Capitolul 3. Mecanisme spa\iale.

Mecanismul este format din:

- 1 ]i 2 - arbori cu capetele sub form` de furci;
- 3 - cruce cardanic` .
De remarcat urm`toarele aspecte constructive:
' '
- toate bra\ele crucii cardanice sunt egale, de m`rime a , cu BB  CC ;
- intersec\ia axelor crucii cardanice este un punct fix, fiind situat la intersec\ia
dreptelor  1 ]i  2 .
{n calculul gradului de mobilitate se are [n vedere c` articula\iile din C' ]i B' ,
din punct de vedere cinematic, nu sunt necesare. Ele au rolul de a m`ri "capacitatea
portant`" (momentul capabil transmis ) al respectivului mecanism.
Deoarece elmentul 3 este un rigid cu punct fix , iar elementele 1 ]i 2 sunt rigide
cu axa fix`, num`rul restric\iilor comune este F = 3. Ca urmare:
M = 3n - 2c5 - c4 = 33 - 24 = 1
Se presupun cunoscu\i parametrii dimensionali ]i unghiulari:  ( unghi de
fr@ngere ) , u1 , u 3 , a ]i u 0 ca referin\`.
Consider[nd elementul 1 conduc`tor sunt presupu]i cunoscu\i  ,  1 ]i  1 .
{n analiza mecanismului cardanic se vor prezenta o metod` analitic` ]i una
geometric`.

Metoda analitic`.
Determinarea configura\iei.
Coordonatele punctului B rezult` din condi\iile ( cu ecua\iile aferente ):
- u 0 ]i OB formeaz` unghiul  ;

u0  OB  a  1  cos 

- u1 ]i OB sunt perpendiculare ;

u1  OB  0
- lungimea unui bra\ al crucii cardanice este a ;
2
OB  a 2 .
Din condi\iile enun\ate rezult` sistemul:
u0  x B  u0  y B  u0  z B  a  cos 
 x y z
 u1 x  x B  u1 y  y B  u1 z  z B  0 ,

 x B2  y B2  z B2  a 2
din care rezult` x B , y B ]i z B .

Teoria mecanismelor. Vol. I. 99

 Capitolul 3. Mecanisme spa\iale.

'
Coordonatele punctului B' se pot determina observ[nd c` OB   OB (dac`
se consider` sistemul de referin\` fix cu centrul [n O ) :
x'B xB
y'B   y B .
z'B zB
Coordonatele punctului C rezult` din condi\iile:
- vectorii u 2 ]i OC sunt perpendiculari: u2  OC  0 ;
- vectorii OB ]i OC sunt perpendiculari: OB  OC  0 ;
2
- bra\ul crucii OC este de m`rime a : OC  a 2 .
Din aceste condi\ii rezult` sistemul:
u2 x  xC  u2 y  yC  u2 z  z C  0

 x B  xC  y B  yC  z B  zC  0 .
 xC2  y C2  z C2  a 2


Calculul vitezelor.
Intereseaz` [n special vitezele unghiulare.Pentru determinarea lor se scriu
ecua\iile de compunere:
 3  1  31  2   32
Vectorul  31 se afl` pe direc\ia OB , iar vectorul  32 se afl` pe direc\ia
OC .
|in[nd seama de versori, viteza unghiular`  3 va deveni:
 3  1 u1   31 OB
a
  2 u2   32 OC
a

de unde

3 u1 xB u2 xC
x x  x 
3   1 u1  31  y B   2 u2  32  yC
y y a y a
3 u1 zB u2 z zC
z z

Din ultimul sistem rezult`  2 ,  31 ]i  32 cu care se calculeaz`  3 .

Calculul accelera\iilor.
Prin derivarea ecua\iei de compunere a lui  3 se ob\ine:

100 Teoria mecanismelor. Vol. I.

 Capitolul 3. Mecanisme spa\iale.

  31   32
 3  1   1 31  2    2 32
t t
Observ[nd c`:
-  1  31  1 u1   31 OB
a
-  2   32   2 u2   32 OC
a
  31   32
- vectorul este pe direc\ia OB iar vectorul este pe direc\ia
t t
OC , adic`:
  31   31 OB
 
t t a
]i
  32   32 OC
  .
t t a
Rezult`:

3 u1   31
xB i j k
x x t  
 3   1 u1   y B  1 31  u1 u1 u1 
y y a a x y z
3 u1 z B xB yB zB
z z

u2   32 x i j k
C  
x t
  2 u2   yC  2 32  u2 u2 u2
y a a x y z
u2 zC xC yC zC
z
  31   32
Din ultimele identit`\i rezult` , ]i  cu care calcul`m  3 .
t t 2

Rezolvarea geometric`.

Figura3.7. Cercurile descrise de capetele crucii.

Teoria mecanismelor. Vol. I. 101
 Capitolul 3. Mecanisme spa\iale.

Se urm`re]te determinarea legii de mi]care a elementului condus 2 func\ie de

legea de intrare a elementului conduc`tor 1.
Articula\iile crucii 3 descriu [n spa\iu cercurile  (de c`tre BB' ) ]i  (de
c`tre CC' ).
Cele dou` cercuri determin` dou` plane a c`ror intersec\ie este dreapta fix`  3 .
Se consider` intersec\ia spa\ial` a celor dou` plane [ntre care exist` unghiul 
]i care con\in cercurile  ]i  .

Figura 3.8. Geometria

transmisiei cardanice.

C@nd  1  0 articula\ia cardanic` este descris` de punctele B, B' , C, C' .

Prin rotirea furcii 1 cu unghiul  1 , punctele B ]i B' trece [n B1 ]i B1' ,
deplas[ndu-se pe cercul  . Punctele C ]i C' se deplaseaz` [n C ]i C1' , urm[nd cercul
 . Ca urmare dreapta CC' , devenit` C1C1' , se rote]te cu  2 fa\` de pozi\ia ini\ial`
CC' .
Proiec\ia cercului  pe planul cercului  este elipsa  ' .
Proiect@nd punctul C1 pe  ' ob\inem puncul C1* .

102 Teoria mecanismelor. Vol. I.

 Capitolul 3. Mecanisme spa\iale.


Unghiul B1OC1 fiind egal cu , proiec\ia sa pe planul cercului  , unghiul
2
B1OC1* va fi tot un unghi drept. Ca urmare unghiul C1* OC este egal cu  1 .
Proiec\iile punctelor C1* ]i C1 pe dreapta  3 CC'   coincid, rezult@nd punctul
E. Se observ` c` unghiul C1* EC este chiar unghiul  dintre cele dou` plane ce
con\in cercurile  ]i  .
Analiz[nd piramida OC1* C1 E , rezult`:
*
tan  1
EC1
OE
;

tan  2 
EC1
OE
.
F`c@nd raportul acestor tangente rezult`:

tan  1 *
EC1
tan  2
 EC1

Dar
*
 cos 
EC1
EC
]i deci
tan  1
tan  2
 cos  .
Rezult` c` :
tan  1
tan  2 
cos 
Prin derivarea acestei expresii se determin` vitezele unghiulare :
2 1
 1 
cos 2  2 cos  cos 2  1

]i deci :
 1 cos 2  2
 2  .
cos  cos 2 
1
Dar :

Teoria mecanismelor. Vol. I. 103

 Capitolul 3. Mecanisme spa\iale.

1 1 cos  cos  cos  1

cos  2    
1 tan 2  2 tan 2  1 cos 2   tan 2  1 cos 2  cos 2  1 sin 2  1
1
cos 2 
]i deci

cos 2  cos 2  1
 cos 2  cos 2  1 sin 2  1 cos 
2 1    1 .
cos  2
cos  1 2 2 2
cos  cos  1 sin  1

Numim raport de transmitere expresia: i12   1 .
2
{n cazul articula\iei cardanice raportul de transmitere este:
 1 cos 2  cos 2 1  sin2  1
i12   .
2 cos 

i12 indic` modul cum se va mi]ca elementul 2 fa\` de elementul 1. Chiar dac`
 1  ct , se ob\ine un raport de transmisie variabil ]i deci elementul condus va avea o
mi]care neuniform`.
M`rimea neuniformit`\ii depinde de unghiul de fr@ngere prin intermediul lui
cos  .
{n tabelul urm`tor sunt prezentate valorile extreme ale raportului de transmitere
]i a lui  2 , pentru diferite unghiuri  1 .
Tabel 3.1.
0 
2
 3
2
i1,2 cos 1 / cos cos 1 / cos
2 1 1cos 1 1cos
cos  cos 

Unghiul  2 poate fi calculat exact cu rela\ia :

 2 arctan  cos1  tan 1  arctan tan 1

cu   1 .
cos 
Uneori este preferabil s` se lucreze cu dezvolt`ri [n serii Fourier , unghiul  2
fiind aproximat cu :
 2   1 11  1sin 2 1 12  12 sin 4 1 13  13 sin 6 1 ...
unde

104 Teoria mecanismelor. Vol. I.