Capitolul 3. Mecanisme spa\iale.

Capitolul 3

MECANISME SPAtIALE
3.1.Generalit`\i.
Pentru determinarea configura\iilor mecanismelor spa\iale se scriu ecua\ii care
descriu:
- lungimi constante ( [ntre articula\ii C5 sau/]i C3 );
- lungimi variabile ( de exemplu [n cazul [n care [n structura mecanismului
exist` o culis` );
- unghiuri constante ( exprimate cu ajutorul produselor scalare );
- condi\ii de coliniaritate (exprimate cu ajutorul produselor vectoriale );
- condi\ii de coplanaritate (exprimate cu ajutorul produselor mixte ).
{n calculul pozi\iilor punctelor, dreptelor sau suprafe\elor care prezint` interes
se pleac` de la legea de mi]care a elementului conduc`tor.
Analiza cinematic` presupune ]i calculul vitezelor ]i accelera\iilor punctelor de
pe elementele mobile care prezint` interes.
Se consider` un corp raportat la un sistem de axe fix ]i la unul mobil (fig.3.1)
Pozi\ia unui punct M poate fi descris` de ecua\ia vectorial`:

Figura 3.1. Corp raportat la un

sistem de axe fix ]i la unul mobil.

r1  r 0  r (3.1)

Viteza acelui punct este:

v M  v0    r (3.2)
iar accelera\ia:

 
a M  a0      r    r (3.3)

Teoria mecanismelor. Vol. I. 87

 Capitolul 3. Mecanisme spa\iale.

Consider@nd un element sub form` de bar`, ca [n figura 3.2. viteza punctului

B este:
v B  v A    AB (3.4)

sau

v Bx v Ax i j k
v B y  v Ay  x y z
v Bz v Az xB  x A yB  y A zB  z A

Figura 3.2 Element cu mi]care spa\ial`.

Accelera\ia punctului B este:

 
a B  a A      AB    AB (3.5)

 
Vectorul   AB poate fi considerat viteza de rota\ie a punctului B fa\` de
punctul A.
v BA    AB
]i ca urmare:
88 Teoria mecanismelor. Vol. I.
 Capitolul 3. Mecanisme spa\iale.

a B  a A    v BA    AB (3.6)

sau

a Bx a Ax i j k i j k
a B y  a Ay   x y z   x  y z
a Bz a Az v BAx v BAy v BAz xB  x A yB  y A zB  z A

{n cazul [n care apar mi]c`ri relative de transla\ii [ntre elementele ce

formeaz` cuple se realizeaz` compunerea mi]c`rilor.
{n continuare vor fi prezentate c@teva situa\ii de calcul care apar [n cazul unor
mecanisme spa\iale mai frecvent [nt@lnite.

3.2 . Exemple de calcul.

Exemplul 1.
Mecanismul patrulater cu articula\ii sferice ( R S S R )

Figura 3.3. Mecanism patrulater spa\ial cu articula\ii sferice (R S S R).

Mecanismul patrulater spa\ial din figura 3.3 este compus din trei elemente
mobile, legate [ntre ele prin dou` articula\ii sferice ([n B ]i C). Elementele 1 ]i 3 se
mi]c` fa\` de batiu (element " 0") prin intermediul a dou` articula\ii ( cuple C5 de
rota\ie ). Pentru stabilirea gradului de mobilitate al mecanismului se are [n vedere c`
elementul 2 poate executa [n spa\iu orice mi]care ( deci nu avem nici o restric\ie), ]i
deci familia sa este zero. Ca urmare gradul de mobilitate se calculeaz` cu rela\ia:
M = 6n - 5c5 - 4c4 - 3c3 - 2c2 - c1
care aplicat` [n cazul de fa\` devine:
M = 6n - 5c5 - 3c3
cu: n = 3; c5 = 2; c3 = 2 rezult`: M = 6 3 - 5 2 - 3 2 = 2
Mi]carea elementului 2 [n jurul propriei axe, [ntruc@t la capete ([n B ]i C) are
sfere montate axat fa\` de axa barei BC, nu influen\eaz` pozi\ia elementului 3 ]i deci
Teoria mecanismelor. Vol. I. 89
 Capitolul 3. Mecanisme spa\iale.

gradul de mobilitate real este M=1. Pozi\ia axei elementului 2 [n spa\iu se poate
preciza, dar pozi\ia unui punct E ( care nu se afl` pe ax`) nu poate fi calculat` . Se
poate determina totu]i cercul pe care se mi]c` acest punct ca apar\in[nd unui plan
perpendicular pe BC.
Se presupun cunoscute datele: l AB , l BC , lCD , x D , y D , z D , u1 , ,  , u3 .
Consider`m c` elementul 1 este conduc`tor.
Pentru punctul B rezult` pozi\iile:
x B  l AB  cos  2    cos 1  l AB  sin  cos 1
y B  l AB  cos 2     l AB  sin 

z B  l AB  cos  2    sin 1  l AB  sin  sin 1

Pentru determinarea punctului C este necesar s` se calculeze necunoscutele:
xC, yC ]i zC . Ele rezult` din sistemul:
 2
BC  l BC
2

 2
 CD  lCD2
,
CD  u  l  1  cos 
 3 CD

de unde


 x C  x B    y C  y B    z C  z B   l BC
2 2 2 2

  x D  x C  2  YD  YC  2   Z D  ZC  2  lCD
2

 x  x  u   y  y u   z  z u  l cos 
 D C 3x D C 3y D C 3z CD

Prin rezolvarea acestui sistem se determin` xC ,yC ]i zC .

Calculul vitezelor.
Pentru punctul B:
v B  v A   1  AB
Cum v A  0 , rezult`:

v Bx i j k i j k
v B y   1x  1y  1z  0  1 0
v Bz ABx AB y ABz x B y B zB
Viteza punctului C scris` fa\` de punctul B este de forma:
v C  v B   2  BC  v B  v CB .
90 Teoria mecanismelor. Vol. I.
 Capitolul 3. Mecanisme spa\iale.

Viteza punctului C scris` fa\` de punctul D este de forma:

v C  v D   3  DC   3  DC  v D  0
]i ca urmare:
v B  v CB   3  DC .
Se dore]te eliminarea din calcul a lui  2 , a c`rui component` axial` nu poate
fi precizat`. {ntruc@t v BC ]i BC sunt doi vectori perpendiculari rezult` c` :

v CB  BC  0 .
Ultimele dou` ecua\ii vectoriale formeaz` un sistem de patru ecua\ii scalare:
 v Bx v CBx i j k

 v B y  v CB y   3 u3x u3 y u3z

 v Bz v CBz xC  x D yC  y D zC  z D
 v CB   x C  x B   v CB   y C  y B   v CB   z C  z B   0
 x y z

din care rezult` necunoscutele: v CB ]i  3 .

Calculul accelera\iilor.
Accelera\ia punctului B se scrie fa\` de punctul A sub forma:

 
a B  a A   1  1 AB   1 AB

{ntruc@t  1 AB  v BA ]i a A  0 ,rezult`:

a B   1 v BA   1 AB
Astfel:

a Bx i j k i j k
a B y   1 0 1 0  0 1 0
a Bz v Bx v By v Bz xB yB zB

de unde:
 a B   1 v B   1 z B
 x z
 a By  0
 a    v    x
 Bz 1 Bx 1 B

Teoria mecanismelor. Vol. I. 91

 Capitolul 3. Mecanisme spa\iale.

Pentru calculul accelera\iei din punctul C se vor considera posibilit`\ile

de scriere a acesteia fa\` de punctele B ]i C.

 
a CB  a B   2   2  BC   2  BC  a B   2  v CB   2  BC

{nmul\ind scalar la dreapta aceast` ecua\ie cu vectorul BC , rezult`:

 
a CB  BC  a B  BC   2  v CB  BC   2  BC  BC  
Ultimul termen al ecua\iei este evident nul ]i cum  2  BC  v CB , rezult`:
2
a CB  BC  a B  BC  v CB
Accelera\ia punctului C scris` fa\` de punctul D este:
a CD  a D   3 DC   3  3 DC .  
Cu a D  0 ]i  3 DC  v CD se ob\ine:

a CD   3 DC   3 v CD .
{nmul\ind scalar aceast` expresie la dreapta cu BC rezult`:


a CD  BC    3 DC   BC   3 v CD  BC . 
Cum a CD  a CB , rezult` c`:

a B  BC  v CB    3 DC   BC   3 v CD  BC
2

de unde se poate calcula  3 .

Exemplul 2.
Mecanismul patrulater spa\ial R.R.S.C.
Se consider` mecanismul patrulater spa\ial R.R.S.C. prezentat [n figura 3.4.

92 Teoria mecanismelor. Vol. I.

 Capitolul 3. Mecanisme spa\iale.

Figura 3.4. Mecanismul patrulater spa\ial R.R.S.C.

Pentru mecanismul din figura 3.4 se presupun cunoscute:
- u1 , u3 , l AB , l BC , l CD , D0 ( punct fix considerat pentru referin\` );
- u1 , AB ]i BC coplanare;
- u1 ]i AB sunt perpendiculari;
- DC ]i u 3 formeaz` unghiul  .
Deoarece elementul 2 poate executa toate mi]c`rile posibile ( deci nu exist`
nici o restric\ie comun` pentru elementele mobile ale mecanismului ) familia
mecanismului este F  0 .

Teoria mecanismelor. Vol. I. 93