclisei Valoarea unghiurilor
unghiulare ale
Crt. [mm] eclisei
eclisei
1. |BF| 790.8556 θ1 80 φ11 118.3
2. |BC| 207.8461 θ2 15 φ12 75
3. |CF| 800 θ3 85 φ13 31.7

Capitolul 2.2. Determinarea pozițiilor unghiulare ale cupei

Pozițiile unghiulare ale cupei se pot observa in figura 4.

7
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Figura 4. Pozițiile cupei.

Cunoaștem unghiul 0 la cursa zero a cilindrului hidraulic realizat de cupă

că valoarea este egală cu:

 0 = ( 1 + n ∙ 0,3) ⟹  0 = ( 1 + 17 ∙ 0,3) = 6.1° Unghiul

φ13 este:

 13 =  0 +  ⟹  13 = 6.1° + 98.3° = 104.4°

Cunoscând că unghiul maxim de rotire al cupei este de Ψmax =130

rezultă că unghiul φ33 va fi:

φ33 = δ + γ0 − Ψmax ⟹ φ33 = 98.3° + 6.1° − 130° = −25.6°

Unghiul φ23 se va atinge simultan cu φ12 și are valoarea:

φ2 = φ13+φ33 ⟹ φ23 =
104.42−25.6 = 39.4 3
Se centralizează în tabelul 3 pozițiile unghiulare ale cupei:

8
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Tabel 3
Nr.
Pozițiile unghiulare ale cupei
Crt.
1. φ13 φ23 φ33
2. 104.4 39.4 -25.6

Capitolul 2.3. Determinarea dimensiunilor mecanismului patrulater

În construcția unor mecanisme mai complexe apar ca părți mecanisme

patrulatere. Se pune problema determinării dimensiunilor laturilor acestor
mecanisme formate din bare și legate prin cuple C5 de rotație. În cazul
cunoașterii unei dependențe între unghiurile elementului condus și unghiurile
elementului conducător se pot determina mărimile laturilor.
Dependența dintre unghiurile φ1 și φ3 în trei poziții ale mecanismului
patrulater se poate scrie sub forma:

φ11 φ13
|φ12| ⇒ |φ23|
φ13 φ33

Metoda analitică

Din sinteza mecanismului patrulater scriem următorul sistem de ecuații:

a

a
unde a,b,c sunt necunoscutele sistemului de ecuații si sunt egale la rândul lor
cu:
a

9
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Se fac înlocuirile în primul sistem cu unghiurile cunoscute si rezultă a

a
a

⇒ a

Sistemul rezultat este un sistem de trei ecuații cu

trei necunoscute si se poate rezolva foarte simplu cu
regula lui Cramer: Se rezolva determinanții Δ, Δa,
Δb, ∆c astfel:
1 0.970716 −0.24869
∆= |1 0.813101 0.772734| = 0.258358
1 0.54024 0.901833

−0.47409 0.970716 −0.24869

∆a= |0.258819 0.813101 0.772734| = 0.399165
0.850811 0.54024 0.901833

1 −0.47409 −0.24869
∆b= |1 0.258819 0.772734| = −0.51006
1 0.850811 0.901833

1 0.970716 −0.47409
∆c= |1 0.813101 0.258819| = 0.106674
1 0.54024 0.850811

Rezultă că a,b,c au următoarele valori:

a = a
⇒a= = 1.545007

10
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

b = b
⇒b= = −1.97423

c = c
⇒c= = 0.412893

Cu coeficienții a, b, c aflați înlocuim în sistemul de mai jos:

a 1.

l ⇒ l

Rezultă că l1, l2, l3, l4 au următoarele valori: l1 = 1

l2 = 0.753638 l3
= 0.412893 l4 =
0.209142

Dimensiunile lungimilor patrulaterului în funcție de lungimea

segmentului L1 sunt:
L1
l1 = = 1 ⇒ L1 = l1 ∙ L1 ⇒ L1 = 1 ∙ 800 = 800mm
L1
L2
l2 = ⇒ L2 = l2 ∙ L1 ⇒ L2 = 0.753638 ∙ 800 = 602.9103 mm
L1
L3
l3 = ⇒ L3 = l3 ∙ L1 ⇒ L3 = 0.412893 ∙ 800 = 330.3141 mm
L1
L4
l4 = ⇒ L4 = l4 ∙ L1 ⇒ L4 = 0.209142 ∙ 800 = 167.3133 mm
L1
11
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

În tabelul 4 sunt adoptate valorile ale dimensiunilor mecanismului patrulater:

Tabel 4

Nr.
L1 [mm] L2 [mm] L3 [mm] L4 [mm]
Crt.
1 800 602.9103 330.3141 167.3133

Metoda grafică

Pentru metoda grafică se va utiliza un soft de desenare și anume

AUTOCAD.
Se reprezintă în coordonate x – y balansierul având cupa în cele două
poziții extreme, cunoscând dimensiunile eclisei și pozițiile unghiulare ale
balansierului și ale cupei.

12
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Figura 5. Metoda grafică pentru Determinarea dimensiunilor patrulaterului

Capitolul 3. Determinarea dimensiunilor cilindrului balansierului.

Dimensiunile cilindrului balansier se determină pentru două poziții

extreme și anume în poziție zero si poziție maximă. Ca metodă de lucru vom
folosi metoda analitică.
Vom analiza prima poziție extremă ( φ11 - figura 6).

13
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Figura 6. Mecanismul patrulater având cupa în prima poziție.

Se calculează diagonala d:

d = √l12 + l24 − 2 ⋅ l1 ⋅ l4 ⋅ cos φ11

⇒ d = √8002 + 167.31332 − 2 ⋅ 800 ⋅ 167.3133 ⋅ cos 118.3

⇒ d = 891.576 mm
Unghiul C1 se calculează cu relația:

̂1 = arccos   l12 + d2 − l24

C
2 ⋅ l1 ⋅ d

⇒ Ĉ 510625°
Unghiul C2 se calculează cu relația:
l22 + d2 − l23
Ĉ2 = arccos 
2 ⋅ l2 ⋅ d

⇒ Ĉ 57264°
Prin însumarea celor două unghiuri rezultă unghiul :

Ĉ = Ĉ1 + Ĉ2 ⇒ Ĉ 08326°

14
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Se poate calcula astfel distanța b2 pentru prima poziție:

b C⇒b mm
Unghiul D se determină cu relația:
l
D̂  
l

⇒ D̂ 0167°
Distanța b pentru prima poziție este: b
⇒b
mm
Forța F’43 se poate calcula cu relația:
F min ∙l 5
F = 1
′
⇒ F′ N
b 1

F45′ = F43′

Forța F’23 se poate calcula cu relația:

F′ F ′ b⇒ F′ N
g

Cu aceste date se poate calcula un prim diametru minim necesar:

′
4 ⋅ F 23
′ √
DC1 π⋅P ′

⇒ DC1

N {P m

⇒ DC1 ′ 6764671m ⟺ DC1 ′ mm

15
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Calculul celei de a doua poziții extreme:

Se calculează diagonala d’:

d′

⇒ d = √8002 + 167.31332 − 2 ⋅ 800 ⋅ 167.3133 ⋅ cos 31.7

⇒ d′ = 663.4987 mm
Unghiul C’1 se calculează cu relația:

̂′1 = arccos   l122+⋅dl1′2⋅ −d′l24

C

⇒ Ĉ 6145°
Unghiul C’2 se calculează cu relația:

̂′2 = arccos  l222+⋅ dl22⋅−d′l23

C

⇒ Ĉ′ 74821°
Prin însumarea celor două unghiuri rezultă unghiul :

̂ ̂ ̂ ̂
C′ = C′1 + C′ 2 ⇒ C′ = 7.6145° + 29.74821° = 37.36271°
Se poate calcula astfel distanța b2 pentru a doua poziție: b22 =

l1 ⋅ sin C′ ⇒ b22 = 800 ⋅ 37.36271 = 485.4869 mm Unghiul

D’ se determină cu relația:

̂ = arccos 
′
l22 + l23 − d′2
D
2 ⋅ l 2 ⋅ l3

16
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

̂
⇒ D′ 729°
Distanța b12 pentru a doua poziție este:

b12 = l3 ⋅ sin (π − D̂′) ⇒ b11 = 330.3141 ⋅ sin (π − 85.33729°)

= 329.221 mm
Forța F’’43 se poate calcula cu relația:
F min ∙l 5
= 2 F ′′⇒ F′′ N
1
b

F45′′ = F43′′

Forța F’’23 se poate calcula cu relația:

F ′′
F

⇒ F′′ N g

Cu aceste date se poate calcula al doilea diametru minim necesar:

′′
4 ⋅ F 23
′′ √
DC1 π⋅ ′′

P ⇒ DC1

N
{P m

⇒ DC1′′ m ⟺ DC1′ mm

Diametrul minim necesar efectiv se determină cu:

DC1 ′ ′′

⇒ DC1

⇒ DC1 mm

Din tabelul 5 de cilindri hidraulici standardizați se alege primul DC1 > DC1*
și cu acesta diametrul tijei Dt1 și partea fixă Pf1 .

17
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Tabel 5
Dc 60 70 80 90 100 110 120 130 140 150 160 180 200 240 300
Dt 35 40 50 55 60 70 80 90 90 100 110 120 130 140 160
Pf 250 280 300 320 340 360 380 400 420 440 460 480 500 540 600

Din tabelul de mai sus se adoptă cilindrul cu diametrul nominal

DC1= 70 mm având diametrul tijei Dt1= 40 mm și partea fixă Pf1= 280 mm
Lm1 = Pf1 + Smax1⇒ Lm1 = 280 +1084.767 = 1364.767 mm
Coordonatele punctului A:

{XA Lm1
YA g

⇒ {XA = 2543.5 − 790.8556 ⋅ cos (π − 118.3° − 15°) − 1364.767

YA = 575.5632

⇒ {XA = 636.35 mm
YA = 575.5632 mm

18
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Capitolul 4. Determinarea dimensiunilor principale ale standului

În figura 7 este prezentată schema cinematică a standului, având cupa în cele

două poziții extreme.
Linia V’V’’ este pe direcția axei cilindrului hidraulic al standului în cele
două poziții extreme. Vom determina coordonatele punctelor V și V’ în sistemul
de axe de coordonate considerat anterior.
Figura 7. Amplasarea cilindrului standului (varianta A).

Coordonatele punctelor V’ și V’’ se determină cu relația:

{YXVV′′ == lXE⋅ +sinl5(⋅φcos1 −(δφ)13 − δ)

5 3

⇒ {XV′ = 2710.813 + 1300 ⋅ cos (104.4 − 98.3) YV′

= 1300 ⋅ sin (104.4 − 98.3)

⇒ {XV′ = 4003.453 mm
YV′ = 138.1433 mm

{
XYVV′′′′ == −XEl5−⋅ sinl5 ⋅ [cosπ −[π(|φ−33(||+φ33δ|)+] δ)]

⇒ {XV′′ = 2710.813 − 1300 ⋅ cos [π − (|−25.6| + 98.3)] YV′′ =

−1300 ⋅ sin [π − (|−25.6| + 98.3)]

⇒ {XV′′ = 1985.745 mm YV′′ =

−1079.02 mm

Ecuația dreptei ce trece prin punctele V’,V’’ este:

Y = YXVV′′′′−−YXV′ ⋅ (X − XV′) − YV′ sau Y = YXVV′′′′−−XYVV′′ ⋅ X − XYVV′′′′−−YXVV′′ ⋅ XV′ −

YV′
V′
19
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Notând Y V ′′ − Y V ′
X V ′′ − X V ′ =m și Y − Y
XVV′′′′ − XVV′′ ⋅ XV′ − YV′ = n rezultă ecuația

dreptei sub forma: Y = mX + n cu “m” panta dreptei. Din m = tg P  P0 =

arctg m

⇒ P0 = arctg XYVV′′′′−−YXVV′′ ⟺ P0 = arctg = 0.542797

Cursa maximă pe care ar trebui să o realizeze pistonul cilindrului

hidraulic al standului se calculează cu relația:

Smax 2 = √(XV′ − XV′′)2 + (YV′ − YV′′)2

⇒ Smax 2 = √(4003.453 − 1985.745)2 + (138.1433 + 1079.02)2

⇒ Smax 2 = 2356.4 mm
Cursa totală trebuie să înglobeze și rezervele de la capete:

St2 = Smax 2 + r1 + r2 = Smax 2 + 2r ( dacă r1 = r2 = r )

St2 = 2356.4 + 10 = 2366.4 mm

Capitolul 4. 1. Determinarea dimensiunilor cilindrului standului

Cilindrul standului trebuie să poată prelua forțele maxime realizate

de mecanismul balansierului. La presiunea nominală ( Pn = 28 MPa )
cilindrul balansierului produce o forță egală cu: π ⋅ D2C1 π ⋅ 702
FC1 Pn ⇒ FC1 N
Se estimează ( provizoriu ) că lungimea de montaj a cilindrului hidraulic
al standului este cu circa 20% mai mare decât cursa totală și deci:

Lm2* = 1,2  St2 ⇒ Lm2* = 1,2  2366.4 = 2839.68 mm

20
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Coordonatele provizorii ale punctului I, notat cu I’ pentru a-l distinge de cel

final I, sunt:

{ ⇒{
XYII′′ == XYVV′′′′ −− LL∗∗m2m2 ∙∙ sincosφφPP00 XYII′′ == −19851079.745.02−
−28392839..6868 ∙∙cossin 00..542797542797

⇒ { XI′ = −445.78 mm YI′

= −2545.81 mm

Descompunerea forței de la vârful cupei este prezentată in figura 8.

Figura 8. Descompunerea forței de la vârful cupei.

Fie V vârful cupei la un moment dat, când forța perpendiculară pe l5 este

FV (figura 8). Se proiectează forța FV pe direcția axei cilindrului standului
pentru a se obține forța care apare în tijă.
În urma introducerii datelor în program (la care studenții au acces în
laborator) se va stabili valoarea lui FS’ maxim din tabelul 6:

Tabel 6
CURSA 1 CURSA 2 FCIL2 (KN)
0.0000 2.3564 72.8441
0.1808 2.0539 58.3546
21
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

0.3616 1.6918 50.0105

0.5424 1.2771 44.4938
0.7232 0.8225 41.8120
0.9040 0.3640 44.6794
1.0848 0.0000 76.5509

Se adoptă FS’max = 76.5509 KN

Întrucât presiunea pe stand este limitată la Pas = 14 MPa se poate calcula

diametrul minim necesar al pistonului cilindrului.

D∗C2 ⇒ D∗C2 ⇒ DC2∗ ≥ 83.43844 mm

Din tabelul nr. 5 cu cilindri hidraulici standardizați se alege un cilindru cu
diametrul DC2  DC2*.
Se adoptă cilindrul cu diametrul nominal DC2 = 90 mm având diametrul
tijei Dt2 = 55 mm și partea fixă Pf2 = 320 mm
Se determină lungimea de montaj a cilindrului :
Lm2 = Pf2 + St2 ⇒ Lm2 = 320 + 2366.4 = 2786.4 mm Coordonatele
reale ale punctului I vor fi:

{XI = XV′′ − Lm2 ⋅ cos φP0 ⇒ { XI = 1985.745 − 2686.4 ∙ cos 0.542797 YI = YV′′ −
Lm2 ⋅ sin φP0 YI = −1079.0284 − 2686.4 ∙ sin 0.542797

⇒ {XI = −314.531 mm YI
= −2466.63 mm

Capitolul 5. Alegerea pompei hidraulice și a motorului electric de

antrenare.

Capitolul 5.1. Alegerea pompei hidraulice de alimentare

22
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Prin tema de proiect s-a impus un timp maxim de deschidere a cupei de 12

secunde. Volumul de ulei care se află în cilindrul hidraulic când acesta se află la
cursă maximă este:

V π ⋅ D2C1 Smax 1 ⇒ V π ⋅ 702 ⇒V 2

= 0.004174671m

Acest volum de agent hidraulic este produs de o pompă hidraulică cu

debit constant care satisface cerințele din temă:
- Pmax=28 MPa;
- nsincronism  1500 rot/min.

Se adoptă , ca tip, o pompă hidraulică cu pistonașe axiale din grupa F1.

Volumul de ulei V se poate scrie ca fiind:
n
V t cu Vg - volumul geometric specific.
Întrucât motorul electric nu a fost adoptat se va aproxima turația reală cu
turația de sincronism (1500 rot/min).
Pe baza acestor considerente se poate calcula volumul geometric specific minim
necesar pe care trebuie să-l aibă pompa:
∗
= 15 ⋅ π ⋅ D2C1 ∙ Smax 1 ⇒ Vg∗ = 15 ⋅ π ⋅ 702 ∙
1084.767
Vg
n⋅t 1500 ⋅ 12
⇒ Vg∗ = 13.91 cm3/rot
Din catalogul cu pompe hidraulice se alege o pompă cu cilindeea Vg ≥
Vg∗.
Se adoptă: Vg = 14 cm3/rot
α = 25° Pn =
320 bar

Capitolul 5.2. Alegerea motorului electric

Puterea necesară antrenării pompei hidraulice este:

n
23
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

PE

⇒ PE KW

Din tabelele de motoare electrice se alege un motor electric cu puterea

PE ≥ PE∗.
Se adoptă: PE = 11 KW
Turația motorului = 1450 rot/min

Ca urmare se poate calcula viteza relativă reală de deplasare a pistonului

cilindrului balansierului față de corp:

Vg ⋅ nr Vg ⋅ nr 14 ⋅ 1450
VP1 = = ⇒ VP1 = = 0.087914 m/s

Arie

Capitolul 6. Determinarea pozițiilor, vitezelor și accelerațiilor în cazul

unui mecanism compus dintr-un cilindru hidraulic și o manivelă

Capitolul 6.1. Determinarea pozițiilor

Se presupun cunoscute pozițiile punctelor fixe A(XA,YA) si C (XC,YC) și

debitul de alimentare al cilindrului hidraulic , Q. În figura 9 este prezentată
schema de principiu a mecanismului.

Figura 9 Schema de principiu

24
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

Lungimea cilindrului hidraulic ,la un moment dat are următoarea relație:

S
lAB = Lm1 n cu

Distanța AF este:
n si n = 5 (1)
|AF| (2)
Unghiul ε se calculează cu relație: YA−YF ε = arctg
(3)
XF−XA

Unghiul F se poate calcula cu relație

F (4)
Unde Sp este semiperimetru în triunghiul ABF si se calculează cu relație :
Sp = (5)

Coordonatele punctului B vor fi calculate după relație :

XB
YB (6)
Coordonatele punctului C aparținând elementului 3 vor fi calculate cu
relație :
XC
YC (7)
(cu lFC )
Relațiile (1), (2), (3), (4), (5), (6), (7) vor fi introduse într-o foaie de
calcul al programului XCEL de la Microsoft Office si se vor obține șase
poziții pentru coordonatele punctului B si coordonatele punctului C ;
rezultatele obținute sunt trecute în tabelul 7
Tabel 7
i S LAB Sp unghi F XB YB XC YC
0 0 1.364767 2.073865 0.521968 2.001117 0.575563 2.164229 0.704382
1 0.216953 1.58172 2.182342 0.84469 2.211656 0.717866 2.407203 0.788304
2 0.433907 1.798673 2.290818 1.124961 2.423178 0.781649 2.630579 0.795247
25
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

3 0.65086 2.015627 2.399295 1.401404 2.641086 0.784812 2.844323 0.741286

4 0.867813 2.23258 2.507772 1.695036 2.864058 0.722977 3.045999 0.622491
5 1.084767 2.449533 2.616248 2.033424 3.085883 0.575563 3.224149 0.420377

Capitolul 6.2. Determinarea vitezelor

În scrierea ecuației de viteze a punctului B fată de punctul A se

are în vedere existența vitezei relative dintre elementele 1 si 2 , Vr = VP1
Astfel viteza în punctul B are relație :

AB
t
VB = VB + VBr = ω1 × AB lAB (1)

Când este alimentat cilindrul hidraulic pe față mare a pistonului Vr și

AB au același sens și se adoptă semnul plus , iar atunci când alimentarea se
face pe

faţa mică a pistonului Vr și AB au sensuri opuse și se adoptă semnul minus .

Faţă de punctul F viteza punctului B are relația :

VB = ω3 × FB sau ω1 × AB ± V r ⋅ AB
lAB=
ω 3 × FB (2)

Din relație (2) rezultă următorul sistem:

V

{ V
lAB
(3)

lAB

De unde rezulta
V
r

(4)
lAB

și

26
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

V
r

(5)
lAB

Viteza în punctul B va fi :
VBX
VBY (6)
Viteza în punctul C va fi :
VCX
VCY (7)

Relațiile (4),(5),(6),(7) vor fi introduse în programul XCEL de la

Microsoft Office si se vor obține vitezele unghiulare 1 si 3 si vitezele în
punctele B și C ; rezultatele obținute sunt trecute în tabelul 8.

Tabel 8
i 1 3 VBX VBY VCX VCY
0 0.060704 -0.15274 0.087914 0.082846 0.107591 0.057932
1 0.019844 -0.11804 0.084734 0.039169 0.093048 0.016088
2 0.001854 -0.11124 0.086953 0.013385 0.088466 -0.00969
3 -0.01011 -0.11411 0.089554 -0.01114 0.084587 -0.03433
4 -0.02067 -0.12555 0.09077 -0.04025 0.078154 -0.06309
5 -0.03382 -0.15274 0.087914 -0.08285 0.06421 -0.10397

Capitolul 7. Analiza mecanismului patrulater. Calculul pozițiilor si

vitezelor

Fie mecanismul patrulater din figura numărul 10 în care sunt

prezentate principalele mărimi care intervin în calcul. Se fac următoarele
ipoteze :
• Se cunoaște mișcarea elementului FC ca element
conducător ; • Se cunosc coordonatele punctelor F(XF,YF) si
D(XE,YE)

27
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

y
l2 D
C

l1
l3
f 1 f ”
3

F f ’
3

C f3
l4
g x
E

Figura nr. 10 Mecanism patrulater

Capitolul 7.1. Calculul pozițiilor

Fiind ușor aplicabilă în scheme logice se preferă pentru calcul relație

semitangentei.

Diagonala |CE| se calculează cu relație :

|CE| = √l12 + l24 + −2 ⋅ l1 ⋅ l4 ⋅ cos( φ1 + γ) (1)

Unghiul γ se calculează cu relație :

Y −Y
(2)
XE−XF

În triunghiul CEF calculăm unghiul '3 cu relaţia :

(S ′p −l 4 )⋅(S ′p −|CE | )
φ′3 = 2 ⋅ arctg√ S ′p ⋅(S ′p −l 1 ) (3)

Unde Sp′ este semiperimetru triunghiului CEF si se calculează cu relaţia:

Sp′ = l1+l42+|CE| (4)

Iar în triunghiul CED calculăm unghiul ''3 cu relaţia:

28
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

(S ′′p −l 3 )⋅(S ′′p −|CE | )

φ′′3 = 2 ⋅ arctg√ S ′′p ⋅(S ′′p −l 2 ) (5)

Unde Sp′′ este semiperimetru triunghiului CED si se calculează cu relaţia:

Sp′′ = l3+l22+|CE| (6)

Unghiul φ3 se calculează cu relaţia:

φ3 = π − (γ + φ′3 + φ′′3 ) (7)

Ca urmare obţinem poziţiile pentru punctele C si D care se calculează cu

relaţiile:
XD = XE + l3 ⋅ cos φ3
YD = YE + l3 ⋅ sin φ3 (8)
Relaţiile (1),(2),(3),(4),(5),(6),(7) ,(8) vor fi introduse într-o foaie de
calcul XCEL si se vor calcula poziţiile mecanimului patrulater pentru şase
poziţii . Rezultatele obținute sunt trecute în tabelul numărul 9:

Tabel 9
i XD YD
0 2.628667 0.319937
1 2.788283 0.321101
2 2.911946 0.262017
3 3.000383 0.158924
4 3.040545 0.019605
5 3.008701 -0.14272

Capitolul 7.2. Calculul vitezelor mecanismului patrulater

Viteza punctului C este dată de relaţia:

VC = ω3 × FC (1)

29
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

De unde rezultă:

|VVCXCY| = ω3 ⋅ |−FCFXCY| ⇒ {VVCXCY == −ωω3 ⋅3(⋅X(CYC−−XFY)F)

(2)

Viteza punctului C a fost calculată în capitolul anterior deci este o marime

cunoscută.
Calculăm viteza punctului D fată de punctele C si E astfel:
Faţă de punctul C viteza lui D este data de relaţia :

| V − C DY
VD = VC + ω4 × CD ⇒ VVDXDY| = | VCYCX| + ω4 ⋅ |C D X |

(3) Faţă de punctul E viteza lui D este dată de relaţia :

− E DY
VD = ω5 × ED ⇒ |VVDXDY| = ω5 ⋅ |E D X | (4)

Egalăm relaţia (3) cu relaţia (4) si obţinem urmatorul sistem:

VCX −CDY −EDY |VCY| + ω4 ⋅ |CDX
| = ω5 ⋅ |EDX |⇒

{VCX − ω4 ⋅ (YD − YC) = −ω5 ⋅ (YD − YE) (5)

VCY + ω4 ⋅ (XD − XC) = ω5 ⋅ (XD − XE)
De unde rezultă ω4si ω5 egale cu relaţiile:
V (XD−XE)+VCY(YD−YE)
(6)

ω5 = ( XD−VXCXE)((XYDD−−XYCC))+−(VXCYD−
(YXDC−)(YYCD)−YE) (7)

Viteza în punctul D este dată de relaţiile:

30
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

VDX = −ω5 ⋅ (YC − YD) (8)

VDy = −ω5 ⋅ (XC − XD) (9)

Relaţiile (6),(7) ,(8) ,(9) vor fi introduse într-o foaie de calcul XCEL
si se vor calcula vitezele unghiulare ω4, ω5 respectiv vitezele punctului D
VDX şi VDy pentru şase poziţii . Rezultatele obţinute sunt trecute în tabelul 10:
Tabel 10
i 4 5 VDX VDY
0 -0.08287 -0.23671 0.091002 -0.10994
1 -0.07804 -0.17623 0.082334 -0.06716
2 -0.0843 -0.16608 0.088561 -0.04673
3 -0.09842 -0.17159 0.099926 -0.02678
4 -0.12348 -0.18929 0.114121 0.001032
5 -0.17112 -0.22525 0.126836 0.048529

Capitolul 8. Determinarea vitezelor din cupă

În calculul parametrilor menţionaţi pentru cupa şi cilindrul hidraulic

de pe stand se pleacă de la figura 11

Figura 11 Ansamblu cilindru stand –cupă

Punctul G corespunde cu punctul V .

γ = φ3 − δ (1)

31
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

XV = XE + l5 ⋅ cos γ
YV = l5 ⋅ sin γ (2)

Viteza punctului V scrisă faţă de punctul E va fi data de relaţia :

VV = ω5 × EV (3)

Faţă de punctul I viteza punctului V este dată de relaţia:

IV
VV = Vt + Vr = ω6 × IV + Vr2 ⋅ lIV (4)

Egalând relaţiile (1) si (2) rezultă :

− IV IV
ω5 ⋅ |−EVEXVY| = ω6 ⋅ | IV X Y| V
lIV |I VYX|
(5)
V

VVX lIV
{ V (6)

VVY lIV

Necunoscutele sistemului sunt ω6 si Vr2.Din a doua ecuaţie se scoate ω6şi are

relaţia:

(7)

Vr2 (8)
Relaţiile (1),(2),(6),(7) si (8)se vor introduce intr-o foaie de calcul al
programului XCEL si vom obtine sase valori la un moment dat pentru Vr2 siω6.
Valorile se pot observa în tabelul 11.

Tabel 11
i  XV YV 6 Vr2 Vvx Vvy
0 0.106465 4.003453 0.138143 0.048606 -0.01555 0.0327 -0.30598
1 -0.3816 3.917304 -0.48413 0.048945 -0.0216 -0.08532 -0.21262
2 -0.79955 3.61695 -0.93216 0.046557 -0.02842 -0.15482 -0.15049
32
STUDENT: SIMION MARIUS
 UNIVERSITATEA “DUNĂREA DE JOS” DIN GALAȚI FACULTATEA DE
INGINERIE ȘI AGRONOMIE DIN BRĂILA

3 -1.21372 3.165214 -1.218 0.038944 -0.03637 -0.20899 -0.07797

4 -1.65627 2.599832 -1.29525 0.022905 -0.04216 -0.24518 0.021008
5 -2.16246 1.985745 -1.07902 -0.00532 -0.02777 -0.24304 0.163318

130°

Figura 12. Desen la scara al întregului mecanism

33
STUDENT: SIMION MARIUS