Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

Capitolul 2

CINEMATICA MECANISMELOR
PLANE

Cinematica mecanismelor urm`re]te determinarea pozi\iilor, vitezelor ]i

accelera\iilor diverselor p`r\i ale elementelor componente, av@nd [n vedere pozi\iile
ini\iale ]i legile de mi]care realizate de elementul (elementele) conduc`tor
(conduc`toare) presupus cunoscute. Influen\ele maselor, for\elor ]i momentelor nu
sunt luate [n considera\ie.
Analiza cinematic` indic` m`sura [n care mecanismul []i [ndepline]te rolul
func\ional. Sunt eviden\iate totodat` situa\iile din func\ionare c@nd pot apare
suprapuneri ale unor elemente ce ar [mpiedica func\ionarea mecanismului real ]i care
ar implica modific`ri constructive.
Analiza cinematicii mecanismelor se face pe baza schemei cinematice. Aceasta
trebuie s` cuprind` toate elementele geometrice necesare. Pe baza ei se stabile]te
gradul de mobilitate al mecanismului, M, ]i deci num`rul de parametri independen\i
necesar a fi introdu]i [n calcul. Pentru aceasta este necesar a fi cunoscute s-au
aproximate legile de mi]care a elementelor conduc`toare.
Legile de mi]care ale elementelor conduc`toare pentru mecanisme plane sunt
de forma:
- pentru mi]c`ri de transla\ie: x1  x1 t  - figura 2.1 a;
- pentru mi]c`ri de rota\ie: 1  1t  - figura 2.1 b.

Figura 2.1. Elementele

conduc`toare ale mecanismelor
plane.

2.1. Determinarea pozi\iilor mecanismelor plane.

Teoria mecanismelor . Vol. I. 33
 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

{n realizarea determin`rii configura\iilor mecanismelor plane se pleac` de la:

- parametrii dimensionali (lungimile elementelor ]i geometria acestora);
- pozi\ia elementelor (elementului) conduc`toare (conduc`tor) la momentul t
dat sau [ntr-o pozi\ie dat`.
Se urm`re]te de regul` pozi\ia elementului condus precum ]i pozi\iile tuturor
elementelor componente ale mecanismului analizat.
Rezolvarea problemei se poate face prin metode:
- grafice;
- analitice.

2.1.1. Determinarea configura\iilor mecanismelor plane care con\in numai

articula\ii.

Determin`ri grafice.

Sunt utilizate c@nd num`rul determin`rilor este mic, precizia cerut` este sc`zut`
]i determinarea trebuie f`cut` repede. Se mai utilizeaz` uneori pentru a o\ine date de
intrare [n prima itera\ie a unor metode de analiz` numeric` bazate pe controlul
erorilor.
Din start se impune scara de lucru, K e :
marime reala
Ke  .
marime desen
Rezolvarea grafic` este condus` pe baza grupelor structurale av@nd [n vedere
independen\a acestora.

Exemple de aplicare a metodei la mecanisme cu articula\ii.

Mecanisme de clasa a II-a.
Exemplul 1.
Fie mecanismul patrulater ale c`rui elemente sunt legate numai cu ajutorul
cuplelor C5 R .

Se cunosc:
- l AB , l BC , lCD , x D ;
- parametrul director  1 .

Figura 2.2. Determinarea pozi\iilor

elementelor mecanismului patrulater plan
care con\ine numai articula\ii.

Se cunoa]e c` mobilitatea
este M  1
34 Teoria mecanismelor . Vol. I.
 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

Etape ale determin`rii:

a) pe baza lui l AB ]i  1 se traseaz` AB ;
b) se traseaz` un arc de cerc de raz` l BC cu centrul [n B;
c) se traseaz` un arc de cerc de lungime lCD cu centrul [n D;
d) se m`soar` x B , y B , xC , yC ,  2 ,  3 .
{n evaluarea rezultatului determin`rii se au [n vedere:
1) c@nd exist` dou` solu\ii se adopt` solu\ia corespunz`toare;
2) c@nd nu exist` solu\ie, mecanismul nu poate exista;
3) o solu\ie (cercuri tangente) - elementele 2 ]i 3 sunt [n prelungire.

Exemplul 2.
Un mecanism de clasa a II-a.

Date cunoscute:
- lOA , lOB , l BC , lCD , l DF ,
l ED , l AF , x E ;

Figura. 2.3. Mecanism de cas` II.

- mobilitatea mecanismului este:

M  3n  2c5  c1  3  5  2  7  1 ;
-  1 - parametru ce define]te pozi\ia elementului conduc`tor.
Etape:
a) se traseaz` dreapta OB la unghiul  1 ]i se realizeaz` punctul A;
b) din A se traseaz` un arc de cerc de raz` l AF ;
c) din E se traseaz` un arc de cerc de raz` l EF . Se ob\ine astfel punctul F;
d) se duce o dreapt` ce trece prin punctele E ]i F ]i se determin` punctul D;
e) din B se traseaz` un arc de cerc de raz` l BC ;
f) din D se traseaz` un arc de cerc de raz` lCD . Rezult` punctul C;
g) se m`soar` to\i parametrii care prezint` interes.

Mecanisme de clasa a III-a.

Exemplul 1.
Fie mecanismul plan din figura 2.4.

Teoria mecanismelor . Vol. I. 35

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

Figura. 2.4. Mecanism ce con\ine o triad`.

Date cunoscute:
- lOA , l AB ,  BCE , l EF , lCD , x F , y F , x D , y D ;
- mobilitatea mecanismului este M=1;
- parametrul director:  1 .
Etape:
a) pe baza lui lOA ]i  1 se traseaz` OA ;
b) - din A se traseaz` un arc de cerc de raz` l AB ;
- din D se traseaz` un arc de cerc de raz` lCD ;
- din F se traseaz` un arc de cerc de raz` l EF ;
c) pe h@rtie transparent` se realizeazz` triunghiul BCE;
d) se suprapune h@rtia cu triunghiul BCE deplas@ndu-se p@n` c@nd punctele B,
C ]i E se afl` simultan pe cele trei arce corespunz`toare;
e) se puncteaz` [n B, C ]i E ]i se traseaz` barele AB, CD ]i EF;
f) se m`soar` to\i parametrii care prezint` interes.

Mecanisme de clas` IV.

Exemplul 1.

Date cunoscute:
- lOA , l AB , l AC , l BC , l BD , lCE ,
l DE , l DF , l EF , l FG , lOG ;
Mobilitatea mecanismului este:
M  3n  2c5  c4  3  6  2  8  2 .
Fie  1 ]i  2 parametri
directori.
Figura. 2.5. Mecanism cu tetrad`. (BCED).

Etapele determin`rii sunt:

36 Teoria mecanismelor . Vol. I.
 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

a) din O se traseaz` segmentul OA la unghiul  1 ;

b) din G se traseaz` segmentul GF la unghiul  2 ;
c) se realizeaz` triunghiurile ABC ]i DEF din carton ]i deasemeni barele
BD ]i CE . Se construie]te tetrada 2354 cu articula\ii [n B, C, D ]i E;
d) tetrada astfel construit` se fixeaz` cu punctul A de pe ea [n punctul A de pe
bara AB ;
e) se deformeaz` ]i se rote]te tetrada p@n` c@nd punctul F de pe tetrad` ajunge [n
punctul F de pe bara GF .

Determin`ri analitice.

Acest mod de lucru are avantajul exactit`\ii. Dup` stabilirea mersului de calcul
]i a schemei logice se pot realiza programe ce permit rul`ri rapide, cu pasul de
discretizare al pozi\iilor dorit.
Situa\iile ce genereaz` ecua\ii de grad mare (  4 ) sau transcedentale se rezolv`
prin metode iterative, impun@nd o eroare maxim admis`.

Mecanisme cu articula\ii.

Mecanism de clas` II.

Exemplul 1.
Pentru exemplificare se consider` mecanismul patrulater din figura 2.6.
Date cunoscute:
- lOA , l AB , l BC , xC ;
- mobilitatea M=1;
- parametrul director -  1 .

Figura 2.6. Mecanism patrulater.

Pentru calcul se pot utiliza diferite

metode. {n acest subcapitol se vor prezenta
dou` metode.

Metoda barelor .
Se [ncepe prin determinarea coordonatelor punctului A:

x A  lOA cos  1 (2.1)

y A  lOA sin 1
Se procedeaz` apoi la scrierea lungimilor elementelor 2 ]i 3 cu ajutorul
teoremei lui Pitagora folosind coordonatele punctelor A, B, ]i C:
Teoria mecanismelor . Vol. I. 37
 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

 xB  x A 2   yB  y A 2  l AB
2 (2.2)

 xC  xB 2   yB  yC 2  lBC
2

Se procedeaz` apoi la determinarea lui x B , y B . Solu\iile duble rezultate

necesit` o interpretare corespunz`toare. Se calculeaz` apoi parametrii care prezint`
interes.
y  yC (2.3)
tan  '3  B ;
xC  x B
de unde
 3    '3 . (2.4)
]i
yB  y A (2.5)
tan  2  ;
xB  x A

Metoda trigonometric`.
Are marele avantaj de a fi u]or programabil` (mai ales la mecanismele
complexe). Se [nepe prin calculul lungimii diagonalei AC cu ajutorul teoremei
cosinusului:
(2.6)
l AC  lOA
2
 lOC
2
 2lOAlOC cos 1 ;
Se calculeaz` apoi semiperimetrele triunghiurilor formate:
lOA  l AC  lOC (2.7)
p1 
2
de unde

'31

 2  arctan
 p1  lOA    p1  lOC   (2.8)

p1   p1  l AC  
 
]i
l AC  l BC  l AB (2.9)
p2 
2
de unde

'32

 2  arctan
 p2  l AC    p2  lBC   . (2.10)
p2   p2  l AB  
 
Ca urmare rezult` unghiurile:
'3  '31  '32 ; (2.11)

 3    '3 .
38 Teoria mecanismelor . Vol. I.
 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

Coordonatele punctelor mobile sunt:

x A  lOA cos  1 ; (2.12)
y A  lOA sin 1 ,
]i
xB  lOC  lBC cos '3 ; (2.13)

y B  yC  lBC sin'3 .
Utilizarea repetat` [n programele de calcul numeric a rela\iilor de form`
similar` cu rela\ia 2.8 poate fi [nlocuit` cu un subprogram caruia i se trimit datele de
intrare [ntr-o ordine prestabilit`. Un exemplu de astfel de subprogram este urm`torul:
PROCEDURE TGA(A,B,C:REAL);
BEGIN
PER:=(A+B+C)/2;
IF C=PER THEN
TETA:=PI/2
ELSE
BEGIN
TETA:=2*ARCTAN(SQRT((PER-A)*(PER-B)/(PER*(PER-C))));
END;
END;

Mecanisme de clasa a III-a.

Fie mecanismul de clas` III din figura 2.7.

Figura 2.7. Mecanism

de clas` III.

Se cunosc acelea]i
date ca la metoda grafic`.
Vom calcula pentru [nceput coordonatele punctului mobil A.
x A  l1 cos  1 ; (2.14)

y A  l1 sin 1 .
Pentru elementele triadei se scriu, folosind metoda barelor, lungimile fixe ale
elementelor mobile:

Teoria mecanismelor . Vol. I. 39

 Capitolul 2. Cinematica mecanismelor plane.

 xB  x A 2   yB  y A 2  l AB
2
;
 xE  xB    yE  yB   lBE
2 2 2
;
 xC  x B 2   yC  y B 2  lBC2
;
 xE  xC    yE  yC   lCE
2 2 2
;
(2.15)
 x E  x F  2   y E  y F  2  l FE
2
;
 xC  xD    yC  yD   lDC
2 2 2
.
Deoarece este voraba de o triad` rezolvarea sistemului ultim se face [n bloc.
Dup` determinarea coordonatelor punctelor mobile se pot calcula unghiurile
care prezint` interes.

Mecanisme de clas` IV

Se consider` mecanismul de clas`

IV din figura 2.8.

Figura 2.8. Mecanism cu tetrad`.

Mobilitatea mecanismului este: M  3n  2c5  3  5  2  7  1.

Se cunosc dimensiunile liniare ale elementelor mecanismului ]i se adopt`
ca parametru director unghiul  1 .
Pornind de la mecanismul conduc`tor calcul`m:
x A  l AB cos  1 ; (2.16)
x B  l AB sin  1

]i apoi distan\ele [n tetrad`

 xB  x A 2   yB  y A 2  l AB
2
;
 xC  x A    yC  y A   l AC
2 2 2
;
 xC  xB 2   yC  yB 2  lBC 2
;
 xD  xB    yD  yB   lBD
2 2 2
;
(2.17)
 xE  xC 2   yE  yC 2  lCE 2
;
 xD  xE    yD  yE   lED
2 2 2
;
 xF  xD 2   yF  yD 2  lDF 2
;
 xF  xE    yF  yE   lEF .
2 2 2

40 Teoria mecanismelor . Vol. I.